JP2021121354A - モデルベースセグメンテーションを用いた像撮像誘導 - Google Patents
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Abstract
Description
心臓と肺との間の境界が、Ahのうちの最大要素に基づいて推定される。例えば、A1={5,6,...,50}であり、A2={3,4,49,50,51}であり、A3={11,12,13}である場合、A2'={49,50,51}であり、Ah={5,6,...,48}であり、推定境界角度
Claims (23)
- 複数のセンサと、
撮像プロセッサであって、
前記複数のセンサのうちの複数のセンサを介して、現在位置及び現在向きから、関心物の画像を取得することと、
モデルに基づいて、前記の取得された画像をセグメント化することと、
前記セグメント化した結果に基づいて、ターゲット位置及びターゲット向きを決定することであって、前記ターゲット位置及び前記ターゲット向きのうちの少なくとも1つは、前記現在位置及び前記現在向きと相応に異なる、決定することと、
を行うよう構成されている撮像プロセッサと、
を備える撮像誘導装置。 - 前記決定することは、前記関心物を撮像することに関して実行される、請求項1記載の撮像誘導装置。
- 前記現在位置を有し、前記現在向きを有する撮像プローブ
をさらに備える、請求項1記載の撮像誘導装置。 - ユーザ介入の必要なく自動的に、前記決定に応じて、前記撮像プローブに力を与えて、前記現在位置及び前記現在向きから、前記ターゲット位置及び前記ターゲット向きに、前記撮像プローブを移動させることを行うよう構成されているロボット
をさらに備える、請求項3記載の撮像誘導装置。 - 前記撮像プローブは、経胸壁心エコー(TTE)プローブを含む、請求項3記載の撮像誘導装置。
- 前記現在向きは、前記撮像プローブの軸方向であり、前記ターゲット向きを前記決定することは、
前記のセグメント化された画像から、ターゲット視方向を導出することと、
前記ターゲット視方向と前記軸方向との間の角度を算出することと、
を含む、請求項3記載の撮像誘導装置。 - 前記関心物は、関心身体器官を含み、前記セグメント化することが基づくモデルは、前記関心身体器官のモデルを含む、請求項1記載の撮像誘導装置。
- 前記取得することは、超音波を介して取得することを含む、請求項1記載の撮像誘導装置。
- 前記撮像誘導装置は、現在の3次元の視野に関して前記取得することを行うよう構成されており、モジュールは、前記視野内の前記関心物を位置特定することを行うよう構成されている、請求項1記載の撮像誘導装置。
- 前記撮像誘導装置は、前記関心物の少なくとも一部が、前記の取得された画像内で検出されたことを判定することを行うようさらに構成されている、請求項1記載の撮像誘導装置。
- 前記撮像誘導装置は、左心室心内膜及び左心室を取り囲む心筋層をセグメント化し、前記左心室心内膜及び前記心筋層の前記セグメント化における試みの結果を、前記判定することにおいてなされる判定の基準として用いることを行うようさらに構成されている、請求項10記載の撮像誘導装置。
- 前記判定することは、前記取得の現在視野の妨害物の領域を特定することを含む、請求項10記載の撮像誘導装置。
- 前記撮像誘導装置は、前記セグメント化した結果に基づいて、前記現在位置及び前記現在向きのうちの少なくとも1つを変えることにより、前記取得の現在視野がどれだけ向上が可能であるかを算出することを行うようさらに構成されている、請求項1記載の撮像誘導装置。
- 前記算出することは、情報を導出することを含み、前記撮像誘導装置は、前記向上に向けたユーザアクションを提案するために前記情報をユーザに対して提示することを行うよう構成されている、請求項13記載の撮像誘導装置。
- 撮像プローブをさらに備え、
前記情報は、前記向上に向けて前記撮像プローブを並進させること又は前記撮像プローブを傾けることのどちらがより効果的であるかを前記撮像誘導装置が判定したことに応じた、前記撮像プローブを並進させること又は前記撮像プローブを傾けることのいずれかに関連するものである、請求項14記載の撮像誘導装置。 - 前記取得は、超音波を介するものであり、前記算出することは、前記向上のための電子的誘導パラメータを算出することを含み、前記撮像誘導装置は、前記の算出された電子的誘導パラメータを使用して電子的に誘導することを行うよう構成されている、請求項13記載の撮像誘導装置。
- 前記関心物は、心臓の先端部を含み、前記心臓は、僧帽弁を有し、前記先端部は、中心を有し、前記撮像誘導装置は、a)前記先端部が前記現在向きと整列しているかどうかを判定し、b)前記僧帽弁と前記中心との間の軸を決定することを行うようさらに構成されている、請求項1記載の撮像誘導装置。
- 前記撮像誘導装置は、前記ターゲット位置に移動させる前に、前記関心物の撮像が、前記ターゲット位置において肋骨により妨害されるかどうかを判定することを行うようさらに構成されている、請求項1記載の撮像誘導装置。
- 前記判定することは、前記画像内の肋骨の現在位置に基づく、請求項18記載の撮像誘導装置。
- 前記撮像誘導装置は、前記モデルから軸を生成することを行うようさらに構成されており、前記ターゲット向きを決定することは、前記ターゲット向きを前記軸と整列させることを含む、請求項1記載の撮像誘導装置。
- 前記撮像誘導装置は、前記ターゲット位置における肋骨妨害を評価し、前記ターゲット向きを再算出するために、前記評価に基づいて、前記決定することの繰り返しにおいて前記現在位置を前記ターゲット位置にするかどうかを決定することを行うようさらに構成されている、請求項1記載の撮像誘導装置。
- 前記撮像誘導装置は、前記ターゲット位置を決定する際に、肋骨を回避することを行うよう構成されている、請求項1記載の撮像誘導装置。
- 撮像を誘導するためのプログラムであって、前記プログラムは、プロセッサに、
複数のセンサを介して、現在位置及び現在向きから、関心物の画像を取得する動作と、
モデルに基づいて、前記の取得された画像をセグメント化する動作と、
前記セグメント化した結果に基づいて、ターゲット位置及びターゲット向きを決定する動作であって、前記ターゲット位置及び前記ターゲット向きのうちの少なくとも1つは、前記現在位置及び前記現在向きと相応に異なる、動作と、
を実行させる、プログラム。
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