JP2021111256A - 移送システム及び移送管理サーバ、飛行体、走行体 - Google Patents
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Abstract
【課題】空路における航続距離を改善する。【解決手段】移送システム１０は、空路を飛行可能であって利用者が搭乗可能な飛行体２と、陸路６を走行可能であって飛行体２と連結可能な走行体３と、飛行体２及び走行体３と通信可能な移送サーバ１１と、を含む。走行体３は、飛行体２が連結された状態、及び、飛行体２から切り離された状態で、陸路６を走行可能に構成されている。飛行体２は、走行体３から切り離された状態で空路を飛行するように構成されている。飛行管理部１４は、目的地側離発着場を含む飛行指令情報を生成して取得する。飛行管理部１４は、目的地側離発着場に、飛行体２が連結されていない走行体３を配車する。【選択図】図４
Description
本発明は、移送システム及び移送管理サーバ、飛行体、走行体に関する。
特許文献１は、一般の乗用車と同等に道路を走行すると共に、空中を飛行することができる空陸両用乗物を開示している。
上記特許文献１の空陸両用乗物は、空路における航続距離が短い。
本発明の目的は、空路における航続距離を改善する技術を提供することにある。
本願発明の第１の観点によれば、空路を飛行可能であって移送対象者が搭乗可能な飛行体と、陸路を走行可能であって前記飛行体と連結可能な走行体と、前記飛行体及び前記走行体と通信可能な移送管理サーバと、を含み、前記走行体は、前記飛行体が連結された状態、及び、前記飛行体から切り離された状態で、前記陸路を走行可能に構成されており、前記飛行体は、前記走行体から切り離された状態で前記空路を飛行するように構成されている、移送システムであって、前記移送管理サーバは、前記飛行体の着陸予定地を含む飛行情報を取得する飛行情報取得部と、前記着陸予定地に、前記飛行体が連結されていない前記走行体を配車する着陸予定地配車部と、を含む、移送システムが提供される。以上の構成によれば、空路における航続距離が改善される。
好ましくは、前記移送管理サーバは、前記移送対象者の出発地を含む出発情報を取得する出発情報取得部と、前記出発地に、前記飛行体が連結された前記走行体を配車する出発地配車部と、を更に含む。以上の構成によれば、移送対象者は、乗り換えなしに飛行体に搭乗できる。
好ましくは、前記走行体は、前記飛行体が連結された状態で前記出発地から前記飛行体の離陸予定地まで走行する、以上の構成によれば、走行体が好適な離陸予定地まで走行できる。
好ましくは、前記走行体は、前記飛行体が連結された状態で前記着陸予定地から前記移送対象者の目的地まで走行する。以上の構成によれば、移送対象者は、乗り換えなしに目的地に到着できる。
好ましくは、前記走行体は、前記陸路を自律走行可能である。
好ましくは、前記飛行体は、前記空路を自律飛行可能である。
好ましくは、前記飛行体は、充電可能なバッテリで駆動するように構成され、前記走行体は、前記飛行体の前記バッテリを、前記飛行体と連結した状態で充電可能に構成され、前記飛行情報は、前記飛行体の前記バッテリを充電するために前記飛行体が一時的に着陸する一時的着陸予定地を含み、前記一時的着陸予定地は、前記移送対象者の出発地と前記着陸予定地の間の地点であり、前記移送システムは、更に、前記一時的着陸予定地に、前記飛行体が連結されていない前記走行体を配車する一時的着陸予定地配車部を含む。以上の構成によれば、飛行体の航続距離を実質的に延長できる。
好ましくは、前記走行体は、前記飛行体の前記バッテリを充電しながら前記一時的着陸予定地から前記移送対象者の目的地に向かって走行する。以上の構成によれば、充電時間を利用して走行体を移送対象者の目的地に向かって近づけることができる。
本願発明の第２の観点によれば、空路を飛行可能であって移送対象者が搭乗可能な飛行体、及び、陸路を走行可能であって前記飛行体と連結可能な走行体と通信可能な移送管理サーバであって、前記走行体は、前記飛行体が連結された状態、及び、前記飛行体から切り離された状態で、前記陸路を走行可能に構成されており、前記飛行体は、前記走行体から切り離された状態で前記空路を飛行するように構成されており、前記飛行体の着陸予定地を含む飛行情報を取得する飛行情報取得部と、前記着陸予定地に、前記飛行体が連結されていない前記走行体を配車する着陸予定地配車部と、を含む、移送管理サーバが提供される。以上の構成によれば、空路における航続距離が改善される。
本願発明の第３の観点によれば、陸路を走行可能であり移送管理サーバと通信可能な走行体と連結可能な連結部と、前記移送管理サーバと通信可能な通信部と、を有し、移送対象者を搭乗させた状態で空路を飛行可能な飛行体であって、前記通信部は、前記走行体と連結していない状態で飛行後に着陸する予定地である着陸予定地を前記移送管理サーバへ送信し、前記連結部は、前記着陸予定地までの飛行後に前記走行体と連結される、飛行体が提供される。
本願発明の第４の観点によれば、移送管理サーバと通信可能であり移送対象者を搭乗させた状態で空路を飛行可能な飛行体と連結でき、前記飛行体が連結された状態、及び、前記飛行体から切り離された状態で陸路を走行可能であり前記移送管理サーバと通信可能な通信部を有する走行体であって、前記通信部からの飛行情報に基づいて前記走行体の走行を制御する制御部をさらに備え、前記飛行情報は、前記走行体から切り離された状態の前記飛行体が着陸する予定地である着陸予定地を含み、前記通信部は、前記飛行情報を前記移送管理サーバから取得し、前記制御部は、前記飛行情報に基づいて前記着陸予定地へ前記走行体を走行させる、走行体が提供される。
好ましくは、前記移送管理サーバは、前記移送対象者の出発地を含む出発情報を取得する出発情報取得部と、前記出発地に、前記飛行体が連結された前記走行体を配車する出発地配車部と、を更に含む。以上の構成によれば、移送対象者は、乗り換えなしに飛行体に搭乗できる。
好ましくは、前記走行体は、前記飛行体が連結された状態で前記出発地から前記飛行体の離陸予定地まで走行する、以上の構成によれば、走行体が好適な離陸予定地まで走行できる。
好ましくは、前記走行体は、前記飛行体が連結された状態で前記着陸予定地から前記移送対象者の目的地まで走行する。以上の構成によれば、移送対象者は、乗り換えなしに目的地に到着できる。
好ましくは、前記走行体は、前記陸路を自律走行可能である。
好ましくは、前記飛行体は、前記空路を自律飛行可能である。
好ましくは、前記飛行体は、充電可能なバッテリで駆動するように構成され、前記走行体は、前記飛行体の前記バッテリを、前記飛行体と連結した状態で充電可能に構成され、前記飛行情報は、前記飛行体の前記バッテリを充電するために前記飛行体が一時的に着陸する一時的着陸予定地を含み、前記一時的着陸予定地は、前記移送対象者の出発地と前記着陸予定地の間の地点であり、前記移送システムは、更に、前記一時的着陸予定地に、前記飛行体が連結されていない前記走行体を配車する一時的着陸予定地配車部を含む。以上の構成によれば、飛行体の航続距離を実質的に延長できる。
好ましくは、前記走行体は、前記飛行体の前記バッテリを充電しながら前記一時的着陸予定地から前記移送対象者の目的地に向かって走行する。以上の構成によれば、充電時間を利用して走行体を移送対象者の目的地に向かって近づけることができる。
本願発明の第２の観点によれば、空路を飛行可能であって移送対象者が搭乗可能な飛行体、及び、陸路を走行可能であって前記飛行体と連結可能な走行体と通信可能な移送管理サーバであって、前記走行体は、前記飛行体が連結された状態、及び、前記飛行体から切り離された状態で、前記陸路を走行可能に構成されており、前記飛行体は、前記走行体から切り離された状態で前記空路を飛行するように構成されており、前記飛行体の着陸予定地を含む飛行情報を取得する飛行情報取得部と、前記着陸予定地に、前記飛行体が連結されていない前記走行体を配車する着陸予定地配車部と、を含む、移送管理サーバが提供される。以上の構成によれば、空路における航続距離が改善される。
本願発明の第３の観点によれば、陸路を走行可能であり移送管理サーバと通信可能な走行体と連結可能な連結部と、前記移送管理サーバと通信可能な通信部と、を有し、移送対象者を搭乗させた状態で空路を飛行可能な飛行体であって、前記通信部は、前記走行体と連結していない状態で飛行後に着陸する予定地である着陸予定地を前記移送管理サーバへ送信し、前記連結部は、前記着陸予定地までの飛行後に前記走行体と連結される、飛行体が提供される。
本願発明の第４の観点によれば、移送管理サーバと通信可能であり移送対象者を搭乗させた状態で空路を飛行可能な飛行体と連結でき、前記飛行体が連結された状態、及び、前記飛行体から切り離された状態で陸路を走行可能であり前記移送管理サーバと通信可能な通信部を有する走行体であって、前記通信部からの飛行情報に基づいて前記走行体の走行を制御する制御部をさらに備え、前記飛行情報は、前記走行体から切り離された状態の前記飛行体が着陸する予定地である着陸予定地を含み、前記通信部は、前記飛行情報を前記移送管理サーバから取得し、前記制御部は、前記飛行情報に基づいて前記着陸予定地へ前記走行体を走行させる、走行体が提供される。
本発明によれば、空路における航続距離が改善される。
（第１実施形態）
以下、図１から図４を参照して、本発明の第１実施形態を説明する。
以下、図１から図４を参照して、本発明の第１実施形態を説明する。
図１には、次世代型タクシー１を示している。次世代型タクシー１は、次世代型移動体の一具体例であって、次世代型移送サービスを実現するためのものである。次世代型タクシー１は、飛行体２と走行体３から構成されている。
飛行体２は、任意の空路を自律飛行可能であって、利用者（移送対象者）が搭乗可能に構成されている。具体的には、飛行体２は、少なくとも、利用者が搭乗するための搭乗空間を提供するキャビン４と、キャビン４を浮遊させると共にキャビン４を空中で水平移動させるための複数のプロペラ５と、複数のプロペラ５を回転駆動する図示しないモータと、を含む。飛行体２は、更に、連結部２ａを含む。連結部２ａは、走行体３と連結可能な部分である。
走行体３は、陸路６を走行可能であって飛行体２と連結可能とされている。具体的には、走行体３は、飛行体２を搭載可能な本体７と、本体７に取り付けられた複数の車輪８と、複数の車輪８を回転駆動する図示しないモータと、を含む。陸路６は、舗装道路又は未舗装道路を含む。走行体３の本体７は、飛行体２の連結部２ａと連結可能に構成されている。
図２には、飛行体２が走行体３と連結したり、走行体３から切り離された様子を示している。
走行体３は、飛行体２が連結された状態、及び、飛行体２から切り離された状態で、陸路６を走行可能に構成されている。
これに対し、飛行体２は、走行体３から切り離された状態で空路を飛行するように構成されている。これにより、飛行体２が走行体３と一体となって空路を飛行する場合と比較して、飛行体２の航続距離を大幅に延長することができる。また、飛行体２は、走行体３と連結することで、実質的に陸路６を走行可能である。従って、特に都市部のように飛行体２が離発着できる場所に限りがある場合において、飛行体２が実質的に陸路６を走行できることは、利用者の目的地に限りなく近づけるという意味において有益である。
本実施形態が提供する次世代型移送サービスは、概略以下の通りである。
利用者は、自身が所有する端末を介して次世代型タクシー１の配車を要求する。すると、利用者の現在地に次世代型タクシー１が配車される。次世代型タクシー１は、利用者が搭乗したら、最寄りの離発着場へ走行する。次世代型タクシー１が離発着場に到着したら、飛行体２が走行体３から切り離されて離陸する。そして、飛行体２は、利用者の目的地に最寄りの離発着場まで飛行する。離発着場には予め走行体３が配備されており、飛行体２は、配備されている走行体３と連結することにより着陸する。飛行体２が走行体３と連結することで次世代型タクシー１が再構成される。次世代型タクシー１は、利用者の目的地まで走行する。次世代型タクシー１が目的地に到着したら、利用者は次世代型タクシー１から降車する。こうして、利用者は、乗り物を一切乗り換えることなく、同一の飛行体２に搭乗したまま、出発地から目的地まで至ることができる。また、次世代型移送サービスは出発地から目的地までの移動経路に空路を含むので、利用者は、出発地から目的地まで極めて短時間で移動することができる。
次に、図３を参照して、次世代型移送サービスを具現する移送システム１０を説明する。図３に示すように、移送システム１０は、移送サーバ１１（移送管理サーバ）と、少なくとも１つの飛行体２と、少なくとも１つの走行体３と、を含む。移送システム１０は、更に、利用者が利用する携帯端末としての端末１２を含み得る。本実施形態において、少なくとも１つの走行体３は、走行体３Ａ及び走行体３Ｂを含む。走行体３Ａは、利用者の出発地近くに配備される走行体３である。走行体３Ｂは、利用者の目的地近くに配備される走行体３である。
移送サーバ１１は、中央演算処理器としてのCPU（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM（Random Access Memory）、読み出し専用のROM（Read Only Memory）を備えている。そして、CPUがROMに記憶されているプログラムを読み出して実行することで、プログラムは、CPUなどのハードウェアを、出発管理部１３、飛行管理部１４、到着管理部１５として機能させる。
端末１２は、典型的にはスマートフォンやタブレットであって、中央演算処理器としてのCPUと、読み書き自由のRAM、読み出し専用のROMを備えている。そして、CPUがROMに記憶されているプログラムを読み出して実行することで、プログラムは、CPUなどのハードウェアを、配車要求部１６として機能させる。
飛行体２は、中央演算処理器としてのCPU（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM（Random Access Memory）、読み出し専用のROM（Read Only Memory）を備えている。そして、CPUがROMに記憶されているプログラムを読み出して実行することで、プログラムは、CPUなどのハードウェアを、自律飛行制御部１７として機能させる。飛行体２は、更に、充電可能なバッテリ１８を含む。自律飛行制御部１７は、バッテリ１８からの電力供給により図示しないモータを駆動することで飛行体２を自律飛行させる。本実施形態において自律飛行制御部１７は、移送サーバ１１と双方向通信可能な通信部を兼ねている。
走行体３Ａは、中央演算処理器としてのCPU（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM（Random Access Memory）、読み出し専用のROM（Read Only Memory）を備えている。そして、CPUがROMに記憶されているプログラムを読み出して実行することで、プログラムは、CPUなどのハードウェアを、自律走行制御部１９として機能させる。走行体３Ａは、更に、充電可能なバッテリ２０を含む。バッテリ２０の放電容量は、バッテリ１８の放電容量よりも大きい。自律走行制御部１９は、バッテリ２０からの電力供給により図示しないモータを駆動することで走行体３Ａを自律走行させる。本実施形態において自律走行制御部１９は、移送サーバ１１と双方向通信可能な通信部を兼ねている。
走行体３Ｂは、走行体３Ａと同一の構成であるからその説明を省略する。
なお、走行体３は、化石燃料や水素燃料、太陽光を用いた発電機を搭載してもよい。走行体３は、発電機を用いてバッテリ２０を充電してもよい。自律走行制御部１９は、発電機からの電力供給により図示しないモータを駆動することで走行体３を自律走行させてもよい。
（端末１２）
配車要求部１６は、移送サーバ１１に配車要求情報を送信する。配車要求情報は、利用者の出発地、及び、利用者の目的地を含む。配車要求情報は、更に、出発予定時刻、到着希望時刻、端末ID、利用者ID、決済方法の何れか１つ又は複数を含み得る。出発地は、端末１２の現在位置、又は、利用者からの入力により指定された地点としてもよい。配車要求部１６は、端末１２が備えるGPS受信器を用いて端末１２の現在位置を取得し得る。
配車要求部１６は、移送サーバ１１に配車要求情報を送信する。配車要求情報は、利用者の出発地、及び、利用者の目的地を含む。配車要求情報は、更に、出発予定時刻、到着希望時刻、端末ID、利用者ID、決済方法の何れか１つ又は複数を含み得る。出発地は、端末１２の現在位置、又は、利用者からの入力により指定された地点としてもよい。配車要求部１６は、端末１２が備えるGPS受信器を用いて端末１２の現在位置を取得し得る。
（移送サーバ１１）
出発管理部１３は、端末１２から受信した配車要求情報に基づいて、次世代型移送システムの出発フェーズを管理する。出発フェーズとは、端末１２から配車要求情報を受信してから飛行体２が離陸するまでのフェーズである。
出発管理部１３は、端末１２から受信した配車要求情報に基づいて、次世代型移送システムの出発フェーズを管理する。出発フェーズとは、端末１２から配車要求情報を受信してから飛行体２が離陸するまでのフェーズである。
飛行管理部１４は、端末１２から受信した配車要求情報に基づいて、次世代型移送システムの飛行フェーズを管理する。飛行フェーズとは、飛行体２が離陸してから着陸するまでのフェーズである。
到着管理部１５は、端末１２から受信した配車要求情報に基づいて、次世代型移送システムの到着フェーズを管理する。到着フェーズとは、飛行体２が着陸してから利用者が目的地に到着するまでのフェーズである。
（飛行体２）
自律飛行制御部１７は、飛行体２の自律飛行を制御する。自律飛行制御部１７は、飛行管理部１４からの飛行指令情報に基づいて、飛行体２の自律飛行を制御する。飛行指令情報は、少なくとも、飛行体２が着陸する離発着場を含む。飛行指令情報は、飛行体２の飛行ルート、飛行体２の飛行速度、飛行体２の飛行高度、現在又は未来の気象条件を含み得る。飛行指令情報は、更に、飛行ルート上で自機と干渉する虞のある他の飛行体の飛行ルート、飛行速度、飛行高度、現在地を含み得る。
自律飛行制御部１７は、飛行体２の自律飛行を制御する。自律飛行制御部１７は、飛行管理部１４からの飛行指令情報に基づいて、飛行体２の自律飛行を制御する。飛行指令情報は、少なくとも、飛行体２が着陸する離発着場を含む。飛行指令情報は、飛行体２の飛行ルート、飛行体２の飛行速度、飛行体２の飛行高度、現在又は未来の気象条件を含み得る。飛行指令情報は、更に、飛行ルート上で自機と干渉する虞のある他の飛行体の飛行ルート、飛行速度、飛行高度、現在地を含み得る。
（走行体３Ａ）
自律走行制御部１９は、走行体３Ａの自律走行を制御する。自律走行制御部１９は、出発管理部１３又は到着管理部１５からの走行指令情報に基づいて、走行体３Ａの自律走行を制御する。走行指令情報は、少なくとも、走行体３Ａの出発地と目的地を含む。走行指令情報は、走行体３Ａの走行ルートを含み得る。自律走行制御部１９は、走行指令情報に基づいて、走行体３Ａの最適な走行ルートを生成してもよい。
自律走行制御部１９は、走行体３Ａの自律走行を制御する。自律走行制御部１９は、出発管理部１３又は到着管理部１５からの走行指令情報に基づいて、走行体３Ａの自律走行を制御する。走行指令情報は、少なくとも、走行体３Ａの出発地と目的地を含む。走行指令情報は、走行体３Ａの走行ルートを含み得る。自律走行制御部１９は、走行指令情報に基づいて、走行体３Ａの最適な走行ルートを生成してもよい。
移送サーバ１１、端末１２、飛行体２、各走行体３は、例えばインターネットを介して双方向通信可能となっている。
次に、図４を参照して、移送システム１０の制御フローを説明する。
まず、利用者は、次世代型移送サービスを利用するに際し、端末１２に予めインストールされた配車アプリケーションを起動し、配車アプリケーション上で出発地と目的地を入力する。利用者は、出発地として現在位置を指定してもよいし、出発地として所望の地点を指定してもよい。すると、端末１２は、移送サーバ１１に配車要求情報を送信する（S100）。
出発管理部１３は、配車要求情報を受信すると、ROMに記憶された地図情報を参照することで、利用者の出発地に最も近い離発着場を検索して特定する。また、出発管理部１３は、利用者の出発地から上記特定された離発着場までの走行ルートを探索して決定する。そして、出発管理部１３は、次世代型タクシー１に走行指令情報を送信する（S110）。走行指令情報は、利用者の出発地と、上記の特定された離発着場を含む。上記の特定された離発着場は、飛行体２が離陸する予定の離発着場であって、出発地側の離発着場である。出発地側の離発着場は、以下、出発地側離発着場とも称する。走行指令情報は、上記の決定された走行ルートを含み得る。
次世代型タクシー１は、走行指令情報に基づいた自律走行制御部１９による自律制御により、利用者の出発地まで自律走行する（S120）。
次世代型タクシー１が利用者の出発地に到着したら、利用者は、次世代型タクシー１に搭乗する（S130）。そして、次世代型タクシー１は、走行指令情報に基づいた自律走行制御部１９による自律制御により、利用者を乗せたまま出発地側離発着場まで自律走行する（S140）。
次世代型タクシー１が出発地側離発着場に到着したら、飛行体２は、自律飛行制御部１７による自律制御により、利用者を乗せたまま走行体３から分離して離陸する（S150）。
飛行体２から切り離された走行体３Ａは、自律走行制御部１９による自律制御により、最寄りの充電ステーションへ自律走行し（S160）、バッテリ２０の充電を実行する（S170）。
一方、飛行管理部１４は、配車要求情報に基づいて飛行指令情報を生成し、飛行体２に飛行指令情報を送信する（S180）。飛行指令情報は、飛行体２が着陸する離発着場であって、目的地側の離発着場を含む。目的地側の離発着場は、以下、目的地側離発着場とも称する。飛行管理部１４は、典型的には、配車要求情報に含まれる目的地に最も近い離発着場を目的地側離発着場として決定する。しかし、これに代えて、飛行管理部１４は、配車要求情報に含まれる目的地までの所要時間が最も短い離発着場を目的地側離発着場として決定してもよい。その他、飛行管理部１４は、目的地の天候、目的地近くの道路混雑状況を考慮して、目的地側離発着場を決定してもよい。
また、飛行管理部１４は、走行体３Ｂに走行指令情報を送信する（S190）。具体的には、飛行管理部１４は、目的地側離発着場の近くで待機している複数の走行体３の何れか１つに走行指令情報を送信する。飛行管理部１４は、目的地側離発着場の近くで待機している複数の走行体３のうち目的地側離発着場までの所要時間が最も短い走行体３を走行体３Ｂとしてもよく、最もバッテリ２０の放電容量が大きい走行体３を走行体３Ｂとしてもよい。走行指令情報は、少なくとも、走行体３Ｂの目的地を含む。ここで、走行体３Ｂの目的地とは、目的地側離発着場とする。
そして、飛行体２は、飛行指令情報に基づいた自律飛行制御部１７の自律制御により、目的地側離発着場まで自律飛行する（S200）。また、走行体３Ｂは、走行指令情報に基づいた自律走行制御部１９の自律制御により、目的地側離発着場まで自律走行する（S210）。好適には、走行体３Ｂは、飛行体２が目的地側離発着場に到着する前に目的地側離発着場に到着するように目的地側離発着場に向かって自律走行する。
そして、飛行体２が目的地側離発着場に到着すると、飛行体２は、既に目的地側離発着場で待機している走行体３Ｂに対して図２に示すように連結することで着陸する（S220）。これにより、飛行体２と走行体３Ｂは次世代型タクシー１を再構成する。
次に、到着管理部１５は、次世代型タクシー１に走行指令情報を送信する（S230）。走行指令情報は、少なくとも、利用者の目的地を含む。走行指令情報は、走行体３Ｂの走行ルートを含み得る。自律走行制御部１９は、走行指令情報に基づいて、走行体３Ｂの最適な走行ルートを生成してもよい。
そして、次世代型タクシー１は、走行指令情報に基づいた自律走行制御部１９による自律制御により、利用者の目的地まで自律走行する（S240）。次世代型タクシー１が利用者の目的地に到着したら、利用者は、次世代型タクシー１から降車する（S250）。その後、走行体３Ｂは、走行体３Ｂに連結されている飛行体２のバッテリ１８を充電すると共に（S260）、新たに利用者が現れるまで待機する（S270）。
以上に、第１実施形態を説明したが、上記実施形態は以下の特長を有する。
移送システム１０は、空路を飛行可能であって利用者（移送対象者）が搭乗可能な飛行体２と、陸路６を走行可能であって飛行体２と連結可能な走行体３と、飛行体２及び走行体３と通信可能な移送サーバ１１（移送管理サーバ）と、を含む。走行体３は、飛行体２が連結された状態、及び、飛行体２から切り離された状態で、陸路６を走行可能に構成されている。飛行体２は、走行体３から切り離された状態で空路を飛行するように構成されている。飛行管理部１４（飛行情報取得部）は、目的地側離発着場（飛行体２の着陸予定地）を含む飛行指令情報（飛行情報）を生成して取得する。飛行管理部１４（着陸予定地配車部）は、目的地側離発着場に、飛行体２が連結されていない走行体３を配車する（S190）。以上の構成によれば、飛行体２の空路における航続距離が改善される。
出発管理部１３（出発情報取得部）は、利用者の出発地を含む配車要求情報（出発情報）を取得する。出発管理部１３（出発地配車部）は、利用者の出発地に、飛行体２が連結された走行体３を配車する。以上の構成によれば、利用者は、乗り換えなしに飛行体２に搭乗できる。
走行体３は、飛行体２が連結された状態で出発地から出発地側離発着場（飛行体２の離陸予定地）まで走行する（S140）。以上の構成によれば、走行体３が好適な離陸予定地まで走行できる。
走行体３は、飛行体２が連結された状態で目的地側離発着場（着陸予定地）から利用者の目的地まで走行する（S240）。以上の構成によれば、利用者は、乗り換えなしに目的地に到着できる。
また、飛行体２は、陸路を走行可能であり移送サーバ１１（移送管理サーバ）と通信可能な走行体３と連結可能な連結部２ａと、移送サーバ１１と通信可能な自律飛行制御部１７（通信部）と、を有する。飛行体２は、利用者（移送対象者）を搭乗させた状態で空路を飛行可能である。自律飛行制御部１７は、走行体３と連結していない状態で飛行後に着陸する予定地である着陸予定地を移送サーバ１１に送信するようにしてもよい。連結部２ａは、着陸予定地までの飛行後に走行体３と連結されてもよい。
また、走行体３は、飛行体２と連結可能である。飛行体２は、移送サーバ１１（移送管理サーバ）と通信可能であり利用者（移送対象者）を搭乗させた状態で空路を飛行可能である。走行体３は、飛行体２が連結された状態、及び、飛行体２から切り離された状態で陸路を走行可能である。走行体３は、移送サーバ１１と通信可能な自律走行制御部１９（通信部）を有してもよい。走行体３は、自律走行制御部１９からの飛行情報に基づいて走行体３の走行を制御する制御部をさらに備えてもよい。本実施形態では自律走行制御部１９が、この制御部を兼ねてもよい。飛行情報は、走行体３から切り離された状態の飛行体２が着陸する予定地である着陸予定地を含む。自律走行制御部１９は、飛行情報を移送サーバ１１から取得してもよい。自律走行制御部１９は、飛行情報に基づいて着陸予定地へ走行体３を走行させてもよい。
（第２実施形態）
次に、図５及び図６を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、図５及び図６を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
本実施形態が提供する次世代型移送サービスは、概略以下の通りである。
本実施形態では、飛行体２が出発地側離発着場から目的地側離発着場まで飛行するに際し、その空路の途中で一度着陸して走行体３と連結することで飛行体２のバッテリ１８を充電し、その後改めて飛行体２が走行体３から切り離されて離陸し、目的地側離発着場に向かって飛行を再開する。これによれば、飛行体２の空路における航続距離を実質的に延長することができる。
従って、本実施形態において、少なくとも１つの走行体３は、走行体３Ａ、走行体３Ｂ、走行体３Ｃを含む。走行体３Ａは、利用者の出発地近くに配備される走行体３である。走行体３Ｂは、利用者の目的地近くに配備される走行体３である。走行体３Ｃは、利用者の出発地と目的地の間の任意の地点に配備される走行体３であって、本実施形態では飛行体２のバッテリ１８を充電する役割を有する。
次に、図５及び図６を参照して、移送システム１０の制御フローを説明する。ただし、図５において、ステップS100からステップS170までは第１実施形態と同じであるからその説明を省略する。
飛行管理部１４は、飛行体２に飛行指令情報を送信する（S180）。飛行指令情報は、少なくとも、飛行体２が充電のために一時的に着陸する離発着場を含む。以下、飛行体２が充電のために一時的に着陸する離発着場を充電開始側離発着場とも称する。
また、飛行管理部１４は、走行体３Ｂに走行指令情報を送信する（S190）。具体的には、飛行管理部１４は、充電開始側離発着場の近くで待機している複数の走行体３の何れか１つに走行指令情報を送信する。飛行管理部１４は、充電開始側離発着場の近くで待機している複数の走行体３のうち充電開始側離発着場までの所要時間が最も短い走行体３を走行体３Ｂとしてもよく、最もバッテリ２０の放電容量が大きい走行体３を走行体３Ｂとしてもよい。走行指令情報は、少なくとも、走行体３Ｂの目的地を含む。ここで、走行体３Ｂの目的地とは、充電開始側離発着場とする。
そして、飛行体２は、飛行指令情報に基づいた自律飛行制御部１７の自律制御により、充電開始側離発着場まで自律飛行する（S200）。また、走行体３Ｂは、走行指令情報に基づいた自律走行制御部１９の自律制御により、充電開始側離発着場まで自律走行する（S210）。
そして、飛行体２が充電開始側離発着場に到着すると、飛行体２は、既に充電開始側離発着場で待機している走行体３Ｂに対して図２に示すように連結することで着陸する（S220）。これにより、飛行体２と走行体３Ｂは次世代型タクシー１を再構成する。
次に、図６を参照して、到着管理部１５は、次世代型タクシー１に走行指令情報を送信する（S300）。走行指令情報は、少なくとも、飛行体２が充電を終えて離陸する離発着場を含む。以下、飛行体２が充電を終えて離陸する離発着場を、充電完了側離発着場とも称する。充電完了側離発着場は、充電開始側離発着場よりも利用者の目的地に近い離発着場である。しかしながら、充電完了側離発着場は、充電開始側離発着場と同一の離発着場としてもよい。
次に、次世代型タクシー１は、走行指令情報に基づいた自律走行制御部１９による自律制御により、走行体３Ｂのバッテリ２０を用いて飛行体２のバッテリ１８の充電を行いながら（S310）、充電完了側離発着場まで自律走行する（S320）。
次世代型タクシー１が充電完了側離発着場に到着したら、飛行体２は、自律飛行制御部１７による自律制御により、利用者を乗せたまま走行体３Ｂから分離して離陸する（S330）。
飛行体２から切り離された走行体３Ｂは、最寄りの充電ステーションへ自律走行し（S340）、バッテリ２０の充電を実行する（S350）。
一方、飛行管理部１４は、配車要求情報に基づいて飛行指令情報を生成し、飛行体２に飛行指令情報を送信する（S360）。飛行指令情報は、少なくとも、目的地側離発着場を含む。
また、飛行管理部１４は、走行体３Ｃに走行指令情報を送信する（S370）。具体的には、飛行管理部１４は、目的地側離発着場の近くで待機している複数の走行体３の何れか１つに走行指令情報を送信する。飛行管理部１４は、目的地側離発着場の近くで待機している複数の走行体３のうち目的地側離発着場までの所要時間が最も短い走行体３を走行体３Ｃとしてもよく、最もバッテリ２０の放電容量が大きい走行体３を走行体３Ｃとしてもよい。走行指令情報は、少なくとも、走行体３Ｃの目的地を含む。ここで、走行体３Ｃの目的地とは、目的地側離発着場とする。
そして、飛行体２は、飛行指令情報に基づいた自律飛行制御部１７の自律制御により、目的地側離発着場まで自律飛行する（S380）。また、走行体３Ｃは、走行指令情報に基づいた自律走行制御部１９の自律制御により、目的地側離発着場まで自律走行する（S390）。好適には、走行体３Ｃは、飛行体２が目的地側離発着場に到着する前に目的地側離発着場に到着するように目的地側離発着場に向かって自律走行する。
そして、飛行体２が目的地側離発着場に到着すると、飛行体２は、既に目的地側離発着場で待機している走行体３Ｃに対して図２に示すように連結することで着陸する（S400）。これにより、飛行体２と走行体３Ｃは次世代型タクシー１を再構成する。
次に、到着管理部１５は、次世代型タクシー１に走行指令情報を送信する（S410）。走行指令情報は、少なくとも、利用者の目的地を含む。走行指令情報は、走行体３Ｃの走行ルートを含み得る。自律走行制御部１９は、走行指令情報に基づいて、走行体３Ｃの最適な走行ルートを生成してもよい。
そして、次世代型タクシー１は、走行指令情報に基づいた自律走行制御部１９による自律制御により、利用者の目的地まで自律走行する（S420）。次世代型タクシー１が利用者の目的地に到着したら、利用者は、次世代型タクシー１から降車する(S430)。その後、走行体３Ｃは、走行体３Ｃに連結されている飛行体２のバッテリ１８を充電すると共に（S440）、新たに利用者が現れるまで待機する（S450）。
以上に、第２実施形態を説明したが、上記実施形態は以下の特長を有する。
飛行体２は、充電可能なバッテリ１８で駆動するように構成される。走行体３は、飛行体２のバッテリ１８を、飛行体２と連結した状態で充電可能に構成される。飛行指令情報（飛行情報）は、飛行体２のバッテリ１８を充電するために飛行体２が一時的に着陸する一時目的地側離発着場（一時的着陸予定地）を含む。一時目的地側離発着場は、利用者の出発地と目的地側離発着場の間の地点である。飛行管理部１４（一時的着陸予定地配車部）は、更に、一時目的地側離発着場に、飛行体２が連結されていない走行体３を配車する。以上の構成によれば、飛行体２の航続距離を実質的に延長できる。
また、走行体３は、飛行体２のバッテリ１８を充電しながら一時的着陸予定地配車部から利用者の目的地に向かって走行する。以上の構成によれば、充電時間を利用して走行体３を利用者の目的地に向かって近づけることができるので、利用者の移動時間を短縮できる。
なお、上記各実施形態において、飛行体２は、自然人又は法人が単独で又は他の自然人又は法人と共同で所有されてもよい。複数の走行体３は、好適には、サービス提供事業者が保有するものとし、必要に応じて自然人又は法人に貸し出されるいわゆる形態とするとよい。ただし、複数の走行体３を自然人又は法人が単独で又は他の自然人又は法人と共同で所有するようにしてもよい。
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、更に、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭを含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、更に、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
１ 次世代型タクシー
２ 飛行体
２ａ 連結部
３ 走行体
３Ａ 走行体
３Ｂ 走行体
３Ｃ 走行体
４ キャビン
５ プロペラ
６ 陸路
７ 本体
８ 車輪
１０ 移送システム
１１ 移送サーバ
１２ 端末
１３ 出発管理部
１４ 飛行管理部
１５ 到着管理部
１６ 配車要求部
１７ 自律飛行制御部
１８ バッテリ
１９ 自律走行制御部
２０ バッテリ
２ 飛行体
２ａ 連結部
３ 走行体
３Ａ 走行体
３Ｂ 走行体
３Ｃ 走行体
４ キャビン
５ プロペラ
６ 陸路
７ 本体
８ 車輪
１０ 移送システム
１１ 移送サーバ
１２ 端末
１３ 出発管理部
１４ 飛行管理部
１５ 到着管理部
１６ 配車要求部
１７ 自律飛行制御部
１８ バッテリ
１９ 自律走行制御部
２０ バッテリ
Claims (11)
- 空路を飛行可能であって移送対象者が搭乗可能な飛行体と、
陸路を走行可能であって前記飛行体と連結可能な走行体と、
前記飛行体及び前記走行体と通信可能な移送管理サーバと、
を含み、
前記走行体は、前記飛行体が連結された状態、及び、前記飛行体から切り離された状態で、前記陸路を走行可能に構成されており、
前記飛行体は、前記走行体から切り離された状態で前記空路を飛行するように構成されている、
移送システムであって、
前記移送管理サーバは、
前記飛行体の着陸予定地を含む飛行情報を取得する飛行情報取得部と、
前記着陸予定地に、前記飛行体が連結されていない前記走行体を配車する着陸予定地配車部と、
を含む、
移送システム。 - 請求項１に記載の移送システムであって、
前記移送管理サーバは、
前記移送対象者の出発地を含む出発情報を取得する出発情報取得部と、
前記出発地に、前記飛行体が連結された前記走行体を配車する出発地配車部と、
を更に含む、
移送システム。 - 請求項２に記載の移送システムであって、
前記走行体は、前記飛行体が連結された状態で前記出発地から前記飛行体の離陸予定地まで走行する、
移送システム。 - 請求項１から３までの何れか１項に記載の移送システムであって、
前記走行体は、前記飛行体が連結された状態で前記着陸予定地から前記移送対象者の目的地まで走行する、
移送システム。 - 請求項１から４までの何れか１項に記載の移送システムであって、
前記走行体は、前記陸路を自律走行可能である、
移送システム。 - 請求項１から５までの何れか１項に記載の移送システムであって、
前記飛行体は、前記空路を自律飛行可能である、
移送システム。 - 請求項１に記載の移送システムであって、
前記飛行体は、充電可能なバッテリで駆動するように構成され、
前記走行体は、前記飛行体の前記バッテリを、前記飛行体と連結した状態で充電可能に構成され、
前記飛行情報は、前記飛行体の前記バッテリを充電するために前記飛行体が一時的に着陸する一時的着陸予定地を含み、
前記一時的着陸予定地は、前記移送対象者の出発地と前記着陸予定地の間の地点であり、
前記移送システムは、更に、前記一時的着陸予定地に、前記飛行体が連結されていない前記走行体を配車する一時的着陸予定地配車部を含む、
移送システム。 - 請求項７に記載の移送システムであって、
前記走行体は、前記飛行体の前記バッテリを充電しながら前記一時的着陸予定地から前記移送対象者の目的地に向かって走行する、
移送システム。 - 空路を飛行可能であって移送対象者が搭乗可能な飛行体、及び、陸路を走行可能であって前記飛行体と連結可能な走行体と通信可能な移送管理サーバであって、
前記走行体は、前記飛行体が連結された状態、及び、前記飛行体から切り離された状態で、前記陸路を走行可能に構成されており、
前記飛行体は、前記走行体から切り離された状態で前記空路を飛行するように構成されており、
前記飛行体の着陸予定地を含む飛行情報を取得する飛行情報取得部と、
前記着陸予定地に、前記飛行体が連結されていない前記走行体を配車する着陸予定地配車部と、
を含む、
移送管理サーバ。 - 陸路を走行可能であり移送管理サーバと通信可能な走行体と連結可能な連結部と、前記移送管理サーバと通信可能な通信部と、を有し、移送対象者を搭乗させた状態で空路を飛行可能な飛行体であって、
前記通信部は、前記走行体と連結していない状態で飛行後に着陸する予定地である着陸予定地を前記移送管理サーバへ送信し、
前記連結部は、前記着陸予定地までの飛行後に前記走行体と連結される、
飛行体。 - 移送管理サーバと通信可能であり移送対象者を搭乗させた状態で空路を飛行可能な飛行体と連結でき、前記飛行体が連結された状態、及び、前記飛行体から切り離された状態で陸路を走行可能であり前記移送管理サーバと通信可能な通信部を有する走行体であって、
前記通信部からの飛行情報に基づいて前記走行体の走行を制御する制御部をさらに備え、
前記飛行情報は、前記走行体から切り離された状態の前記飛行体が着陸する予定地である着陸予定地を含み、
前記通信部は、前記飛行情報を前記移送管理サーバから取得し、
前記制御部は、前記飛行情報に基づいて前記着陸予定地へ前記走行体を走行させる、
走行体。
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2021
- 2021-01-14 CN CN202110049292.8A patent/CN113119835A/zh active Pending
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