JP2023107144A - 情報処理装置、システム、及び情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】物流ロボットによる配送に関する技術を改善する。【解決手段】情報処理装置１０は、荷物の配送を管理する情報処理装置１０であって、物流ロボット３０で荷物が配達されることを、配達先のユーザの端末装置４０に事前通知し、前記物流ロボット３０に、前記端末装置４０から承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ荷物を配達する指示をする制御部１１を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、情報処理装置、システム、及び情報処理方法に関する。

近年、物流ロボット（小型ロボット車両）による配送に関する技術が研究されている。例えば特許文献１には、２段階で小包を配達する技術が開示されている。第１の車両は、公道システムでの運転用に設計されており、配送業者からの住所情報に基づいて小包を転送ポイントに配送する。次いで、小包は、最終配達ポイントに配達するために第２の車両に移送される。第２の車両は自律型であり、公道から離れた場所又は狭い場所での使用に適している。１台又は複数台の第２の車両が、エリアのロケーションコントローラから提供された配送セグメントの詳細情報に基づいて、最終配達ポイントまでの小包の配達を完了する。

米国特許出願公開第２０１５／０３７９４６８号明細書

従来の物流ロボットによる配送に関する技術は、ユーザ（荷物の受取人）が不在の時に物流ロボットが荷物を配達してしまうと、再配達の負担が生じて配達効率が低下する等、改善の余地があった。

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、物流ロボットによる配送に関する技術を改善することにある。

本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、
荷物の配送を管理する情報処理装置であって、
物流ロボットで荷物が配達されることを、配達先のユーザの端末装置に事前通知し、
前記物流ロボットに、前記端末装置から承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ荷物を配達する指示をする制御部を備える。

また、本開示の一実施形態に係るシステムは、
荷物の配送を管理する情報処理装置と、
中間配達ポイントまでの荷物の配送を行う車両と、
前記中間配達ポイントから承認通知を行ったユーザの戸に荷物を配達する物流ロボットとを備える。

また、本開示の一実施形態に係る情報処理方法は、
荷物の配達を管理するための情報処理方法であって、
物流ロボットで荷物が配達されることを、配達先のユーザの端末装置に事前通知する工程と、
前記物流ロボットに、端末装置から承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ荷物を配達する指示をする工程とを備える。

本開示の一実施形態によれば、物流ロボットによる配送に関する技術が改善される。

本開示の一実施形態に係るシステムの概略構成を示すブロック図である。 情報処理装置の概略構成を示すブロック図である。 車両及び物流ロボットの概略構成を示すブロック図である。 端末装置の概略構成を示すブロック図である。 本開示の一実施形態に係るシステムによる荷物の配送の概念図である。 荷物の配送の一実施形態を説明するためのシーケンス図である。 情報処理装置の動作を示すフローチャートである。 本開示の別の実施形態に係るシステムによる荷物の配送の概念図である。

以下、本開示の実施形態について説明する。

（実施形態の概要）
図１は、本開示の一実施形態に係るシステム１の概略構成を示すブロック図である。システム１は、情報処理装置１０と、車両２０と、物流ロボット３０と、端末装置４０とを備える。情報処理装置１０、車両２０、物流ロボット３０、及び端末装置４０は、例えばインターネット及び移動体通信網等を含むネットワーク５０と通信可能に接続される。

図１では説明の簡便のため、システム１が備える情報処理装置１０、車両２０、物流ロボット３０、及び端末装置４０が、それぞれ１台ずつ図示されているが、台数はこれに限られない。システム１は、２台以上の情報処理装置１０を備えてもよい。システム１が備える車両２０、物流ロボット３０、及び端末装置４０の数は、それぞれ２つ以上であってよく、任意に定められてよい。

情報処理装置１０は、例えばサーバ装置等のコンピュータである。例えば情報処理装置１０は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバである。なお、情報処理装置１０は、これらに限定されず、ＰＣ（Personal Computer）等の任意の汎用の電子機器であってもよいし、システム１に専用の他の電子機器であってもよい。情報処理装置１０は、ネットワーク５０を介して車両２０、物流ロボット３０、及び端末装置４０と通信可能である。本実施形態において、情報処理装置１０は、荷物の配送を管理する。

車両２０は、例えば自動車であるが、これに限られず任意の車両であってもよい。自動車は、例えばガソリン自動車、電気自動車（ＢＥＶ；Battery Electric Vehicle）、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ；Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハイブリッド自動車（ＰＨＥＶ；Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、又は燃料電池自動車（ＦＣＥＶ；Fuel Cell Electric Vehicle）等であるが、これらに限られない。また、車両２０は、有人走行車両であっても、無人で走行する任意の自律運転車両であってもよい。

本実施形態において車両２０は、公道を走行し、配達すべき荷物を中間配達ポイントに配送し、物流ロボット３０との間で荷物の引き渡しを行う機能を有する。ここで中間配達ポイントとは、車両２０から物流ロボット３０に荷物を引き渡す場所であり、具体的には、集合住宅における物流ロボットの待機場所、或いは、配送のための中間的な集配所である。

物流ロボット３０は、荷物の配送を無人で自律的に行うロボットである。物流ロボット３０は、例えば、自律運転によって地点間を移動する任意の配送車両を含み、車両２０に対する第２の車両として位置づけられてもよい。物流ロボット３０は、配送先の集合住宅（マンション、アパート等）に常設され、集合住宅内の各戸（各住宅）までの荷物の配送を専門に行う館内物流ロボットであってよい。また、物流ロボット３０は、車両２０により中間配達ポイントまで運ばれてもよい。さらに、物流ロボット３０は、車両に限定されず、人型ロボット又は自律的に飛行する任意の飛行体（ドローン）であってもよい。

物流ロボット３０は、少なくとも１つの配達先に荷物を自律的に配送する。物流ロボット３０は、配達先に到着すると、当該配達先の受取人としてのユーザに宛てた荷物を当該ユーザに受け渡す。物流ロボット３０は、当該配送先のユーザが不在などの理由により荷物を当該ユーザに直接受け渡すことができないとき、指示された場所に荷物を運ぶ等、必要に応じて他の動作をすることができる。

端末装置４０は、荷物を受け取るユーザが使用する任意の電子装置である。例えばＰＣ、スマートフォン、タブレット端末等の汎用の電子機器、又は専用の電子機器が、端末装置４０として利用可能である。

まず、本実施形態の概要について説明し、詳細については後述する。情報処理装置１０は、物流ロボット３０で荷物が配達されることを、配達先のユーザの端末装置４０に事前通知する。ユーザは受け取り可能な場合に端末装置４０から承認通知を行う。情報処理装置１０は、物流ロボット３０に配達先の指示を送り、承認通知を行ったユーザの戸（住宅）に対してのみ、物流ロボット３０が荷物の配達を行う。

このように、本実施形態によれば、配達の事前通知に対して承認通知を行ったユーザの戸にのみ、物流ロボットが荷物の配達を行い、承認通知を行わないユーザへの配送は行わないことから、不在宅等への配達がなくなり、荷物の受け渡し精度を向上させることができる。したがって、不在宅からの荷物の持ち帰り及び再配達がなくなり、荷物の配送効率が向上する点で、物流ロボットによる配送に関する技術が改善される。

次に、システム１の各構成について詳細に説明する。

（情報処理装置の構成）
図２に示すように、情報処理装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３とを備える。

制御部１１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵ（central processing unit）若しくはＧＰＵ（graphics processing unit）などの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）である。制御部１１は、情報処理装置１０の各部を制御しながら、情報処理装置１０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部１２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ（random access memory）又はＲＯＭ（read only memory）である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ（static random access memory）又はＤＲＡＭ（dynamic random access memory）である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable programmable read only memory）である。記憶部１２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部１２には、情報処理装置１０の動作に用いられるプログラム及びデータと、情報処理装置１０の動作によって得られたデータとが記憶される。記憶部１２に記憶される情報は、例えば通信部１３を介してネットワーク５０から取得される情報で更新可能であってもよい。

通信部１３は、ネットワーク５０に接続する少なくとも１つの外部通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、有線通信又は無線通信のいずれのインタフェースであってよい。有線通信の場合、通信用インタフェースは例えばＬＡＮ（Local Area Network）インタフェース、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）である。無線通信の場合、通信用インタフェースは例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th generation）、若しくは５Ｇ（5th generation）などの移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信に対応したインタフェースである。通信部１３は、情報処理装置１０の動作に用いられるデータを受信し、また情報処理装置１０の動作によって得られるデータを、外部（例えば、物流ロボット３０，端末装置４０）へ送信する。

なお、本実施形態の図２の情報処理装置１０は、入力部及び出力部が記載されていないが、さらに入力部及び出力部を備えていてもよい。すなわち、通信部１３を介して情報の受信（入力）及び送信（出力）を行うことに加えて、情報処理装置１０が備える入力部及び出力部により、情報の入出力を行ってもよい。

情報処理装置１０の機能は、本実施形態の情報処理方法に係るプログラムを、制御部１１に相当するプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、情報処理装置１０の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、情報処理装置１０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを情報処理装置１０として機能させる。すなわち、コンピュータは、プログラムに従って情報処理装置１０の動作を実行することにより情報処理装置１０として機能する。

本実施形態においてプログラムは、コンピュータで読取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読取り可能な記録媒体は、非一時的なコンピュータ読取可能な媒体を含み、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記録したＤＶＤ（digital versatile disc）又はＣＤ－ＲＯＭ（compact disc read only memory）などの可搬型記録媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。またプログラムの流通は、プログラムを外部サーバのストレージに格納しておき、外部サーバから他のコンピュータにプログラムを送信することにより行ってもよい。またプログラムはプログラムプロダクトとして提供されてもよい。

（車両の構成）
図３に示すように、車両２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、測位部２４と、駆動部２５と、入力部２６と、出力部２７とを備える。なお、車両２０と物流ロボット３０の構成は共通であるため、両者の説明は同じ図面を用いる。

制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部２１は、車両２０の各部を制御しながら、車両２０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部２２は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２２は、車両２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び組み込みソフトウェア等を記憶してもよい。記憶部２２に記憶される情報は、例えば通信部２３を介してネットワーク５０から取得される情報で更新可能であってもよい。

通信部２３は、ネットワーク５０に接続する少なくとも１つの外部通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは例えば、ＬＴＥ、４Ｇ、若しくは５Ｇなどの移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信に対応したインタフェースであるが、これらに限られない。通信部２３は、車両２０の動作に用いられるデータを受信し、また車両２０の動作によって得られるデータを、外部（例えば、情報処理装置１０）へ送信する。

測位部２４は、車両２０の位置情報を取得する１つ以上の装置を含む。具体的には、測位部２４は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）に対応する受信機を含むが、これに限られず、任意の衛星測位システムに対応する受信機を含んでもよい。測位部２４は、車両２０の位置情報を常時取得してもよいし、定期的又は非定期的に取得してもよい。

駆動部２５は、車両２０の移動・走行に関する駆動機構を含む。また、駆動部２５は、車両２０への荷物の積載、車両２０に積載された荷物の物流ロボット３０への受け渡し、及び車両２０に積載された荷物の指定場所への荷下ろしを可能にする任意の駆動機構を含む。例えば、駆動部２５は、モータにより駆動するアーム機構及び荷物を直線的にスライド可能なスライド機構の少なくとも一方を含む。

入力部２６は、車両２０への情報の入力手段を含む。例えば、入力部２６は、車両２０の周囲を撮像可能な任意の撮像モジュールを含む。撮像モジュールは、１つ以上のカメラを含み、各カメラは、車両２０の周囲を撮像可能となるように車両２０の適切な位置に配置される。また、入力部２６は、音声情報の入力手段とともに、音声認識機能を含んでもよい。これに限定されず、入力部２６は、車両２０の周囲の情報を取得する任意の手段を含んでもよい。

出力部２７は、少なくとも１つの出力用インタフェースを含む。出力用インタフェースは、例えば、情報を映像で出力するディスプレイ、又は情報を音声で出力するスピーカ等である。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）又は有機ＥＬ（electro luminescence）ディスプレイである。出力部２７は、情報処理装置１０から受信したデータ、或いは車両２０の動作によって得られるデータ等を表示出力する。

（物流ロボットの構成）
図３に示すように、物流ロボット３０は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、測位部３４と、駆動部３５と、入力部３６と、出力部３７とを備える。なお、物流ロボット３０の構成は、基本的に車両２０の構成と同等であるので、説明は同じ図面を用い、重複する構成については説明を簡略化する。

制御部３１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。制御部３１は、物流ロボット３０の各部を制御しながら、物流ロボット３０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部３２は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等である。記憶部３２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部３２は、物流ロボット３０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部３２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び組み込みソフトウェア等を記憶してもよい。記憶部３２に記憶される情報は、例えば通信部３３を介してネットワーク５０から取得される情報で更新可能であってもよい。

通信部３３は、ネットワーク５０に接続する少なくとも１つの外部通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは例えば、ＬＴＥ、４Ｇ、若しくは５Ｇなどの移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信に対応したインタフェースであるが、これらに限られない。通信部３３は、物流ロボット３０の動作に用いられるデータを受信し、また物流ロボット３０の動作によって得られるデータを、外部（例えば、情報処理装置１０）へ送信する。

測位部３４は、物流ロボット３０の位置情報を取得する１つ以上の装置を含む。具体的には、測位部３４は、例えばＧＰＳに対応する受信機を含むが、これに限られない。測位部３４は、物流ロボット３０の位置情報を常時取得してもよいし、定期的又は非定期的に取得してもよい。

駆動部３５は、物流ロボット３０の移動・走行に関する駆動機構を含む。また、駆動部３５は、物流ロボット３０への荷物の積載、物流ロボット３０に積載された荷物のユーザへの受け渡し、及び物流ロボット３０に積載された荷物の指定場所への荷下ろしを可能にする任意の駆動機構を含む。例えば、駆動部３５は、モータにより駆動するアーム機構及び荷物を直線的にスライド可能なスライド機構の少なくとも一方を含む。

入力部３６は、物流ロボット３０への情報の入力手段を含む。例えば、入力部３６は、物流ロボット３０の周囲を撮像可能な任意の撮像モジュールを含む。撮像モジュールは、１つ以上のカメラを含み、各カメラは、物流ロボット３０の周囲を撮像可能となるように物流ロボット３０の適切な位置に配置される。さらに、撮像モジュールは、荷物に付された配達先の表示を読み取る機能を備えているのが望ましい。また、入力部３６は、音声情報の入力手段とともに、音声認識機能を含んでもよい。これに限定されず、入力部３６は、物流ロボット３０の周囲の情報を取得する任意の手段を含んでもよい。

出力部３７は、少なくとも１つの出力用インタフェースを含む。出力用インタフェースは、例えば、情報を映像で出力するディスプレイ、又は情報を音声で出力するスピーカ等である。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。出力部３７は、情報処理装置１０から受信したデータ、物流ロボット３０に記憶されているデータ、或いは物流ロボット３０の動作によって得られるデータ等を、例えばユーザに対して表示又は音声出力する。

（端末装置の構成）
図４に示すように、端末装置４０は、制御部４１と、記憶部４２と、通信部４３と、入力部４４と、出力部４５とを備える。

制御部４１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部４１は、端末装置４０の各部を制御しながら、端末装置４０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部４２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部４２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部４２には、端末装置４０の動作に用いられるプログラム及びデータと、端末装置４０の動作によって得られたデータとが記憶される。記憶部４２に記憶される情報は、例えば通信部４３を介してネットワーク５０から取得される情報で更新可能であってもよい。

通信部４３は、ネットワーク５０に接続する少なくとも１つの外部通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、有線通信又は無線通信のいずれのインタフェースであってよい。有線通信の場合、通信用インタフェースは例えばＬＡＮインタフェース、ＵＳＢである。無線通信の場合、通信用インタフェースは例えば、ＬＴＥ、４Ｇ、若しくは５Ｇなどの移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信に対応したインタフェースである。通信部４３は、端末装置４０の動作に用いられるデータを受信し、また端末装置４０の動作によって得られるデータを、外部（例えば、情報処理装置１０）へ送信する。

入力部４４は、少なくとも１つの入力用インタフェースを含む。入力用インタフェースは、例えば、キーボード等の物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーンである。また入力用インタフェースは、例えば、音声入力を受け付けるマイクロフォン、ジェスチャー入力を受け付けるカメラ等であってもよい。入力部４４は、端末装置４０の動作に用いられるデータを入力する操作を受け付ける。入力部４４は、端末装置４０に備えられる代わりに、外部の入力機器として端末装置４０に接続されてもよい。

出力部４５は、少なくとも１つの出力用インタフェースを含む。出力用インタフェースは、例えば、情報を映像で出力するディスプレイ、又は情報を音声で出力するスピーカ等である。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。出力部４５は、情報処理装置１０から受信したデータ、或いは端末装置４０の動作によって得られるデータ等を表示出力する。出力部４５は、端末装置４０に備えられる代わりに、外部の出力機器として端末装置４０に接続されてもよい。

（集合住宅への配達の実施形態）
図５は、本開示の一実施形態に係るシステムによる荷物の配送の概念図である。図５は、図１のシステム１により、集合住宅（アパート、マンション等）内の戸（住宅）に荷物を配達する実施形態を示している。以下、集合住宅１００内の住宅１２１のユーザに荷物を配達する基本的な手順について説明する。

図５において、集合住宅１００は、複数の住宅１１１～１３２を有している。さらに、集合住宅１００の施設内には、各住宅まで荷物を届ける物流ロボット（館内物流ロボット）３０が常設されている。集合住宅１００は、物流ロボット３０が待機する待機スペース１０１、物流ロボット３０がフロア間を移動するためのエレベータ１０２、荷物を一時的に保管する一時保管スペース１０３を備えている。

車両２０は、情報処理装置１０からの指令に基づいて、集合住宅１００に配達する荷物（住宅１２１のユーザに届ける荷物及び集合住宅１００内の他の住宅に届ける荷物）を積んで、集合住宅１００へ移動する。なお、車両２０は、集合住宅１００に配達する荷物の他にも、一括して配達を行う近隣の住宅への荷物を積んでもよい。車両２０は、有人走行車両であっても、無人で走行する任意の自律運転車両であってもよい。車両２０は、情報処理装置１０と相互に情報通信を行うことができる。

情報処理装置１０は、物流ロボット３０で荷物が配達されることを、配達先の各戸（例えば、住宅１２１）のユーザの端末装置４０に、事前通知する。事前通知には、荷物の配達予定時刻が含まれてもよい。ユーザは、荷物を受け取り可能な場合に、端末装置４０から情報処理装置１０に承認通知を行う。なお、荷物を受け取ることができない場合は、ユーザは、情報処理装置１０に非承認通知を行う。

情報処理装置１０は、住宅１２１のユーザから承認通知を受けたことに基づいて、車両２０に、住宅１２１のユーザが受け取り可能であることを含む受取可否情報を送信してもよい。車両２０は、集合住宅１００の待機スペース１０１に到着し、待機スペース１０１で待機している物流ロボット（館内物流ロボット）３０に、集合住宅１００内で配達する荷物を引き渡す。本実施形態においては、物流ロボット３０が待機する待機スペース１０１が、中間配達ポイント（車両２０から物流ロボット３０に荷物を引き渡す場所）となっている。荷物の引き渡しは、車両２０の駆動部２５及び物流ロボット３０の駆動部３５により無人で行われてもよいし、車両２０に乗ってきた作業員が荷物の移動を行ってもよい。車両２０は、物流ロボット３０に荷物を引き渡した後は、次の配達場所（中間配達ポイント）に移動することができる。

次に、情報処理装置１０は、物流ロボット（館内物流ロボット）３０に荷物の配送詳細情報を送信し、承認通知を行ったユーザの戸への荷物の配達を指示する。配送詳細情報は、例えば、各荷物の配送情報（配達先の住所等）、各荷物の受取可否の情報、及び配達経路の情報を含むことができる。なお、物流ロボット３０が荷物の表示から配達先を読み取ることができる場合は、配達先の住所の送信は省略してもよい。配達経路は、物流ロボット３０が効率的に配達を行うことができる経路が望ましく、例えば、同じフロア又は近隣の配達先の荷物をまとめて搬送するような配達順序及び走行経路の指示を含む。また、配送詳細情報は、ユーザから承認通知を得られなかった（非承認通知を受けた又は配達事前通知に応答がなかった）荷物の取り扱いの指示（例えば、一時保管等）を含んでもよい。

物流ロボット３０は、集合住宅１００内を自走式で移動し、車両２０から受け取った荷物をそれぞれの配達先（例えば、住宅１２１）に配達する。物流ロボット３０は、端末装置４０から承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ荷物を配達する。配達方法は、配達先の住宅前に荷物を置く、いわゆる置き配でもよいが、物流ロボット３０が出力部３７を備えている場合は、音声等でユーザに到着を知らせて、ユーザに直接荷物を渡すことが望ましい。また、本実施形態では、物流ロボット３０は、承認通知を受信しなかった荷物を、例えば、集合住宅１００内の一時保管スペース１０３に運び、一時保管する。一時保管スペース１０３に保管された荷物は、ユーザが受け取り可能となった時点で、物流ロボット３０によってユーザの住宅に配達される。なお、一時保管については、一時保管スペース１０３の利用に限らず、任意の形態（例えば、物流ロボット３０が保持等）で行ってもよい。

ユーザは、物流ロボット３０から荷物を受け取った後に、端末装置４０から情報処理装置１０に、受取通知を送信する。情報処理装置１０は、ユーザからの受取通知を受信し、配達作業を完了する。集合住宅１００内の住宅への荷物の配送手順の概要は、以上のとおりである。

図６は、図１のシステム１により実行される荷物の配達の一実施形態を説明するためのシーケンス図である。図６に示すシーケンス図は、システム１の各装置により実行される基本的な処理の流れを示す。

ステップＳ１０１：情報処理装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して、車両２０に荷物の配達指令を送信する。この配達指令には、１回の配送バッチで配送を行う複数の荷物の配送情報、配達中間ポイントまでの公道の走行経路、車両２０の出発時刻等が含まれる。１回の配送バッチで配送を行う荷物は、配達地域及び配達日時指定が近いものが選択される。ここで配送情報は、荷物の配送・配達に必要な情報であり、例えば、配達先の住所、荷物の受取人としてのユーザの氏名、当該ユーザの電話番号及びＥ－ｍａｉｌアドレス、配送する荷物の品名等を含む。

ステップＳ１０２：車両２０は、情報処理装置１０から受信した配達指令に基づいて、配達すべき荷物を積み込む。積み込み作業は人手で行ってもよく、また、車両２０が駆動部２５を用いて自律的に積み込みを行ってもよい。なお、荷物の積み込み作業は、荷物の集配センターで行われてもよいし、配送依頼者から個別に荷物を受け取ってもよい。積み込み終了後、車両２０は発車し、指示された走行経路に基づいて中間配達ポイントまで移動する。

ステップＳ１０３：車両２０の制御部２１は、測位部２４で測定した位置情報、車両２０の速度等を含む走行情報を、通信部２３を介して情報処理装置１０に送信する。走行情報は、常時又は定期的に送信されることが望ましい。

ステップＳ１０４：情報処理装置１０の制御部１１は、車両２０から受信した走行情報及び予定された走行経路等に基づいて、荷物が配達先の住宅に届く配達時刻を予測する。なお、配達時刻の予測は、必ずしも走行情報に基づく必要はなく、走行経路と道路状況（混雑情報等）に基づいて車両２０の出発前に行ってもよい。

ステップＳ１０５：情報処理装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して、物流ロボット３０で荷物が配達されることを、ユーザの端末装置４０に、事前通知する。この事前通知は、荷物の配達予定時刻（ステップＳ１０４で予測した配達時刻）を含むことが望ましい。

ステップＳ１０６：ユーザは、端末装置４０の出力部４５で事前通知を確認し、荷物を受け取り可能な場合には、端末装置４０の入力部４４に承認する旨の情報を入力し、情報処理装置１０に承認通知を送信する。なお、荷物を受け取ることができない場合は、ユーザは、端末装置４０から情報処理装置１０に非承認通知を送信する。非承認通知は、ユーザが荷物を受け取ることができる受け取り可能時刻の情報を含んでもよい。

図６のシーケンス図においては、ステップＳ１０５の配達事前通知、及びステップＳ１０６の承認通知／非承認通知の送受信を車両２０の発車後に行っているが、これらのステップはステップＳ１０２の荷物の積み込み前に行われてもよい。この場合は、非承認通知を行ったユーザの荷物を車両２０に積み込まないことが可能であり、配達業務の効率化が図れる。

ステップＳ１０７：情報処理装置１０は、車両２０へ受取可否情報を送信する。受取可否情報は、配達先のユーザが荷物を受け取り可能であるか否か（ユーザから承認通知を受けたか否か）の情報を含む。車両２０への受取可否情報は必須のものではないが、この情報に基づいて、後述の物流ロボット３０への荷物の引き渡しを制御することができる。

ステップＳ１０８：車両２０は、中間配達ポイントに到達する。図５の例では、中間配達ポイントは、集合住宅１００内の物流ロボット３０の待機スペース１０１である。

ステップＳ１０９：車両２０は、中間配達ポイントにて、物流ロボット３０に荷物を引き渡す。荷物の引き渡し作業は、車両２０の駆動部２５及び物流ロボット３０の駆動部３５を用いて、車両２０と物流ロボット３０の間で無人で行うことができる。なお、受取可否情報に基づいて、承認通知が得られなかったユーザへの荷物は、物流ロボット３０に引き渡さないこととしてもよい。

ステップＳ１１０：情報処理装置１０は、物流ロボット３０に配送詳細情報を送信する。配送詳細情報は、例えば、各荷物の配送情報（配達先の住所等）、各荷物の受取可否の情報（承認通知を行ったユーザの情報等）、及び効率的な配達経路の情報を含む。すなわち、配送詳細情報は、承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ荷物を配達する指示に相当し、そのために必要な情報を含む。また、配送詳細情報は、ユーザから承認通知が得られなかった荷物の取り扱いの指示を含んでもよい。

ステップＳ１１１：物流ロボット３０は、配送詳細情報に基づいて、中間配達ポイントから承認通知を行ったユーザの戸（住宅）に荷物を配達する。なお、物流ロボット３０は、配送詳細情報の指示に基づいて、承認通知が得られなかった荷物を集合住宅１００内の一時保管スペース１０３に運んでもよい。さらに、承認通知が得られなかったユーザから受け取り可能時刻の連絡があったとき、物流ロボット３０は、受け取り可能時刻に当該ユーザへの荷物を集合住宅の一時保管スペース１０３からユーザの戸に配達してもよい。或いは、情報処理装置１０は、承認通知が得られなかったユーザに、再度の配達事前通知を行ってもよい。

ステップＳ１１２：物流ロボット３０は、ユーザ（受取人）に荷物を受け渡す。物流ロボット３０は、出力部３７からの音声出力等により荷物の到着をユーザに知らせて、荷物を直接ユーザに受け渡すことが望ましい。

ステップＳ１１３：物流ロボット３０は、荷物の受け渡しの終了後に、配達完了報告を情報処理装置１０に送信する。配達完了報告は必須のものではないが、後のユーザからの受取通知と対応させることで、配達の確実性が向上する。

ステップＳ１１４：ユーザは、端末装置４０から情報処理装置１０へ、荷物の受取通知を送信する。なお、ユーザは、受取通知を端末装置４０から自発的に送信してもよい。或いは、情報処理装置１０が端末装置４０へ荷物の受領を確認する問い合わせ通知を行い、この問い合わせ通知に返信する形で、ユーザは受取通知を端末装置４０から送信してもよい。

（情報処理装置の動作フロー）
図７は、情報処理装置１０の動作を示すフローチャートである。図７を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１０の動作について説明する。

ステップＳ２０１：情報処理装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して、車両２０にＮ件の荷物（１回のバッチで配達する荷物）の配達指令を送信する。

ステップＳ２０２：情報処理装置１０の制御部１１は、車両２０から走行情報を取得する。走行情報は、車両２０の位置情報及び走行速度等を含む。

ステップＳ２０３：制御部１１は、ステップＳ２０２で取得された車両２０の走行情報等に基づいて、荷物がユーザ（配達先）に配達される配達時刻を予測する。

具体的には、制御部１１は、通信部１３を介して車両２０から受信した走行情報（位置情報及び走行速度）と、配達するユーザの住宅までの予定された走行経路と、必要に応じて各道路の混雑状況を示す情報等に基づいて、車両２０及び物流ロボット３０がユーザの住宅に到着するまでの時間を推定し、ユーザの住宅に荷物が配達される配達時刻を予測する。

ステップＳ２０４：制御部１１は、ｎ＝１として、１件目の荷物に着目する。

ステップＳ２０５：情報処理装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して、１件目の荷物の配達先のユーザの端末装置４０に、物流ロボット３０で荷物が配達されることの事前通知を送信する。この事前通知は、ステップＳ２０３で予測された荷物の配達時刻（配達予定時刻）を含むことが望ましい。

ステップＳ２０６：制御部１１は、通信部１３を介して、配達先のユーザの端末装置４０から、事前通知に対する返信（承認通知又は非承認通知）を受信する。なお、返信がなかった場合は、非承認通知の場合と同等に扱ってよい。

ステップＳ２０７：制御部１１は、配達すべきＮ件の荷物の配達先の各ユーザに事前通知を行ったか確認する。事前通知をすべきユーザが残っている場合（ｎ＝ＮがＮｏのとき）、処理はステップＳ２０８に進む。全ユーザに事前通知を送信済みの場合（ｎ＝ＮがＹｅｓのとき）、処理はステップＳ２０９に進む。

ステップＳ２０８：制御部１１は、ｎ＝ｎ＋１として、次の配達先の荷物に着目する。そして、処理は次の配達先のユーザに事前通知を送信するステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０９：情報処理装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して、車両２０に受取可否情報を送信する。この受取可否情報は、各荷物について、配達先のユーザが荷物を受け取り可能であるか否か（承認通知を受信したか否か）の情報を含む。

ステップＳ２１０：情報処理装置１０の制御部１１は、物流ロボット３０に、配送詳細情報を送信する。

具体的には、制御部１１は、車両２０から物流ロボット３０に荷物の受け渡しが完了したタイミングで、通信部１３を介して、物流ロボット３０に、配送詳細情報を送信する。この配送詳細情報は、承認通知を行ったユーザの情報と、荷物の配送情報（配達先の住所等）であり、物流ロボット３０が配達先を効率的な順序で回る配達経路の情報を含んでもよい。或いは、配送詳細情報は、承認通知を行ったユーザの情報のみとし、物流ロボット３０が荷物の配達先を読み取り、承認通知を行ったユーザの戸への最も効率的な配達経路を判断して配達してもよい。さらに、配送詳細情報は、ユーザから承認通知を得られなかった荷物の取り扱いの指示を含んでもよい。

ステップＳ２１１：情報処理装置１０の制御部１１は、通信部１３を介して、物流ロボット３０から配達完了報告を受信する。

ステップＳ２１２：情報処理装置１０はユーザからの荷物の受取通知を待つ。配達完了報告を受信してから一定時間経過しても、受取通知が受信されないと判定された場合（ステップＳ２１２がＮｏのとき）、処理はステップＳ２１２に進む。なお、本フローチャートでは、物流ロボット３０が配達完了報告を行うことを前提としたが、物流ロボット３０が配達完了報告を行わない場合は、情報処理装置１０は、物流ロボット３０に配達詳細情報を送信してから所定時間経過後を配達完了とみなして、ユーザからの荷物の受取通知を待つ。ユーザからの受取通知を受信した場合（ステップＳ２１２がＹｅｓのとき）、プロセスは終了する。

ステップＳ２１３：受取通知が受信されないとき、制御部１１は、通信部１３を介して、ユーザの端末装置４０に、荷物を受け取ったかを確認する受取確認依頼通知を送信する。その後、処理はステップＳ２１１に進み、情報処理装置１０はユーザからの受取通知を待つ。

以上述べたように、本実施形態に係る情報処理装置１０は、物流ロボット３０で荷物が配達されることを、配達先のユーザの端末装置４０に事前通知する。ユーザは受け取り可能な場合に端末装置４０から承認通知を行う。情報処理装置１０は、物流ロボット３０に配達先の指示を送り、承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ、物流ロボット３０が荷物の配送を行う。

かかる構成によれば、配送の事前通知に対して承認通知を行ったユーザの戸にのみ、物流ロボットが荷物の配送を行い、承認通知を行わないユーザへの配送は行わない。このため、不在宅等への配達がなくなり、荷物の受け渡し精度を向上させることができる。したがって、不在宅からの荷物の持ち帰り及び再配達がなくなり、荷物の配送効率が向上する点で、物流ロボットによる配送に関する技術が改善される。

（戸建住宅への配達の実施形態）
図８は、本開示の別の実施形態に係るシステムによる荷物の配送の概念図である。図８は、図１のシステム１により、戸建住宅に荷物を配達する実施形態を示している。以下、戸建ての住宅２０２，２０３のユーザに荷物を配達する基本的な手順について説明する。なお、図５の内容と重複する部分は、説明を簡略化する。

車両２０は、情報処理装置１０からの指令に基づいて、住宅２０２，２０３に配達する荷物を積んで、中間配達ポイント２０１へ移動する。本実施形態において、中間配達ポイント２０１は、住宅２０２，２０３に近い所定のスペースであってよく、又は、車両２０から物流ロボット３０に荷物を受け渡し可能な任意のスペースであってもよい。本実施形態では、車両２０が物流ロボット３０を中間配達ポイント２０１まで運ぶ。中間配達ポイント２０１にて、車両２０は物流ロボット３０を路上に降ろすとともに、物流ロボット３０に住宅２０２，２０３のユーザに配達する荷物を引き渡す。

情報処理装置１０は、物流ロボット３０で荷物が配達されることを、配達先の各戸（例えば、住宅２０２，２０３）のユーザの端末装置４０に、事前通知する。事前通知には、荷物の配達予定時刻が含まれてもよい。なお、配達予定時刻については、中間配達ポイント２０１から住宅２０２，２０３までの距離が長い場合又は物流ロボット３０の走行速度が遅い場合は、物流ロボット３０の走行情報（位置情報及び走行速度）から配達時刻を予測してもよい。

ユーザは、荷物を受け取り可能な場合に、端末装置４０から情報処理装置１０に承認通知を行う。なお、荷物を受け取ることができない場合は、ユーザは、情報処理装置１０に非承認通知を行う。ここでは、住宅２０２のユーザ及び住宅２０３のユーザの両者が、承認通知を送信したとする。

情報処理装置１０は、ユーザからの承認通知／非承認通知に基づいて荷物の配送詳細情報を作成し、物流ロボット３０に送信する。配送詳細情報は、各荷物の配送情報（配達先の住宅等）、各荷物の受取可否の情報、及び配達経路の情報を含むことができる。例えば、住宅２０２のユーザが指定した配達希望時刻が早い場合は、住宅２０２に荷物を先に配達し、その後、住宅２０３に荷物を配達する配送経路を設定することができる。

物流ロボット３０は、配達詳細情報に基づいて道路を自走式で移動し、車両２０から受け取った荷物を、住宅２０２、住宅２０３の順で配達する。配達方法は、配達先の住宅前に荷物を置く、いわゆる置き配でもよいが、物流ロボット３０が出力部３７を備えている場合は、音声等でユーザに到着を知らせて、ユーザに直接荷物を渡すことが望ましい。本実施形態では、１台の物流ロボット３０が２つの住宅に荷物を順に配達したが、２台の物流ロボット３０を利用し、一方の物流ロボット３０が住宅２０２への配達を行い、他方の物流ロボット３０が住宅２０３への配達を行ってもよい。

ユーザは、物流ロボット３０から荷物を受け取った後に、端末装置４０から情報処理装置１０に、受取通知を送信する。情報処理装置１０は、ユーザからの受取通知を受信し、配達作業を完了する。戸建て住宅２０２，２０３への荷物の配送手順の概要は、以上のとおりである。本開示は、集合住宅への配達に特に効果があるが、戸建住宅への配達にも適用できる。

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

例えば、上述した実施形態において、情報処理装置１０の構成及び動作を、互いに通信可能な複数のコンピュータに分散させた実施形態も可能である。また例えば、情報処理装置１０の一部の機能を車両２０又は物流ロボット３０に設けた実施形態も可能である。

また、例えば汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係る情報処理装置１０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係る情報処理装置１０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体としても実現可能である。

１ システム
１０ 情報処理装置
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 通信部
２０ 車両
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 測位部
２５ 駆動部
２６ 入力部
２７ 出力部
３０ 物流ロボット
３１ 制御部
３２ 記憶部
３３ 通信部
３４ 測位部
３５ 駆動部
３６ 入力部
３７ 出力部
４０ 端末装置
４１ 制御部
４２ 記憶部
４３ 通信部
４４ 入力部
４５ 出力部
５０ ネットワーク
１００ 集合住宅
１０１ 待機スペース
１０２ エレベータ
１０３ 一時保管スペース
１１１～１３２ 戸（住宅）
２０１ 中間配達ポイント
２０２，２０３ 住宅

Claims (20)

1. 荷物の配送を管理する情報処理装置であって、
   物流ロボットで荷物が配達されることを、配達先のユーザの端末装置に事前通知し、
   前記物流ロボットに、前記端末装置から承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ荷物を配達する指示をする制御部
   を備える、情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置であって、
   前記制御部は、車両に対し、中間配達ポイントまでの荷物の配送と、前記中間配達ポイントにて、承認通知を行ったユーザへの荷物を前記物流ロボットに引き渡すことを指示する、情報処理装置。
3. 請求項２に記載の情報処理装置であって、
   前記制御部は、前記車両から受信した走行情報又は前記物流ロボットから受信した走行情報に基づいて、荷物の配達時刻を予測する、情報処理装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
   前記制御部は、配達時刻を予測し、配達先のユーザの端末装置に配達予定時刻として事前通知する、情報処理装置。
5. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
   前記制御部は、前記物流ロボットに対し、承認通知を行ったユーザの情報を含む配送詳細情報を送信する、情報処理装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
   前記物流ロボットは、集合住宅に常設されている館内物流ロボットである、情報処理装置。
7. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
   前記物流ロボットは、車両で中間配達ポイントまで運ばれる、情報処理装置。
8. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
   前記制御部は、前記物流ロボットから、配達完了報告を受信する、情報処理装置。
9. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
   前記制御部は、ユーザの端末装置から、荷物の受取通知を受信する、情報処理装置。
10. 請求項１乃至９のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
    前記制御部は、前記物流ロボットの配達完了後、ユーザからの受取通知を受信しない場合は、ユーザの端末装置に受取確認依頼通知を送信する、情報処理装置。
11. 請求項６に記載の情報処理装置であって、
    前記制御部は、集合住宅に住むユーザから承認通知が得られなかったとき、前記物流ロボットに対し、承認通知が得られなかったユーザへの荷物を前記集合住宅の一時保管スペースに運ぶことを指示する、情報処理装置。
12. 請求項１１に記載の情報処理装置であって、
    前記制御部は、承認通知が得られなかったユーザから受け取り可能時刻の連絡があったとき、前記物流ロボットに対し、承認通知が得られなかったユーザへの荷物を前記受け取り可能時刻に前記集合住宅の一時保管スペースからユーザの戸に配達することを指示する、情報処理装置。
13. 請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
    中間配達ポイントまでの荷物の配送を行う車両と、
    前記中間配達ポイントから承認通知を行ったユーザの戸に荷物を配達する物流ロボットと
    を備える、システム。
14. 請求項１３に記載のシステムであって、
    前記物流ロボットは、集合住宅に常設されている館内物流ロボットであり、
    前記中間配達ポイントは、前記館内物流ロボットが待機する待機スペースである
    システム。
15. 請求項１３又は１４に記載のシステムであって、
    前記物流ロボットは、承認通知が得られなかったユーザへの荷物を一時保管する
    システム。
16. 荷物の配達を管理するための情報処理方法であって、
    物流ロボットで荷物が配達されることを、配達先のユーザの端末装置に事前通知する工程と、
    前記物流ロボットに、端末装置から承認通知を行ったユーザの戸に対してのみ荷物を配達する指示をする工程と
    を備える、情報処理方法。
17. 請求項１６に記載の情報処理方法であって、
    さらに、車両に対し、中間配達ポイントまでの荷物の配送と、前記中間配達ポイントにて、承認通知を行ったユーザへの荷物を前記物流ロボットに引き渡すことを指示する工程を備える、情報処理方法。
18. 請求項１７に記載の情報処理方法であって、
    前記車両から受信した走行情報又は前記物流ロボットから受信した走行情報に基づいて、荷物の配達時刻を予測する工程を備え、
    配達先のユーザの端末装置に配達予定時刻として事前通知する、情報処理方法。
19. 請求項１６乃至１８のいずれか一項に記載の情報処理方法であって、
    前記物流ロボットは、集合住宅に常設されている館内物流ロボットである、情報処理方法。
20. 請求項１６乃至１９のいずれか一項に記載の情報処理方法であって、
    集合住宅に住むユーザから承認通知が得られなかったとき、前記物流ロボットに対し、承認通知が得られなかったユーザへの荷物を前記集合住宅の一時保管スペースに運ぶことを指示する工程を含む、情報処理方法。
    

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