JP2021122293A - 薬液注入装置 - Google Patents

Abstract

【課題】薬液の注入量の精密な制御が可能であるとともに、薬液の無駄を抑制することが可能であり、かつ、自動化された薬液注入装置を提供する。
【解決手段】薬液注入装置は、内側に薬液を収容するルーメンが形成された中空シャフトを有するカテーテルと、ルーメンに挿入されるワイヤと、制御信号に基づき、ワイヤをルーメン内で基端から先端側に向かって前進させることにより、予め定められた量の薬液を中空シャフトの先端から吐出させるワイヤ移動装置と、を備える。
【選択図】図１

Description

本明細書に開示される技術は、薬液注入装置に関する。

生体管腔内に挿入可能なカテーテルを利用して、患者の体内に薬液を注入する装置が知られている。例えば、特許文献１には、注入カテーテルと、注入カテーテルの基端に連結されたハンドポンプとを備える注入装置が開示されている。例えば、特許文献２には、輸液チューブと連通するカテーテルと、駆動モータと、駆動モータのロータの正回転により、輸液チューブを押して輸液チューブ内の薬液をカテーテルへと送る送液駆動部とを備える輸液ポンプが開示されている。

特表２００１−５１９２１２号公報 国際公開第２０１４／０４９６６１号

ここで、患者の体内に注入される薬液には、様々な用量が存在する。この点、特許文献１および特許文献２に記載の技術では、薬液の注入量の精密な制御ができないため、患者の体内に微少の薬液を注入したいという要望には対応できないという課題があった。また、特許文献１および特許文献２に記載の技術では、使用後において、注入カテーテルや輸液チューブ内に薬液が残存するため、薬液の無駄が生じるという課題があった。さらに、特許文献２に記載の技術では、薬液注入装置が大がかりになり、設置や設定が容易でないという課題があった。

本明細書では、上述した課題の少なくとも一部を解決しつつ、術者の施術負担の軽減や効率化を実現すべく、自動化された薬液注入装置を提供することを目的とする。
することが可能な技術を開示する。

本明細書に開示される技術は、例えば、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本明細書に開示される薬液注入装置は、薬液注入装置であって、内側に薬液を収容するルーメンが形成された中空シャフトを有するカテーテルと、前記ルーメンに挿入されるワイヤと、制御信号に基づき、前記ワイヤを前記ルーメン内で基端から先端側に向かって前進させることにより、予め定められた量の前記薬液を前記中空シャフトの先端から吐出させるワイヤ移動装置と、を備える。

本薬液注入装置では、薬液を収容するルーメンに挿入されるワイヤであって、ルーメンの基端から先端側に向かって前進させることで、ルーメン内の薬液を中空シャフトの先端から吐出させるワイヤを備えている。すなわち、本構成では、ルーメン内の薬液をワイヤによって押し出すことで、中空シャフトの先端から吐出させる。このため、吐出させる薬液の量をワイヤの体積分と同量にできるため、薬液の注入量の精密な制御ができる。また、本構成では、ルーメン内の薬液をワイヤによって押し出すことで、ルーメン内の薬液を使い切ることができる。このため、薬液の無駄を抑制できる。また、本薬液注入装置では、制御信号に基づき、ワイヤをルーメン内へと前進させるワイヤ移動装置を備えている。このため、本薬液注入装置は、ワイヤのルーメン内への前進を、自動により実行することができる。従って、本薬液注入装置によれば、薬液の注入量を精密に制御して薬液の無駄を低減しつつ、自動で薬液の注入を行うことができる。

（２）上記薬液注入装置において、前記カテーテルは、前記中空シャフトの先端に、中空の針部を有する構成としてもよい。このような構成を備える薬液注入装置では、患者の体内の目的位置（例えば、患部）に薬液を注入する際に、当該目的位置を針部で穿刺することができる。従って、本薬液注入装置によれば、患者の体内の目的位置に針部を固定することができるため、当該目的位置に正確に薬液を注入しつつ、当該目的位置の内部に薬液を注入することができる。

（３）上記薬液注入装置において、前記ワイヤ移動装置は、前記ワイヤを前進させるワイヤ駆動部と、前記ワイヤの前進距離を検出する距離検出センサと、制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記距離検出センサの検出結果に基づいて得られた前記ワイヤの前記前進距離が、前記予め定められた量に相当する距離であると判定したとき、前記ワイヤ駆動部の作動を停止させる構成としてもよい。このような構成を備える薬液注入装置によれば、ワイヤ駆動部の作動を停止させる際に、距離検出センサの検出結果に基づいて得られたワイヤの前進距離を用いることにより、より精度良くワイヤ駆動部の作動を停止させることができる。

（４）上記薬液注入装置において、前記ワイヤ移動装置において、前記ワイヤ駆動部と前記制御装置とは、着脱可能に構成されている構成としてもよい。このような構成を備える薬液注入装置によれば、ワイヤ駆動部に制御装置を取り付けている構成においては、ワイヤをルーメン内へと自動で前進させることができるとともに、ワイヤ駆動部から制御装置を取り外している構成においては、ワイヤをルーメン内へと手動で前進させることができる。術者は、例えば、患者の体内における患部の表面または内部（以下、「表面等」という）に薬液を注入する際に、手動でワイヤをルーメンへと前進させることで、当該患部の表面等の感触を得ることができる。術者は、当該感触に基づいて、当該患部の表面等が薬液を注入するのに適しているかどうかを把握することができる。例えば、手動でワイヤをルーメンへと前進させる際の、薬液の注入圧により、当該患部の表面等の硬さの感触を得、当該感触に基づいて、当該患部の表面等の硬さが硬い（薬液を注入するのに適していない硬さである）とき、当該患部の他の位置へと薬液を注入する位置を移動させることができる。

（５）上記薬液注入装置において、前記ワイヤ駆動部は、前記ルーメンへ前記ワイヤを送り出すことで前記ワイヤを前進させ、かつ、前記ルーメンから前記ワイヤを巻き取ることで前記ワイヤを後退させる構成としてもよい。このような構成を備える薬液注入装置によれば、ワイヤ駆動部は、ルーメンへワイヤを送り出すことでワイヤを前進させ、および、ルーメンからワイヤを巻き取ることでワイヤを後退させるため、ワイヤの前進および後退を確実に実施できる。また、ワイヤを巻き取って収納するため、ワイヤの収納に要するスペース（後述の収納部）を小型化できる。

（６）上記薬液注入装置において、前記ワイヤ駆動部は、前記ワイヤの基端側の一部分が巻回されたワイヤ巻回部と、前記ワイヤ巻回部に接続されたハンドル部と、を有し、前記ワイヤ巻回部は、前記ハンドル部の回転量に応じた長さの前記ワイヤを送り出し、かつ、巻き取る構成としてもよい。このような構成を備える薬液注入装置によれば、ハンドル部を回転させることによって、ワイヤの送り出しおよび巻き取りができるため、薬液注入装置を簡易な構成とすることができる。

（７）上記薬液注入装置において、前記カテーテルの基端部に接続され、前記ワイヤの基端側の一部分および前記ワイヤ駆動部の一部分を収納する収納部を備える構成としてもよい。このような構成を備える薬液注入装置では、カテーテルの基端部に接続され、ワイヤの基端側の一部分を収納しつつ、ルーメン内におけるワイヤの前進および後退を可能とするワイヤ駆動部の一部分を収納する収納部を備える。このため、術者がワイヤに直接触れることなく、ワイヤを前進および後退させることができる。

（８）上記薬液注入装置において、前記ワイヤ移動装置は、さらに、前記ワイヤ巻回部から送り出された前記ワイヤを、前記ルーメンに向かって押し出すワイヤ押出部を備え、前記ワイヤ押出部は、前記ハンドル部の回転に応じて回転する第１ローラと第２ローラとを含んでおり、前記第１ローラと前記第２ローラとによって前記ワイヤを挟持して押し出す構成としてもよい。このような構成を備える薬液注入装置では、ワイヤ移動装置は、ワイヤ巻回部から送り出されたワイヤを、ルーメンに向かって押し出すワイヤ押出部を備えるため、ワイヤをルーメン内に確実に押し進めることができる。

（９）上記薬液注入装置において、前記収納部は、さらに、前記ワイヤ押出部と前記カテーテルの基端部との間に設けられ、前記ルーメン内の薬液の前記収納部内への移動を規制する弁部材を備える構成としてもよい。このような構成を備える薬液注入装置によれば、ルーメン内の薬液が収納部内に進入することを抑制することができ、収納部内を気密に維持できる。

（１０）上記薬液注入装置において、前記カテーテルは、さらに、前記中空シャフトの基端部に接続され、前記ルーメンに連通した、前記ルーメンに薬液を供給するための薬液供給口と、前記ルーメンに前記ワイヤを挿入するためのワイヤ挿入口と、を有するコネクタを備え、前記薬液供給口は、前記ハンドル部の回転によって、前記ワイヤ巻回部に前記ワイヤが最大限巻き取られた際の前記ワイヤの先端よりも、先端側に設けられている構成としてもよい。このような構成を備える薬液注入装置では、コネクタの薬液供給口は、ワイヤ巻回部にワイヤが最大限巻き取られた際のワイヤの先端よりも、先端側に設けられている。このため、ハンドル部を回転させて、ワイヤ巻回部にワイヤを最大限巻き取った状態とした場合に、薬液供給口からの薬液の供給をワイヤにより阻害されることなく実施できる。

（１１）上記薬液注入装置において、前記コネクタは、さらに、前記カテーテルの長手方向に延びる第１延伸部と、前記第１延伸部の先端側において、前記第１延伸部の側面から前記第１延伸部とは異なる方向に延びる第２延伸部と、を備え、前記薬液供給口は、前記第２延伸部の先端部に形成され、前記ワイヤ挿入口は、前記第１延伸部の基端部に形成されている構成としてもよい。このような構成を備える薬液注入装置では、コネクタにおいて、ワイヤ挿入口は第１延伸部の基端部に形成され、薬液供給口は第１延伸部の先端側において第１延伸部の側面から延びる第２延伸部の先端部に形成されている。このため、ワイヤ挿入口へのワイヤの挿入、および、薬液供給口からの薬液の供給をスムーズに実施できる。

（１２）上記薬液注入装置において、前記ワイヤの外径は、先端から基端にかけて略一定である構成としてもよい。このような構成を備える薬液注入装置によれば、ルーメン内を進めるワイヤの長さに応じて、中空シャフト（または針部）の先端から吐出させる薬液の量を容易に把握できる。

（１３）上記薬液注入装置において、前記ルーメンの横断面形状および前記ワイヤの横断面形状は、それぞれ略円形であり、前記ワイヤの外径は、前記ルーメンの内径と略同一である構成としてもよい。このような構成を備える薬液注入装置によれば、ルーメン内におけるワイヤの摺動性を維持しつつ、ルーメン内の薬液をワイヤによって押し出すことができる。

なお、本明細書に開示される技術は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、薬液注入装置、薬液注入のためのカテーテルおよびワイヤ、薬液注入のためのワイヤおよびワイヤ移動装置、薬液注入装置を含むシステム、ワイヤおよびワイヤ移動装置を含むシステム、これらの装置およびシステムを製造する方法などの形態で実現することができる。

第１実施形態における薬液注入装置１の構成を例示した説明図である。 カテーテル１０の断面構成を示す説明図である。 ワイヤ８０の構成を例示した説明図である。 ワイヤ８０の構成を例示した説明図である。 ワイヤ移動装置５０および収納部６０の構成を例示した説明図である。 ワイヤ巻回部５１１、歯車５１３、およびワイヤ押出部５１４の構成を例示した説明図である。 弁部材６２の構成を例示した説明図である。 ＣＰＵ内蔵ケース５３の構成を例示した説明図である。 駆動制御装置５３３の構成の一例を示す図である。 駆動制御装置５３３の処理フローの一例を示すフローチャートである。 ステップＳ２１の処理フローの一例を示すフローチャートである。 ワイヤ８０の前進および薬液の吐出について説明する図である。 ワイヤ８０の後退について説明する図である。 第２実施形態における薬液注入装置１Ａの構成を例示した説明図である。 ワイヤ８０Ａの構成を例示した説明図である。 第３実施形態における薬液注入装置１Ｂの構成を例示した説明図である。 ＣＰＵ内蔵ケース５３Ｂの構成を例示した説明図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ−１．薬液注入装置１の構成：
図１は、第１実施形態における薬液注入装置１の構成を例示した説明図である。薬液注入装置１は、生体管腔内に挿入可能なカテーテルを利用して、患者の体内に薬液を注入するために用いられる装置である。ここで、生体管腔とは、血管系、リンパ腺系、胆道系、尿路系、気道系、消化器官系、分泌腺および生殖器官といった種々の管腔を含む。薬液注入装置１は、カテーテル１０と、ワイヤ移動装置５０と、収納部６０と、ワイヤ８０とを備えている。

図１では、薬液注入装置１におけるカテーテル１０（より具体的には、後述の針部１２および中空シャフト１１）の中心を通る軸を軸線Ｏ（一点鎖線）で表す。図１の例では、軸線Ｏは、ワイヤ移動装置５０を構成する後述のワイヤ巻回部５１１、ハンドル部５１２および歯車５１３の各中心を通る軸と一致している。しかし、軸線Ｏは、カテーテル１０およびワイヤ移動装置５０の各中心軸と相違していてもよい。図１には、相互に直交するＸＹＺ軸を図示する。Ｘ軸は薬液注入装置１の長さ方向に対応し、Ｙ軸は薬液注入装置１の高さ方向に対応し、Ｚ軸は薬液注入装置１の幅方向に対応する。図１の左側（−Ｘ軸方向）を薬液注入装置１および各構成部材の「先端側」と呼び、図１の右側（＋Ｘ軸方向）を薬液注入装置１および各構成部材の「基端側」と呼ぶ。薬液注入装置１および各構成部材について、先端側に位置する端部を「先端」と呼び、先端およびその近傍を「先端部」と呼ぶ。また、基端側に位置する端部を「基端」と呼び、基端およびその近傍を「基端部」と呼ぶ。先端側は生体内部へ挿入され、基端側は医師等の術者により操作される。これらの点は、図１以降においても共通する。

Ａ−２．カテーテル１０の構成：
図２は、カテーテル１０の断面構成を示す説明図である。図２は、カテーテル１０の先端側の一部分１ｐａ（図１：破線枠）の断面構成を表す。図２のＸＹＺ軸は、図１のＸＹＺ軸に対応している。カテーテル１０は、患者の生体管腔内に挿入され、患者の体内の所望の位置まで薬液を運搬し、患者の体内の所望の位置に薬液を注入するために使用される。カテーテル１０は、中空シャフト１１と、針部１２と、コネクタ１３とを備えている。

中空シャフト１１は、軸線Ｏに沿って延びる長尺状の部材である。中空シャフト１１には、内側に薬液を収容するルーメン１０Ｌが形成されている。より詳しくは、中空シャフト１１は、先端部と基端部にそれぞれ開口が形成され、内側に両開口を連通する内腔（ルーメン１０Ｌ）が形成された中空の略円筒形状である。なお、中空シャフト１１の肉厚部には、柔軟性、トルク伝達性、押し込み性、耐キンク性、血管追従性、病変通過性、および、ガイドワイヤの操作性のうちの少なくとも一部を向上させるために、コイル体や編組体が埋設されていてもよい。また、中空シャフト１１は、同一または異なる材料により形成された複数の層により構成されていてもよい。なお、ルーメン１０Ｌの横断面形状は、略円形状である。

針部１２は、先端部１２ｄと基端部１２ｐにそれぞれ開口が形成され、内側に両開口を連通する内腔が形成された中空針である（図２参照）。針部１２の内腔は、中空シャフト１１の内腔と一体となってルーメン１０Ｌを構成する。針部１２は、先端部１２ｄに鋭利な針先が形成されており、基端部１２ｐは中空シャフト１１の先端部１１ｄに接合されている。針部１２の接合は、エポキシ系接着剤などの任意の接合剤により実施することができる。ここで、針部１２は、針部１２の内腔と中空シャフト１１の内腔とを連通させた状態で、中空シャフト１１に接合されており、針部１２の内腔と中空シャフト１１の内腔とは、共に略一定の内径Φ１を有している。

コネクタ１３は、中空シャフト１１の基端部に接続されており、カテーテル１０（より具体的には、中空シャフト１１および針部１２）への薬液の供給およびカテーテル１０（より具体的には、中空シャフト１１および針部１２）へのワイヤ８０の挿入のために使用される。コネクタ１３は、第１延伸部１３１と、羽根部１３２と、第２延伸部１３３とを備えている。

第１延伸部１３１は、中空シャフト１１の基端部に接続され、軸線Ｏ（すなわち、カテーテル１０の長手方向）に沿って延びる略円筒形状の部材である。第１延伸部１３１の内部には、軸線Ｏに沿って延びる内腔が形成されている。図１の例では、上述した針部１２の内腔と中空シャフト１１の内腔に加えてさらに、第１延伸部１３１の内腔も、ルーメン１０Ｌを構成している。第１延伸部１３１の基端部には、ルーメン１０Ｌと外部とを連通するワイヤ挿入口１３１ｏが形成されている。第２延伸部１３３は、第１延伸部１３１の先端側において、第１延伸部１３１の側面から、第１延伸部１３１とは異なる方向に延びる略円筒形状の部材である。第２延伸部１３３の内部には、ルーメン１０Ｌと連通した内腔が形成されている。第２延伸部１３３の先端部には、ルーメン１０Ｌと第２延伸部１３３の内腔とを連通する薬液供給口１３３ｏが形成されている。

図１に示すように、本実施形態のカテーテル１０において、薬液供給口１３３ｏの位置Ｐ１は、ワイヤ挿入口１３１ｏの位置Ｐ２よりも先端側とされている。また、薬液供給口１３３ｏの位置Ｐ１は、後述するワイヤ移動装置５０のワイヤ巻回部５１１に、ワイヤ８０を最大限巻き取った際のワイヤ８０の先端の位置Ｐ３よりも先端側とされている。羽根部１３２は、第１延伸部１３１の基端側において、第１延伸部１３１の側面から±Ｙ軸方向へと伸びた２枚の羽根状部材である。羽根部１３２は、術者がコネクタ１３を把持する際に使用される。なお、コネクタ１３を構成する第１延伸部１３１と、羽根部１３２と、第２延伸部１３３とのうちの少なくとも一部分の部材は、一体的に構成されてもよい。

中空シャフト１１は、抗血栓性、可撓性、生体適合性を有することが好ましく、樹脂材料や金属材料で形成することができる。樹脂材料としては、例えば、ポリアミド樹脂、ポリオレフィン樹脂、ポリエステル樹脂、ポリウレタン樹脂、シリコン樹脂、フッ素樹脂等を採用することができる。金属材料としては、例えば、ＳＵＳ３０４等のステンレス鋼、ＮｉＴｉ合金、コバルトクロム合金等を採用することができる。針部１２は、抗血栓性および生体適合性を有することが好ましく、例えば、ＳＵＳ３０４等のステンレス鋼、ＮｉＴｉ合金、コバルトクロム合金等の金属材料で形成することができる。コネクタ１３は、樹脂材料、例えば、ポリウレタン、ポリプロピレン、硬質ポリ塩化ビニル等により形成することができる。

Ａ−３．ワイヤ８０の詳細構成：
図３および図４を用いて、ワイヤ８０の構成を詳細に説明する。図３および図４は、ワイヤ８０の先端部における構成を例示した説明図である。図３には、ワイヤ８０の先端部におけるＸＹ断面構成が示されている。図４には、ワイヤ８０のＺ軸方向視における外観構成が示されている。

図３に示すように、ワイヤ８０は、外表面Ｓ８０を有し、コアシャフト８１と、被覆部８５とを備えている。コアシャフト８１は、軸線Ｏに沿って延びる長尺状の部材であり、先端から基端にかけて略一定の外径を有している。コアシャフト８１のＹＺ断面形状は、略円形状である。被覆部８５は、コアシャフト８１の表面に施されたコーティング層である。ワイヤ８０のＹＺ断面形状は、コアシャフト８１と同様に略円形状となる。コアシャフト８１は、抗血栓性、可撓性、生体適合性を有することが好ましく、例えば、ＳＵＳ３０４等のステンレス鋼、ＮｉＴｉ合金等の金属材料により形成することができる。被覆部８５は、ＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）、ナイロン、およびウレタン系の樹脂により形成することができる。本実施形態のワイヤ８０は、先端から基端にかけて略一定の外径Φ２を有している。ワイヤ８０の外径Φ２は、カテーテル１０のルーメン１０Ｌの内径Φ１（図２参照）と略同一（クリアランス：１００μｍ以下）である。好ましくは、ワイヤ８０の外径Φ２は、カテーテル１０のルーメン１０Ｌの内径Φ１の８０％以上である。

図４に示すように、ワイヤ８０は、外表面Ｓ８０にマーカ部８６を有している。換言すれば、外表面Ｓ８０は、被覆部８５が露出している表面とマーカ部８６が付されている表面とにより構成されている。マーカ部８６は、被覆部８５上において、所定幅、所定間隔で付されている。本実施形態において、マーカ部８６は、１ｍｍ幅、１ｍｍ間隔で、被覆部８５上に付されている。すなわち、図４において、被覆部８５が露出している部分の幅Ｌ８５およびマーカ部８６が付されている部分の幅Ｌ８６は、ともに１ｍｍである。マーカ部８６は、例えば、被覆部８５上に、所定の材料を塗布することにより形成することができる。当該所定の材料は、耐薬品性を有し、かつ、被覆部８５の形成材料における反射光の波長と異なる波長を有する材料であれば特に限定されず、例えば、被覆部８５の形成材料の色と異なる色を有する材料等とすることができる。このような材料であれば、被覆部８５が露出している表面が吸収する波長と、マーカ部８６が付されている表面が吸収する波長とが異なるため、反射光の波長を異ならせることができる。マーカ部８６は、例えば、このような材料から形成された金属シールを貼付することにより構成されうる。

Ａ−４．ワイヤ移動装置５０および収納部６０の構成：
図５は、ワイヤ移動装置５０および収納部６０の構成を例示した説明図である。ワイヤ移動装置５０は、制御信号に基づき、ワイヤ８０をルーメン１０Ｌ内で基端から先端側に向かって前進させることにより、予め定められた量の薬液を中空シャフト１１の先端から吐出させる。本実施形態において、ワイヤ移動装置５０は、ワイヤ駆動部５１と、距離検出センサ５２と、ＣＰＵ内蔵ケース５３とを備えている。なお、図５では、便宜上、後述のＣＰＵ内蔵ケース５３の図示を省略している。また、収納部６０は、カテーテル１０の基端部に接続され、ワイヤ移動装置５０の一部分およびワイヤ８０の基端側の一部分を収納している。本実施形態において、収納部６０は、筐体６１と、弁部材６２とを備えている。

筐体６１は、ワイヤ移動装置５０の一部（より具体的には、ワイヤ駆動部５１の一部（後述のワイヤ巻回部５１１、歯車５１３、ワイヤ押出部５１４）および距離検出センサ５２）および弁部材６２を内側（内部）に収容したケースである。なお、図１および図５では、図示の便宜上、筐体６１を透明な部材として輪郭のみを表し、筐体６１に収容されている各部材を実線で表している。

弁部材６２は、図５に示すように、ワイヤ駆動部５１（より具体的には、後述のワイヤ押出部５１４）と、筐体６１の開口６１ｏとの間に設けられ、筐体６１内への薬液の移動を規制するための部材である。図７は、弁部材６２の構成を例示した説明図である。図７では、図５のＢ方向から見た筐体６１、弁部材６２およびワイヤ８０について表している。なお、図７のＸＹＺ軸は、図１のＸＹＺ軸にそれぞれ対応している。図７に示すように、弁部材６２は、ワイヤ押出部５１４と開口６１ｏとの間において、ワイヤ８０の周囲を取り囲んでいる。

ワイヤ駆動部５１は、カテーテル１０のルーメン１０Ｌへのワイヤ８０の前進、および、ルーメン１０Ｌからのワイヤ８０の後退を実現するために使用される。より具体的には、ワイヤ駆動部５１は、ルーメン１０Ｌへワイヤ８０を送り出すことでワイヤ８０を前進させ、かつ、ルーメン１０Ｌからワイヤ８０を巻き取ることでワイヤ８０を後退させる。ワイヤ駆動部５１は、ワイヤ巻回部５１１と、ハンドル部５１２と、歯車５１３と、ワイヤ押出部５１４とを有している。

図６は、ワイヤ巻回部５１１、歯車５１３、およびワイヤ押出部５１４の構成を例示した説明図である。図６には、図５のＡ方向から見たワイヤ巻回部５１１、歯車５１３、ワイヤ押出部５１４、およびワイヤ８０について表している。図６の破線枠内には、図６のＣ方向から見た回転軸Ｏ１、ワイヤ巻回部５１１、および第１歯車５１３ａについて表している。なお、図６のＸＹＺ軸は、図１のＸＹＺ軸にそれぞれ対応している。

図５に示すように、歯車５１３は、第１歯車５１３ａと、第２歯車５１３ｂと、第３歯車５１３ｃとを備えている。図６に示すように、第１歯車５１３ａは凸形状の歯車であり、外歯５１３ａｅと、内歯５１３ａｉとを有している。同様に、第３歯車５１３ｃは凸形状の歯車であり、外歯５１３ｃｅと、内歯５１３ｃｉとを有している。第１歯車５１３ａは、回転軸Ｏ１を介してハンドル部５１２に接続されている。第２歯車５１３ｂは、第１歯車５１３ａの外歯５１３ａｅと、第３歯車５１３ｃの外歯５１３ｃｅとにそれぞれ噛み合っており、ハンドル部５１２から第１歯車５１３ａに伝達された回転力を、第３歯車５１３ｃに伝達する。第１歯車５１３ａの外歯５１３ａｅの基準円直径Ｌ１１は、第３歯車５１３ｃの外歯５１３ｃｅの基準円直径Ｌ３１よりも大きい（図６参照）。換言すれば、第１歯車５１３ａの外歯５１３ａｅの歯数は、第３歯車５１３ｃの外歯５１３ｃｅの歯数よりも多い。なお、本実施形態において、歯車の基準円直径とは、歯先円直径と、歯底円直径との平均を意味する。

ワイヤ巻回部５１１は、ハンドル部５１２の回転量に応じた長さのワイヤ８０を送り出し、かつ、巻き取る。より具体的には、ワイヤ巻回部５１１は、第１歯車５１３ａの内歯５１３ａｉに嵌め込まれた略円筒形状の部材であり、第１歯車５１３ａの回転に応じて回転する（図６下段参照）。ワイヤ巻回部５１１の外径はＬ１２である（図６参照）。ワイヤ巻回部５１１には、ワイヤ８０の基端側の一部分が予め巻回されている。なお、ワイヤ８０の基端部は、ワイヤ巻回部５１１に固定されていてもよく、固定されていなくてもよい。また、ワイヤ巻回部５１１と第１歯車５１３ａとは、一体的に形成されていてもよい。

ワイヤ押出部５１４は、ワイヤ巻回部５１１から送り出されたワイヤ８０を、ルーメン１０Ｌに向かって押し出す。より具体的には、ワイヤ押出部５１４は、第１ローラ５１４ａと、第２ローラ５１４ｂとを備えており、第１ローラ５１４ａおよび第２ローラ５１４ｂによってワイヤ８０を挟持して押し出す。第１ローラ５１４ａは、第３歯車５１３ｃの内歯５１３ｃｉに嵌め込まれた略円筒形状の部材であり、第３歯車５１３ｃの回転に応じて回転する。換言すれば、第１ローラ５１４ａは、ハンドル部５１２の回転に応じて回転する。第１ローラ５１４ａの外径はＬ３２である（図６参照）。第１ローラ５１４ａの側面は、被覆部５１９によって被覆されている。なお、第１ローラ５１４ａと第３歯車５１３ｃとは、一体的に形成されていてもよい。第２ローラ５１４ｂは、第１ローラ５１４ａに隣接して設けられた略円筒形状または略円柱形状の部材であり、第１ローラ５１４ａの回転に応じて回転する。換言すれば、第２ローラ５１４ｂは、ハンドル部５１２の回転に応じて回転する。第２ローラ５１４ｂの側面は、第１ローラ５１４ａと同様に被覆部５１９によって被覆されている。

図１および図５に示すように、ワイヤ８０は、基端側の一部分がワイヤ巻回部５１１に巻回されており、先端側の一部分が筐体６１の開口６１ｏを通過して外部に露出している。また、ワイヤ８０は、ワイヤ巻回部５１１と開口６１ｏとの間において、第１ローラ５１４ａと第２ローラ５１４ｂとに挟持されている。ワイヤ８０は、ワイヤ押出部５１４と開口６１ｏとの間において、弁部材６２によって周囲を取り囲まれている（図７参照）。

ハンドル部５１２は、ワイヤ巻回部５１１に接続されている。より具体的には、ハンドル部５１２は、筐体６１の外側に設けられ、回転軸Ｏ１を中心として矢印で表す第１の方向Ｄ１と、第２の方向Ｄ２とに、それぞれ回転させることが可能な持ち手である。ハンドル部５１２の回転軸Ｏ１は、筐体６１の内側に延伸し、上述の通り、歯車５１３（第１歯車５１３ａ）に接続されている。上述の通り、回転軸Ｏ１によって、ハンドル部５１２に加えられた回転力が歯車５１３に伝達される。

上述の筐体６１、ハンドル部５１２、ワイヤ巻回部５１１、歯車５１３、およびワイヤ押出部５１４は、樹脂材料、例えば、ポリウレタン、ポリプロピレン、硬質ポリ塩化ビニル等により形成することができる。なお、筐体６１、ハンドル部５１２、ワイヤ巻回部５１１、歯車５１３、およびワイヤ押出部５１４は、同一の材料により形成されていてもよく、少なくとも一部が異なる材料により形成されていてもよい。弁部材６２、およびワイヤ押出部５１４の被覆部５１９は、例えば、シリコンゴム、ウレタンゴム等の弾性体により形成することができる。

距離検出センサ５２は、ワイヤ８０の前進距離Ｄを検出する。本実施形態において、距離検出センサ５２は、ワイヤ８０へとレーザ光を投光し、投光したレーザ光の反射により、ワイヤ８０の前進距離Ｄを検出する。距離検出センサ５２としては、ワイヤ８０の前進距離Ｄを検出可能なセンサであればよく、従来公知の距離検出センサを使用することができる。本実施形態において、距離検出センサ５２は、例えば、ワイヤ８０に向かってレーザ光を投光する投光部と、投光したレーザ光がワイヤ８０によって反射された反射光を受光する受光部と、受光した反射光の波長に関する情報を後述の駆動制御装置５３３へと送信する送信部と、を備えている。投光部は、赤外等の波長域に設定されたレーザ光を発生する光源を有している。受光部は、ワイヤ８０からの反射光を受光するとともに、受光した反射光の波長情報を取得する。送信部は、取得した反射光の波長が所定閾値以上変化したときの当該波長の変化情報や、取得した反射光の波長情報を駆動制御装置５３３へと送信する。

ＣＰＵ内蔵ケース５３は、ハンドル部５１２と嵌合する円筒状の部材である。図８は、ＣＰＵ内蔵ケース５３の構成を例示した説明図である。図８には、ＣＰＵ内蔵ケース５３の斜視図が示されている。なお、図８のＸＹＺ軸は、図１のＸＹＺ軸にそれぞれ対応している。より具体的には、ＣＰＵ内蔵ケース５３は、外側ケース５３１と、内側回転部５３２と、駆動制御装置５３３（図９参照）と、モータ５３４（図９参照）とを備えている。すなわち、ＣＰＵ内蔵ケース５３（より具体的には、駆動制御装置５３３）は、ワイヤ駆動部５１と、着脱可能に構成されている。

外側ケース５３１は、内側回転部５３２を収容し、保護するケースである。本実施形態において、外側ケース５３１は、その内部に駆動制御装置５３３と、モータ５３４とを備えている。また、外側ケース５３１は、その外表面に操作パネル３１（図９参照）を有している。

モータ５３４は、内側回転部５３２を回転させる動力として機能する。

内側回転部５３２は、外側ケース５３１に収容され、ハンドル部５１２と対向する表面に、ハンドル部５１２と嵌合する凹部５３２ａを有している（図８参照）。内側回転部５３２は、外側ケース５３１に電気的に接続されている。このため、内側回転部５３２は、モータ５３４からの動力により、その円周方向へ回転する。換言すれば、内側回転部５３２に嵌合されたハンドル部５１２は、内側回転部５３２の回転により、上述の第１の方向Ｄ１と、第２の方向Ｄ２とに、それぞれ回転する。内側回転部５３２の回転は、駆動制御装置５３３により制御される。

操作パネル３１は、駆動制御装置５３３に対する各情報を入力するためのインターフェースである。操作パネル３１は、タッチパネルや操作ボタン等の任意の態様で実現できる。駆動制御装置５３３に対する情報としては、例えば、薬液の総投与量Ｖｔ、１回当たりの投与量Ｖ、薬液の投与開始指令等が挙げられる。総投与量Ｖｔは、患者の体内の目的位置に投与すべき薬液の総量であり、具体的には、カテーテル１０のルーメン１０Ｌ内に充填された（換言すれば、カテーテル１０内に収容された）薬液の総量である。１回当たりの投与量Ｖ（以下、「投与量Ｖ」ともいう）は、総投与量Ｖｔのうち、上記目的位置に対して、針部１２を１回穿刺するときに投与すべき薬液の量である。薬液の投与開始指令は、駆動制御装置５３３の作動開始指令であり、より具体的には、ワイヤ８０の送り出し指令である。また、上記各情報として、他に、薬液の投与速度、ワイヤ８０の半径ｒ（すなわち、ワイヤ８０の外径Φ２／２）、マーカ部８６のピッチ情報、駆動制御装置５３３の作動停止指令等が挙げられる。当該入力された各情報は、適宜、駆動制御装置５３３へと送信される。

駆動制御装置５３３は、距離検出センサ５２の検出結果に基づいて得られたワイヤ８０の前進距離が、予め定められた薬液の投与量に相当する距離であると判定したとき、ワイヤ駆動部５１の作動を停止させる処理を実行する。駆動制御装置５３３は、特許請求の範囲における制御装置の一例である。

図９を用いて、駆動制御装置５３３の概略を説明する。図９は、本実施形態の駆動制御装置５３３の構成の一例を示す図である。図９に示すように、駆動制御装置５３３は、通信部５３５と、記憶部５３６と、制御部５３７とを有している。

通信部５３５は、距離検出センサ５２の送信部から送信された情報を受信し、後述の記憶部５３６へ記憶する。

記憶部５３６には、例えば、操作パネル３１を介して入力された各情報、通信部５３５で受信した距離検出センサ５２からの情報、ワイヤ８０の前進距離Ｄを演算するための数式、予め定められたワイヤ８０の前進速度、ワイヤ８０に付されたマーカ部８６に関する情報等が記憶されている。上記数式としては、薬液の投与量とワイヤ８０の径とに基づき、ワイヤ８０の前進距離Ｄを演算するための数式等が挙げられる。また、マーカ部８６に関する情報としては、例えば、マーカ部８６のピッチ情報、より具体的には、被覆部８５が露出している部分の幅Ｌ８５や、マーカ部８６が付されている部分の幅Ｌ８６等が挙げられる。

制御部５３７は、プログラム内のコードや命令によって所定の機能を実行するための機能を備え、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）である。また、制御部５３７は、例えば、マイクロプロセッサやマルチプロセッサ等であってもよい。制御部５３７は、例えば、以下に説明する情報取得処理と、第１演算処理と、設定処理と、指令取得処理と、薬液投与処理と、ワイヤ回収処理とを実行することができる。

情報取得処理として、制御部５３７は、操作パネル３１を介して入力された薬液の総投与量Ｖｔ、１回当たりの投与量Ｖ等の各情報を取得する。本実施形態において、他に、薬液の投与速度、ワイヤ８０の半径ｒ（すなわち、ワイヤ８０の外径Φ２／２）、マーカ部８６のピッチ情報等の情報を取得する。

第１演算処理として、制御部５３７は、情報取得処理で取得された総投与量Ｖｔおよび投与量Ｖに基づき、分割投与回数Ｔｔおよびワイヤ８０が前進すべき距離ｄ（以下、「ワイヤ８０の前進距離ｄ」という）を演算する。分割投与回数Ｔｔは、針部１２を１回穿刺する毎に投与量Ｖを投与する場合において、総投与量Ｖｔを投与するために必要な投与回数であり、（総投与量Ｖｔ）／（投与量Ｖ）の式により演算される。また、ワイヤ８０の前進距離ｄは、投与量Ｖを投与するためにワイヤ８０が前進すべき距離であり、（投与量Ｖ）／（π×ワイヤ８０の半径ｒ^２）の式により演算される。

設定処理として、制御部５３７は、現在の投与回数Ｔに「１」を設定する。

指令取得処理として、制御部５３７は、操作パネル３１を介して入力された投与開始指令を取得する。

薬液投与処理として、制御部５３７は、指令取得処理で取得された投与開始指令に基づき、患者の体内の目的位置への薬液投与を実行する。

薬液投与処理は、例えば、以下に説明する駆動開始指令処理と、判定処理と、第２演算処理と、比較処理と、駆動停止指令処理とを備えることができる。

駆動開始指令処理として、制御部５３７は、操作パネル３１を介して入力された投与開始指令（ワイヤ８０の送り出し指令）に基づき、モータ５３４を駆動することにより、内側回転部５３２を第１の方向Ｄ１へ回転させる。内側回転部５３２の第１の方向Ｄ１への回転に伴い、ハンドル部５１２も第１の方向Ｄ１へと回転する。すなわち、駆動開始指令処理により、ワイヤ８０はワイヤ巻回部５１１から送り出される。

判定処理として、制御部５３７は、記憶部５３６に記憶された反射光の波長情報を参照して、ワイヤ８０の前進距離Ｄを監視し、通信部５３５で受信したワイヤ８０の反射光の波長と、直前に受信した波長とを比較して、その差（以下、「波長差」ともいう）が所定閾値以上であるか否かを判定する。波長差が所定閾値以上であるとき、ワイヤ８０の外表面Ｓ８０における、被覆部８５が露出している部分と、マーカ部８６が付されている部分との境界が、距離検出センサ５２を通過したと判定することができる。

第２演算処理として、制御部５３７は、記憶部５３６に記憶されたマーカ部８６のピッチ情報に基づいて、ワイヤ８０の前進距離Ｄを演算する。例えば、制御部５３７は、上記波長差が所定閾値以上であると判定される毎に、ワイヤ８０において、被覆部８５が露出している部分の幅Ｌ８５、または、マーカ部８６が付されている部分の幅Ｌ８６を、ワイヤ８０の前進距離Ｄに加算して、ワイヤ８０の合計の前進距離Ｄを演算することができる。

比較処理として、制御部５３７は、第１演算処理で演算されたワイヤ８０の前進距離ｄと、第２演算処理で演算されたワイヤ８０の前進距離Ｄとを比較する。

駆動停止指令処理として、制御部５３７は、比較処理において、ワイヤ８０の前進距離ｄと前進距離Ｄとが一致するとき、内側回転部５３２（ハンドル部５１２）の回転を停止させる。

本実施形態において、駆動制御装置５３３は、さらに、ワイヤ回収処理を実行する。ワイヤ回収処理として、制御部５３７は、駆動停止指令処理により内側回転部５３２の回転が停止した後、分割投与回数Ｔｔの全回数が実行されたと判断されたとき、モータ５３４を駆動させることにより、内側回転部５３２を第２の方向Ｄ２へ回転させる。内側回転部５３２の第２の方向Ｄ２への回転に伴い、ハンドル部５１２も第２の方向Ｄ２へと回転する。すなわち、ワイヤ８０はワイヤ巻回部５１１に巻き取られる。

Ａ−５．駆動制御装置５３３の処理フロー：
図１０および図１１を用いて、駆動制御装置５３３の処理フローの概略を説明する。図１０は、本実施形態の駆動制御装置５３３の処理フローの一例を示すフローチャートであり、図１１は、本実施形態のステップＳ２１の処理フローの一例を示すフローチャートである。本実施形態の駆動制御装置５３３の処理フローは、例えば、ステップＳ１１〜ステップＳ２７を有する。

ステップＳ１１では、制御部５３７は、操作パネル３１を介して入力された各情報を取得し、記憶部５３６に記憶する（情報取得処理）。当該各情報としては、例えば、薬液の総投与量Ｖｔ、１回当たりの投与量Ｖが挙げられる。また、上記各情報として、他に、薬液の投与速度、ワイヤ８０の半径ｒ（すなわち、ワイヤ８０の外径Φ２／２）、マーカ部８６のピッチ情報等が挙げられる。本実施形態において、例えば、記憶部５３６に、総投与量Ｖｔを「５ｍｌ」、投与量Ｖを「１ｍｌ」、ワイヤ８０の半径ｒが記憶されたものとする。

ステップＳ１３では、制御部５３７は、記憶部５３６を参照して、分割投与回数Ｔｔおよびワイヤ８０の前進距離ｄを演算する（第１演算処理）。本実施形態において、例えば、分割投与回数Ｔｔとして「５回」が演算されたものとする。

ステップＳ１５では、制御部５３７は、現在の投与回数Ｔに「１」を設定する（設定処理）。

ステップＳ１７では、術者は、第Ｔ回目の分割投与（第Ｔ分割投与）を実行するため、カテーテル１０を移動させ、針部１２を目的位置（具体的には、目的位置のうちの第Ｔターゲット部位）へ穿刺する。ステップＳ１５に続いて実行されるステップＳ１７では、第１分割投与を実行するための第１ターゲット部位への針部１２の穿刺が行われる。

ステップＳ１９では、制御部５３７は、操作パネル３１を介して入力された投与開始指令を取得する（指令取得処理）。

ステップＳ２１では、ステップＳ１９の投与開始指令に基づき、薬液投与を実行する。具体的には、ステップＳ２１では、第１分割投与を実行する（薬液投与処理）。

図１１を用いて、ステップＳ２１の処理フローを詳細に説明する。ステップＳ２１０では、制御部５３７は、操作パネル３１を介して入力された投与開始指令（ワイヤ８０の送り出し指令）に基づき、モータ５３４を駆動することにより、内側回転部５３２を第１の方向Ｄ１へ回転させる（駆動開始指令処理）。

ステップＳ２１１では、通信部５３５は、距離検出センサ５２の送信部から、距離検出センサ５２の受光部が受光した反射光の波長情報を受信し、記憶部５３６に記憶する。

ステップＳ２１３では、制御部５３７は、記憶部５３６に記憶された反射光の波長情報を参照して、ワイヤ８０の前進距離Ｄを監視し、ステップＳ２１１で受信した波長と、直前に受信した波長とを比較して、波長差が所定閾値以上であるか否かを判定する（判定処理）。波長差が所定閾値以上であるとき（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１５へと進む。ステップＳ２１３において「Ｎｏ」であるとき、ステップＳ２１１へと戻る。

ステップＳ２１５では、制御部５３７は、記憶部５３６に記憶されたマーカ部８６のピッチ情報に基づいて、ワイヤ８０の前進距離Ｄを演算する（第２演算処理）。上述したように、本実施形態では、幅Ｌ８５および幅Ｌ８６は、ともに１ｍｍであるため、制御部５３７は、上記波長差が所定閾値以上であると判定される毎に、ワイヤ８０の前進距離Ｄに１ｍｍを加算して、ワイヤ８０の合計の前進距離Ｄを演算する。

ステップＳ２１７では、制御部５３７は、ステップＳ１３で演算されたワイヤ８０の前進距離ｄと、ステップＳ２１５で演算されたワイヤ８０の前進距離Ｄとを比較する（比較処理）。両者が一致するとき（ステップＳ２１７：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１９へと進む。ステップＳ２１７において、「Ｎｏ」であるとき、ステップＳ２１１へと戻る。

ステップＳ２１９では、制御部５３７は、ステップＳ２１０における内側回転部５３２（ハンドル部５１２）の回転を停止させる（駆動停止指令処理）。具体的には、制御部５３７は、モータ５３４の駆動を停止させる。以上の処理により、第Ｔターゲット部位への第Ｔ分割投与（例えば、第１ターゲット部位への第１分割投与）の実行が完了する。

図１０に戻り、ステップＳ１３で演算された分割投与回数Ｔｔの全回数につきステップＳ１７〜ステップＳ２１を実行する（ステップＳ２３、ステップ２５）。ステップＳ２３において、分割投与回数Ｔｔの全回数が実行されたと判断されたとき（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２７へと進む。本実施形態において、上述の通り、分割投与回数Ｔｔは「５」であるため、ステップＳ１７〜ステップＳ２１の処理は５回繰り返される。すなわち、第１〜第５ターゲット部位に対して、それぞれ第１〜第５分割投与が実行される。第１〜第５ターゲット部位は、いずれも目的位置の範囲内に存在する部位であり、例えば、それぞれ異なる位置に存在する部位とすることができる。

ステップＳ２７では、ワイヤ８０を回収する（ワイヤ回収処理）。以上の処理により、目的位置（例えば、患部）への総投与量Ｖｔの薬液の投与およびワイヤ８０の挿抜を完了させることができる。

Ａ−６．薬液注入装置１の作用：
本実施形態の薬液注入装置１によれば、上記構成を有することにより、ワイヤ移動装置５０が、自動または手動にて、カテーテル１０のルーメン１０Ｌ内において、ワイヤ８０を前進および後退させることを可能とする。具体的には、図５に示すように、自動または手動にて、ワイヤ移動装置５０のハンドル部５１２を第１の方向Ｄ１に回転させた際、ハンドル部５１２に加えられた回転力は、回転軸Ｏ１を通じて、第１歯車５１３ａおよびワイヤ巻回部５１１に伝達される。これにより、ワイヤ巻回部５１１が第１の方向Ｄ１に回転し、ハンドル部５１２の回転量に応じた長さのワイヤ８０が、ルーメン１０Ｌに向けて送り出される（ルーメン１０Ｌ内においてワイヤ８０が前進する）。また、ワイヤ移動装置５０のハンドル部５１２を第２の方向Ｄ２に回転させた際、同様に、ワイヤ巻回部５１１が第２の方向Ｄ２に回転し、ハンドル部５１２の回転量に応じた長さのワイヤ８０が、ルーメン１０Ｌから巻き取られる（ルーメン１０Ｌ内においてワイヤ８０が後退する）。

また、ハンドル部５１２の回転に伴う第１歯車５１３ａの回転は、第２歯車５１３ｂを通じて第３歯車５１３ｃに伝達される。これにより、第１ローラ５１４ａと第２ローラ５１４ｂとが回転し、第１ローラ５１４ａおよび第２ローラ５１４ｂによって挟持されたワイヤ８０が、ルーメン１０Ｌに向けて押し出される。ここで、図６に示すように、第３歯車５１３ｃの基準円直径Ｌ３１と、第１ローラ５１４ａの外径Ｌ３２との比（Ｌ３１／Ｌ３２）は、第１歯車５１３ａの基準円直径Ｌ１１と、ワイヤ巻回部５１１の外径Ｌ１２との比（Ｌ１１／Ｌ１２）よりも小さい。このため、同じハンドル部５１２の回転量に対して、第１ローラ５１４ａおよび第２ローラ５１４ｂが押し出そうとするワイヤ８０の長さは、ワイヤ巻回部５１１が送り出すワイヤ８０の長さよりも長くなる。換言すれば、第１ローラ５１４ａおよび第２ローラ５１４ｂは、ワイヤ８０を挟持した状態で、空転を交えつつ、ワイヤ８０をルーメン１０Ｌの方向へ押し出す。

さらに、第１ローラ５１４ａおよび第２ローラ５１４ｂの側面（ワイヤ８０を挟持した面）は、弾性体により形成された被覆部５１９により被覆されているため、第１ローラ５１４ａおよび第２ローラ５１４ｂは、ワイヤ８０を挟持して、摩擦力によって、ワイヤ８０をルーメン１０Ｌの方向へ押し出すことができる。

Ａ−７．薬液注入装置１の使用方法：
図１２は、ワイヤ８０の前進および薬液の吐出について説明する図である。図１３は、ワイヤ８０の後退について説明する図である。図１２および図１３では、上段にワイヤ移動装置５０を図示し、下段にカテーテル１０の先端側の一部分を図示する。図１、図１２、および図１３を用いて、薬液注入装置１の使用方法について説明する。

内視鏡を用いて薬液注入装置１を使用する場合、術者は、内視鏡にカテーテル１０を挿入し、カテーテル１０の針部１２を、患者の体内の目的位置（薬液を投与しようとする位置）まで移動させる。その後、術者は、カテーテル１０のワイヤ挿入口１３１ｏに対して、ワイヤ移動装置５０が取り付けられた収納部６０を取り付ける（図１参照）。この時、収納部６０の開口６１ｏから突出しているワイヤ８０の先端部を、カテーテル１０のルーメン１０Ｌに挿入した状態で、収納部６０を取り付ける。その後、術者は、カテーテル１０の薬液供給口１３３ｏから、薬液を供給する。例えば、第２延伸部１３３の基端部に対して、薬液が収容されたシリンジを取り付け、シリンジから薬液を供給する。第２延伸部１３３を介して、薬液供給口１３３ｏから供給された薬液は、カテーテル１０のルーメン１０Ｌ内に充填される。その後、術者は、患者の体内の目的位置を針部１２で穿刺する。

なお、内視鏡を用いずに薬液注入装置１を使用する場合、術者は、カテーテル１０にワイヤ移動装置５０が取り付けられた収納部６０を取り付け、カテーテル１０のルーメン１０Ｌ内に予め薬液を充填した状態で、カテーテル１０を患者の生体管腔内に挿入する。その後、術者は、カテーテル１０の針部１２を、患者の体内の目的位置まで移動させ、目的位置を針部１２で穿刺する。

術者は、操作パネル３１を介して、患者に投与する薬液の総投与量Ｖｔ、１回当たりの投与量Ｖ、薬液の投与速度、ワイヤ８０の半径ｒ、マーカ部８６のピッチ情報（より具体的には、ワイヤ８０における被覆部８５が露出している部分の幅Ｌ８５およびマーカ部８６が付されている部分の幅Ｌ８６等）等の各情報を入力する。当該入力された各情報は、駆動制御装置５３３に送信される。駆動制御装置５３３の制御部５３７において、上記各情報に基づき、分割投与回数Ｔｔおよびワイヤ８０の前進距離ｄが演算される。

まず、目的位置の第１ターゲット部位に第１分割投与を行う。より具体的には、第１ターゲット部位を針部１２で穿刺した後、術者は、操作パネル３１を介して薬液の投与開始指令を入力する。駆動制御装置５３３の薬液の投与開始指令が入力されると、駆動制御装置５３３の制御部５３７は、モータ５３４を駆動させ、図１２の上段に示すように、内側回転部５３２を、第１の方向Ｄ１に回転させる。すると、内側回転部５３２の回転に伴って、ハンドル部５１２も第１の方向Ｄ１に回転し、ハンドル部５１２の回転に伴って、第１歯車５１３ａおよびワイヤ巻回部５１１が第１の方向Ｄ１に回転し、ワイヤ８０がカテーテル１０のルーメン１０Ｌに送り出される（すなわち、ワイヤ８０が前進する）。すると、図１２の下段に示すように、カテーテル１０のルーメン１０Ｌに充填された薬液ＤＳが、前進したワイヤ８０により押し出されて、前進したワイヤ８０の体積分の薬液ＤＳが、針部１２の先端から吐出される。すなわち、ハンドル部５１２の回転量に応じた量の薬液ＤＳが、針部１２の先端から吐出される。なお、第１歯車５１３ａの回転に伴って、第２歯車５１３ｂが第１の方向Ｄ１とは逆方向に回転し、第３歯車５１３ｃおよび第１ローラ５１４ａが第１の方向Ｄ１に回転し、第２ローラ５１４ｂが第１の方向Ｄ１とは逆方向に回転する。これにより、ワイヤ８０がカテーテル１０のルーメン１０Ｌに押し出される。

ワイヤ８０が前進する間、距離検出センサ５２の投光部は、ワイヤ８０の外表面Ｓ８０へとレーザ光を投光し、受光部は、ワイヤ８０からの反射光を受光する。送信部は、受光部が受光した反射光の波長情報を駆動制御装置５３３へと送信する。駆動制御装置５３３の制御部５３７は、反射光の波長情報と、ワイヤ８０の前進距離ｄとに基づき、ワイヤ８０がワイヤ８０の前進距離ｄに至ったとき、駆動制御装置５３３の作動を停止させる。

薬液ＤＳを患者の体内の目的位置（第１ターゲット部位）に注入後、術者は、目的位置の第２ターゲット部位に第２分割投与を行うべく、第２ターゲット部位を針部１２で穿刺し、操作パネル３１を介して薬液の投与開始指令を入力する。

上記分割投与回数Ｔｔの全回数が実行されると、制御部５３７は、ワイヤ８０を回収する。より具体的には、制御部５３７は、モータ５３４を駆動させ、図１３の上段に示すように、内側回転部５３２を、第２の方向Ｄ２に回転させる。すると、内側回転部５３２の回転に伴って、ハンドル部５１２も第２の方向Ｄ２に回転し、ハンドル部５１２の回転に伴って、第１歯車５１３ａおよびワイヤ巻回部５１１が第２の方向Ｄ２に回転し、ワイヤ８０がカテーテル１０のルーメン１０Ｌから巻き取られる（すなわち、ワイヤ８０が後退する）。なお、第１歯車５１３ａの回転に伴って、第２歯車５１３ｂが第２の方向Ｄ２とは逆方向に回転し、第３歯車５１３ｃおよび第１ローラ５１４ａが第２の方向Ｄ２に回転し、第２ローラ５１４ｂが第２の方向Ｄ２とは逆方向に回転する。

Ａ−８．第１実施形態の効果：
以上説明したように、本実施形態の薬液注入装置１は、内側に薬液を収容するルーメン１０Ｌが形成された中空シャフト１１を有するカテーテル１０と、ルーメン１０Ｌに挿入されるワイヤ８０と、ワイヤ移動装置５０とを備えている。ワイヤ移動装置５０は、駆動制御装置５３３からの制御信号に基づき、ワイヤ８０をルーメン１０Ｌ内で基端から先端側に向かって前進させる。これにより、予め定められた量の薬液を中空シャフト１１の先端から吐出させる。

本実施形態の薬液注入装置１では、薬液を収容するルーメン１０Ｌに挿入されるワイヤ８０であって、ルーメン１０Ｌの基端から先端側に向かって前進させることで、ルーメン１０Ｌ内の薬液を中空シャフト１１の先端から吐出させるワイヤ８０を備えている。すなわち、本実施形態の薬液注入装置１では、ルーメン１０Ｌ内の薬液をワイヤ８０によって押し出すことで、中空シャフト１１の先端から吐出させる。このため、吐出させる薬液の量をワイヤ８０の体積分と同量にできるため、薬液の注入量の精密な制御ができる。また、本実施形態の薬液注入装置１では、ルーメン１０Ｌ内の薬液をワイヤ８０によって押し出すことで、ルーメン１０Ｌ内の薬液を使い切ることができる。このため、薬液の無駄を抑制できる。また、本実施形態の薬液注入装置１では、駆動制御装置５３３からの制御信号に基づき、ワイヤ８０をルーメン１０Ｌ内へと前進させるワイヤ移動装置５０を備えている。このため、本実施形態の薬液注入装置１は、ワイヤ８０のルーメン１０Ｌ内への前進を、自動により実行することができる。従って、本実施形態の薬液注入装置１によれば、薬液の注入量を精密に制御して薬液の無駄を低減しつつ、自動で薬液の注入を行うことができる。

また、本実施形態の薬液注入装置１では、カテーテル１０は、中空シャフト１１の先端に、中空の針部１２を有している。このため、本実施形態の薬液注入装置１では、患者の体内の目的位置（例えば、患部）に薬液を注入する際に、当該目的位置を針部１２で穿刺することができる。従って、本実施形態の薬液注入装置１によれば、患者の体内の目的位置に針部１２を固定することができるため、当該目的位置に正確に薬液を注入しつつ、当該目的位置の内部に薬液を注入することができる。

また、本実施形態の薬液注入装置１では、ワイヤ移動装置５０は、ワイヤ８０を前進させるワイヤ駆動部５１と、ワイヤ８０の前進距離Ｄを検出する距離検出センサ５２と、駆動制御装置５３３とを有している。また、駆動制御装置５３３は、距離検出センサ５２の検出結果に演算されたワイヤ８０の前進距離が、予め定められた量に相当する距離であると判定したとき、ワイヤ駆動部５１の作動を停止させる。このため、本実施形態の薬液注入装置１によれば、ワイヤ駆動部５１の作動を停止させる際に、距離検出センサ５２の検出結果に演算されたワイヤ８０の前進距離Ｄを用いることにより、より精度良くワイヤ駆動部５１の作動を停止させることができる。

また、本実施形態の薬液注入装置１では、ワイヤ移動装置５０において、ワイヤ駆動部５１と駆動制御装置５３３とは、着脱可能に構成されている。本実施形態の薬液注入装置１によれば、ワイヤ駆動部５１に駆動制御装置５３３を取り付けている構成においては、ワイヤ８０をルーメン１０Ｌ内へと自動で前進させることができるとともに、ワイヤ駆動部５１から駆動制御装置５３３を取り外している構成においては、ワイヤ８０をルーメン１０Ｌ内へと手動で前進させることができる。術者は、例えば、患者の体内における患部の表面または内部（以下、「表面等」という）に薬液を注入する際に、手動でワイヤ８０をルーメン１０Ｌへと前進させることで、当該患部の表面等の感触を得ることができる。術者は、当該感触に基づいて、当該患部の表面等が薬液を注入するのに適しているかどうかを把握することができる。例えば、手動でワイヤをルーメンへと前進させる際の、薬液の注入圧により、当該患部の表面等の硬さの感触を得、当該感触に基づいて、当該患部の表面等の硬さが硬い（薬液を注入するのに適していない硬さである）とき、当該患部の他の位置へと薬液を注入する位置を移動させることができる。

また、本実施形態の薬液注入装置１では、ワイヤ駆動部５１は、ルーメン１０Ｌへワイヤ８０を送り出すことでワイヤ８０を前進させ、かつ、ルーメン１０Ｌからワイヤ８０を巻き取ることでワイヤ８０を後退させるよう構成されている。本実施形態の薬液注入装置１によれば、ワイヤ駆動部５１は、ルーメン１０Ｌへワイヤ８０を送り出すことでワイヤ８０を前進させ、および、ルーメン１０Ｌからワイヤ８０を巻き取ることでワイヤ８０を後退させるため、ワイヤ８０の前進および後退を確実に実施できる。また、ワイヤ８０を巻き取って収納するため、ワイヤ８０の収納に要するスペース（後述の収納部６０）を小型化できる。

また、本実施形態の薬液注入装置１では、ワイヤ駆動部５１は、ワイヤ８０の基端側の一部分が巻回されたワイヤ巻回部５１１と、ワイヤ巻回部５１１に接続されたハンドル部５１２とを有している。ワイヤ巻回部５１１は、ハンドル部５１２の回転量に応じた長さのワイヤ８０を送り出し、かつ、巻き取るよう構成されている。本実施形態の薬液注入装置１によれば、ハンドル部５１２を回転させることによって、ワイヤ８０の送り出しおよび巻き取りができるため、薬液注入装置１を簡易な構成とすることができる。

また、本実施形態の薬液注入装置１では、カテーテル１０の基端部に接続され、ワイヤ８０の基端側の一部分およびワイヤ駆動部５１の一部分を収納する収納部６０を備えている。本実施形態の薬液注入装置１では、カテーテル１０の基端部に接続され、ワイヤ８０の基端側の一部分を収納しつつ、ルーメン１０Ｌ内におけるワイヤ８０の前進および後退を可能とするワイヤ駆動部５１の一部分を収納する収納部６０を備えている。このため、術者がワイヤ８０に直接触れることなく、ワイヤ８０を前進および後退させることができる。

また、本実施形態の薬液注入装置１では、ワイヤ移動装置５０は、さらに、ワイヤ巻回部５１１から送り出されたワイヤ８０を、ルーメン１０Ｌに向かって押し出すワイヤ押出部５１４を備え、ワイヤ押出部５１４は、ハンドル部５１２の回転に応じて回転する第１ローラ５１４ａと第２ローラ５１４ｂとを含んでおり、第１ローラ５１４ａと第２ローラ５１４ｂとによってワイヤ８０を挟持して押し出す。本実施形態の薬液注入装置１では、ワイヤ移動装置５０は、ワイヤ巻回部５１１から送り出されたワイヤ８０を、ルーメン１０Ｌに向かって押し出すワイヤ押出部５１４を備えるため、ワイヤ８０をルーメン１０Ｌ内に確実に押し進めることができる。

また、本実施形態の薬液注入装置１では、収納部６０は、さらに、ワイヤ押出部５１４とカテーテル１０の基端部との間に設けられ、ルーメン１０Ｌ内の薬液の収納部６０内への移動を規制する弁部材６２を備えでいる。本実施形態の薬液注入装置１によれば、ルーメン１０Ｌ内の薬液が収納部６０内に進入することを抑制することができ、収納部６０内を気密に維持できる。

また、本実施形態の薬液注入装置１では、カテーテル１０は、さらに、中空シャフト１１の基端部に接続され、ルーメン１０Ｌに連通した、ルーメン１０Ｌに薬液を供給するための薬液供給口１３３ｏと、ルーメン１０Ｌにワイヤ８０を挿入するためのワイヤ挿入口１３１ｏとを有するコネクタ１３を備えている。また、薬液供給口１３３ｏは、ハンドル部５１２の回転によって、ワイヤ巻回部５１１にワイヤ８０が最大限巻き取られた際のワイヤ８０の先端よりも、先端側に設けられている。本実施形態の薬液注入装置１では、コネクタ１３の薬液供給口１３３ｏは、ワイヤ巻回部５１１にワイヤ８０が最大限巻き取られた際のワイヤ８０の先端よりも、先端側に設けられている。このため、ハンドル部５１２を回転させて、ワイヤ巻回部５１１にワイヤ８０を最大限巻き取った状態とした場合に、薬液供給口１３３ｏからの薬液の供給をワイヤ８０により阻害されることなく実施できる。

また、本実施形態の薬液注入装置１では、コネクタ１３は、さらに、カテーテル１０の長手方向に延びる第１延伸部１３１と、第１延伸部１３１の先端側において、第１延伸部１３１の側面から第１延伸部１３１とは異なる方向に延びる第２延伸部１３３とを備えている。また、薬液供給口１３３ｏは、第２延伸部１３３の先端部に形成され、ワイヤ挿入口１３１ｏは、第１延伸部１３１の基端部に形成されている。本実施形態の薬液注入装置１では、コネクタ１３において、ワイヤ挿入口１３１ｏは第１延伸部１３１の基端部に形成され、薬液供給口１３３ｏは第１延伸部１３１の先端側において第１延伸部１３１の側面から延びる第２延伸部１３３の先端部に形成されている。このため、ワイヤ挿入口１３１ｏへのワイヤ８０の挿入、および、薬液供給口１３３ｏからの薬液の供給をスムーズに実施できる。

また、本実施形態の薬液注入装置１では、ワイヤ８０の外径は、先端から基端にかけて略一定である。本実施形態の薬液注入装置１によれば、ルーメン１０Ｌ内を進めるワイヤ８０の長さに応じて、中空シャフト１１（すなわち、針部１２）の先端から吐出させる薬液の量を容易に把握できる。

また、本実施形態の薬液注入装置１では、ルーメン１０Ｌの横断面形状およびワイヤ８０の横断面形状は、それぞれ略円形である。また、ワイヤ８０の外径Φ２は、ルーメン１０Ｌの内径Φ１と略同一である。本実施形態の薬液注入装置１によれば、ルーメン１０Ｌ内におけるワイヤ８０の摺動性を維持しつつ、ルーメン１０Ｌ内の薬液をワイヤ８０によって押し出すことができる。

Ｂ．第２実施形態：
図１４は、第２実施形態の薬液注入装置１Ａが備えるワイヤ移動装置５０Ａおよび収納部６０の構成を例示した説明図である。なお、図１４では、便宜上、ＣＰＵ内蔵ケース５３の図示を省略している。図１５は、ワイヤ８０Ａの先端部における構成を例示した説明図である。図１５には、ワイヤ８０Ａの先端部におけるＸＹ断面構成が示されている。以下では、第２実施形態の薬液注入装置１Ａの構成のうち、上述した第１実施形態の薬液注入装置１と同一の構成については、その説明を適宜省略する。

第２実施形態の薬液注入装置１Ａは、第１実施形態で説明したワイヤ移動装置５０に代えて、ワイヤ移動装置５０Ａを備え、ワイヤ８０に代えて、ワイヤ８０Ａを備えている。

図１５に示すように、ワイヤ８０Ａは、コアシャフト８１と、被覆部８５Ａとを備えている。被覆部８５Ａは、第１実施形態の被覆部８５と同様に、コアシャフト８１の表面に施されたコーティング層である。ワイヤ８０Ａは、外表面Ｓ８０Ａにおいて、被覆部８５Ａ上に凸状に形成されたマーカ部８６Ａを有している。マーカ部８６Ａは、被覆部８５Ａ上において、所定幅、所定間隔で付されている。本実施形態において、マーカ部８６Ａは、１ｍｍ幅、１ｍｍ間隔で、被覆部８５Ａ上に形成されている。すなわち、図１５において、Ｘ軸方向におけるマーカ部８６Ａが形成されていない部分の幅Ｌ８５Ａおよびマーカ部８６Ａの幅Ｌ８６Ａは、ともに１ｍｍである。マーカ部８６Ａは、例えば、被覆部８５Ａ上に、被覆部８５Ａと同様の材料により形成することができる。本実施形態のワイヤ８０Ａは、マーカ部８６Ａが形成されていない部分において外径Φ２を有し、マーカ部８６Ａが形成されている部分において外径Φ２Ａを有している。ワイヤ８０Ａの外径Φ２Ａは、カテーテル１０のルーメン１０Ｌの内径Φ１（図２参照）と略同一（クリアランス：１００μｍ以下）である。好ましくは、ワイヤ８０Ａの外径Φ２Ａは、カテーテル１０のルーメン１０Ｌの内径Φ１の８０％以上である。

ワイヤ移動装置５０Ａは、第１実施形態で説明した距離検出センサ５２に代えて、距離検出センサ５２Ａを備えている。距離検出センサ５２Ａは、ワイヤ８０Ａの前進距離Ｄを検出する。本実施形態において、距離検出センサ５２Ａは、圧力センサであり、ワイヤ８０Ａに形成された凸状のマーカ部８６Ａを利用することができる。より具体的には、距離検出センサ５２Ａは、マーカ部８６Ａが通過する際に変化する圧力を検出し、当該圧力の変化情報や、検出した圧力情報を駆動制御装置５３３へと送信する。

駆動制御装置５３３は、距離検出センサ５２Ａの検出結果に基づいて演算されたワイヤ８０Ａの前進距離が、予め定められた薬液の投与量に相当する距離であると判定したとき、ワイヤ駆動部５１の作動を停止させる処理を実行する。すなわち、このような第２実施形態の距離検出センサ５２Ａおよびワイヤ８０Ａを用いた薬液注入装置１Ａによっても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

Ｃ．第３実施形態：
図１６は、第３実施形態の薬液注入装置１Ｂが備えるワイヤ移動装置５０Ｂおよび収納部６０の構成を例示した説明図である。図１７は、第３実施形態のワイヤ移動装置５０Ｂが備えるＣＰＵ内蔵ケース５３Ｂの構成を例示した説明図である。図１７には、ＣＰＵ内蔵ケース５３Ｂの斜視図が示されている。なお、図１６では、ＣＰＵ内蔵ケース５３Ｂを透明な部材として輪郭のみを表し、ＣＰＵ内蔵ケース５３Ｂを構成する各部材を省略している。図１６および図１７のＸＹＺ軸は、図１のＸＹＺ軸にそれぞれ対応している。以下では、第３実施形態の薬液注入装置１Ｂの構成のうち、上述した第１実施形態および第２実施形態の薬液注入装置１，１Ａと同一の構成については、その説明を適宜省略する。

第３実施形態の薬液注入装置１Ｂは、第１実施形態で説明したワイヤ移動装置５０に代えて、ワイヤ移動装置５０Ｂを備えている。

図１６に示すように、ワイヤ移動装置５０Ｂは、ワイヤ駆動部５１Ｂと、距離検出センサ５２と、ＣＰＵ内蔵ケース５３Ｂとを備えている。ワイヤ駆動部５１Ｂは、ワイヤ巻回部５１１と、歯車５１３と、ワイヤ押出部５１４とを有している。ＣＰＵ内蔵ケース５３Ｂは、外側ケース５３１Ｂと、内側回転部５３２Ｂと、回転軸Ｏ１と、駆動制御装置５３３と、モータ５３４とを備えている。本実施形態では、ＣＰＵ内蔵ケース５３Ｂ（より具体的には、駆動制御装置５３３）は、ワイヤ駆動部５１Ｂと一体に構成されている。より具体的には、本実施形態のＣＰＵ内蔵ケース５３Ｂでは、内側回転部５３２Ｂに備えられた回転軸Ｏ１は、ワイヤ巻回部５１１（より具体的には、第１歯車５１３ａ）に接続されている。上述の通り、モータの駆動により、内側回転部５３２Ｂに加えられた回転力は、回転軸Ｏ１を介して、第１歯車５１３ａに伝達される。すなわち、このような第３実施形態のワイヤ移動装置５０Ｂを用いた薬液注入装置１Ｂによっても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

Ｄ．変形例
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。

［変形例１］
上記実施形態では、薬液注入装置１，１Ａ，１Ｂの構成の一例を示した。しかし、薬液注入装置の構成は種々の変更が可能である。例えば、薬液注入装置は、収納部を備えていなくてもよい。例えば、薬液注入装置は、上記実施形態で説明しなかった他の構成要素を備えていてもよい。他の構成要素としては、例えば、薬液を注入するためのシリンジ、薬液注入装置の各部を制御するための制御部等を利用できる。

［変形例２］
上記実施形態では、カテーテル１０の構成の一例を示した。しかし、カテーテルの構成は種々の変更が可能である。例えば、カテーテルは、薬液用のルーメンとは異なる別途のルーメンを備える、マルチルーメンカテーテルとして構成されてもよい。例えば、カテーテルのルーメン内には、薬液の逆流（ワイヤ挿入口側や、薬液供給口側への移動）を規制するための弁部材が配置されていてもよい。例えば、カテーテルは、生体管腔内において針部の位置決めをするためのメッシュ部材を備えていてもよい。例えば、カテーテルは、生体管腔内を流れる体液（例えば血液）の流通を阻害し、かつ、針部の位置決めをするためのバルーン部材を備えていてもよい。

例えば、軸線Ｏ方向において、コネクタの薬液供給口と、ワイヤ挿入口とは略同一の位置に設けられていてもよい。例えば、軸線Ｏ方向において、コネクタの薬液供給口は、ワイヤ挿入口よりも基端側に設けられていてもよい。例えば、軸線Ｏ方向において、コネクタの薬液供給口と、収納部にワイヤが最大限巻き取られた際のワイヤの先端とは略同一の位置であってもよい。例えば、軸線Ｏ方向において、コネクタの薬液供給口は、収納部にワイヤが最大限巻き取られた際のワイヤの先端よりも基端側に設けられていてもよい。

例えば、コネクタは、薬液供給口が形成された第２延伸部を備えていなくてもよい。この場合、術者は、ワイヤ挿入口にシリンジを装着して薬液を充填した後、シリンジを取り外し、同じワイヤ挿入口に収納部を装着してワイヤの操作を行えばよい。

［変形例３］
上記実施形態では、ワイヤ移動装置５０，５０Ａの構成の一例を示した。しかし、ワイヤ移動装置の構成は種々の変更が可能である。例えば、第１歯車の基準円直径Ｌ１１、第３歯車の基準円直径Ｌ３１、ワイヤ巻回部の外径Ｌ１２、及び第１ローラの外径Ｌ３２は任意に決定できる。第３歯車の基準円直径Ｌ３１と、第１ローラの外径Ｌ３２との比（Ｌ３１／Ｌ３２）は、第１歯車の基準円直径Ｌ１１と、ワイヤ巻回部の外径Ｌ１２との比（Ｌ１１／Ｌ１２）よりも小さくなくてもよい。例えば、第１歯車と第３歯車とは、内歯及び外歯を有していなくてもよい。この場合、第１歯車とワイヤ巻回部とは、エポキシ系接着剤などの任意の接合剤により接合されていてもよい。同様に、第３歯車と第１ローラとは、エポキシ系接着剤などの任意の接合剤により接合されていてもよい。例えば、ワイヤ移動装置は、歯車以外の手段を用いて、ハンドル部等の回転力をワイヤ巻回部やワイヤ押出部に伝達してもよい。歯車以外の手段としては例えば、プーリとベルト、磁力等を利用できる。

［変形例４］
上記実施形態では、ワイヤ８０，８０Ａの構成の一例を示した。しかし、ワイヤの構成は種々の変更が可能である。例えば、ワイヤの外径は、先端から基端にかけて略一定でなくてもよい。この場合、ワイヤは、先端側の一部分が相対的に細径に形成され、基端側の一部分が相対的に太径に形成されていてもよい。例えば、ワイヤの外径は、ルーメンの内径の８０％未満であってもよい。例えば、ワイヤの横断面形状は、略円形状でなくてもよい。

［変形例５］
上記実施形態の記憶部５３６に、１回当たりの投与量Ｖを投与するためのワイヤ８０の前進距離ｄに関する情報が予め格納されていてもよい。このような記憶部５３６を備える構成では、制御部５３７は、上記第１演算処理におけるワイヤ８０の前進距離ｄの演算を省略することができる。すなわち、制御部は、第Ｔ分割投与のための投与開始指令を取得後、距離検出センサ５２からの情報に基づき、上記判定処理および上記第２演算処理を実行し、上記比較処理において、記憶部５３６に格納されたワイヤ８０の前進距離ｄと、第２演算処理で演算されたワイヤ８０の前進距離Ｄとを比較し、両者が一致するとき、内側回転部５３２（ハンドル部５１２）の回転を停止させる処理を実行しうる。このような構成において、距離検出センサ５２に代えて、距離検出センサ５２Ａ等の他の距離検出センサを用いてもよい。

［変形例６］
上記実施形態の記憶部５３６に、内側回転部５３２の回転数とワイヤ８０の前進距離とを関連付ける情報が予め格納されていてもよい。例えば、内側回転部５３２が１回転することにより前進するワイヤ８０の前進距離が格納されていてもよい。このようなワイヤ８０の前進距離は、内側回転部５３２と歯車５１３との歯車比、ワイヤ８０におけるワイヤ巻回部５１１の回転軸Ｏ１からの距離等に基づき取得されうる。さらには、１回当たりの投与量Ｖを投与するために必要な内側回転部５３２の回転数（以下、「必要回転数」ともいう）が格納されていてもよい。このような記憶部５３６を備え、かつ、内側回転部５３２の回転数を検出可能なセンサ（以下、「回転数検出センサ」ともいう）を備える構成では、制御部５３７は、第１演算処理におけるワイヤ８０の前進距離ｄの演算、判定処理、第２演算処理および比較処理を省略することができる。すなわち、制御部は、第Ｔ分割投与のための投与開始指令を取得後、上記回転数検出センサによって、内側回転部５３２が上記必要回転数回転したことが検出されたとき、内側回転部５３２（ハンドル部５１２）の回転を停止させる処理を実行しうる。

上記変形例５および変形例６において、操作パネル３１に投与回数を表示させることができる。また、分割投与回数Ｔｔの全回数が実行された後、術者による操作パネル３１を介して入力された指令に基づき、ワイヤ回収処理が実行されてもよい。また、ワイヤ回収処理に代えて、分割投与回数Ｔｔの全回数が実行された後、ワイヤ回収処理を実行することなく、術者によりカテーテル１０を抜去することによりワイヤ８０を回収することとしてもよい。

上記実施形態の薬液注入装置の構成、および、上記変形例の薬液注入装置、カテーテル、ワイヤ移動装置、収納部、ワイヤの構成は、適宜組み合わせてもよい。

以上、実施形態、変形例に基づき本態様について説明してきたが、上記した態様の実施の形態は、本態様の理解を容易にするためのものであり、本態様を限定するものではない。本態様は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本態様にはその等価物が含まれる。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することができる。

１：薬液注入装置 １Ａ：薬液注入装置 １Ｂ：薬液注入装置 １０：カテーテル １０Ｌ：ルーメン １１：中空シャフト １１ｄ：先端部 １２：針部 １２ｄ：先端部 １２ｐ：基端部 １３：コネクタ ３１：操作パネル ５０：ワイヤ移動装置 ５０Ａ：ワイヤ移動装置 ５０Ｂ：ワイヤ移動装置 ５１：ワイヤ駆動部 ５１Ｂ：ワイヤ駆動部 ５２：距離検出センサ ５２Ａ：距離検出センサ ５３：ＣＰＵ内蔵ケース ５３Ｂ：ＣＰＵ内蔵ケース ６０：収納部 ６１：筐体 ６１ｏ：開口 ６２：弁部材 ８０：ワイヤ ８０Ａ：ワイヤ ８１：コアシャフト ８５：被覆部 ８５Ａ：被覆部 ８６：マーカ部 ８６Ａ：マーカ部 １３１：第１延伸部 １３１ｏ：ワイヤ挿入口 １３２：羽根部 １３３：第２延伸部 １３３ｏ：薬液供給口 ５１１：ワイヤ巻回部 ５１２：ハンドル部 ５１３：歯車 ５１３ａ：第１歯車 ５１３ａｅ：外歯 ５１３ａｉ：内歯 ５１３ｂ：第２歯車 ５１３ｃ：第３歯車 ５１３ｃｅ：外歯 ５１３ｃｉ：内歯 ５１４：ワイヤ押出部 ５１４ａ：第１ローラ ５１４ｂ：第２ローラ ５１９：被覆部 ５３１：外側ケース ５３１Ｂ：外側ケース ５３２：内側回転部 ５３２Ｂ：内側回転部 ５３２ａ：凹部 ５３３：駆動制御装置 ５３４：モータ ５３５：通信部 ５３６：記憶部 ５３７：制御部 Ｄ１：第１の方向 Ｄ２：第２の方向 ＤＳ：薬液 Ｏ１：回転軸 Ｏ：軸線

Claims (13)

1. 薬液注入装置であって、
   内側に薬液を収容するルーメンが形成された中空シャフトを有するカテーテルと、
   前記ルーメンに挿入されるワイヤと、
   制御信号に基づき、前記ワイヤを前記ルーメン内で基端から先端側に向かって前進させることにより、予め定められた量の前記薬液を前記中空シャフトの先端から吐出させるワイヤ移動装置と、
   を備える、薬液注入装置。
2. 請求項１に記載の薬液注入装置であって、
   前記カテーテルは、前記中空シャフトの先端に、中空の針部を有する、
   薬液注入装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の薬液注入装置であって、
   前記ワイヤ移動装置は、
   前記ワイヤを前進させるワイヤ駆動部と、
   前記ワイヤの前進距離を検出する距離検出センサと、
   制御装置と、を有し、
   前記制御装置は、前記距離検出センサの検出結果に基づいて得られた前記ワイヤの前記前進距離が、前記予め定められた量に相当する距離であると判定したとき、前記ワイヤ駆動部の作動を停止させる処理を実行する、
   薬液注入装置。
4. 請求項３に記載の薬液注入装置であって、
   前記ワイヤ移動装置において、前記ワイヤ駆動部と前記制御装置とは、着脱可能に構成されている、
   薬液注入装置。
5. 請求項３または請求項４に記載の薬液注入装置であって、
   前記ワイヤ駆動部は、前記ルーメンへ前記ワイヤを送り出すことで前記ワイヤを前進させ、かつ、前記ルーメンから前記ワイヤを巻き取ることで前記ワイヤを後退させる、
   薬液注入装置。
6. 請求項３から請求項５までのいずれか一項に記載の薬液注入装置であって、
   前記ワイヤ駆動部は、
   前記ワイヤの基端側の一部分が巻回されたワイヤ巻回部と、
   前記ワイヤ巻回部に接続されたハンドル部と、を有し、
   前記ワイヤ巻回部は、前記ハンドル部の回転量に応じた長さの前記ワイヤを送り出し、かつ、巻き取る、薬液注入装置。
7. 請求項６に記載の薬液注入装置であって、
   前記カテーテルの基端部に接続され、前記ワイヤの基端側の一部分および前記ワイヤ駆動部の一部分を収納する収納部を備える、
   薬液注入装置。
8. 請求項７に記載の薬液注入装置であって、
   前記ワイヤ移動装置は、さらに、前記ワイヤ巻回部から送り出された前記ワイヤを、前記ルーメンに向かって押し出すワイヤ押出部を備え、
   前記ワイヤ押出部は、前記ハンドル部の回転に応じて回転する第１のローラと第２のローラとを含んでおり、前記第１のローラと前記第２のローラとによって前記ワイヤを挟持して押し出す、
   薬液注入装置。
9. 請求項８に記載の薬液注入装置であって、
   前記収納部は、さらに、前記ワイヤ押出部と前記カテーテルの基端部との間に設けられ、前記ルーメン内の薬液の前記収納部内への移動を規制する弁部材を備える、
   薬液注入装置。
10. 請求項６から請求項９のいずれか一項に記載の薬液注入装置であって、
    前記カテーテルは、さらに、前記中空シャフトの基端部に接続され、前記ルーメンに連通した、前記ルーメンに薬液を供給するための薬液供給口と、前記ルーメンに前記ワイヤを挿入するためのワイヤ挿入口と、を有するコネクタを備え、
    前記薬液供給口は、前記ハンドル部の回転によって、前記ワイヤ巻回部に前記ワイヤが最大限巻き取られた際の前記ワイヤの先端よりも、先端側に設けられている、
    薬液注入装置。
11. 請求項１０に記載の薬液注入装置であって、
    前記コネクタは、さらに、
    前記カテーテルの長手方向に延びる第１延伸部と、
    前記第１延伸部の先端側において、前記第１延伸部の側面から前記第１延伸部とは異なる方向に延びる第２延伸部と、
    を備え、
    前記薬液供給口は、前記第２延伸部の先端部に形成され、前記ワイヤ挿入口は、前記第１延伸部の基端部に形成されている、
    薬液注入装置。
12. 請求項１から請求項１１までのいずれか一項に記載の薬液注入装置であって、
    前記ワイヤの外径は、先端から基端にかけて略一定である、
    薬液注入装置。
13. 請求項１から請求項１２までのいずれか一項に記載の薬液注入装置であって、
    前記ルーメンの横断面形状および前記ワイヤの横断面形状は、それぞれ略円形であり、
    前記ワイヤの外径は、前記ルーメンの内径と略同一である、
    薬液注入装置。

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