CN115390578A - 一种现场勘察方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
一种现场勘察方法、装置、设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115390578A CN115390578A CN202210445297.7A CN202210445297A CN115390578A CN 115390578 A CN115390578 A CN 115390578A CN 202210445297 A CN202210445297 A CN 202210445297A CN 115390578 A CN115390578 A CN 115390578A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target
- distance
- instruction
- survey
- path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 238000011835 investigation Methods 0.000 title abstract description 21
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 13
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
本申请公开了一种现场勘察方法、装置、设备及存储介质，应用于可移动终端，包括：获取勘察指令，并根据所述勘察指令按照首次勘察路径进行移动；其中，所述首次勘察路径为根据目标需求预先手动控制所述可移动终端进行移动得到的移动轨迹；所述可移动终端在移动中，获取当前路径点对应的当前视点位置，并确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离；其中，所述目标路径点为所述可移动终端在预先移动中获取现场数据的路径点，所述目标视点为在所述目标路径点处勘察到的视场中心点；判断所述目标距离是否满足预设条件，若是，则执行预设控制指令后实时获取现场数据。本申请能够提高现场勘查效率和准确度。
Description
技术领域
本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种现场勘察方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
对工程项目的施工场地、园林绿化的绿化区域、河道等进行勘察以掌控施工进度、绿化效果、河道沿途生态环境等是普遍作业方式。现有技术中，一般让人工进入现场实地勘察，但受限于自然环境等因素，一些现场人工不便进入，导致人工勘察效率较低，且由于位置、姿态等误差每次勘察获取到的现场数据也会存在误差，人工勘察准确度也得不到保障。
因此，如何提高现场勘查效率和准确度是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种现场勘察方法、装置、设备及存储介质，能够提高现场勘查效率和准确度。其具体方案如下：
本申请的第一方面提供了一种现场勘察方法，应用于可移动终端，包括：
获取勘察指令，并根据所述勘察指令按照首次勘察路径进行移动；其中，所述首次勘察路径为根据目标需求预先手动控制所述可移动终端进行移动得到的移动轨迹；
所述可移动终端在移动中，获取当前路径点对应的当前视点位置，并确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离；其中，所述目标路径点为所述可移动终端在预先移动中获取现场数据的路径点，所述目标视点为在所述目标路径点处勘察到的视场中心点；
判断所述目标距离是否满足预设条件，若是，则执行预设控制指令后实时获取现场数据。
可选的，所述现场勘察方法，还包括：
获取手动指令，并根据所述手动指令进行移动以及获取现场数据；
将移动数据和现场数据发送至指控终端，以便所述指控终端对接收到的数据进行解析后确定出所述目标路径点，并对所述目标路径点进行预处理后得到所述首次勘查路径。
可选的，所述指控终端对所述目标路径点进行预处理，包括：
所述指控终端在距离小于第一预设阈值的两个邻接的所述目标路径点之间删除前向的所述目标路径点；
和/或，所述指控终端对距离大于第二预设阈值的两个邻接的所述目标路径点之间的距离进行等分，以在各等分点处添加新的所述目标路径点。
可选的，所述确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离，包括：
分别确定出当前视点位置及目标视点位置的地理坐标，并根据所述地理坐标通过测地线长度公式计算出所述目标距离。
可选的，所述判断所述目标距离是否满足预设条件，包括：
判断所述目标距离是否小于变焦距离阈值和/或快照距离阈值；
相应的，所述现场勘察方法还包括：
指控终端在所述可移动终端被预先手动控制进行移动之后确定出所述变焦距离阈值和/或所述快照距离阈值，并将所述焦距离阈值和/或所述快照距离阈值发送至所述可移动终端。
可选的，所述执行预设控制指令后实时获取现场数据，包括：
若所述目标距离小于所述变焦距离阈值，则执行变焦指令，若所述目标距离小于所述快照距离阈值，则执行快照指令，以实时对现场进行快拍得到现场图像数据。
可选的，所述可移动终端中封装图像处理模块，其中：
所述图像处理模块，用于存储指控终端发送的所述首次勘察路径，并判断所述目标距离是否满足预设条件。
本申请的第二方面提供了一种现场勘察装置，应用于可移动终端，包括：
获取移动模块，用于获取勘察指令，并根据所述勘察指令按照首次勘察路径进行移动；其中，所述首次勘察路径为根据目标需求预先手动控制所述可移动终端进行移动得到的移动轨迹；
距离确定模块，用于所述可移动终端在移动中，获取当前路径点对应的当前视点位置，并确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离；其中，所述目标路径点为所述可移动终端在预先移动中获取现场数据的路径点，所述目标视点为在所述目标路径点处勘察到的视场中心点；
距离判断模块，用于判断所述目标距离是否满足预设条件，若是，则执行预设控制指令后实时获取现场数据。
本申请的第三方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器；其中所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现前述现场勘察方法。
本申请的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现前述现场勘察方法。
本申请中，可移动终端先获取勘察指令，并根据所述勘察指令按照首次勘察路径进行移动；其中，所述首次勘察路径为根据目标需求预先手动控制所述可移动终端进行移动得到的移动轨迹；然后所述可移动终端在移动中，获取当前路径点对应的当前视点位置，并确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离；其中，所述目标路径点为所述可移动终端在预先移动中获取现场数据的路径点，所述目标视点为在所述目标路径点处勘察到的视场中心点；最后判断所述目标距离是否满足预设条件，若是，则执行预设控制指令后实时获取现场数据。可见，本申请的可移动终端在获得勘察指令后按照首次勘察路径进行自动化移动，在该过程中实时计算当前视点与前向邻接的目标路径点对应的目标视点之间的目标距离，在目标距离满足预设条件时，可移动终端会执行预设控制指令实时获取现场数据。也即在对现场进行首次勘察的基础上，后续按照首次勘察路径进行自动化的勘察，通过对比前后勘查的现场数据能够清晰显示出不同时间同一现场的变化及差异，能够提高现场勘查效率和准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的一种现场勘察方法流程图；
图2为本申请提供的一种添加目标路径点效果图；
图3为本申请提供的一种用于无人机的现场勘察方法示意图；
图4为本申请提供的一种现场勘察装置结构示意图；
图5为本申请提供的一种现场勘察电子设备结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有技术中，一般让人工进入现场实地勘察，但受限于自然环境等因素，一些现场人工不便进入，导致人工勘察效率较低，且由于位置、姿态等误差每次勘察获取到的现场数据也会存在误差，人工勘察准确度也得不到保障。针对上述技术缺陷，本申请提供一种现场勘察方法，在对现场进行首次勘察的基础上，后续按照首次勘察路径进行自动化的勘察，通过对比前后勘查的现场数据能够清晰显示出不同时间同一现场的变化及差异，能够提高现场勘查效率和准确度。
图1为本申请实施例提供的一种现场勘察方法流程图。参见图1所示，该现场勘察方法应用于可移动终端，包括：
S11：获取勘察指令，并根据所述勘察指令按照首次勘察路径进行移动；其中，所述首次勘察路径为根据目标需求预先手动控制所述可移动终端进行移动得到的移动轨迹。
本实施例中，获取勘察指令，并根据所述勘察指令按照首次勘察路径进行移动。其中，所述首次勘察路径为根据目标需求预先手动控制所述可移动终端进行移动得到的移动轨迹。所述可移动终端包括但不限于设置有图像处理、收发、采集等模块的飞行设备、无人车等。
在此之前，需要先手动控制所述可移动终端以得到所述首次勘察路径。具体的，获取手动指令，并根据所述手动指令进行移动以及获取现场数据，然后将移动数据和现场数据发送至指控终端，以便所述指控终端对接收到的数据进行解析后确定出所述目标路径点并对所述目标路径点进行预处理后得到所述首次勘查路径。
本实施例中，预处理主要是对路径数据进行优化，防止两个所述路径点之间的距离过大或者过小。一方面，所述指控终端在距离小于第一预设阈值的两个邻接的所述目标路径点之间删除前向的所述目标路径点。其中，所述第一预设阈值根据所述可移动终端的移动速度和形状轮廓确定，默认为所述可移动终端三秒移动的距离。另一方面，所述指控终端对距离大于第二预设阈值的两个邻接的所述目标路径点之间的距离进行等分以在各等分点处添加新的所述目标路径点，如图2所示。其中，所述第二预设阈值也根据应用场景中的现场环境自适应调整。
S12：所述可移动终端在移动中，获取当前路径点对应的当前视点位置，并确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离；其中，所述目标路径点为所述可移动终端在预先过程中获取现场数据的路径点，所述目标视点为在所述目标路径点处勘察到的视场中心点。
本实施例中，在移动过程中，实时获取当前路径点对应的当前视点位置，例如当前视点位置的地理坐标。然后确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离。也即进一步确定出目标视点位置的地理坐标后，根据所述地理坐标通过测地线长度公式计算出所述目标距离。可以理解，所述测地线长度公式包括半正矢公式。所述地理坐标为经纬坐标，假设当前视点位置的所述地理坐标为A(x1,y1,z1)，目标视点位置的所述地理坐标为B(x2,y2,z2)，利用半正矢公式计算得到的所述目标距离表示为：
其中，R为地球半径,d为两点之间的距离,y1,y2表示两点纬度,x1,x2表示两点经度，经纬度以弧度表示。
S13：判断所述目标距离是否满足预设条件，若是，则执行预设控制指令后实时获取现场数据。
本实施例中，在得到所述目标距离后，进一步判断所述目标距离是否满足预设条件，具体的，判断所述目标距离是否小于变焦距离阈值和/或快照距离阈值。需要说明的是，本实施例的所述可移动终端中封装有图像处理模块(TX)，所述图像处理模块，用于存储指控终端发送的所述首次勘察路径，并判断所述目标距离是否满足预设条件。能够避免复杂山区信号较弱无法向指控终端传输实时数据使得判断延迟，从而导致勘查数据不准确。
如前所示，所述可移动终端设置有采集模块用于采集现场图像等，该采集模块可以为摄像头等设备，由于摄像头接收到变焦指令不能立马变到指定到角度，需要提前设置所述变焦距离阈值，在到达下一个所述目标路径点前提前变焦，使得到达该点后能准确快照。另外，考虑到所述可移动终端可能存在移动速度快、远等特点，摄像头对视点中心的定位会有误差，所以需要设置所述快照距离阈值，通过误差减少现场勘察的错误情况。
为此，本实施例的指控终端在所述可移动终端被预先手动控制进行移动之后确定出所述变焦距离阈值和/或所述快照距离阈值，并将所述变焦距离阈值和/或所述快照距离阈值发送至所述可移动终端。在此基础上，若所述目标距离小于所述变焦距离阈值，则执行变焦指令，若所述目标距离小于所述快照距离阈值，则执行快照指令，以实时对现场进行快拍得到现场图像数据。一般来说，在距离阈值以内，所述变焦指令和所述快照指令只执行一次，故在执行相应的指令之前还需要进一步判断当下该类指令是否执行过，若否，则执行相应的指令。也即若所述目标距离小于所述变焦距离阈值且没有执行当前目标点对应的变焦操作，若所述目标距离小于所述快照距离阈值且没有执行当前目标点对应的快照操作，则执行预设控制指令后实时获取现场数据。反之，则不做相应操作。
可见，本申请实施例中的可移动终端先获取勘察指令，并根据所述勘察指令按照首次勘察路径进行移动；其中，所述首次勘察路径为根据目标需求预先手动控制所述可移动终端进行移动得到的移动轨迹；然后所述可移动终端在移动过程中，获取当前路径点对应的当前视点位置，并确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离；其中，所述目标路径点为所述可移动终端在预先移动中获取现场数据的路径点，所述目标视点为在所述目标路径点处勘察到的视场中心点；最后判断所述目标距离是否满足预设条件，若是，则执行预设控制指令后实时获取现场数据。本申请实施例的可移动终端在获得勘察指令后按照首次勘察路径进行自动化移动，在该过程中实时计算当前视点与前向邻接的目标路径点对应的目标视点之间的目标距离，在目标距离满足预设条件时，可移动终端会执行预设控制指令实时获取现场数据。也即在对现场进行首次勘察的基础上，后续按照首次勘察路径进行自动化的勘察，通过对比前后勘查的现场数据能够清晰显示出不同时间同一现场的变化及差异，能够提高现场勘查效率和准确度。
下面以飞行设备中的无人机为例对本实施例的现场勘察方法进行具体说明，具体过程如图3所示。
指控终端也即地面站，首次飞行时，地面站软件根据目标区域规划路径航线并起飞，用户手控吊舱获取航线的实时数据，包括但不限于航路点(目标路径点)、视点及吊舱的视场角FOV等数据，为了使飞行路径更完整，同时还可以获取航线测区外的过渡点，然后传输并保存至地面站。地面站通过算法优化航路点。一方面，判断两航路点距离是否过近。两航路点距离过近且吊舱姿态焦距变化不大的，删除后面的一个航路点，距离判断是根据无人机飞行速度和机型确定的，默认为无人机三秒飞行的距离。另一方面，判断两航路点是否距离过远，若距离过远则在两点间添加辅助点，辅助点位置为两航路点的等分点的坐标，吊舱根据航线相邻航路点距离等比划分吊舱的视点中心位置。航路点的距离标准也是根据实际的应用场景来设定的。
同时，地面站还需要设置变焦的阈值距离和快照的阈值距离，两者没有顺序之分。至此，地面站将首次飞行的航线也即上述首次勘察路径及变焦的阈值距离、快照的阈值距离传输至无人机上的图像处理模块。图像处理模块和吊舱建立通信，吊舱(上述采集模块)以50HZ的频率反馈数据给图像处理模块，包括吊舱的视点坐标、焦距、无人机的航迹点等信息。通过相邻两个航路点，当前航迹点和无人机的飞行速度计算相邻帧的吊舱视点位置并发送给吊舱，吊舱根据航线相邻航路点距离等比划分吊舱的视点位置。通过半正矢公式实时计算吊舱当前视点与每个目标视点中心的距离，得到的距离与变焦阈值距离、快照阈值距离做判断，满足条件的情况下且没有执行对应控制指令的向吊舱发送相应的控制指令，吊舱程序对图像处理模块发送的指令根据优先级判断并进行处理。该指令包括但不限于执行变焦、执行快照、执行吊舱看向指定视点。上述过程实现了无人机的路径航线复检功能，使得无人机全自主飞行，提高对相同地区拍照采集数据的精确度。
参见图4所示，本申请实施例还相应公开了一种现场勘察装置，应用于可移动终端，包括：
获取移动模块11，用于获取勘察指令，并根据所述勘察指令按照首次勘察路径进行移动；其中，所述首次勘察路径为根据目标需求预先手动控制所述可移动终端进行移动得到的移动轨迹；
距离确定模块12，用于所述可移动终端在移动中，获取当前路径点对应的当前视点位置，并确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离；其中，所述目标路径点为所述可移动终端在预先移动中获取现场数据的路径点，所述目标视点为在所述目标路径点处勘察到的视场中心点；
距离判断模块13，用于判断所述目标距离是否满足预设条件，若是，则执行预设控制指令后实时获取现场数据。
可见，本申请实施例中的可移动终端先获取勘察指令，并根据所述勘察指令按照首次勘察路径进行移动；其中，所述首次勘察路径为根据目标需求预先手动控制所述可移动终端进行移动得到的移动轨迹；然后所述可移动终端在移动中，获取当前路径点对应的当前视点位置，并确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离；其中，所述目标路径点为所述可移动终端在预先移动中获取现场数据的路径点，所述目标视点为在所述目标路径点处勘察到的视场中心点；最后判断所述目标距离是否满足预设条件，若是，则执行预设控制指令后实时获取现场数据。本申请实施例的可移动终端在获得勘察指令后按照首次勘察路径进行自动化移动，在该过程中实时计算当前视点与前向邻接的目标路径点对应的目标视点之间的目标距离，在目标距离满足预设条件时，可移动终端会执行预设控制指令实时获取现场数据。也即在对现场进行首次勘察的基础上，后续按照首次勘察路径进行自动化的勘察，通过对比前后勘查的现场数据能够清晰显示出不同时间同一现场的变化及差异，能够提高现场勘查效率和准确度。
在一些具体实施例中，所述现场勘察装置还包括：
手动控制模块，用于获取手动指令，并根据所述手动指令进行移动以及获取现场数据；
第一发送模块，用于将移动数据和现场数据发送至指控终端；
解析预处理模块，用于所述指控终端对接收到的数据进行解析后确定出所述目标路径点，并对所述目标路径点进行预处理后得到所述首次勘查路径。
在一些具体实施例中，所述解析预处理模块，还包括：
删除单元，用于所述指控终端在距离小于第一预设阈值的两个邻接的所述目标路径点之间删除前向的所述目标路径点；
和/或，添加单元，用于所述指控终端对距离大于第二预设阈值的两个邻接的所述目标路径点之间的距离进行等分，以在各等分点处添加新的所述目标路径点。
在一些具体实施例中，所述距离确定模块12，具体用于分别确定出当前视点位置及目标视点位置的地理坐标，并根据所述地理坐标通过测地线长度公式计算出所述目标距离。
在一些具体实施例中，所述距离判断模块13，具体包括：
判断单元，用于判断所述目标距离是否小于变焦距离阈值和/或快照距离阈值；
变焦单元，用于若所述目标距离小于所述变焦距离阈值，则执行变焦指令；
快照单元，用于若所述目标距离小于所述快照距离阈值，则执行快照指令，以实时对现场进行快拍得到现场图像数据；
相应的，所述现场勘察装置还包括：
第二发送模块，用于指控终端在所述可移动终端被预先手动控制进行移动之后确定出所述变焦距离阈值和/或所述快照距离阈值，并将所述焦距离阈值和/或所述快照距离阈值发送至所述可移动终端。
进一步的，本申请实施例还提供了一种电子设备。图5是根据一示例性实施例示出的电子设备20结构图，图中的内容不能认为是对本申请的使用范围的任何限制。
图5为本申请实施例提供的一种电子设备20的结构示意图。该电子设备20，具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的现场勘察方法中的相关步骤。
本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本申请技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。
另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源可以包括操作系统221、计算机程序222及数据223等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。
其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222，以实现处理器21对存储器22中海量数据223的运算与处理，其可以是Windows Server、Netware、Unix、Linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的现场勘察方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。数据223可以包括电子设备20收集到的指令数据。
进一步的，本申请实施例还公开了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行时，实现前述任一实施例公开的现场勘察方法步骤。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的现场勘察方法、装置、设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种现场勘察方法，其特征在于，应用于可移动终端，包括：
获取勘察指令，并根据所述勘察指令按照首次勘察路径进行移动；其中，所述首次勘察路径为根据目标需求预先手动控制所述可移动终端进行移动得到的移动轨迹；
所述可移动终端在移动中，获取当前路径点对应的当前视点位置，并确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离；其中，所述目标路径点为所述可移动终端在预先移动中获取现场数据的路径点，所述目标视点为在所述目标路径点处勘察到的视场中心点；
判断所述目标距离是否满足预设条件，若是，则执行预设控制指令后实时获取现场数据。
2.根据权利要求1所述的现场勘察方法，其特征在于，还包括：
获取手动指令，并根据所述手动指令进行移动以及获取现场数据；
将移动数据和现场数据发送至指控终端，以便所述指控终端对接收到的数据进行解析后确定出所述目标路径点，并对所述目标路径点进行预处理后得到所述首次勘查路径。
3.根据权利要求2所述的现场勘察方法，其特征在于，所述指控终端对所述目标路径点进行预处理，包括：
所述指控终端在距离小于第一预设阈值的两个邻接的所述目标路径点之间删除前向的所述目标路径点；
和/或，所述指控终端对距离大于第二预设阈值的两个邻接的所述目标路径点之间的距离进行等分，以在各等分点处添加新的所述目标路径点。
4.根据权利要求1所述的现场勘察方法，其特征在于，所述确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离，包括：
分别确定出当前视点位置及目标视点位置的地理坐标，并根据所述地理坐标通过测地线长度公式计算出所述目标距离。
5.根据权利要求1所述的现场勘察方法，其特征在于，所述判断所述目标距离是否满足预设条件，包括：
判断所述目标距离是否小于变焦距离阈值和/或快照距离阈值；
相应的，所述现场勘察方法还包括：
指控终端在所述可移动终端被预先手动控制进行移动之后确定出所述变焦距离阈值和/或所述快照距离阈值，并将所述变焦距离阈值和/或所述快照距离阈值发送至所述可移动终端。
6.根据权利要求5所述的现场勘察方法，其特征在于，所述执行预设控制指令后实时获取现场数据，包括：
若所述目标距离小于所述变焦距离阈值，则执行变焦指令，若所述目标距离小于所述快照距离阈值，则执行快照指令，以实时对现场进行快拍得到现场图像数据。
7.根据权利要求1至6任一项所述的现场勘察方法，其特征在于，所述可移动终端中封装图像处理模块，其中：
所述图像处理模块，用于存储指控终端发送的所述首次勘察路径，并判断所述目标距离是否满足预设条件。
8.一种现场勘察装置，其特征在于，应用于可移动终端，包括：
获取移动模块，用于获取勘察指令，并根据所述勘察指令按照首次勘察路径进行移动；其中，所述首次勘察路径为根据目标需求预先手动控制所述可移动终端进行移动得到的移动轨迹；
距离确定模块，用于所述可移动终端在移动中，获取当前路径点对应的当前视点位置，并确定出当前视点位置与前向邻接的目标路径点对应的目标视点位置之间的距离得到目标距离；其中，所述目标路径点为所述可移动终端在预先移动中获取现场数据的路径点，所述目标视点为在所述目标路径点处勘察到的视场中心点；
距离判断模块，用于判断所述目标距离是否满足预设条件，若是，则执行预设控制指令后实时获取现场数据。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器；其中所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的现场勘察方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的现场勘察方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210445297.7A CN115390578A (zh) | 2022-04-26 | 2022-04-26 | 一种现场勘察方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210445297.7A CN115390578A (zh) | 2022-04-26 | 2022-04-26 | 一种现场勘察方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115390578A true CN115390578A (zh) | 2022-11-25 |
Family
ID=84115498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210445297.7A Pending CN115390578A (zh) | 2022-04-26 | 2022-04-26 | 一种现场勘察方法、装置、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115390578A (zh) |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015087218A1 (en) * | 2013-12-09 | 2015-06-18 | Koninklijke Philips N.V. | Imaging view steering using model-based segmentation |
| DE102016206209A1 (de) * | 2016-04-13 | 2017-10-19 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren, Computerprogramm und Vorrichtung zum Bereitstellen von Routeninformation für ein Navigationssystem |
| US20180281811A1 (en) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | Mazda Motor Corporation | Method and system of assisting driving of vehicle |
| CN108733079A (zh) * | 2018-06-19 | 2018-11-02 | 上海扩博智能技术有限公司 | 通过无人机对风机进行自动巡检飞行路径确定方法及系统 |
| US20180357820A1 (en) * | 2015-12-17 | 2018-12-13 | Alcatel-Lucent | A method for navigating between navigation points of a 3-dimensional space, a related system and a related device |
| CN110930428A (zh) * | 2020-02-19 | 2020-03-27 | 成都纵横大鹏无人机科技有限公司 | 目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质 |
| WO2020071724A1 (en) * | 2018-10-04 | 2020-04-09 | Lg Electronics Inc. | An apparatus for transmitting a video, a method for transmitting a video, an apparatus for receiving a video, and a method for receiving a video |
| CN111007875A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-04-14 | 成都纵横自动化技术股份有限公司 | 飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器 |
| CN112419417A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-02-26 | 成都翼比特自动化设备有限公司 | 一种基于无人机的拍照点定位方法及相关装置 |
| CN112907755A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-06-04 | 北京房江湖科技有限公司 | 三维房屋模型中的模型展示方法及装置 |
| WO2021189456A1 (zh) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机巡检方法、装置及无人机 |
-
2022
- 2022-04-26 CN CN202210445297.7A patent/CN115390578A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015087218A1 (en) * | 2013-12-09 | 2015-06-18 | Koninklijke Philips N.V. | Imaging view steering using model-based segmentation |
| US20180357820A1 (en) * | 2015-12-17 | 2018-12-13 | Alcatel-Lucent | A method for navigating between navigation points of a 3-dimensional space, a related system and a related device |
| DE102016206209A1 (de) * | 2016-04-13 | 2017-10-19 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren, Computerprogramm und Vorrichtung zum Bereitstellen von Routeninformation für ein Navigationssystem |
| US20180281811A1 (en) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | Mazda Motor Corporation | Method and system of assisting driving of vehicle |
| CN108733079A (zh) * | 2018-06-19 | 2018-11-02 | 上海扩博智能技术有限公司 | 通过无人机对风机进行自动巡检飞行路径确定方法及系统 |
| WO2020071724A1 (en) * | 2018-10-04 | 2020-04-09 | Lg Electronics Inc. | An apparatus for transmitting a video, a method for transmitting a video, an apparatus for receiving a video, and a method for receiving a video |
| CN111007875A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-04-14 | 成都纵横自动化技术股份有限公司 | 飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器 |
| CN110930428A (zh) * | 2020-02-19 | 2020-03-27 | 成都纵横大鹏无人机科技有限公司 | 目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质 |
| WO2021189456A1 (zh) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机巡检方法、装置及无人机 |
| CN112907755A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-06-04 | 北京房江湖科技有限公司 | 三维房屋模型中的模型展示方法及装置 |
| CN112419417A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-02-26 | 成都翼比特自动化设备有限公司 | 一种基于无人机的拍照点定位方法及相关装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110750106B (zh) | 无人机的安全航线生成方法、装置、控制终端和无人机 | |
| US10126126B2 (en) | Autonomous mission action alteration | |
| EP3885871B1 (en) | Surveying and mapping system, surveying and mapping method and apparatus, device and medium | |
| US10278333B2 (en) | Pruning robot system | |
| CN106054917A (zh) | 一种无人飞行器的飞行控制方法、装置和遥控器 | |
| JP2018146546A (ja) | 情報処理システム、情報処理装置および情報処理方法 | |
| US20170345317A1 (en) | Dynamic routing based on captured data quality | |
| WO2022104848A1 (zh) | 快速测绘方法和装置 | |
| CN111060075B (zh) | 一种基于无人机的局部区域地形正射影像快速构建方法和系统 | |
| US11798426B2 (en) | Autonomous mission action alteration | |
| CN109358638A (zh) | 基于分布式地图的无人机视觉避障方法 | |
| CN104118561B (zh) | 一种基于无人机技术的大型濒危野生动物监测的方法 | |
| AU2018449839B2 (en) | Surveying and mapping method and device | |
| US20180172843A1 (en) | Operating device, operating method, operating system, and operating program | |
| CN113238576A (zh) | 用于无人机的定位方法以及相关装置 | |
| WO2023273415A1 (zh) | 基于无人机的定位方法、装置、存储介质、电子设备和产品 | |
| CN112235355B (zh) | 一种公路路政无人机巡查方法和系统 | |
| WO2020237478A1 (zh) | 一种飞行规划方法及相关设备 | |
| CN109163718A (zh) | 一种面向建筑群的无人机自主导航方法 | |
| CN113791640A (zh) | 一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质 | |
| CN115390578A (zh) | 一种现场勘察方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113574487A (zh) | 无人机控制方法、装置及无人机 | |
| KR101911353B1 (ko) | Ｇｎｓｓ 신호 손실시 자율 비행 방법 및 이를 위한 무인 비행체 | |
| CN113687398A (zh) | 一种基于北斗差分定位的无人机跟瞄通信系统及方法 | |
| KR102340565B1 (ko) | 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법 및 장치, 드론의 착륙 제어 방법 및 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |