JP2021128641A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両をより適切な位置に駐車させることが可能な駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両１の駐車予定位置Ｌｐと走行経路とを算出する駐車支援装置である。駐車支援装置は、車両１に搭載された外界センサから車両の周囲の外界情報を取得し、外界情報に基づいて物体を認識し、物体の位置に基づいて駐車予定位置Ｌｐを算出し、車両の制御開始位置から駐車予定位置Ｌｐまでの走行経路を算出する。さらに、駐車支援装置１０は、車両１が走行経路に沿って移動を開始した後に外界情報に基づいて障害物が認識された場合に、その障害物の位置に基づいて駐車予定位置Ｌｐの修正可能範囲Ａを算出するとともに修正可能範囲Ａに含まれる修正駐車位置Ｌｐ’までの走行経路Ｒｐ’を算出する。【選択図】図６

Description

本開示は、駐車支援装置に関する。

従来から駐車支援装置に関する発明が知られている（下記特許文献１を参照）。特許文献１に記載された駐車支援装置は、経路算出部と、移動制御部と、検知部と、を備えている（同文献、要約等を参照）。前記経路算出部は、車両がすでに移動していた経路を含む道上の車両の位置から縦列駐車の第１の目標位置までの移動経路であって、当該第１の目標位置に進ませる前に当該車両を切り返させる第１の切り返し予定位置を含めた移動経路を算出する。前記移動制御部は、前記移動経路に基づいた操舵制御で、前記車両を前記第１の目標位置に移動させる。前記検知部は、前記車両の進行方向に存在する物体を検知する。

前記移動制御部は、さらに、前記移動経路に従って前記車両を移動させ、前記第１の切り返し予定位置まで移動する前に、前記検知部が物体を検知した場合に、当該物体に接触する前の第１の位置で前記車両を切り返させる。その後、前記移動制御部は、前記第１の切り返し予定位置と、前記第１の切り返し予定位置より前記道側の前記第１の位置と、の位置関係に基づいて、前記第１の切り返し予定位置から前記第１の目標位置までの移動経路を修正する。そして、前記移動制御部は、修正された移動経路に従って、前記第１の目標位置より前記道側にずれた第２の目標位置まで前記車両を移動させる。

特開２０１８‐０３６９１５号公報

上記従来の駐車支援装置において、移動制御部は、最初に算出された第１の切り返し予定位置と、この第１の切り返し予定位置よりも道側で、新たに検知された物体に接触する前の切り返し位置である第１の位置との位置関係に基づいて移動経路を修正する。そのため、移動制御部が修正された移動経路に従って第１の目標位置より道側にずれた第２の目標位置まで車両を移動させると、車両が道側にはみ出し、車両の乗員が不自然さや危険を感じるおそれがある。

本開示は、車両をより適切な位置に駐車させることが可能な駐車支援装置を提供する。

本開示の一態様は、車両の駐車予定位置と走行経路とを算出する駐車支援装置であって、前記車両に搭載された外界センサから前記車両の周囲の外界情報を取得し、前記外界情報に基づいて物体を認識し、前記物体の位置に基づいて前記駐車予定位置を算出し、前記車両の制御開始位置から前記駐車予定位置までの前記走行経路を算出し、前記車両が前記走行経路に沿って移動を開始した後に前記外界情報に基づいて障害物が認識された場合に、該障害物の位置に基づいて前記駐車予定位置の修正可能範囲を算出するとともに前記修正可能範囲に含まれる修正駐車位置までの前記走行経路を算出する、駐車支援装置である。

本開示によれば、車両をより適切な位置に駐車させることが可能な駐車支援装置を提供することができる。

本開示の実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両のブロック図。 図１の駐車支援装置の構成を概略的に示すブロック図。 図１の駐車支援装置の機能ブロック図。 図１の駐車支援装置による処理の一例を示すフロー図。 図１の駐車支援装置を搭載した車両が縦列駐車を行う場面を示す平面図。 図５の車両が障害物の手前で停止した状態を示す拡大図。 図１の駐車支援装置を搭載した車両が縦列駐車を行う場面を示す平面図。 図７の車両が障害物の手前で停止した状態を示す拡大図。

以下、図面を参照して本開示に係る駐車支援装置の実施形態を説明する。

図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１０を搭載した車両１の構成を概略的に示すブロック図である。本実施形態の駐車支援装置１０は、たとえば、乗用車、トラック、またはバスなど車両１に搭載され、車両１の駐車支援を行うための電子制御装置（ＥＣＵ）である。

図１に示す例において、駐車支援装置１０が搭載された車両１は、たとえば、車輪２と、車両センサ３と、外界センサ４と、ステアリングホイール５と、電動パワーステアリング装置６と、車両制御装置７と、表示装置８と、を備えている。また、図１に示す例では、たとえば、車両センサ３と、外界センサ４と、車両制御装置７と、駐車支援装置１０と、図示を省略する各種のアクチュエータとによって、車両１の駐車支援システムが構成されている。

車輪２は、たとえば、左右の前輪と、左右の後輪とを含む。左右の前輪である車輪２は、たとえば、電動パワーステアリング装置６により、図示を省略する操舵機構を介して転舵される操舵輪である。左右の後輪である車輪２は、たとえば、図示を省略するエンジンまたはモータなどの駆動源により、図示を省略する動力伝達機構を介して駆動される駆動輪である。なお、左右の前輪である車輪２が駆動輪であってもよい。

車両センサ３は、たとえば、車両１の速度、加速度、角速度、位置情報などの車両情報Ｉｖを検知するセンサである。車両センサ３は、たとえば、車輪速センサ３ａを含む。車輪速センサ３ａは、たとえば、左右の前輪である車輪２と左右の後輪である車輪２のそれぞれの回転速度ｒｓを検知して、駐車支援装置１０へ出力する。車両センサ３は、たとえば、図示を省略する加速度センサ、角速度センサ、および全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）などを含む。

外界センサ４は、車両１の周囲の外界情報Ｉｅを検知するセンサである。外界センサ４は、たとえば、カメラ４ａと、超音波センサ４ｂとを含む。また、外界センサ４は、たとえば、ＬｉＤＡＲなど、カメラ４ａおよび超音波センサ４ｂ以外のセンサを含んでもよい。

カメラ４ａは、たとえば、単眼カメラまたはステレオカメラであり、車両１の前部、後部および左右の側部に、車両１の周囲の物体、路面、道路標示などを撮影することができるように、適切な角度および画角で設置されている。カメラ４ａは、車両１の周囲の外界情報Ｉｅとして、画像情報ｇを駐車支援装置１０へ出力する。

超音波センサ４ｂは、たとえば、車両１の前部の正面部、左右コーナ部、および左右側部、ならびに、車両１の後部の正面部、左右コーナ部、および左右側部に設けられている。超音波センサ４ｂは、超音波を送信波として送信し、車両１の周囲の物体に反射された反射波を受信することで、車両１の周囲の物体までの距離ｄを検知し、外界情報Ｉｅとして、駐車支援装置１０へ出力する。

ステアリングホイール５は、車両１の運転者のステアリング操作に応じた操舵角で回転する。また、ステアリングホイール５は、たとえば、図示を省略する操舵アクチュータによって自動的に操作される。

電動パワーステアリング装置６は、運転者によるステアリングホイール５の操作を補助して、ステアリングホイール５の操舵角に応じて操舵輪である車輪２を転舵させる。電動パワーステアリング装置６は、たとえば、図示を省略する操舵角センサ、転舵補助モータ、および操舵ＥＣＵを備えている。

操舵角センサは、ステアリングホイール５の操舵角θを検知して、操舵ＥＣＵ、車両制御装置７、および駐車支援装置１０へ出力する。転舵補助モータは、図示を省略する操舵機構を介して操舵輪である車輪２を転舵させる操舵トルクを補助する。操舵用ＥＣＵは、操舵用の電子制御装置であり、ステアリングの操舵角に応じて転舵補助モータを制御し、操舵トルクを制御する。

車両制御装置７は、駐車支援装置１０から入力される車両１の走行経路Ｒｐおよび駐車予定位置Ｌｐなどに基づいて、車両１の自動駐車または駐車支援を実行するＥＣＵである。より具体的には、車両制御装置７は、たとえば、図示を省略する中央処理装置（ＣＰＵ）、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置、データの入出力を行う入出力回路、およびタイマーなどを備えたマイクロコントローラまたはファームウェアによって構成することができる。

車両制御装置７は、たとえば、記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵによって実行し、車両１に搭載された図示を省略する各種のアクチュエータを制御することで、車両１の操作を自動的に行い、または、運転者による車両１の操作を支援する。ここでの車両１の操作は、たとえば、ステアリング操作、シフト操作、アクセル操作、ブレーキ操作のすべて、または、少なくとも一つである。

表示装置８は、たとえば、車両１の運転席の近傍に設置された液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置、またはヘッドアップディスプレイなどによって構成され、車両１の運転者に各種の情報を表示する。表示装置８は、たとえば、カメラ４ａによって撮影されて駐車支援装置１０によって処理された車両１の周囲の画像を表示する。また、表示装置８は、たとえば、駐車支援装置１０によって算出された駐車予定位置Ｌｐ、走行経路Ｒｐなどの情報を表示する。表示装置８は、たとえば、タッチパネル、キーボード、スイッチ、または音声入力装置などの情報入力装置を備え、運転者の操作によって入力された各種の情報Ｉｉを、駐車支援装置１０へ出力する。

以下、本実施形態の駐車支援装置１０の構成を、図２および図３を参照して詳細に説明する。図２は、本実施形態の駐車支援装置１０の構成を概略的に示すブロック図である。図３は、本実施形態の駐車支援装置１０の各機能を説明する機能ブロック図である。

本実施形態の駐車支援装置１０は、車両１の駐車予定位置Ｌｐと走行経路Ｒｐとを算出する装置である。駐車支援装置１０は、たとえば、マイクロコントローラによって構成されたＥＣＵである。駐車支援装置１０は、図２に示すように、たとえば、回路基板１１とＣＰＵ１２とを備えている。

回路基板１１は、たとえば、Ａ／Ｄ変換器１１ａと、ＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置１１ｂと、図示を省略する入出力回路とを含む。駐車支援装置１０は、たとえば、回路基板１１の入出力回路を介して、図１に示すように、車両センサ３、外界センサ４、電動パワーステアリング装置６、および車両制御装置７に接続されている。駐車支援装置１０は、たとえば、外界センサ４から出力された外界情報Ｉｅと、車両センサ３から出力された車両情報Ｉｖとを入力とする。

より具体的には、駐車支援装置１０は、たとえば、カメラ４ａから出力された画像情報ｇと、超音波センサ４ｂから出力された車両１の周囲の物体までの方向および距離ｄとを入力とする。また、駐車支援装置１０は、たとえば、車輪速センサ３ａから出力された車輪２の回転速度ｒｓと、電動パワーステアリング装置６の操舵角センサから出力されたステアリングホイール５の操舵角θとを入力とする。

ＣＰＵ１２は、たとえば、図示を省略する入出力回路を介して回路基板１１に接続され、回路基板１１に搭載されたＡ／Ｄ変換器１１ａ、記憶装置１１ｂとの間で情報の授受を行う。また、ＣＰＵ１２は、記憶装置１１ｂに記憶されたプログラムを実行することで、図示を省略する入出力回路を介して駐車支援装置１０に入力された各種の情報を取得して、図４に示すような各種の処理を実行する。

図３に示すように、本実施形態の駐車支援装置１０は、たとえば、位置推定機能Ｆ１１と、演算解析機能Ｆ１２と、経路演算機能Ｆ１３と、を備えている。図３に示す駐車支援装置１０の各機能は、たとえば、ＣＰＵ１２が記憶装置１１ｂに記憶されたプログラムを実行することで実現することができる。

以下、駐車支援装置１０による処理の一例を説明する。図４は、本実施形態の駐車支援装置１０による処理の一例を示すフロー図である。図５は、本実施形態の駐車支援装置１０を搭載した車両１が、道路脇の駐車車両Ｖ１，Ｖ２の間に縦列駐車を行う場面を示す平面図である。

駐車支援装置１０を搭載した車両１の運転者が、たとえば、図５に示すように、手動運転で道路Ｒを走行しているときに、道路脇の駐車車両Ｖ１，Ｖ２の間に駐車スペースを見つけて、車両１を駐車するために減速して停車したとする。運転者は、たとえば、表示装置８のタッチパネルを操作して、運転支援を開始するための情報Ｉｉを駐車支援装置１０に入力する。

たとえば、表示装置８のタッチパネルを介して入力された運転支援を開始するための情報Ｉｉは、図３に示すように、駐車支援装置１０の位置推定機能Ｆ１１に入力される。これにより、図４に示す駐車支援装置１０による処理が開始される。運転者は、たとえば、車両１を手動運転で、駐車スペースの前方の駐車車両Ｖ１の側方に移動させ、縦列駐車に適した駐車スペースの斜め前方の位置で停車する。

この間、駐車支援装置１０は、たとえば、位置推定機能Ｆ１１により、車両１に搭載された車両センサ３から車両１の車両情報Ｉｖを取得して、車両１の位置を推定する処理Ｐ１を実行する。より具体的には、処理Ｐ１において、位置推定機能Ｆ１１は、車輪速センサ３ａから各々の車輪２の回転速度ｒｓを取得して、車両１の速度を算出する。また、処理Ｐ１において、位置推定機能Ｆ１１は、電動パワーステアリング装置６の操舵角センサから操舵角θを取得して、車両１の進行方向を算出する。

さらに、処理Ｐ１において、位置推定機能Ｆ１１は、車両１の速度と進行方向に基づいて、車両１の座標位置を算出する。なお、位置推定機能Ｆ１１は、処理Ｐ１において、たとえば、ＧＮＳＳから車両１の座標位置を取得してもよい。位置推定機能Ｆ１１によって算出または取得された車両１の位置情報は、たとえば、演算解析機能Ｆ１２および経路演算機能Ｆ１３に入力される。

次に、駐車支援装置１０は、たとえば、演算解析機能Ｆ１２により、車両１に搭載された外界センサ４から車両１の周囲の外界情報Ｉｅを取得する処理Ｐ２を実行する。より具体的には、処理Ｐ２において、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、カメラ４ａから画像情報ｇを取得するとともに、超音波センサ４ｂから車両１の周囲の物体までの方向および距離ｄを取得する。

次に、駐車支援装置１０は、たとえば、演算解析機能Ｆ１２により、外界情報Ｉｅに基づいて車両１の周囲の物体を認識する処理Ｐ３を実行する。より具体的には、処理Ｐ３において、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、画像情報ｇに対する画像処理を行って車両１の周囲の物体を認識する。

より詳細には、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、パターンマッチングによって認識した物体の種別を判定するとともに、視差画像に基づいて認識した物体までの距離を算出する。また、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば超音波センサ４ｂによって得られた物体の方向と距離ｄに基づいて、物体までの距離を補正する。また、処理Ｐ３において、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、認識した物体の方向および距離に基づいて、物体の位置Ｐｏすなわち座標情報を算出する。

なお、処理Ｐ３において、演算解析機能Ｆ１２によって認識される物体は、たとえば、車両１の周囲の駐車車両Ｖ１，Ｖ２、道路Ｒ、歩道Ｗ、縁石Ｃ、道路標示、道路標識、歩行者、その他の障害物を含む。また、処理Ｐ３において、演算解析機能Ｆ１２は、認識した物体の位置Ｐｏを、記憶装置１１ｂに記憶させ、車両制御装置７へ出力する。

次に、駐車支援装置１０は、たとえば、演算解析機能Ｆ１２により、処理Ｐ３で認識された物体の位置Ｐｏに基づいて、駐車予定位置Ｌｐを算出する処理Ｐ４を実行する。この処理Ｐ４において、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、車両１の全幅、全長、および全高などの仕様に基づく車両１を駐車するのに必要な空間と、道路脇、すなわち道路Ｒの歩道Ｗ側の部分における障害物が存在しない空間とを比較する。

さらに、処理Ｐ４における上記比較の結果、道路脇に車両１を駐車するのに必要な空間が存在する場合、演算解析機能Ｆ１２は、その空間に処理Ｐ３で認識した物体の位置Ｐｏに基づいて駐車予定位置Ｌｐを設定する。このとき、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、認識された物体と駐車後の車両１との間に、車幅方向および前後方向に、それぞれ所定の間隔を確保するように、駐車予定位置Ｌｐを設定する。

図５に示す例において、駐車予定位置Ｌｐは、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の間に一箇所だけが設定されている。しかし、たとえば、駐車車両Ｖ１，Ｖ２が存在しない場合など、車両１の周囲に広い空間が存在する場合には、車両１の後方に複数の駐車予定位置Ｌｐが設定される場合もある。処理Ｐ４において、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、設定した一または複数の駐車予定位置Ｌｐを、経路演算機能Ｆ１３へ出力する。

なお、図５に示す例において、駐車支援装置１０は、外界情報Ｉｅに基づいて、車両１の左側の駐車車両Ｖ１と、車両１の後方の駐車車両Ｖ２と、駐車予定位置Ｌｐの歩道Ｗ側の縁石Ｃとを、物体として認識している。また、図５に示す例において、駐車支援装置１０は、物体の位置Ｐｏである縁石Ｃの位置を示す座標点列Ｓｃを、実際の縁石Ｃの位置よりも歩道Ｗ側の座標点列Ｓｃとして認識している。同様に、図５に示す例において、駐車支援装置１０は、車両１の後方の物体の位置Ｐｏである駐車車両Ｖ２の位置を示す座標点列Ｓｂを、実際の駐車車両Ｖ２の位置よりも後方の座標点列Ｓｂとして認識している。

このような物体の実際の位置と、駐車支援装置１０によって認識した物体の位置Ｐｏすなわち座標点列Ｓｃおよび座標点列Ｓｂとのずれは、たとえば、外界センサ４から物体までの距離や角度と、外界センサ４の検出精度との関係によるものである。たとえば、外界センサ４から物体までの距離が遠くなったり、外界センサ４の光軸方向または法線方向と、物体の方向との間の角度が大きくなったりすると、外界センサ４による物体の検出精度は低下する傾向がある。また、図５に示すように、車両１が最初に後退を開始する前の制御開始位置Ｄｐでは、駐車予定位置Ｌｐの奥の縁石Ｃの一部や、駐車予定位置Ｌｐの後方の駐車車両Ｖ２の一部を認識できない場合がある。

そのため、処理Ｐ４において、駐車支援装置１０の演算解析機能Ｆ１２は、たとえば図５に示すように、車両１の駐車予定位置Ｌｐを、適切な位置よりも縁石Ｃに近い位置に設定したり、駐車車両Ｖ２に近い位置に設定したりする場合がある。このように、車両１が最初に後退を開始する前に演算解析機能Ｆ１２によって設定された駐車予定位置Ｌｐは、駐車支援装置１０が実行する後述する処理によって、適切な位置に修正される。

次に、駐車支援装置１０は、たとえば、演算解析機能Ｆ１２により、処理Ｐ４で算出した駐車予定位置Ｌｐを、表示装置８に出力して表示させる処理Ｐ５を実行する。この処理Ｐ５において、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、カメラ４ａから入力された画像情報ｇを処理して、車両１の周囲の俯瞰画像を生成し、その俯瞰画像に駐車予定位置Ｌｐを重畳させた画像を、表示装置８に表示させる。

次に、駐車支援装置１０は、たとえば、経路演算機能Ｆ１３により、演算解析機能Ｆ１２から取得した一または複数の駐車予定位置Ｌｐのいずれかを、運転者が選択したか否かを判定する処理Ｐ６を実行する。より具体的には、経路演算機能Ｆ１３は、たとえば、運転者が表示装置８のタッチパネルまたは音声入力装置を用いて、表示装置８に表示された駐車予定位置Ｌｐを選択する。すると、表示装置８から選択された駐車予定位置Ｌｐの情報Ｉｉが、経路演算機能Ｆ１３に入力され、経路演算機能Ｆ１３は、運転者が駐車予定位置Ｌｐを選択した（ＹＥＳ）と判定する。この場合、経路演算機能Ｆ１３は、次の走行経路Ｒｐを算出する処理Ｐ７を実行する。

一方、処理Ｐ６において、たとえば、運転者が表示装置８のタッチパネルや音声入力装置を用いて、表示装置８に表示された駐車予定位置Ｌｐをキャンセルすると、表示装置８から駐車支援のキャンセルの情報Ｉｉが経路演算機能Ｆ１３に入力される。すると、経路演算機能Ｆ１３は、運転者が駐車予定位置Ｌｐを選択しなかった（ＮＯ）と判定する。この場合、駐車支援装置１０は、処理Ｐ１へ戻り、処理Ｐ１から処理Ｐ６を繰り返し実行する。

また、前述の処理Ｐ４において、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、車両１の仕様と車両１の周囲の空間との比較の結果、車両１を駐車するのに必要な空間が存在しなかった場合、次の処理Ｐ５において、表示装置８に駐車予定位置Ｌｐを表示しない。さらに、次の処理Ｐ６において、経路演算機能Ｆ１３は、たとえば、駐車予定位置Ｌｐが選択されなかった（ＮＯ）と判定する。この場合、駐車支援装置１０は、処理Ｐ１へ戻り、処理Ｐ１から処理Ｐ６を繰り返し実行する。

そして、前述のように、処理Ｐ６において、経路演算機能Ｆ１３は、駐車予定位置Ｌｐが選択された（ＹＥＳ）と判定すると、走行経路Ｒｐを算出する処理Ｐ７を実行する。この処理Ｐ７において、経路演算機能Ｆ１３は、たとえば、位置推定機能Ｆ１１から入力された車両１の周囲の物体の位置Ｐｏと、演算解析機能Ｆ１２から入力されて運転者によって選択された駐車予定位置Ｌｐとに基づいて、車両１の走行経路Ｒｐを算出する。

より具体的には、処理Ｐ７において、経路演算機能Ｆ１３は、図５に示すように、車両１の停車後に最初に後退を開始する制御開始位置Ｄｐにおける外界情報Ｉｅに基づく座標点列Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃと運転者が選択した駐車予定位置Ｌｐとを取得する。そして、経路演算機能Ｆ１３は、座標点列Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃと車両１の仕様に基づいて、車両１が駐車車両Ｖ１，Ｖ２および縁石Ｃに接触しないように、図５に示す車両１の制御開始位置Ｄｐから駐車予定位置Ｌｐまでの走行経路Ｒｐを算出する。また、経路演算機能Ｆ１３は、算出した走行経路Ｒｐを車両制御装置７へ出力する。

次に、図１に示す車両制御装置７によって、図４に示す車両１を移動させる処理Ｐ８が実行される。処理Ｐ８において、車両制御装置７は、たとえば、図示を省略するブレーキペダルの踏力を検出するセンサにより、車両１の運転者がブレーキペダルを解放したことを検知すると、走行経路Ｒｐに沿って車両１を自動的に走行させる。

より具体的には、車両制御装置７は、たとえば、図示を省略する車両１の各種のアクチュエータを制御して、車両１のアクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール５などを自動的に操作し、車両１を走行経路Ｒｐに沿って走行させる。なお、走行経路Ｒｐが前進経路と後退経路を含む場合には、車両制御装置７は、車両１の前進と後退を切り替える切り返し位置まで、車両１を走行経路Ｒｐに沿って前進させ、切り返し位置で車両１を停車させる、その後、車両制御装置７は、車両１を切り返し位置である制御開始位置Ｄｐから走行経路Ｒｐに沿って最初に後退させる。

また、処理Ｐ８において車両制御装置７が車両１の移動を開始すると、駐車支援装置１０は、たとえば演算解析機能Ｆ１２により、外界情報Ｉｅを取得する処理Ｐ９を実行する。次に、駐車支援装置１０は、たとえば、演算解析機能Ｆ１２により、障害物が認識されたか否かを判定する処理Ｐ１０を実行する。

この処理Ｐ１０において、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、外界情報Ｉｅに基づいて物体を認識する。さらに、演算解析機能Ｆ１２は、車両１が走行経路Ｒｐに沿って移動を開始する前に認識された物体の位置Ｐｏである座標点列Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃとは異なる位置に、車両１に接触する可能性がある障害物が認識されたか否かを判定する。この処理Ｐ１０において、演算解析機能Ｆ１２により、車両１に接触する可能性がある障害物が認識されていない（ＮＯ）と判定されると、駐車支援装置１０は、次の処理Ｐ１１を実行する。

処理Ｐ１１において、駐車支援装置１０は、たとえば、位置推定機能Ｆ１１により、車両情報Ｉｖに基づいて車両１の位置を推定し、車両１が目標位置である駐車予定位置Ｌｐに到達したか否かを判定する。この処理Ｐ１１において、位置推定機能Ｆ１１により、車両１が目標位置に到達していない（ＮＯ）と判定されると、駐車支援装置１０は、処理Ｐ８から処理Ｐ１１までを繰り返し実行する。

また、処理Ｐ１０において、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、車両１に接触する可能性がある障害物が認識された（ＹＥＳ）と判定すると、その障害物の位置を新たな物体の位置Ｐｏとして車両制御装置７へ出力する。すると、車両制御装置７は、車両１を障害物の手前で停車させる処理Ｐ１２を実行する。この処理Ｐ１２において、車両制御装置７は、たとえば、車輪速センサ３ａから取得した車輪２の回転速度ｒｓに基づいて車両１の速度を算出し、車両１の速度に応じた制動距離を算出して、車両１を障害物の手前の停車位置で停車させる。

図６は、図５に示す車両１が、障害物である縁石Ｃの手前で停止した状態を示す拡大図である。車両１が走行経路Ｒｐに沿って後退して縁石Ｃおよび駐車車両Ｖ２に近づくと、外界センサ４は、縁石Ｃおよび駐車車両Ｖ２の位置Ｐｏとして座標点列Ｓｃ’および座標点列Ｓｂ’をより正確に検知することが可能になる。

その結果、走行経路Ｒｐに沿って移動を開始する前の制御開始位置Ｄｐで設定または認識した駐車予定位置Ｌｐと縁石Ｃまたは駐車車両Ｖ２との間の距離が想定以上に近くなったり、これらが重なったりする。すると、車両１と縁石Ｃまたは駐車車両Ｖ２などの障害物とが接触する可能性が生じたり、車両１の乗降に支障を来したりするおそれがある。このような場合、処理Ｐ１２において、車両制御装置７は、図６に示すように、障害物である縁石Ｃや駐車車両Ｖ２の手前で、車両１を停車させる。

次に、駐車支援装置１０は、たとえば、演算解析機能Ｆ１２により、駐車予定位置Ｌｐの修正可能範囲Ａを算出する処理Ｐ１３を実行する。ここで、修正可能範囲Ａは、駐車予定位置Ｌｐを適切に設定することが可能な範囲である。すなわち、駐車予定位置Ｌｐが修正可能範囲Ａに含まれる場合には、駐車予定位置Ｌｐに駐車した車両１と周囲の障害物との間に適切な距離が確保され、運転者が不自然さや危険を感じるほど車両１が道路Ｒ側にはみ出すことを防止することができる。

修正可能範囲Ａの道路Ｒ側の境界Ｂｒは、たとえば、次のように設定することができる。まず、車両１が走行経路Ｒｐに沿って移動を開始した後に認識された障害物である駐車車両Ｖ１，Ｖ２の座標点列Ｓａ’および座標点列Ｓｂ’のうち、最も道路Ｒ側に位置する座標点を抽出する。次に、車両１の幅方向において、抽出した最も道路Ｒ側に位置する座標点と、その座標点から道路Ｒ側への駐車予定位置Ｌｐの許容突出量Ｑに基づいて、修正可能範囲Ａの道路Ｒ側の境界Ｂｒを設定する。この許容突出量Ｑは、車両１の車幅方向において、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の最も道路Ｒ側に位置する座標点よりも道路Ｒ側に、たとえば５［cm］以下、１０［cm］以下、または１５［ｃｍ］以下程度の違和感を生じない所定の範囲で、設定することができる。

また、修正可能範囲Ａの歩道Ｗ側の境界Ｂｗは、たとえば、次のように設定することができる。まず、車両１が走行経路Ｒｐに沿って移動を開始した後に認識された障害物である縁石Ｃの座標点列Ｓｃ’のうち、最も道路Ｒ側に位置する座標点を抽出する。次に、車両１の幅方向において、抽出した最も道路Ｒ側に位置する縁石Ｃの座標点と、駐車予定位置Ｌｐとの間の隙間の最小幅に基づいて、修正可能範囲Ａの歩道Ｗ側の境界Ｂｗを設定する。この歩道Ｗ側の隙間の最小幅は、たとえば、車両１の歩道Ｗ側から乗降しない場合は、縁石Ｃとの接触を確実に回避できる適切な範囲であり、車両１の歩道Ｗ側から乗降する場合は、乗降に支障がない適切な範囲に設定することができる。

また、修正可能範囲Ａの歩道Ｗ側の境界Ｂｗは、たとえば、次のように設定することができる。まず、車両１の幅方向において、障害物の位置が駐車予定位置Ｌｐに対して制御開始位置Ｄｐの反対側、すなわち歩道Ｗ側に位置する場合に、障害物の種別を判定する。次に、判定した障害物の種別に応じて、障害物と修正可能範囲Ａとの間隔Ｇｓ、すなわち修正可能範囲Ａの歩道Ｗ側の境界Ｂｗと障害物との間の間隔Ｇｓを設定する。より具体的には、たとえば、障害物が縁石Ｃの場合には、縁石Ｃよりも高いフェンスや壁などの障害物の場合よりも、修正可能範囲Ａと障害物との間隔Ｇｓを小さく設定する。

また、車両１の前後の修正可能範囲Ａの境界Ｂｆ，Ｂｂは、たとえば、車両１が走行経路Ｒｐに沿って移動を開始した後に認識された障害物である駐車車両Ｖ１，Ｖ２の座標点列Ｓａ’および座標点列Ｓｂ’に基づいて設定することができる。より具体的には、車両１の前後の修正可能範囲Ａの境界は、駐車予定位置Ｌｐに駐車した車両１と、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の座標点列Ｓａ’および座標点列Ｓｂ’との間に、適切な間隔Ｇａ，Ｇｂが確保されるように設定する。この適切な間隔Ｇａ，Ｇｂは、たとえば、駐車予定位置Ｌｐに駐車した車両１が、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の間から道路Ｒへ退出すること可能な間隔Ｇａ，Ｇｂである。

以上のように、処理Ｐ１３において、駐車支援装置１０は、たとえば、演算解析機能Ｆ１２により、修正可能範囲Ａの車両１の前後、道路Ｒ側、および歩道Ｗ側の境界Ｂｆ，Ｂｂ，Ｂｒ，Ｂｗを設定し、修正可能範囲Ａを画定することができる。次に、駐車支援装置１０は、たとえば、演算解析機能Ｆ１２により、修正可能範囲Ａ内に修正駐車位置Ｌｐ’を算出し、経路演算機能Ｆ１３により、現在の車両１の位置から修正駐車位置Ｌｐ’までの走行経路Ｒｐ’を算出する処理Ｐ１４を実行する。

この処理Ｐ１４において、駐車支援装置１０は、たとえば、経路演算機能Ｆ１３により、現在の車両１の位置から修正駐車位置Ｌｐ’までの走行経路Ｒｐ’が算出できた場合には、たとえば、表示装置８に新たな走行経路Ｒｐ’を表示する。運転者は、たとえば、タッチパネルなどの入力装置を用い、表示装置８に表示された新たな走行経路Ｒｐ’を選択するか、またはキャンセルする。

運転者によって新たな走行経路Ｒｐ’が選択されると、車両制御装置７は、新たな走行経路Ｒｐ’に沿って車両１を走行させる処理Ｐ８を実行する。その後、車両制御装置７と駐車支援装置１０によって、処理Ｐ８から処理Ｐ１１までを繰り返すことで、車両１は、新たな走行経路Ｒｐ’に沿って走行し、修正駐車位置Ｌｐ’に到達する。すると、車両制御装置７は、処理Ｐ１１において、車両１が目標位置に到達した（ＹＥＳ）と判定し、車両１を停車させる処理Ｐ１５を実行し、図４に示す駐車支援の処理フローが終了する。

また、処理Ｐ１４において、駐車支援装置１０は、たとえば、経路演算機能Ｆ１３により、現在の車両１の位置から修正駐車位置Ｌｐ’までの走行経路Ｒｐ’が算出できなかった場合には、車両１が最初に後退を開始した制御開始位置Ｄｐまでの走行経路を算出する。さらに、駐車支援装置１０は、たとえば、経路演算機能Ｆ１３により、制御開始位置Ｄｐから修正後の修正駐車位置Ｌｐ’までの走行経路を算出する。その後、車両制御装置７と駐車支援装置１０によって、処理Ｐ８から処理Ｐ１１までを繰り返すことで、車両１は、新たな走行経路に沿って走行し、修正駐車位置Ｌｐ’に到達する。

図７は、本実施形態の駐車支援装置１０を搭載した車両１が、道路脇の駐車スペースＰに縦列駐車を行う場面を示す平面図である。図８は、図７に示す車両１が障害物である縁石Ｃの手前で停止した状態を示す拡大図である。

前述の図５および図６に示す例では、駐車支援装置１０の演算解析機能Ｆ１２は、車両１を駐車するのに必要な空間と、道路脇、すなわち道路Ｒの歩道Ｗ側の部分における障害物が存在しない空間とを比較して駐車予定位置Ｌｐを算出した。しかし、図７および図８に示す例において、駐車支援装置１０の演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、外界センサ４の外界情報Ｉｅに基づいて認識された駐車スペースＰを画定する枠線Ｆの内側の領域に駐車予定位置Ｌｐを設定することができる。

図７および図８に示す例では、図５および図６に示す例と同様に、車両１が最初に後退を開始する制御開始位置Ｄｐで、駐車支援装置１０は、物体の位置Ｐｏである縁石Ｃの位置を、実際の縁石Ｃの位置よりも歩道Ｗ側の座標点列Ｓｃとして認識している。そのため、図４に示す処理Ｐ４において、駐車支援装置１０の演算解析機能Ｆ１２は、たとえば図７に示すように、車両１の駐車予定位置Ｌｐを、適切な位置よりも縁石Ｃに近い位置に設定する場合がある。

この場合、図４に示す処理Ｐ１０において、演算解析機能Ｆ１２は、たとえば、車両１に接触する可能性がある障害物である縁石Ｃが認識された（ＹＥＳ）と判定し、処理Ｐ１２において、車両制御装置７は、車両１を障害物の手前の停車位置で停車させる。次に、駐車支援装置１０は、たとえば、演算解析機能Ｆ１２により、駐車予定位置Ｌｐの修正可能範囲Ａを算出する処理Ｐ１３を実行する。

図８に示すように、修正可能範囲Ａの歩道Ｗ側の境界Ｂｗは、前述の図６に示す例と同様に設定することができる。また、修正可能範囲Ａの道路Ｒ側の境界Ｂｒは、たとえば、次のように設定することができる。まず、車両１が走行経路Ｒｐに沿って移動を開始した後に認識された道路標示である駐車スペースＰの枠線Ｆの座標点列のうち、最も道路Ｒ側に位置する座標点ｐ１，ｐ２に基づいて、修正可能範囲Ａの道路Ｒ側の境界Ｂｒを設定する。

より具体的には、修正可能範囲Ａの道路Ｒ側の境界Ｂｒは、たとえば、車両１の前後で駐車スペースＰを画定する枠線Ｆの最も道路Ｒ側に位置する座標点ｐ１，ｐ２を結ぶ直線に設定することができる。また、車両１の前後の修正可能範囲Ａの境界Ｂｆ，Ｂｂは、たとえば、座標点ｐ１，ｐ２を通る車両１の幅方向の直線に設定することができる。以上のように、処理Ｐ１３において、駐車支援装置１０は、たとえば、演算解析機能Ｆ１２により、修正可能範囲Ａの車両１の前後、道路Ｒ側、および歩道Ｗ側の境界Ｂｆ，Ｂｂ，Ｂｒ，Ｂｗを設定し、修正可能範囲Ａを画定することができる。

その後、図８に示す例においても、図６に示す例と同様に、駐車支援装置１０によって図４に示す処理Ｐ１４を実行し、車両制御装置７と駐車支援装置１０によって処理Ｐ８から処理Ｐ１１までを繰り返すことで、車両１は、新たな走行経路Ｒｐ’に沿って走行し、修正駐車位置Ｌｐ’に到達する。すると、車両制御装置７は、処理Ｐ１１において、車両１が目標位置に到達した（ＹＥＳ）と判定し、車両１を停車させる処理Ｐ１５を実行し、図４に示す駐車支援の処理フローが終了する。

以上のように、本実施形態の駐車支援装置１０は、車両１の駐車予定位置Ｌｐと走行経路Ｒｐとを算出する装置である。駐車支援装置１０は、車両１に搭載された外界センサ４から車両１の周囲の外界情報Ｉｅを取得し、外界情報Ｉｅに基づいて物体を認識し、物体の位置に基づいて駐車予定位置Ｌｐを算出し、車両１の制御開始位置から駐車予定位置Ｌｐまでの走行経路Ｒｐを算出する。さらに、駐車支援装置１０は、車両１が走行経路Ｒｐに沿って移動を開始した後に外界情報Ｉｅに基づいて障害物が認識された場合に、その障害物の位置に基づいて駐車予定位置Ｌｐの修正可能範囲Ａを算出するとともに、その修正可能範囲Ａに含まれる修正駐車位置Ｌｐ’までの走行経路Ｒｐ’を算出する。

この構成により、駐車支援装置１０は、車両１の縦列駐車の駐車支援を行って、縁石Ｃなどの歩道Ｗ側の障害物と車両１との間に適切な距離を確保しつつ、車両１が道路Ｒ側にはみ出すのを防止することができる。したがって、本実施形態の駐車支援装置１０によれば、車両１をより適切な位置に駐車させることができ、車両１の運転者や搭乗者の安全性、利便性、および安心感を向上させることができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１０は、車両１の幅方向において障害物が駐車予定位置Ｌｐに対して制御開始位置Ｄｐの反対側に位置する場合に、障害物の種別を判定し、その種別に応じて幅方向における障害物と修正可能範囲Ａとの間隔を設定する。この構成により、縁石Ｃのような高さの低い障害物の場合に、駐車後の車両１と障害物との間隔が必要以上に広くなるのを防止することができる。また、フェンスや壁のような高さが高い障害物の場合に、車両１の運転者や搭乗者の乗降に支障のない間隔を確保することができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１０は、車両１の前後方向において、たとえば駐車車両Ｖ１，Ｖ２などの障害物が駐車予定位置Ｌｐの前方または後方に位置する場合に、車両１の幅方向において、障害物の端部の位置に基づいて、修正可能範囲Ａの境界を設定する。この構成により、車両１の駐車後に、駐車車両Ｖ１，Ｖ２などの障害物に対して、車両１の幅方向において道路Ｒ側に極端にはみ出すことが防止される。これにより、車両１の運転者や搭乗者の安全を確保し、車両１の運転者や搭乗者が不自然さや危険を感じるのを防止できる。

また、本実施形態の駐車支援装置１０は、車両１の駐車が可能な位置を示す道路標示である枠線Ｆを外界情報Ｉｅに基づいて認識し、道路標示の有無に応じて修正可能範囲Ａを設定する。この構成により、駐車が可能な位置を示す道路標示である枠線Ｆの有無にかかわらず、車両１を適切な位置に駐車することが可能になる。

以上説明したように、本実施形態によれば、車両１をより適切な位置に駐車させることが可能な駐車支援装置１０を提供することができる。

以上、図面を用いて本開示に係る駐車支援装置の実施形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本開示に含まれるものである。

１ 車両
４ 外界センサ
１０ 駐車支援装置
Ａ 修正可能範囲
Ｂｒ 境界
Ｃ 縁石（物体、障害物）
Ｄｐ 制御開始位置
Ｆ 枠線（物体、道路標示）
Ｉｅ 外界情報
Ｌｐ 駐車予定位置
Ｌｐ’ 修正駐車位置
Ｒｐ 走行経路
Ｒｐ’ 走行経路
Ｖ１ 駐車車両（物体、障害物）
Ｖ２ 駐車車両（物体、障害物）

Claims (4)

1. 車両の駐車予定位置と走行経路とを算出する駐車支援装置であって、
   前記車両に搭載された外界センサから前記車両の周囲の外界情報を取得し、
   前記外界情報に基づいて物体を認識し、
   前記物体の位置に基づいて前記駐車予定位置を算出し、
   前記車両の制御開始位置から前記駐車予定位置までの前記走行経路を算出し、
   前記車両が前記走行経路に沿って移動を開始した後に前記外界情報に基づいて障害物が認識された場合に、該障害物の位置に基づいて前記駐車予定位置の修正可能範囲を算出するとともに前記修正可能範囲に含まれる修正駐車位置までの前記走行経路を算出する、
   駐車支援装置。
2. 前記車両の幅方向において、前記障害物が前記駐車予定位置に対して前記制御開始位置の反対側に位置する場合に、前記障害物の種別を判定し、前記種別に応じて前記幅方向における前記障害物と前記修正可能範囲との間隔を設定する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記車両の前後方向において、前記障害物が前記駐車予定位置の前方または後方に位置する場合に、前記車両の幅方向において、前記障害物の端部の位置に基づいて、前記修正可能範囲の境界を設定する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記車両の駐車が可能な位置を示す道路標示を前記外界情報に基づいて認識し、
   前記道路標示の有無に応じて前記修正可能範囲を設定する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。

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