CN110254150A - 用于飞行车辆的运行方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，提供一种用于飞行车辆的运行方法及装置。所述的用于飞行车辆的运行方法包括：接收出行请求，包括出发地的信息、目的地的信息和出发时间；根据出行请求确定出行方案先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式；在确定所述出行方案为先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式的情况下，生成向第四地面行驶模块发送的第七行驶指令、向第四飞行模块发送的第八行驶指令、以及向第五地面行驶模块发送的第九行驶指令，向第四地面行驶模块发送第七行驶指令，向第四飞行模块发送第八行驶指令，向第五地面行驶模块发送第九行驶指令。其能够有效解决交通拥堵问题，为用户出行提供方便、快捷的出行方式。

Description

用于飞行车辆的运行方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种用于飞行车辆的运行方法及装置。

背景技术

随着交通工具的不断发展，尤其是随着汽车的出现，道路拥堵问题也日益突出。现有技术中采用了多种技术方案来解决道路拥堵，如，建立环路、实行车辆限行、推行公共交通的运行等。然而随着地面交通日益趋于饱和，期望提出能够缓解目前交通拥堵问题、提高出行效率的更有效的出行方案或出行设施。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于飞行车辆的运行方法及装置，以用于至少解决交通拥堵问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于飞行车辆的运行方法，所述飞行车辆包括飞行模块、座舱及地面行驶模块，所述地面行驶模块和所述飞行模块各自能够独立行驶，所述座舱能够选择性地被连接于所述地面行驶模块或所述飞行模块，所述用于飞行车辆的运行方法包括：接收出行请求，所述出行请求包括出发地的信息、目的地的信息和出发时间；根据所述出行请求确定出行方案为先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式；在确定所述出行方案为先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式的情况下，生成向第四地面行驶模块发送的第七行驶指令、向第四飞行模块发送的第八行驶指令、以及向第五地面行驶模块发送的第九行驶指令，其中，所述第七行驶指令包括所述出发地的信息、第七可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示，所述第八行驶指令包括所述第七可用起降点的信息、第八可用起降点的信息、第四出发时间、以及关于不携带座舱的指示，所述第九行驶指令包括所述第八可用起降点的信息、所述目的地的信息、第五出发时间、以及关于不携带座舱的指示，其中所述第四出发时间不大于所述第四地面行驶模块到达所述第七可用起降点的时间，所述第五出发时间不大于所述第四飞行模块到达所述第八可用起降点的时间；以及向所述第四地面行驶模块发送所述第七行驶指令，向所述第四飞行模块发送所述第八行驶指令，向所述第五地面行驶模块发送所述第九行驶指令。

一种用于飞行车辆的运行方法，所述飞行车辆包括飞行模块、座舱及地面行驶模块，所述地面行驶模块和所述飞行模块各自能够独立行驶，所述座舱能够选择性地被连接于所述地面行驶模块或所述飞行模块，所述用于飞行车辆的运行方法由所述地面行驶模块执行，所述用于飞行车辆的运行方法包括：接收服务器发送的第七行驶指令，所述第七行驶指令包括所述出发地的信息、第七可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示；响应于所述第七行驶指令，控制所述地面行驶模块携带座舱在出发时间之前行驶至所述出发地；响应于接收到关于乘客已就位的指示，控制所述地面行驶模块行驶至所述第七可用起降点；以及与位于所述第七可用起降点的第四飞行模块执行从地面行驶模式至飞行模式的模式转换。

一种用于飞行车辆的运行方法，所述飞行车辆包括飞行模块、座舱及地面行驶模块，所述地面行驶模块和所述飞行模块各自能够独立行驶，所述座舱能够选择性地被连接于所述地面行驶模块或所述飞行模块，所述用于飞行车辆的运行方法由所述地面行驶模块执行，所述用于飞行车辆的运行方法包括：接收服务器发送的第九行驶指令，所述第九行驶指令包括第八可用起降点的信息、所述目的地的信息、第五出发时间、以及关于不携带座舱的指示，所述第五出发时间不大于当前出行方案中第四飞行模块到达所述第八可用起降点的时间；响应于所述第九行驶指令，控制所述地面行驶模块不携带座舱在第五出发时间之前行驶至第八可用起降点；与位于所述第八可用起降点的所述第四飞行模块执行从飞行模式至地面行驶模式的模式转换；以及响应于所述模式转换完成，控制所述地面行驶模块行驶至所述目的地。

一种用于飞行车辆的运行方法，所述飞行车辆包括飞行模块、座舱及地面行驶模块，所述地面行驶模块和所述飞行模块各自能够独立行驶，所述座舱能够选择性地被连接于所述地面行驶模块或所述飞行模块，所述用于飞行车辆的运行方法由所述飞行模块执行，所述用于飞行车辆的运行方法包括：接收服务器发送的第八行驶指令，所述第八行驶指令包括第七可用起降点的信息、第八可用起降点的信息、第四出发时间、以及关于不携带座舱的指示，其中所述第四出发时间不大于当前出行方案中第四地面行驶模块到达所述第七可用起降点的时间；响应于所述第八行驶指令，控制所述飞行模块不携带座舱在第四出发时间之前行驶至所述第七可用起降点；与位于所述第七可用起降点的所述第四地面行驶模块执行从地面行驶模式至飞行模式的模式转换；响应于所述模式转换完成，控制所述飞行模块行驶至所述第八可用起降点；以及与位于所述第八可用起降点的所述第四飞行模块执行从飞行模式至地面行驶模式的模式转换。

一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器能够执行上述的用于飞行车辆的运行方法。

相对于现有技术，本发明所述的用于飞行车辆的运行方法及装置能够有效解决交通拥堵问题，为用户出行提供方便、快捷的出行方式。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施方式所述的飞行车辆的爆炸图；

图2为本发明实施方式所述的飞行车辆的爆炸图；

图3为本发明实施方式所述的地面行驶模块的立体图；

图4为本发明实施方式所述的飞行模块的立体图，其中，机翼处于竖直位置；

图5为本发明实施方式所述的飞行模块的立体图，其中，机翼处于水平位置；

图6为本发明实施方式所述的涵道风扇的内部结构示意图；

图7为本发明实施方式所述的涵道风扇的结构示意图；

图8为本发明实施方式所述的飞行车辆处于飞行模式的立体图，其中，机翼处于水平位置；

图9为本发明实施方式所述的飞行车辆处于飞行模式的立体图，其中，机翼处于竖直位置；

图10为本发明实施方式所述的飞行车辆处于地面行驶模式的立体图；

图11为本发明实施方式所述的飞行车辆处于飞行模式的立体图，其中，降落伞处于释放状态；

图12为本发明实施方式所述的座舱的立体图，其中，安全气囊处于释放状态；

图13为根据本发明实施方式的飞行车辆、终端和服务器的交互示意图；

图14为根据本发明一实施方式的出行方案的示意图；

图15为根据本发明一实施方式的出行方案的示意图；

图16为根据本发明一实施方式的出行方案的示意图；

图17为根据本发明一实施方式的出行方案的示意图；

图18为根据本发明一实施方式的出行方案的示意图；

图19为根据本发明一实施方式的出行方案的示意图；

图20为根据本发明一实施方式的用于飞行车辆的运行装置的结构框图；

图21为根据本发明一实施方式的用于飞行车辆的运行装置的结构框图；

图22为根据本发明一实施方式的用于飞行车辆的运行装置的结构框图；

图23为根据本发明实施方式的飞行车辆系统的结构图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。

本发明提供了一种飞行车辆，其中，所述飞行车辆包括飞行模块30、座舱20及地面行驶模块10，所述座舱20的顶部设置有第一连接部21且底部设置有第二连接部22，所述飞行模块30设置有第三连接部36，所述地面行驶模块10包括底盘11以及设置在所述底盘11顶部的能够伸展收缩以支撑所述座舱20升降的支撑部12，所述支撑部12上设置有第四连接部123，所述飞行车辆能够在所述第一连接部21和所述第三连接部36可拆卸连接的飞行模式和所述第二连接部22和所述第四连接部123可拆卸连接的地面模式之间转换，所述飞行模块30能够支撑在地面上并且所述第三连接部36下方设置有容纳所述座舱20和所述地面行驶模块10的模式转换空间，所述飞行模块30设置有允许所述地面行驶模块10和所述座舱20进入或离开所述模式转换空间的通道。

参考图1和图2，所述飞行车辆包括飞行模块30、座舱20以及地面行驶模块10，其中，飞行模块可以提供飞行动力，座舱20用于容纳乘客或物品，地面行驶模块10可以提供地面行驶动力。座舱20和飞行模块30可以通过第一连接部21与第三连接部36之间的连接实现连接，从而可以通过飞行模块30带动座舱20飞行，即飞行模式(参考图8、图9)；座舱20与地面行驶模块10可以通过第二连接部22与第四连接部123间的连接实现连接，从而可以通过地面行驶模块10带动座舱20在地面上移动，即地面行驶模式(图10)，座舱20选择性地连接于地面行驶模块10或飞行模块30，以在地面行驶模式和飞行模式之间转换。

其中，飞行模块30可以支撑在地面上，第三连接部36的下方设置有容纳座舱20和地面行驶模块10的模式转换空间，并且飞行模块30设置有通道，以允许地面行驶模块10携带座舱20移动到第三连接部36下方或离开该位置，关于所述通道，飞行模块30的下部可以为开放式结构，例如通过多个支撑柱支撑，支撑柱间的空间可以形成为所述通道，所述通道并不限于传统意义上的封闭通道，或者可以理解为出入口。

另外，地面行驶模块10包括底盘11以及支撑部12，该支撑部12可以伸展收缩，以支撑座舱20上升或下降，允许座舱20上升到合适位置以连接于飞行模块30，或下降到合适位置以脱离飞行模块30并稳定地固定在地面行驶模块10上。

本方案的飞行车辆可以在不打开座舱且无需其他辅助工具的情况下，在地面上将座舱20在飞行模块30和地面行驶模块10之间转移，实现飞行模式与地面模式的转换，简化了飞行模式与地面模式转换，对于载人运输和载物运输来说都提高了易用性，给用户带来方便。

具体的，所述支撑部12为六自由度平台，所述六自由度平台包括支撑台121以及连接所述支撑台121和所述底盘11的伸缩驱动件122，所述第四连接部123设置在所述支撑台121上。即支撑台121具有六自由度，以适应座舱20位置、角度的不确定性，实现第一连接部21与第三连接部36间的精准定位以及第二连接部22与第四连接部123间的精准定位，实现座舱20与飞行模块30或地面行驶模块10的连接。参考图3，多个伸缩驱动件122可以通过伸缩来调节支撑台121的相对位置，例如前后方向、左右方向、竖直方向的移动以及围绕前后方向轴线、左右方向轴线、竖直方向轴线的转动。第四连接部123设置在支撑台121上，支撑台121升高后，第四连接部123可以连接于第二连接部22，从而通过支撑台121稳定地支撑座舱20下降，支撑台121可以下降到大致贴合于底盘11的高度，伸缩驱动件122被隐藏。所述伸缩驱动件122可以为油缸、气缸等。

具体的，所述飞行模块30包括能够可拆卸连接于所述座舱20的安装节33、连接于所述安装节33两侧的机翼32、设置在所述机翼32上的涵道风扇31以及连接于所述安装节33的起落架34，所述安装节33的底部设置有所述第三连接部36。参考图4，飞行模块30包括安装节33、机翼32、涵道风扇31及起落架34，安装节33的底部设置有第三连接部36(图2)，可以连接于座舱20，机翼32对称地位于安装节33两侧，涵道风扇31可以提供飞行动力，起落架34可以将飞行模块30支撑在地面上。

进一步的，所述机翼32和所述涵道风扇31能够相对于所述安装节33围绕水平横向轴线在水平位置和竖直位置之间枢转，在所述水平位置，所述涵道风扇31沿前后方向延伸，所述机翼32垂直于竖直方向，在所述竖直位置，所述涵道风扇31沿竖直方向延伸，所述机翼32垂直于前后方向。参考图4和图9，机翼32和涵道风扇31处于竖直位置，涵道风扇31可以提供竖直方向的驱动力，以带动飞行模块30及座舱20上升，机翼32的状态可以减小上升阻力有利于飞行模块30上升，参考图5和图8，机翼32和涵道风扇31处于水平位置，涵道风扇31可以提供大致水平的驱动力，以驱动处于空中的飞行模块30水平地飞行或与地面成角度地飞行，机翼32可以提供竖直方向的升力。两侧的机翼32可以同步地、对称地相对于安装节33转动，也可以相对于安装节33不同步地转动，而分别具有不同的角度。

另外，所述机翼32的后侧边缘设置有能够相对于所述机翼32沿水平横向轴线枢转的副翼35。参考图4，机翼32的后侧设置有副翼35，通过改变副翼35相对于机翼32的角度，可以改变机翼32附近的气流方向，以允许飞行模块30调整姿态或改变方向。

具体的，所述起落架34包括连接于所述安装节33的至少一个支撑臂341以及连接于所述支撑臂341下端的支撑座342，所述支撑臂341能够伸缩以调节所述安装节33的高度。参考图4和图5，起落架34主要包括支撑臂341及支撑座342，支撑臂341可以在安装节33与地面之间支撑出所述的模式转换空间，支撑臂341之间形成允许地面行驶模块10进入或离开所述模式转换空间的通道。特别的，支撑臂34可以伸缩，以调节安装节33的高度，通过调节安装节33的高度，以便于座舱20转移到地面行驶模块10，并且可以允许座舱20降低到合适的高度，便于座舱20内部乘客或物品移动到地面上。

可选择的，所述支撑臂341为包括一个弯曲臂和两个竖直臂的倒置U形，所述竖直臂包括至少两段，相邻的两段之间通过能够伸缩的油缸343(或气缸)连接。参考图4和图5，起落架34包括两个倒置U形的支撑臂341，支撑座342连接于支撑臂341，当然，在其他实施方式中，可以设置一个或更多个支撑臂341，支撑臂341为门形，可以容纳地面行驶模块10及座舱20，并允许地面行驶模块10移动穿过起落架34，便于进行模式转换。支撑臂341的弯曲臂连接于安装节33，竖直臂分为多段并通过油缸343或气缸连接，通过油缸343或气缸的伸缩来调节起落架34的整体高度，以调节安装节33的高度。

具体的，所述涵道风扇31包括外涵道311、旋转轴313、设置在所述旋转轴313上的旋翼312，所述旋转轴313的两端形成为锥形。如图6所示，旋转轴313的两端为锥形，可以减小空气阻力，旋转轴313位于外涵道311中，旋翼312沿周向连接在旋转轴313上，旋转轴313带动旋翼312转动，可以产生沿外涵道311的中心轴线的气流，以产生动力。

采用涵道风扇31的优点：由于叶尖处受涵道限制，冲击噪声减小，诱导阻力减少，而效率较高，在同样功率消耗下，涵道风扇31较同样直径的孤立螺旋桨，会产生更大的推力，同时由于涵道的环括作用，其结构紧凑、气动噪声低、使用安全性好。

另外，所述涵道风扇31包括围绕所述旋转轴313的中心轴线设置在所述外涵道311的出口处的导向舵片314，所述导向舵片314的后侧能够相对于前侧摆动枢转。参考图6和图7，导向舵片314设置在外涵道311的出口位置，并且围绕中心轴线，导向舵片314的前端(靠近外涵道311入口的一端)设置有转轴，以旋转轴313或外涵道311为参照，在沿着旋转轴313的中心轴线的前后方向上，导向舵片314的后端可以相对于前端枢转摆动，从而可以对旋翼312旋转产生的气流进行方向调节，适应于不同的飞行状态。

涵道风扇31中可以设置发动机、电动机等，以驱动旋转轴313旋转。

另外，所述安装节33的底部设置有第一校准装置，所述座舱20的顶部设置有对应于所述第一校准装置的第一定位装置，所述座舱20的底部设置有第二校准装置，所述支撑部12上设置有对应于所述第二校准装置的第二定位装置。所述第一校准装置可以根据第一定位装置对座舱20与安装节33的相对位置进行修正，保证第一连接部21与第三连接部36对齐，类似的，第二校准装置可以根据第二定位装置对座舱20与支撑台121的相对位置进行修正，保证第二连接部22与第四连接部123对齐。也就是说，地面行驶模块10移动到安装节33下方后，座舱20与安装节33、支撑台121的相对定位为粗略定位，通过校准装置及定位装置的配合可以实现更精准地定位，并且这种进一步的定位可以通过具有六自由度支撑部12调节支撑台121来实现。

此外，参考图11，安装节33的顶部设置有可释放的降落伞37，在常规飞行状态下，降落伞37收纳在安装节33中，当飞行模块30出现问题时，或者在其他需要提供降落缓冲的情况下，可以控制降落伞37释放，以为飞行模块30降落提供缓冲；参考图12，座舱20的底部设置有可释放的安全气囊23，在座舱20意外快速落地时，安全气囊23快速释放膨胀，整体覆盖座舱20的底部，为座舱20落地提供缓冲。

另一方面，本发明提供了一种飞行车辆的模式转换方法，其中，所述飞行车辆为以上方案所述的飞行车辆，所述模式转换方法包括：

S1，将所述飞行模块30停放支撑在地面上，其中，所述座舱20连接于所述飞行模块30；

S2，所述地面行驶模块10移动到所述第二连接部22下方；

S3，所述支撑部12以使得所述第二连接部22和所述第四连接部123对齐的方式，从初始位置向上伸展为支撑所述座舱20；

S4，连接所述第二连接部22和第四连接部123，并且断开所述第三连接部36与所述第一连接部21间的连接；

S5，所述支撑部12向下收缩到所述初始位置。

以上模式转换方法为飞行车辆由飞行模式向地面模式转换，在S1中，飞行模块30通过起落架34支撑在地面上，“地面”泛指能够支撑飞行模块30的各种支撑面，包括但不限于路面、广场、草坪、停机坪、起降点等；在S2中，地面行驶模块10移动到第三连接部36下方的模式转换空间，使得第二连接部22与第四连接部123初步对齐；在S3中，支撑部12向上伸展以支撑座舱20，为座舱20与飞行模块30安装节33脱离做准备，支撑部12可以为六自由度平台，包括伸缩驱动件122和支撑台121，在支撑台121通过伸缩驱动件122驱动为向上移动时，可以通过第二校准装置和第二定位装置的配合，调节支撑台121与座舱20的相对位置，使得第四连接部123与第二连接部22对齐；在S4中，第二连接部22与第四连接部123连接，同时第三连接部36与第一连接部21之间的连接断开；在S5中，支撑部12向下收缩，即伸缩驱动件122驱动支撑台121下降到初始位置，完成座舱20从飞行模块30到地面行驶模块10的转移，实现从飞行模式到地面模式的转换。

另一方面，本发明还提供了一种飞行车辆的模式转换方法，其中，所述飞行车辆为以上方案所述的飞行车辆，所述模式转换方法包括：

S1，将所述飞行模块30停放支撑在地面上，其中，所述座舱20连接于所述地面行驶模块10；

S2，所述地面行驶模块10移动到所述第三连接部36下方；

S3，所述支撑部12以使得所述第三连接部36和所述第一连接部21对齐的方式从初始位置向上伸展，以使得所述座舱20与所述第三连接部36接触；

S4，连接所述第三连接部36和所述第一连接部21，并且断开所述第二连接部22与所述第四连接部123间的连接；

S5，所述支撑部12向下收缩到所述初始位置。

以上模式转换方法为飞行车辆由地面模式向飞行模式转换，在S1中，座舱20连接于地面行驶模块10，处于地面模式，飞行模块30通过起落架34支撑在地面上，“地面”泛指能够支撑飞行模块30的各种支撑面，包括但不限于路面、广场、草坪、停机坪、起降点等；在S2中，地面行驶模块10携带座舱20一起移动到第三连接部36下方的模式转换空间中，使得第一连接部21与第三连接部36初步对齐；在S3中，支撑部12向上伸展以使得座舱20与第三连接部36接触，为座舱20与第三连接部36连接做准备，其中，支撑部12可以为六自由度平台，包括伸缩驱动件122和支撑台121，在支撑台121通过伸缩驱动件122驱动为向上移动时，可以通过第一校准装置和第一定位装置的配合，调节座舱20与安装节33的相对位置，使得第一连接部21与第三连接部36对齐；在S4中，第一连接部21和第三连接部36连接，并且断开第二连接部22与第四连接部123的连接；支撑部12即支撑台121向下移动到初始位置，完成由地面模式向飞行模式的转换，允许飞行模块30携带座舱20飞行。

本发明还提供了一种用于飞行车辆的运行方法，所述飞行车辆可以是本发明任意实施方式所述的飞行车辆。

参考图13，一方面，本发明提供的一种可由终端1310执行的用于飞行车辆的运行方法，所述终端1310例如可以是智能手机、平板电脑、智能穿戴设备等。

在步骤S1312，终端1310可以获取出发地的信息、目的地的信息和出发时间。用户可以在终端上预先安装用于飞行车辆的客户端，并在客户端上进行注册。在需要使用飞行车辆时，用户可以打开客户端，并输入或选择出发地、目的地、和出发时间。可以理解，出发地是指用户期望乘坐车辆的地方，目的地是指用户期望下车的地方，出发时间是指用户期望出发的时间。终端可以获取用户输入或选择的出发地的信息、目的地的信息、和出发时间。

在可选情况下，用户还可以在客户端上输入或选择优选出行方案，例如，用户可以选择地面行驶模式作为优选出行方案，或者可以选择飞行模式作为优选出行方案，或者不对优选出行方案进行选择。

在步骤S1314，终端1310可以生成出行请求，该出行请求可以包括在步骤S1312获取的出发地的信息、目的地的信息和出发时间。

在步骤S1316，终端1310可以将在步骤S1314生成的出行请求发送至服务器1320。

另一方面，本发明还提供一种可由服务器1320执行的用于飞行车辆的运行方法。

在步骤S1322，服务器1320可以接收终端1310发送的出行请求。

在步骤S1324，服务器1320可以根据与所述出发时间对应的从所述出发地到所述目的地之间的交通条件、与所述出发时间对应的环境条件来确定出行方案。例如，服务器可以根据历史交通条件预估与出发时间对应的从出发地到目的地之间的交通条件。与所述出发时间对应的环境条件可以是指天气情况，其可以从天气预报网站获取，并可以用于判断天气情况是否满足飞行条件。所生成的出行方案可以包括仅地面行驶模式、仅飞行模式、或者地面行驶模式和飞行模式的结合。

在步骤S1326，服务器1320可以根据出行方案生成向飞行车辆1330发送的行驶指令。本发明中飞行车辆1330可以是上文所述的飞行车辆，其地面行驶模块10和所述飞行模块30各自能够独立行驶，所述座舱20能够选择性地被连接于所述地面行驶模块10或所述飞行模块30。飞行车辆可以实现用户无需上下座舱即可完成飞行模式和地面行驶模式之间的转换，则所述行驶指令至少可以包括是否携带座舱的指示。行驶指令还可以包括对应行驶阶段的出发地的信息和目的地的信息，以方便地面行驶模块10或飞行模块30行驶。对应行驶阶段可以是从出发地到目的地这一阶段，或者在出行方案涉及到飞行模式和地面行驶模式之间的转换的情况下，对应行驶阶段可以是出发地与目的地之间从某一地点行驶另一地点的阶段。

在步骤S1328，服务器1320可以将生成的向飞行模块30发送的行驶指令发送至飞行模块30，和/或将生成的向地面行驶模块10发送的行驶指令发送至地面行驶模块10。飞行模块30和/或地面行驶模块10可以根据接收到的行驶指令行驶。

又一方面，本发明还提供一种可由地面行驶模块10或飞行模块30执行的用于飞行车辆的运行方法。

在步骤S1332，接收服务器1320发送的行驶指令。行驶指令可以包括第一出发地的信息、第一目的地的信息、出发时间、以及是否携带座舱的指示。根据行驶指令的不同，所述第一出发地的信息、第一目的地的信息、出发时间可以是终端获取的出发地的信息、目的地的信息和出发时间，或者可以对应行驶阶段的出发地的信息、目的地的信息和出发时间。

在步骤S1334，根据接收到的行驶指令，控制地面行驶模块10或飞行模块30携带或不携带座舱20在出发时间之前行驶至第一出发地。地面行驶模块10、飞行模块30和座舱20可以停放于飞行车辆停车区域。在停车区域内，地面行驶模块10、飞行模块30和座舱20可以分别独立停放。在地面行驶模块10需要携带座舱20出行的情况下，地面行驶模块10可以行驶至座舱20停放处。在座舱20停放处，可以具有座舱卸载装置和座舱放置装置，在地面行驶模块10或飞行模块30需要携带座舱20出行时，可在停车区域行驶至座舱放置装置处，座舱放置装置可将座舱20固定于地面行驶模块10或飞行模块30。在地面行驶模块10或飞行模块30携带座舱返回停车区域时，可在停车区域内行驶至座舱卸载装置处，座舱卸载装置可卸载地面行驶模块10或飞行模块30携带的座舱20。

在步骤S1336，响应于接收到关于乘客已就位的指示，控制所述地面行驶模块10或所述飞行模块30从所述第一出发地行驶至所述第一目的地。例如，乘客就位后，可以在地面行驶模块或飞行模块的触控屏上选择已就位的指示，响应于该指示，地面行驶模块10或飞行模块30从第一出发地行驶至第一目的地。

在可选实施方式中，用户还可以在终端1310的客户端上输入或选择出发地、目的地、出发时间、优选出行方案等的同时，也可以输入或选择出行人数。则终端1310生成的出行请求还可以包括出行人数。服务器1320可根据出行人数选择合适的地面行驶模块10或飞行模块30，例如，可以选择满足出行人数当前所需出行里程的地面行驶模块10或飞行模块30。可选的，也可以根据出行人数选择具有不同座位数的座舱20，或者，在座舱20的座位数固定的情况下，也可以选择一辆或多辆地面行驶模块10或飞行模块30以满足出行人数。

在进一步实施方式中，在用户到达目的地之后，可以在终端1310的客户端上选择行程结束的选项，终端1310可以根据该选项生成行程结束指令，并将该行程结束指令发送至服务器1320。服务器1320接收行程结束指令，并响应于行程结束指令，可以为地面行驶模块10或飞行模块30分配归还点，例如归还点可以是距离目的地最近的飞行车辆停车区域。服务器1320可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给地面行驶模块10或飞行模块30。地面行驶模块10或飞行模块30可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次行驶。

结合本发明提供的飞行车辆，根据出行请求为用户制定合理的出行方案，在缓解交通拥堵的同时，可以使得用户可以快速地到达目的地。

根据出行条件，服务器确定的出行方案可以包括以下任意一者：地面行驶模式、先使用地面行驶模式再使用飞行模式、飞行模式、先使用飞行模式再使用地面行驶模式、先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式、以及先使用飞行模式再使用地面行驶模式最后使用飞行模式等。出行方案可以由用户在客户端上选择，或者由服务器确定得出。

在可选情况下，服务器可以将确定出的一种或多种不同出行方案发送至终端，终端可以对一种或多种不同出行方案进行显示，以方便用户知晓出行方案。可选的，用户可以在终端1310上对出行方案进行确认，终端1310可以将该确认的相关信息发送至服务器1320，服务器1320可以响应于用户的确认，而执行后续步骤。

下文将结合图14至图19对不同的出行方案进行介绍。图14至图19中，‘P’表示飞行车辆停车区域，‘H’表示起降点，其中飞行车辆停放区域可以与起降点相互重合。

图14示出了仅地面行驶模式的出行方案i。针对图14所示的出行方案，首先介绍由服务器执行的用于飞行车辆的运行方法。

服务器可以接收终端发送的出行请求，该出行请求可以包括出发地信息、目的地信息和出发时间。在可选情况下，该出行请求还可以包括优选出行模式的指示。

根据所述出行请求，在满足以下一者或多者的情况下服务器可以确定出行方案为地面行驶模式：与所述出发时间对应的从所述出发地到所述目的地之间的交通条件满足地面出行条件、与所述出发时间对应的环境条件不满足飞行条件、或者所述出行请求中还包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式的指示。地面出行条件可以是指预估的当前从出发地到目的地之间的行驶时间不超过不堵车情况下的行驶时间的一定量，如果超过，则不满足地面出行条件。如果从出发地到目的地之间的路径中间有正在维修的一段或多段路径，也可以认为不满足地面出行条件。不满足飞行条件的环境条件可以包括雷暴、低能见度、低云、低空风切变、台风、颠簸、积冰、火山灰云等，这些环境条件可以从天气预报网站获取。如果出行请求中包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式的指示，即使当前更适合飞行模式，也以客户选择的地面行驶模式作为出行方案。可以理解，上述的地面出行条件和飞行条件仅用于示例，可以根据需要，设置任意合适的地面出行条件和飞行条件。

在确定出行方案为地面行驶模式的情况下，服务器可以生成第一行驶指令，该第一行驶指令包括所述出发地的信息、所述目的地的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示。

生成第一行驶指令之后，服务器可以将第一行驶指令发送至第一地面行驶模块，以使得第一地面行驶模块可以根据行驶指令进行行驶。

第一地面行驶模块可以是与出发地距离最近的飞行车辆停车区域内的地面行驶模块。具体的在选择第一地面行驶模块时，服务器可以首先确定与出发地距离最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和出发地的位置可以确定出距离出发地最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个地面行驶模块。本发明实施方式中所述的出行里程可以是从当前停放位置到出发地的里程、从出发地到目的地之间的里程、归还里程以及其它用于保护电池或者处理突发紧急状况的预留里程之和，地面行驶模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。所述归还里程是指运送乘客到达目的地之后从目的地到达另一飞行车辆停车区域的里程，以及预留里程是指预留的用于保护电池或者紧急状况的电量所对应的里程。服务器中可以存储有每个地面行驶模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由地面行驶模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个地面行驶模块中选择一地面行驶模块作为第一地面行驶模块。

在可选情况下，选择出的第一地面行驶模块可以包括一个或多个地面行驶模块。在出行请求中包括有出行人数的情况下，服务器可以首先确定与出发地距离最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和出发地的位置可以确定出距离出发地最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个地面行驶模块。可以理解，这里的出行里程应当结合出行人数进行考虑，在出发地与目的地之间的距离一定的情况下，出行人数越多，需要消耗更高的能量，即减小续航里程。地面行驶模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程，服务器中可以存储有每个地面行驶模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由地面行驶模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个地面行驶模块中选择满足所述出行人数乘坐的地面行驶模块作为所述第一地面行驶模块。可选的，在出行人数大于座舱可乘坐人数的情况下，所选择的第一地面行驶模块可以包括多个地面行驶模块，以满足用户的出行人数。

在可选情况下，服务器生成的第一行驶指令还可以包括从第一地面行驶模块的当前停放位置到出发地的行驶路线和/或从出发地到目的地的第二行驶路线，以方便第一地面行驶模块按照行驶路线进行行驶。或者可选的，地面行驶模块可以设置有导航装置，在知晓出发地和目的地的情况下，地面行驶模块可以通过导航装置进行导航以从出发地行驶至目的地。

针对图14所示的出行方案，接下来介绍由地面行驶模块执行的用于飞行车辆的运行方法。

第一地面行驶模块接收服务器发送的第一行驶指令，该第一行驶指令包括出发地的信息、目的地的信息、出发时间、以及关于携带座舱的指示。

响应于所述第一行驶指令，第一地面行驶模块的控制器可以控制第一地面行驶模块携带座舱在出发时间之前行驶至出发地。控制器可以预估从当前停放位置到达出发地的时间，从而确保可以在所述出发时间之前行驶至所述出发地。

在行驶至出发地之后，乘客可以进行就位，就位后可以在第一地面行驶模块的触控屏上选择已就位的指示，响应于该指示，第一地面行驶模块从第一出发地行驶至第一目的地。可选情况下，关于乘客已就位的指示也可以是由服务器发送的。例如，乘客就位以后，可以在终端的客户端上选择已就位的选项，终端响应于该选项可以生成乘客已就位的指示，并将该指示发送至服务器，服务器可以将该指示发送至第一地面行驶模块。

在可选情况下，服务器生成的第一行驶指令还可以包括从所述地面行驶模块的当前停放位置到所述出发地的第一行驶路线和/或从所述出发地到所述目的地的第二行驶路线。第一地面行驶模块可以根据第一行驶路线行驶至出发地，和/或在乘客就位后根据第二行驶路线从出发地行驶至目的地。

在乘客到达目的地之后，可以在终端的客户端上选择行程结束的选项，终端可以根据该选项生成行程结束指令，并将该行程结束指令发送至服务器。服务器接收行程结束指令，并响应于行程结束指令，可以为第一地面行驶模块分配归还点，例如归还点可以是距离目的地最近的飞行车辆停车区域。服务器可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给第一地面行驶模块。第一地面行驶模块可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次的行驶指令。

可选的，服务器在接收到行程结束指令之后，还可以根据第一地面行驶模块的行驶时间、行驶里程按照费用计算规则生成行程费用，并将行程费用发送至终端，终端对行程费用进行显示以方便用户知晓并支付行程费用。

通过上述实施方式，在合适情况下选择仅地面行驶模式出行，地面行驶模块可以从出发地就近调取，并且在到达目的地后地面行驶模块可以就近停放，在提高用户出行效率的同时，提高了飞行车辆的运行效率。

图15示出了先使用地面行驶模式再使用飞行模式的出行方案j。针对图15所示的出行方案，首先介绍由服务器执行的用于飞行车辆的运行方法。

服务器可以接收终端发送的出行请求，该出行请求可以包括出发地信息、目的地信息和出发时间。在可选情况下，该出行请求还可以包括优选出行模式的指示。

根据所述出行请求，在所述目的地与第一可用起降点之间的距离小于第二预设距离、所述出发地与第二可用起降点之间的距离大于第一预设距离、与所述出发时间对应的环境条件满足飞行条件、所述出行请求中不包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式的指示的情况下，服务器可以确定出行方案为先使用地面行驶模式再使用飞行模式。本发明中可用起降点是指可供飞行模块垂直起飞和降落的特定地方。服务器中可以预先存储有每个可用起降点的位置信息。第一可用起降点可以是距离目的地最近的可用起降点，第二可用起降点可以是距离出发地最近的可用起降点或者可以是用户在客户端上指定的可用起降点。第二预设距离可以是比较短的距离，以使用户可在比较短时间(例如，不超过10至20分钟等)从所述第一可用起降点步行或骑行至目的地。第一预设距离可以是比较长的距离，使得用户通过步行或骑行需要消耗较多的时间。如果环境条件不包括以下任一者：雷暴、低能见度、低云、低空风切变、台风、颠簸、积冰、火山灰云等，则确定满足飞行条件。出行请求中不包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式是指用户没有选择优选出行模式或者选择的优选出行模式是飞行模式。

在确定出行方案为先使用地面行驶模式再使用飞行模式的情况下，服务器可以生成向第二地面行驶模块发送的第二行驶指令和向第一飞行模块发送的第三行驶指令。第二行驶指令可以包括出发地的信息、所述第二可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示。所述第三行驶指令可以包括所述第二可用起降点的信息、所述第一可用起降点的信息、第二出发时间以及关于不携带座舱的指示，其中，所述第二出发时间不大于所述第二地面行驶模块行驶到达所述出发地距离最近的可用起降点的时间。服务器可以预估第二地面行驶模块到达第二可用起降点的时间，例如可以根据当前交通条件进行预估。

生成第二行驶指令和第三行驶指令之后，服务器可以将第二行驶指令发送至第二地面行驶模块以使得第二地面行驶模块可以根据第二行驶指令进行行驶，将第三行驶指令发送至第一飞行模块以使得第一飞行模块可以根据第三行驶指令进行行驶，其中第三行驶指令可以在第二地面行驶模块行驶过程中发送至第一飞行模块。

第二地面行驶模块可以是与出发地距离最近的飞行车辆停车区域内的地面行驶模块。具体的在选择第二地面行驶模块时，服务器可以首先确定与出发地距离最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和出发地的位置可以确定出距离出发地最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个地面行驶模块。可以理解，本发明实施方式中所述的出行里程可以是从当前停放位置到出发地的里程、从出发地到第二可用起降点之间的里程、归还里程以及其它用于保护电池或者处理突发紧急状况的预留里程之和，地面行驶模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。所述归还里程是指运送乘客到达目的地之后从目的地到达另一飞行车辆停车区域的里程，以及预留里程是指预留的用于保护电池或者紧急状况的电量所对应的里程。服务器中可以存储有每个地面行驶模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由地面行驶模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个地面行驶模块中选择一地面行驶模块作为第二地面行驶模块。

在可选情况下，选择出的第二地面行驶模块可以包括一个或多个地面行驶模块。在出行请求中包括有出行人数的情况下，服务器可以首先确定与出发地距离最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和出发地的位置可以确定出距离出发地最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个地面行驶模块。可以理解，这里的出行里程应当结合出行人数进行考虑，在出发地与目的地之间的距离一定的情况下，出行人数越多，需要消耗更高的能量，即减小续航里程。地面行驶模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程，服务器中可以存储有每个地面行驶模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由地面行驶模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个地面行驶模块中选择满足所述出行人数乘坐的地面行驶模块作为所述第二地面行驶模块。可选的，在出行人数大于座舱可乘坐人数的情况下，所选择的第二地面行驶模块可以包括多个地面行驶模块，以满足用户的出行人数。

在可选情况下，服务器生成的第二行驶指令还可以包括从第二地面行驶模块的当前停放位置到出发地的行驶路线和/或从出发地到第二可用起降点的行驶路线，以方便第二地面行驶模块按照行驶路线进行行驶。或者可选的，地面行驶模块可以设置有导航装置，在知晓出发地和到达地的情况下，地面行驶模块可以通过导航装置进行导航以从出发地行驶至到达地。

第一飞行模块可以是第二可用起降点最近的飞行车辆停车区域内的飞行模块。具体的，在选择第一飞行模块时，服务器可以首先确定第二可用起降点最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和第二可用起降点的位置可以确定出距离第二可用起降点最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个飞行模块。本发明实施方式所述的出行里程是指从当前停放位置到第二可用起降点、从第二可用起降点到第一可用起降点之间的里程、归还里程及紧急备份里程之和，飞行模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。所述归还里程是指运送乘客到达可用起降点之后从可用起降点到达另一飞行车辆停车区域的里程，以及预留里程是指预留的用于保护电池或者紧急状况的电量所对应的里程。服务器中可以存储有每个飞行模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由飞行模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个飞行模块中选择与选择的地面行驶模块数量相同的飞行模块作为第一飞行模块。

在可选情况下，服务器生成的第三行驶指令还可以包括从第一飞行模块的当前停放位置到第二可用起降点的行驶路线和/或从第二可用起降点到第一可用起降点的行驶路线，以方便第一飞行模块按照行驶路线进行行驶。或者可选的，飞行模块可以设置有导航装置，在知晓出发地和到达地的情况下，飞行模块可以通过导航装置进行导航以从出发地行驶至到达地。

针对图15所示的出行方案，接下来介绍由地面行驶模块执行的用于飞行车辆的运行方法。

第二地面行驶模块接收服务器发送的第二行驶指令，该第二行驶指令包括出发地的信息、第二可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示。

响应于所述第二行驶指令，第二地面行驶模块的控制器可以控制第二地面行驶模块携带座舱在出发时间之前行驶至出发地。控制器可以预估从当前停放位置到达出发地的时间，从而确保可以在所述出发时间之前行驶至所述出发地。

在行驶至出发地之后，乘客可以进行就位，就位后可以在第二地面行驶模块的触控屏上选择已就位的指示，响应于该指示，第二地面行驶模块从出发地行驶至第二可用起降点。可选情况下，关于乘客已就位的指示也可以是由服务器发送的。例如，乘客就位以后，可以在终端的客户端上选择已就位的选项，终端响应于该选项可以生成乘客已就位的指示，并将该指示发送至服务器，服务器可以将该指示发送至第二地面行驶模块。

在可选情况下，服务器生成的第二行驶指令还可以包括从第二地面行驶模块的当前停放位置到出发地的行驶路线和/或从出发地到第二可用起降点的行驶路线。第二地面行驶模块可以根据从第二地面行驶模块的当前停放位置到出发地的行驶路线行驶至出发地，和/或在乘客就位后根据从出发地到第二可用起降点的行驶路线行驶至第二可用起降点。

第二地面行驶模块行驶至第二可用起降点，且与飞行模块执行完模式转换后，第一飞行模块可以向服务器发送关于模式转换完成的信息，服务器响应于该信息，可以为第二地面行驶模块分配归还点，例如该归还点可以是第二可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域。服务器可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给第二地面行驶模块。第二地面行驶模块可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次的行驶指令。

针对图15所示的出行方案，接下来介绍由飞行模块执行的用于飞行车辆的运行方法。

第一飞行模块接收服务器发送的第三行驶指令，所述第三行驶指令包括所述第二可用起降点的信息、所述第一可用起降点的信息、第二出发时间以及关于不携带座舱的指示，其中，所述第二出发时间不大于所述第二地面行驶模块行驶到达所述出发地距离最近的可用起降点的时间。

响应于所述第三行驶指令，第一飞行模块的控制器可以控制第一飞行模块不携带座舱在第二出发时间之前行驶至第二可用起降点。控制器可以预估从当前停放位置到达第二可用起降点的时间，从而确保在第二出发时间之前行驶至第二可用起降点。

在行驶至第二可用起降点之后，可以进行模式转换，以使得第二地面行驶模块携带的座舱转移并固定于第一飞行模块上。模式转换的具体过程已于上文描述，这里将不再赘述。

模式转换完成后，第一飞行模块可以向服务器发送关于模式转换完成的信息，以方便服务器实时知晓行程信息，并且第一飞行模块可以从第二可用起降点行驶至第一可用起降点。

在可选情况下，服务器生成的第三行驶指令还可以包括从第一飞行模块的当前停放位置到第二可用起降点的行驶路线和/或从第二可用起降点到第一可用起降点的行驶路线。第一飞行模块可以根据从第一飞行模块的当前停放位置到第二可用起降点的行驶路线行驶至第二可用起降点，和/或在模式转换完成后根据从第二可用起降点到与第一可用起降点的行驶路线行驶至第一可用起降点。

由于用户的目的地与第一可用起降点距离较近，在到达第一可用起降点之后，客户端可以提示可以通过步行、共享单车等其他交通方式到达最终目的地，并可以为用户提供步行或骑行路线。可扩展的，在客户端上可以配置有共享单车系统信息共享的接口，用户可以根据需要自行选择是否在客户端上接受共享单车系统的信息。

行程结束之后，可以在终端的客户端上选择行程结束的选项，终端可以根据该选项生成行程结束指令，并将该行程结束指令发送至服务器。服务器接收行程结束指令，并响应于行程结束指令，可以为第一飞行模块分配归还点，例如归还点可以是距离目的地最近的飞行车辆停车区域。服务器可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给第一飞行模块。第一飞行模块可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次的行驶指令。

可选的，服务器在接收到行程结束指令之后，还可以根据第二地面行驶模块和第一飞行模块的行驶时间、行驶里程按照费用计算规则生成行程费用，并将行程费用发送至终端，终端对行程费用进行显示以方便用户知晓并支付行程费用。

通过上述实施方式，在合适情况下选择先使用地面行驶模式再使用飞行模式出行，地面行驶模块和飞行模块均就近调取，并且在到达相应地方后地面行驶模块和飞行模块可以就近停放至停车区域，在提高用户出行效率的同时，提高了飞行车辆的运行效率。

图16示出了仅使用飞行模式的出行方案k。针对图16所示的出行方案，首先介绍由服务器执行的用于飞行车辆的运行方法。

服务器可以接收终端发送的出行请求，该出行请求可以包括出发地信息、目的地信息和出发时间。在可选情况下，该出行请求还可以包括优选出行模式的指示。

根据出行请求，在所述出发地与第三可用起降点之间的距离小于所述第二预设距离、所述目的地与第四可用起降点之间的距离小于所述第二预设距离、与所述出发时间对应的环境条件满足飞行条件、所述出行请求中不包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式的指示的情况下，服务器可以确定出行方案为飞行模式。可用起降点是指可供飞行模块垂直起飞和降落的特定地方。服务器中可以预先存储有每个可用起降点的位置信息。第三可用起降点可以是距离出发地最近的可用起降点，第四可用起降点可以是距离目的地最近的可用起降点。第二预设距离可以是比较短的距离，以使用户可在比较短时间(例如，不超过10至20分钟等)从出发地步行或骑行至第三可用起降点、从所述第四可用起降点步行或骑行至目的地。如果环境条件不包括以下任一者：雷暴、低能见度、低云、低空风切变、台风、颠簸、积冰、火山灰云等，则可以确定满足飞行条件。出行请求中不包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式是指用户没有选择优选出行模式或者选择的优选出行模式是飞行模式。

在确定出行方案为仅使用飞行模式的情况下，服务器可以生成向第二飞行模块发送的第四行驶指令，所述第四行驶指令包括所述第三可用起降点的信息、所述第四可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示。

生成第四行驶指令后，服务器可以将第四行驶指令发送至第二飞行模块，以使得第二飞行模块可以根据第四行驶指令进行行驶。

第二飞行模块可以是与第三可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域内的飞行模块。具体在选择第二飞行模块时，服务器可以首先确定与第三可用起降点最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和第三可用起降点的位置可以确定出距离与第三可用起降点最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个飞行模块。本发明实施方式所述的出行里程是指从当前停放位置到第三可用起降点、从第三可用起降点到第四可用起降点之间的里程、归还里程及紧急备份里程之和，飞行模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。所述归还里程是指运送乘客到达第四可用起降点之后从第四可用起降点到达另一飞行车辆停车区域的里程，以及预留里程是指预留的用于保护电池或者紧急状况的电量所对应的里程。服务器中可以存储有每个飞行模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由飞行模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个飞行模块中选择一飞行模块作为第二飞行模块。

在可选情况下，选择出的第二飞行模块可以包括一个或多个飞行模块。在出行请求中包括有出行人数的情况下，服务器可以首先确定与第三可用起降点最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和第三可用起降点的位置可以确定出距离出发地最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个飞行模块。可以理解，这里的出行里程应当结合出行人数进行考虑，在第三可用起降点与第四可用起降点之间的距离一定的情况下，出行人数越多，需要消耗更高的能量，即降低续航里程。飞行模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程，服务器中可以存储有每个飞行模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由飞行模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个飞行模块中选择满足所述出行人数乘坐的飞行模块作为所述第二飞行模块。可选的，在出行人数大于座舱可乘坐人数的情况下，所选择的第二飞行模块可以包括多个飞行模块，以满足用户的出行人数。

在可选情况下，服务器生成的第四行驶指令还可以包括从第二飞行模块的当前停放位置到第三可用起降点的行驶路线和/或从第三可用起降点到第四可用起降点的行驶路线，以方便第二飞行模块按照行驶路线进行行驶。或者可选的，飞行模块可以设置有导航装置，在知晓出发地和到达地的情况下，飞行模块可以通过导航装置进行导航以从出发地行驶至到达地。

图16所示的出行方案中，客户端可以提示用户需步行或骑行至第三可用起降点，并可以为用户提供步行或骑行路线。

针对图16所示的出行方案，接下来介绍由飞行模块执行的用于飞行车辆的运行方法。

第二飞行模块接收服务器发送的第四行驶指令，所述第四行驶指令包括所述第三可用起降点的信息、所述第四可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示。

响应于所述第四行驶指令，第二飞行模块的控制器可以控制第二飞行模块携带座舱在所述出发时间之前行驶至所述第三可用起降点。控制器可以预估从当前停放位置到达所述第三可用起降点的时间，从而确保在所述出发时间之前行驶至所述第三可用起降点。

在行驶至第三可用起降点之后，乘客可以进入座舱就位，就位后可以在第二飞行模块的触控屏上选择已就位的指示，响应于该指示，第二飞行模块从第三可用起降点行驶至第四可用起降点。可选情况下，关于乘客已就位的指示也可以是由服务器发送的。例如，乘客就位以后，可以在终端的客户端上选择已就位的选项，终端响应于该选项可以生成乘客已就位的指示，并将该指示发送至服务器，服务器可以将该指示发送至第二飞行模块。

在可选情况下，服务器生成的第四行驶指令还可以包括从第二飞行模块的当前停放位置到第三可用起降点的行驶路线和/或从第三可用起降点到第四可用起降点的行驶路线。第二飞行模块可以根据从第二飞行模块的当前停放位置到第三可用起降点的行驶路线行驶至第三可用起降点，和/或在乘客就位后根据从第三可用起降点到第四可用起降点的行驶路线行驶至第四可用起降点。

由于用户的目的地与第四可用起降点距离较近，在到达第四可用起降点之后，客户端可以提示可以通过步行、共享单车等其他交通方式到达最终目的地，并可以为用户提供步行或骑行路线。可扩展的，在客户端上可以配置有共享单车系统信息共享的接口，用户可以根据需要自行选择是否在客户端上接受共享单车系统的信息。

行程结束之后，可以在终端的客户端上选择行程结束的选项，终端可以根据该选项生成行程结束指令，并将该行程结束指令发送至服务器。服务器接收行程结束指令，并响应于行程结束指令，可以为第二飞行模块分配归还点，例如归还点可以是距离目的地最近的飞行车辆停车区域。服务器可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给第二飞行模块。第二飞行模块可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次的行驶指令。

可选的，服务器在接收到行程结束指令之后，还可以根据第二飞行模块的行驶时间、行驶里程按照费用计算规则生成行程费用，并将行程费用发送至终端，终端对行程费用进行显示以方便用户知晓并支付行程费用。

通过上述实施方式，在合适情况下选择使用飞行模式出行，飞行模块就近调取，并且在到达相应地方后飞行模块可以就近停放至停车区域，在提高用户出行效率的同时，提高了飞行车辆的运行效率。

图17示出了先使用飞行模式再使用地面行驶模式的出行方案l。针对图17所示的出行方案，首先介绍由服务器执行的用于飞行车辆的运行方法。

服务器可以接收终端发送的出行请求，该出行请求可以包括出发地信息、目的地信息和出发时间。在可选情况下，该出行请求还可以包括优选出行模式的指示。

根据出行请求，在所述出发地与第五可用起降点之间的距离小于第二预设距离、所述目的地与第六可用起降点之间的距离大于第一预设距离、与所述出发时间对应的环境条件满足飞行条件、所述出行请求中不包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式的指示的情况下，服务器可以确定出行方案为先使用飞行模式再使用地面行驶模式。本发明中可用起降点是指可供飞行模块垂直起飞和降落的特定地方。服务器中可以预先存储有每个可用起降点的位置信息。第五可用起降点可以是距离出发地最近的可用起降点。第二预设距离可以是比较短的距离，以使用户可在比较短时间(例如，不超过10至20分钟等)从出发地步行或骑行至第五可用起降点。如果环境条件不包括以下任一者：雷暴、低能见度、低云、低空风切变、台风、颠簸、积冰、火山灰云等，则确定满足飞行条件。出行请求中不包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式是指用户没有选择优选出行模式或者选择的优选出行模式是飞行模式。

在确定出行方案为先使用飞行模式再使用地面行驶模式的情况下，服务器可以生成向第三飞行模块发送的第五行驶指令和向第三地面行驶模块发送的第六行驶指令，其中，所述第五行驶指令包括所述第五可用起降点、第六可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示，所述第六行驶指令包括第六起降点的信息、所述目的地的信息、第三出发时间以及关于不携带座舱的指示，其中，所述第三出发时间不大于所述第三飞行模块行驶到达第六可用起降点的时间。服务器可以预估第三飞行模块到达与所述目的地距离最近的可用起降点的时间，例如可以根据飞行模块的飞行速度进行预估。所述第六可用起降点可以是距离目的地最近的可用起降点或者可以是用户在客户端指定的起降点。

生成第五行驶指令和第六行驶指令之后，服务器可以将第五行驶指令发送至第三飞行模块，将第六行驶指令发送至第三地面行驶模块，其中第六行驶指令可以在第三飞行模块行驶过程中发送至第三地面行驶模块。

第三飞行模块可以是与第五可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域内的飞行模块。具体在选择第三飞行模块时，服务器可以首先确定与第五可用起降点最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和第五可用起降点的位置可以确定出距离与第五可用起降点最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个飞行模块。本发明实施方式所述的出行里程是指从当前停放位置到第五可用起降点、从第五可用起降点到与所述目的地距离最近的可用起降点之间的里程、归还里程及紧急备份里程之和，飞行模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。所述归还里程是指运送乘客到达与所述目的地距离最近的可用起降点之后从该可用起降点到达另一飞行车辆停车区域的里程，以及预留里程是指预留的用于保护电池或者紧急状况的电量所对应的里程。服务器中可以存储有每个飞行模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由飞行模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个地面行驶模块中选择一飞行模块作为第三飞行模块。

在可选情况下，选择出的第三飞行模块可以包括一个或多个飞行模块。在出行请求中包括有出行人数的情况下，服务器可以首先确定与第五可用起降点最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和第五可用起降点的位置可以确定出距离出发地最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个飞行模块。可以理解，这里的出行里程应当结合出行人数进行考虑，在第五可用起降点和与所述目的地距离最近的可用起降点之间的距离一定的情况下，出行人数越多，需要消耗更高的能量，即降低续航里程。飞行模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。服务器中可以存储有每个飞行模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由飞行模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个飞行模块中选择满足所述出行人数乘坐的飞行模块作为所述第三飞行模块。可选的，在出行人数大于座舱可乘坐人数的情况下，所选择的第三飞行模块可以包括多个飞行模块，以满足用户的出行人数。

在可选的情况下，服务器生成的第五行驶指令还可以包括从第三飞行模块的当前停放位置到与所述第五可用起降点的行驶路线和/或从第五可用起降点到第六起降点的行驶路线，以方便第三飞行模块按照行驶路线进行行驶。或者可选的，飞行模块可以设置有导航装置，在知晓出发地和到达地的情况下，飞行模块可以通过导航装置进行导航以从出发地行驶至到达地。

第三地面行驶模块可以是与第六起降点距离最近的飞行车辆停车区域内的地面行驶模块。具体的，在选择第三地面行驶模块时，服务器可以首先确定与第六可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和第六可用起降点的位置可以确定出距离第六可用起降点最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个地面行驶模块。本发明实施方式中所述的出行里程可以是从当前停放位置到第六可用起降点的里程、从第六可用起降点到目的地之间的里程、归还里程以及其它用于保护电池或者处理突发紧急状况的预留里程之和，地面行驶模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。所述归还里程是指运送乘客到达目的地之后从目的地到达另一飞行车辆停车区域的里程，以及预留里程是指预留的用于保护电池或者紧急状况的电量所对应的里程。服务器中可以存储有每个地面行驶模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由地面行驶模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个地面行驶模块中选择与选择的飞行模块数量相同的地面行驶模块作为第三地面行驶模块。

在可选情况下，服务器生成的第六行驶指令还可以包括从第三地面行驶模块的当前停放位置到第六可用起降点的行驶路线和/或从第六可用起降点到目的地的行驶路线，以方便第三地面行驶模块按照行驶路线进行行驶。或者可选的，地面行驶模块可以设置有导航装置，在知晓出发地和到达地的情况下，地面行驶模块可以通过导航装置进行导航以从出发地行驶至到达地。

在图17所示的出行方案中，客户端可以提示用户需步行或骑行至第五可用起降点，并可以为用户提供步行或骑行路线。

针对图17所示的出行方案，接下来介绍由飞行模块执行的用于飞行车辆的运行方法。

第三飞行模块接收服务器发送的第五行驶指令，所述第五行驶指令可以包括所述第五可用起降点、第六可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示。

响应于所述第五行驶指令，第三飞行模块的控制器可以控制第三飞行模块携带座舱在所述出发时间之前行驶至所述第五可用起降点。控制器可以预估从当前停放位置到达所述第五可用起降点的时间，从而确保在所述出发时间之前行驶至所述第五可用起降点。

在行驶至第五可用起降点之后，乘客可以进入座舱就位，就位后可以在第三飞行模块的触控屏上选择已就位的指示，响应于该指示，第三飞行模块从第五可用起降点行驶至第六可用起降点。可选情况下，关于乘客已就位的指示也可以是由服务器发送的。例如，乘客就位以后，可以在终端的客户端上选择已就位的选项，终端响应于该选项可以生成乘客已就位的指示，并将该指示发送至服务器，服务器可以将该指示发送至第三飞行模块。

在可选情况下，服务器生成的第五行驶指令还可以包括从第三飞行模块的当前停放位置到与所述第五可用起降点的行驶路线和/或从第五可用起降点到第六可用起降点的行驶路线。第三飞行模块可以根据从第三飞行模块的当前停放位置到与所述第五可用起降点的行驶路线行驶至第五可用起降点，和/或根据从第五可用起降点到第六可用起降点的行驶路线行驶至第六可用起降点。

第三飞行模块行驶至第六可用起降点，且与第三地面行驶模块执行完模式转换后，第三地面行驶模块可以向服务器发送关于模式转换完成的信息，服务器响应于该信息，可以为第三飞行模块分配归还点，例如该归还点可以是与第六可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域。服务器可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给第三飞行模块。第三飞行模块可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次的行驶指令。

针对图17所示的出行方案，接下来介绍由地面行驶模块执行的用于飞行车辆的运行方法。

第三地面行驶模块接收服务器发送的第六行驶指令，所述第六行驶指令包括第六可用起降点的信息、所述目的地的信息、第三出发时间以及关于不携带座舱的指示，其中，所述第三出发时间不大于所述第三飞行模块行驶到达第六可用起降点的时间。

响应于所述第六行驶指令，第三地面行驶模块的控制器可以控制第三地面行驶模块不携带座舱在第三出发时间之前行驶至第六可用起降点。控制器可以预估第三地面行驶模块从当前停放位置到达与第六可用起降点的时间，从而确保在第三出发时间之前行驶至第六可用起降点。

在行驶至第六可用起降点之后，可以进行模式转换，可以使得第三飞行模块携带的座舱转移并固定于第三地面行驶模块上。模式转换的具体过程已于上文描述，这里将不再赘述。

模式转换完成后，第三地面行驶模块可以向服务器发送关于模式转换完成的信息，以方便服务器实时知晓行程信息，并且第三地面行驶模块可以从第六可用起降点行驶至目的地。

在可选情况下，服务器生成的第六行驶指令还可以包括从第三地面行驶模块的当前停放位置到第六可用起降点的行驶路线和/或从第六可用起降点到与目的地的行驶路线。第三地面行驶模块可以根据从第三地面行驶模块的当前停放位置到与第六可用起降点的行驶路线行驶至第六可用起降点，和/或可以根据从第六可用起降点到与目的地的行驶路线行驶至目的地。

在乘客到达目的地之后，可以在终端的客户端上选择行程结束的选项，终端可以根据该选项生成行程结束指令，并将该行程结束指令发送至服务器。服务器接收行程结束指令，并响应于行程结束指令，可以为第三地面行驶模块分配归还点，例如归还点可以是距离目的地最近的飞行车辆停车区域。服务器可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给第三地面行驶模块。第三地面行驶模块可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次的行驶指令。

可选的，服务器在接收到行程结束指令之后，还可以根据第三飞行模块和第三地面行驶模块的行驶时间、行驶里程按照费用计算规则生成行程费用，并将行程费用发送至终端，终端对行程费用进行显示以方便用户知晓并支付行程费用。

通过上述实施方式，在合适情况下选择先使用飞行模式再使用地面行驶模式出行，地面行驶模块和飞行模块均就近调取，并且在到达相应地方后地面行驶模块和飞行模块可以就近停放至停车区域，在提高用户出行效率的同时，提高了飞行车辆的运行效率。

图18示出了先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式出行方案m。针对图18所示的出行方案，首先介绍由服务器执行的用于飞行车辆的运行方法。

服务器可以接收终端发送的出行请求，该出行请求可以包括出发地信息、目的地信息和出发时间。在可选情况下，该出行请求还可以包括优选出行模式的指示。

根据出行请求，在与所述出发时间对应的环境条件满足飞行条件、所述出行请求中不包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式的指示、以及以下至少一者：所述出发地与第七可用起降点之间的距离大于所述第一预设距离且所述目的地与第八可用起降点之间的距离大于所述第一预设距离、或所述出发地与所述目的地之间的距离大于第三预设距离的情况下，服务器可以确定所述出行方案为先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式。第三预设距离可以是行程比较远的距离，例如，远大于地面行驶模块的行驶里程的距离，其可以根据需要设定为任意合适的值。如果环境条件不包括以下任一者：雷暴、低能见度、低云、低空风切变、台风、颠簸、积冰、火山灰云等，则可以确定满足飞行条件。出行请求中不包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式是指用户没有选择优选出行模式或者选择的优选出行模式是飞行模式。

在确定所述出行方案为先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式的情况下，服务器可以生成向第四地面行驶模块发送的第七行驶指令、向第四飞行模块发送的第八行驶指令、以及向第五地面行驶模块发送的第九行驶指令，其中，所述第七行驶指令包括所述出发地的信息、第七可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示，所述第八行驶指令包括所述第七可用起降点的信息、第八可用起降点的信息、第四出发时间、以及关于不携带座舱的指示，所述第九行驶指令包括所述第八可用起降点的信息、所述目的地的信息、第五出发时间、以及关于不携带座舱的指示。第四出发时间不大于所述第四地面行驶模块到达所述第七可用起降点的时间，服务器可以例如根据当前交通条件预估第四地面行驶模块到达所述第七可用起降点的时间。第五出发时间不大于所述第四飞行模块到达所述第八可用起降点的时间，服务器例如可以根据飞行模块的飞行速度预估第四飞行模块到达第八可用起降点的时间。第七可用起降点可以是与出发地距离最近的可用起降点或者可以是用户在客户端指定的可用起降点。第八可用起降点可以是与目的地最近的可用起降点或者可以是用户在客户端指定的可用起降点。

服务器之后可以将第七行驶指令发送至第四地面行驶模块，将第八行驶指令发送至第四飞行模块，将第九行驶指令发送至第五地面行驶模块。其中，第八行驶指令可以在第四地面行驶模块行驶过程中发送至第四飞行模块，第九行驶指令可以在第四飞行模块行驶过程中发送至第五地面行驶模块。

第四地面行驶模块可以是与出发地距离最近的飞行车辆停车区域内的地面行驶模块。具体的在选择第四地面行驶模块时，服务器可以首先确定与出发地距离最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和出发地的位置可以确定出距离出发地最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个地面行驶模块。本发明实施方式中所述的出行里程可以是从当前停放位置到出发地的里程、从出发地到第七可用起降点之间的里程、归还里程以及其它用于保护电池或者处理突发紧急状况的预留里程之和，地面行驶模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。所述归还里程是指运送乘客到达第七可用起降点之后从该起降点到达另一飞行车辆停车区域的里程，以及预留里程是指预留的用于保护电池或者紧急状况的电量所对应的里程。服务器中可以存储有每个地面行驶模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由地面行驶模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个地面行驶模块中选择一地面行驶模块作为第四地面行驶模块。

在可选情况下，选择出的第四地面行驶模块可以包括一个或多个地面行驶模块。在出行请求中包括有出行人数的情况下，服务器可以首先确定与出发地距离最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和出发地的位置可以确定出距离出发地最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个地面行驶模块。可以理解，这里的出行里程应当结合出行人数进行考虑，在出发地与到达地之间的距离一定的情况下，出行人数越多，需要消耗更高的能量，即降低续航里程。地面行驶模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。服务器中可以存储有每个地面行驶模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由地面行驶模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个地面行驶模块中选择满足所述出行人数乘坐的地面行驶模块作为所述第四地面行驶模块。可选的，在出行人数大于座舱可乘坐人数的情况下，所选择的第四地面行驶模块可以包括多个地面行驶模块，以满足用户的出行人数。

在可选情况下，服务器生成的第七行驶指令还可以包括从第四地面行驶模块的当前停放位置到出发地的行驶路线和/或从出发地到第七可用起降点的行驶路线，以方便第四地面行驶模块按照行驶路线进行行驶。或者可选的，地面行驶模块可以设置有导航装置，在知晓出发地和到达地的情况下，地面行驶模块可以通过导航装置进行导航以从出发地行驶至到达地。

第四飞行模块可以是与第七可用起降点最近的飞行车辆停车区域内的飞行模块。具体的，在选择第四飞行模块时，服务器可以首先确定与第七可用起降点最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和第七可用起降点的位置可以确定出距离与第七可用起降点最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个飞行模块。本发明实施方式所述的出行里程是指从当前停放位置到第七可用起降点、从第七可用起降点到第八可用起降点之间的里程、归还里程及紧急备份里程之和，飞行模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。所述归还里程是指运送乘客到达第八可用起降点之后从该起降点到达另一飞行车辆停车区域的里程，以及预留里程是指预留的用于保护电池或者紧急状况的电量所对应的里程。服务器中可以存储有每个飞行模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由飞行模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个飞行模块中选择与选择的地面行驶模块数量相同的飞行模块作为第四飞行模块。

在可选情况下，服务器生成的第八行驶指令还可以包括从第四飞行模块的当前停放位置到第七可用起降点的行驶路线和/或从第七可用起降点到第八可用起降点的行驶路线，以方便第四飞行模块按照行驶路线进行行驶。或者可选的，飞行模块可以设置有导航装置，在知晓出发地和到达地的情况下，飞行模块可以通过导航装置进行导航以从出发地行驶至到达地。

第五地面行驶模块可以是与第八可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域内的地面行驶模块。具体的，在选择第五地面行驶模块时，服务器可以首先确定与第八可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和第八可用起降点的位置可以确定出距离第八可用起降点最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个地面行驶模块。可以理解，这里的出行里程是指从第八可用起降点到目的地之间的里程，地面行驶模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。服务器中可以存储有每个地面行驶模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由地面行驶模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个地面行驶模块中选择与选择的飞行模块数量相同的地面行驶模块作为第一地面行驶模块。

在可选情况下，服务器生成的第九行驶指令还可以包括从第五地面行驶模块的当前停放位置到第八可用起降点的行驶路线和/或从第八的可用起降点到目的地的行驶路线，以方便第五地面行驶模块按照行驶路线进行行驶。或者可选的，地面行驶模块可以设置有导航装置，在知晓出发地和到达地的情况下，地面行驶模块可以通过导航装置进行导航以从出发地行驶至到达地。

针对图18所示的出行方案，接下来介绍由第四地面模块执行的用于飞行车辆的运行方法。

第四地面行驶模块接收服务器发送的第七行驶指令，该第七行驶指令包括所述出发地的信息、第七可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示。

响应于所述第七行驶指令，第四地面行驶模块的控制器可以控制第四地面行驶模块携带座舱在出发时间之前行驶至出发地。控制器可以预估从当前停放位置到达出发地的时间，从而确保可以在所述出发时间之前行驶至所述出发地。

在行驶至出发地之后，乘客可以进行就位，就位后可以在第四地面行驶模块的触控屏上选择已就位的指示，响应于该指示，第四地面行驶模块从出发地行驶至第七可用起降点。可选情况下，关于乘客已就位的指示也可以是由服务器发送的。例如，乘客就位以后，可以在终端的客户端上选择已就位的选项，终端响应于该选项可以生成乘客已就位的指示，并将该指示发送至服务器，服务器可以将该指示发送至第四地面行驶模块。

在可选情况下，服务器生成的第七行驶指令还可以包括从第四地面行驶模块的当前停放位置到出发地的行驶路线和/或从出发地到第七可用起降点的行驶路线。第四地面行驶模块可以根据从第四地面行驶模块的当前停放位置到出发地的行驶路线行驶至出发地，和/或在乘客就位后根据从出发地到第七可用起降点的行驶路线行驶至第七可用起降点。

第四地面行驶模块行驶至第七可用起降点，且与第四飞行模块执行完模式转换后，第四飞行模块可以向服务器发送关于模式转换完成的信息，服务器响应于该信息，可以为第四地面行驶模块分配归还点，例如该归还点可以是与第七可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域。服务器可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给第四地面行驶模块。第四地面行驶模块可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次的行驶指令。

针对图18所示的出行方案，接下来介绍由飞行模块执行的用于飞行车辆的运行方法。

第四飞行模块接收服务器发送的第八行驶指令，所述第八行驶指令包括第七可用起降点的信息、第八可用起降点的信息、第四出发时间、以及关于不携带座舱的指示，其中所述第四出发时间不大于所述第四地面行驶模块到达所述第七可用起降点的时间。

响应于所述第八行驶指令，第四飞行模块的控制器可以控制第四飞行模块不携带座舱在第四出发时间之前行驶至第七可用起降点。控制器可以预估第四飞行模块从当前停放位置到达第七可用起降点的时间，从而确保在第四出发时间之前行驶至第七可用起降点。

在行驶至第七可用起降点之后，可以进行模式转换，以使得第四地面行驶模块携带的座舱转移并固定于第四飞行模块上。模式转换的具体过程已于上文描述，这里将不再赘述。

模式转换完成后，第四飞行模块可以向服务器发送关于模式转换完成的信息，以方便服务器实时知晓行程信息，并且第四飞行模块可以从第七可用起降点行驶至第八可用起降点。

在可选情况下，服务器生成的第八行驶指令还可以包括从第四飞行模块的当前停放位置到第七可用起降点的行驶路线和/或从第七可用起降点到与目的地最近的可用起降点的行驶路线。第四飞行模块可以根据从第四飞行模块的当前停放位置到第七可用起降点的行驶路线行驶至第七可用起降点，和/或在模式转换完成后根据第七可用起降点到与目的地最近的可用起降点的行驶路线行驶至目的地最近的可用起降点。

第四飞行模块行驶至第八可用起降点，且与第五地面行驶模块执行完模式转换后，第五地面行驶模块可以向服务器发送关于模式转换完成的信息，服务器响应于该信息，可以为第四飞行模块分配归还点，例如该归还点可以是与第八可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域。服务器可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给第四飞行模块。第四飞行模块可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次的行驶指令。

针对图18所示的出行方案，接下来介绍由第五地面行驶模块执行的用于飞行车辆的运行方法。

第五地面行驶模块接收服务器发送的第九行驶指令，所述第九行驶指令包括第八可用起降点的信息、所述目的地的信息、第五出发时间、以及关于不携带座舱的指示，其中，所述第五出发时间不大于所述第四飞行模块到达所述第八可用起降点的时间。

响应于所述第九行驶指令，第五地面行驶模块的控制器可以控制第五地面行驶模块不携带座舱在第五出发时间之前行驶至第八可用起降点。控制器可以预估第五地面行驶模块从当前停放位置到达第八可用起降点的时间，从而确保第五地面行驶模块在第五出发时间之前行驶至第八可用起降点。

在行驶至第八可用起降点之后，可以进行模式转换，可以使得第四飞行模块携带的座舱转移并固定于第五地面行驶模块上。模式转换的具体过程已于上文描述，这里将不再赘述。

模式转换完成后，第五地面行驶模块可以向服务器发送关于模式转换完成的信息，以方便服务器实时知晓行程信息，并且第五地面行驶模块可以从第八可用起降点行驶至目的地。

在可选情况下，服务器生成的第九行驶指令还可以包括从第五地面行驶模块的当前停放位置到第八可用起降点的行驶路线和/或从第八可用起降点到与目的地的行驶路线。第五地面行驶模块可以根据从第五地面行驶模的当前停放位置到第八可用起降点的行驶路线行驶至第八可用起降点，和/或可以根据从第八可用起降点到与目的地的行驶路线行驶至目的地。

在乘客到达目的地之后，可以在终端的客户端上选择行程结束的选项，终端可以根据该选项生成行程结束指令，并将该行程结束指令发送至服务器。服务器接收行程结束指令，并响应于行程结束指令，可以为第五地面行驶模块分配归还点，例如归还点可以是距离目的地最近的飞行车辆停车区域。服务器可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给第五地面行驶模块。第五地面行驶模块可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次的行驶指令。

可选的，服务器在接收到行程结束指令之后，还可以根据第四地面行驶模块、第四飞行模块和第五地面行驶模块的行驶时间、行驶里程按照费用计算规则生成行程费用，并将行程费用发送至终端，终端对行程费用进行显示以方便用户知晓并支付行程费用。

通过上述实施方式，在合适情况下选择先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式出行，地面行驶模块和飞行模块均就近调取，并且在到达相应地方后地面行驶模块和飞行模块可以就近停放至停车区域，在提高用户出行效率的同时，提高了飞行车辆的运行效率。

图19示出了先使用飞行模式再使用地面行驶模式最后使用飞行模式的出行方案n。针对图19所示的出行方案，首先介绍由服务器执行的用于飞行车辆的运行方法。

服务器可以接收终端发送的出行请求，该出行请求可以包括出发地信息、目的地信息和出发时间。在可选情况下，该出行请求还可以包括优选出行模式的指示。

根据出行请求，在所述出发地与第九可用起降点之间的距离小于所述第二预设距离、所述目的地与第十可用起降点之间的距离小于所述第二预设距离、从所述出发地到所述目的地之间具有禁飞区域和/或在所述出发地与所述目的地之间的距离大于第四预设距离、与所述出发时间对应的环境条件满足飞行条件、所述出行请求中不包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式的情况下，服务器可以确定所述出行方案为先使用飞行模式再使用地面行驶模式最后使用飞行模式。本发明中可用起降点是指可供飞行模块垂直起飞和降落的特定地方。服务器中可以预先存储有每个可用起降点的位置信息、禁飞区域的位置信息。第九可用起降点可以是距离出发地最近的可用起降点，第六可用起降点可以是距离目的地最近的可用起降点。第二预设距离可以是比较短的距离，以使用户可在比较短时间(例如，不超过10至20分钟等)从出发地步行或骑行至第四可用起降点或者从第九可用起降点步行或骑行至目的地。第四预设距离可以是行程比较远的距离，例如，远大于飞行模块行驶里程的距离，其可以根据需要设定为任意合适的值。如果环境条件不包括以下任一者：雷暴、低能见度、低云、低空风切变、台风、颠簸、积冰、火山灰云等，则确定满足飞行条件。出行请求中不包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式或者用户没有选择优选出行模式或者选择的优选出行模式是飞行模式。

在确定出行方案为先使用飞行模式再使用地面行驶模式最后使用飞行模式的情况下，服务器可以生成向第五飞行模块发送的第十行驶指令、向第六地面行驶模块发送的第十一行驶指令、以及向第六飞行模块发送的第十二行驶指令，其中，所述第十行驶指令包括所述第九可用起降点的信息、从第十一可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示，所述第十一行驶指令包括所述第十一可用起降点的信息、从第十二可用起降点的信息、第六出发时间、以及关于不携带座舱的指示，所述第十二行驶指令包括所述第十二可用起降点的信息、所述第十可用起降点的信息、第七出发时间、以及关于不携带座舱的指示。所述第六出发时间不大于所述第五飞行模块到达所述第十一可用起降点的时间，服务器可以例如根据飞行速度预估第五飞行模块到达第十一可用起降点的时间。所述第七发出时间不大于所述第六地面行驶模块到达所述第十二可用起降点的时间，服务器可以例如根据交通条件预估所述第六地面行驶模块到达第十二可用起降点的时间。可以理解，第十一可用起降点和第十二可用起降点之间至少跨过所述禁飞区域。所述第十一可用起降点可以是从第九可用起降点到禁飞区域之间距离禁飞区域最近的可用起降点，或者可以是用户在客户端指定的可用起降点。第十二可用起降点可以是从禁飞区域到第十可用起降点之间距离禁飞区域最近的可用起降点，或者可以是用户在客户端指定的可用起降点。

服务器可以将生成的第十行驶指令发送至第五飞行模块、将第十一行驶指令发送至第六地面行驶模块、将第十二行驶指令发送至第六飞行模块。第十一行驶指令可以在第五飞行模块飞行过程中发送至第六地面行驶模块，第十二行驶指令可以在第六地面行驶模块行驶过程中发送至第六飞行模块。

第五飞行模块可以是与第九可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域内的飞行模块。具体在选择第五飞行模块时，服务器可以首先确定与第九可用起降点最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和第九可用起降点的位置可以确定出距离与第九可用起降点最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个飞行模块。本发明实施方式所述的出行里程是指从当前停放位置到第九可用起降点、从第九可用起降点到与所述禁飞区域距离最近的可用起降点之间的里程、归还里程及紧急备份里程之和，飞行模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。所述归还里程是指运送乘客到达与所述禁飞区域距离最近的可用起降点之后从该起降点到达另一飞行车辆停车区域的里程，以及预留里程是指预留的用于保护电池或者紧急状况的电量所对应的里程。服务器中可以存储有每个飞行模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由飞行模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个地面行驶模块中选择一飞行模块作为第五飞行模块。

在可选情况下，选择出的第五飞行模块可以包括一个或多个飞行模块。在出行请求中包括有出行人数的情况下，服务器可以首先确定与第九可用起降点最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和第九可用起降点的位置可以确定出距离出发地最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个飞行模块。可以理解，这里的出行里程应当结合出行人数进行考虑，在出发点与到达点之间的距离一定的情况下，出行人数越多，需要消耗更高的能量，即降低续航里程。飞行模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程，服务器中可以存储有每个飞行模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由飞行模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个飞行模块中选择满足所述出行人数乘坐的飞行模块作为所述第五飞行模块。可选的，在出行人数大于座舱可乘坐人数的情况下，所选择的第五飞行模块可以包括多个飞行模块，以满足用户的出行人数。

在可选的情况下，服务器生成的第十行驶指令还可以包括从第五飞行模块的当前停放位置到与所述第九可用起降点的行驶路线和/或从第九可用起降点到第十一可用起降点的行驶路线，以方便第五飞行模块按照行驶路线进行行驶。或者可选的，飞行模块可以设置有导航装置，在知晓出发地和到达地的情况下，飞行模块可以通过导航装置进行导航以从出发地行驶至到达地。

第六地面行驶模块可以是与第十一可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域内的地面行驶模块。具体的，在选择第六地面行驶模块时，服务器可以首先确定与第十一可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和第十一可用起降点的位置可以确定出距离第十一可用起降点最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个地面行驶模块。本发明实施方式中所述的出行里程可以是从当前停放位置到第十一可用起降点的里程、从第十一可用起降点到第十二可用起降点之间的里程、归还里程以及其它用于保护电池或者处理突发紧急状况的预留里程之和，地面行驶模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。所述归还里程是指运送乘客到达第十二可用起降点之后从第十二可用起降点到达另一飞行车辆停车区域的里程，以及预留里程是指预留的用于保护电池或者紧急状况的电量所对应的里程。服务器中可以存储有每个地面行驶模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由地面行驶模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个地面行驶模块中选择与选择的飞行模块数量相同的地面行驶模块作为第六地面行驶模块。

在可选情况下，服务器生成的第十一行驶指令还可以包括从第六地面行驶模块的当前停放位置到与十一可用起降点的行驶路线和/或从第十一可用起降点到第十二可用起降点的行驶路线，以方便第六地面行驶模块按照行驶路线进行行驶。或者可选的，地面行驶模块可以设置有导航装置，在知晓出发地和到达地的情况下，地面行驶模块可以通过导航装置进行导航以从出发地行驶至到达地。

第六飞行模块可以是与第十二可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域内的飞行模块。具体的，在选择第六飞行模块时，服务器可以首先确定与第十二可用起降点最近的飞行车辆停车区域。服务器中可以存储有每一飞行车辆停车区域的信息，根据各飞行车辆停车区域的位置和第十二可用起降点的位置可以确定出距离第十二可用起降点最近的飞行车辆停车区域。在确定出的飞行车辆停车区域内选择续航里程满足所需出行里程的一个或多个飞行模块。本发明实施方式所述的出行里程是指从当前停放位置到第十二可用起降点、从第十二可用起降点到第十可用起降点之间的里程、归还里程及紧急备份里程之和，飞行模块的剩余续航里程应当不小于当前所需的出行里程。所述归还里程是指运送乘客到达第十可用起降点之后从该起降点到达另一飞行车辆停车区域的里程，以及预留里程是指预留的用于保护电池或者紧急状况的电量所对应的里程。服务器中可以存储有每个飞行模块的剩余续航里程的有关数据，例如，剩余续航里程可以由飞行模块实时发送给服务器。服务器可以从所述一个或多个飞行模块中选择与选择的地面行驶模块数量相同的飞行模块作为第六飞行模块。

在可选情况下，服务器生成的第十二行驶指令还可以包括从第六飞行模块的当前停放位置到第十二可用起降点的行驶路线和/或从第十二可用起降点到第十可用起降点的行驶路线，以方便第六飞行模块按照行驶路线进行行驶。或者可选的，飞行模块可以设置有导航装置，在知晓出发地和到达地的情况下，飞行模块可以通过导航装置进行导航以从出发地行驶至到达地。

在图19所示的出行方案中，客户端可以提示用户需步行或骑行至第九可用起降点，并可以为用户提供步行或骑行路线。

针对图19所示的出行方案，接下来介绍由第五飞行模块执行的用于飞行车辆的运行方法。

第五飞行模块接收服务器发送的第十行驶指令，所述第十行驶指令包括所述第九可用起降点的信息、从第十一可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示。

响应于所述第十行驶指令，第五飞行模块的控制器可以控制第五飞行模块携带座舱在所述出发时间之前行驶至所述第九可用起降点。控制器可以预估从当前停放位置到达所述第九可用起降点的时间，从而确保在所述出发时间之前行驶至所述第九可用起降点。

在行驶至第九可用起降点之后，乘客可以进入座舱就位，就位后可以在第五飞行模块的触控屏上选择已就位的指示，响应于该指示，第五飞行模块从第九可用起降点行驶至第十一可用起降点。可选情况下，关于乘客已就位的指示也可以是由服务器发送的。例如，乘客就位以后，可以在终端的客户端上选择已就位的选项，终端响应于该选项可以生成乘客已就位的指示，并将该指示发送至服务器，服务器可以将该指示发送至第五飞行模块。

在可选情况下，服务器生成的第十行驶指令还可以包括从第五飞行模块的当前停放位置到与所述第九可用起降点的行驶路线和/或从第九可用起降点到第十一可用起降点的行驶路线。第五飞行模块可以根据从第五飞行模块的当前停放位置到与所述第九可用起降点的行驶路线行驶至第九可用起降点，和/或根据从第九可用起降点到第十一可用起降点的行驶路线行驶至第十一可用起降点。

第五飞行模块行驶至第十一可用起降点，且与第六地面行驶模块执行完模式转换后，第六地面行驶模块可以向服务器发送关于模式转换完成的信息，服务器响应于该信息，可以为第五飞行模块分配归还点，例如该归还点可以是与第十一可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域。服务器可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给第五飞行模块。第五飞行模块可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次的行驶指令。

针对图19所示的出行方案，接下来介绍由第六地面行驶模块执行的用于飞行车辆的运行方法。

第六地面行驶模块接收服务器发送的第十一行驶指令，所述第十一行驶指令包括所述第十一可用起降点的信息、从第十二可用起降点的信息、第六出发时间、以及关于不携带座舱的指示，其中所述第六出发时间不大于所述第五飞行模块到达所述第十一可用起降点的时间。

响应于所述第十一行驶指令，第六地面行驶模块的控制器可以控制第六地面行驶模块不携带座舱在六出发时间之前行驶至与第十一可用起降点。控制器可以预估第六地面行驶模块从当前停放位置到达与第十一可用起降点的时间，从而确保第六地面行驶模块在第六出发时间之前行驶至第十一可用起降点。

在行驶至与第十一可用起降点之后，可以进行模式转换，可以使得第五飞行模块携带的座舱转移并固定于第六地面行驶模块上。模式转换的具体过程已于上文描述，这里将不再赘述。

模式转换完成后，第六地面行驶模块可以向服务器发送关于模式转换完成的信息，以方便服务器实时知晓行程信息，并且第六地面行驶模块可以从第十一可用起降点行驶至第十二可用起降点。

在可选情况下，服务器生成的第十一行驶指令还可以包括从第六地面行驶模块的当前停放位置到第十一可用起降点的行驶路线和/或从第十一可用起降点到第十二可用起降点的行驶路线。第六地面行驶模块可以根据从第六地面行驶模块的当前停放位置到第十一可用起降点的行驶路线行驶至第十一可用起降点，和/或可以根据从第十一可用起降点到第十二可用起降点的行驶路线行驶至第十二可用起降点。

第六地面行驶模块行驶至第十二可用起降点，且与第五飞行模块执行完模式转换后，第五飞行模块可以向服务器发送关于模式转换完成的信息，服务器响应于该信息，可以为第六地面行驶模块分配归还点，例如该归还点可以是与第十二可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域。服务器可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给第六地面行驶模块。第六地面行驶模块可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次的行驶指令。

针对图19所示的出行方案，接下来介绍由第六飞行模块执行的用于飞行车辆的运行方法。

第六飞行模块接收服务器发送的第十二行驶指令，所述第十二行驶指令包括所述第十二可用起降点的信息、所述第十可用起降点的信息、第七出发时间、以及关于不携带座舱的指示，所述第七发出时间不大于所述第六地面行驶模块到达所述第十二可用起降点的时间。

响应于所述第十二行驶指令，第六飞行模块的控制器可以控制第六飞行模块不携带座舱在第七出发时间之前行驶至第十二可用起降点。控制器可以预估第六飞行模块从当前停放位置到达第十二可用起降点的时间，从而确保第六飞行模块在第七出发时间之前行驶至与第十二可用起降点。

在行驶至第十二可用起降点之后，可以进行模式转换，以使得第六地面行驶模块携带的座舱转移并固定于第六飞行模块上。模式转换的具体过程已于上文描述，这里将不再赘述。

模式转换完成后，第六飞行模块可以向服务器发送关于模式转换完成的信息，以方便服务器实时知晓行程信息，并且第六飞行模块可以从第十二可用起降点行驶至第十可用起降点。

在可选情况下，服务器生成的第十二行驶指令还可以包括从第六飞行模块的当前停放位置到第十二可用起降点的行驶路线和/或从第十二可用起降点行驶至第十可用起降点的行驶路线。第六飞行模块可以根据从第六飞行模块的当前停放位置到第十二可用起降点的行驶路线行驶至第十二可用起降点，和/或在模式转换完成后根据从第十二可用起降点行驶至第十可用起降点的行驶路线行驶至第十可用起降点。

由于用户的目的地与第十可用起降点距离较近，在到达第十可用起降点之后，客户端可以提示可以通过步行、共享单车等其他交通方式到达最终目的地，并可以为用户提供步行或骑行路线。可扩展的，在客户端上可以配置有共享单车系统信息共享的接口，用户可以根据需要自行选择是否在客户端上接受共享单车系统的信息。

行程结束之后，可以在终端的客户端上选择行程结束的选项，终端可以根据该选项生成行程结束指令，并将该行程结束指令发送至服务器。服务器接收行程结束指令，并响应于行程结束指令，可以为第六飞行模块分配归还点，例如归还点可以是距离第十起降点最近的飞行车辆停车区域。服务器可以进一步生成包括该归还点的信息的行驶指令，并将该行驶指令发送给第六飞行模块。第六飞行模块可以根据该行驶指令行驶至归还点进行充电或等待下一次的行驶指令。

可选的，服务器在接收到行程结束指令之后，还可以根据第五飞行模块、第六地面行驶模块和第六飞行模块的行驶时间、行驶里程按照费用计算规则生成行程费用，并将行程费用发送至终端，终端对行程费用进行显示以方便用户知晓并支付行程费用。

通过上述实施方式，在合适情况下选择先使用飞行模式再使用地面行驶模式最后使用飞行模式出行，地面行驶模块和飞行模块均就近调取，并且在到达相应地方后地面行驶模块和飞行模块可以就近停放至停车区域，在提高用户出行效率的同时，提高了飞行车辆的运行效率。

本发明任意实施方式提供的用于飞行车辆的运行方法可用于任意可垂直起降的飞行车辆而不仅限于本发明实施方式提供的飞行车辆。另外，可以理解，除上述出行方案之外，在飞行模块飞行过程中，如果突遇天气变化使得不能继续飞行，则服务器可以调度飞行模块停止飞行，并将出行方式调度为地面行驶模式。或者，在地面行驶模块行驶过程中，如果突遇堵车等情况，则服务器在允许的情况下可以将出行方式调度为飞行模式，以方便乘客快速到达目的地。

图20为根据本发明一实施方式的用于飞行车辆的运行装置的结构框图。如图20所示，本发明还提供一种用于飞行车辆的运行装置，所述用于飞行车辆的运行装置可设置于飞行车辆的管理中心或调度中心，例如，可以设置于服务器，所述飞行车辆可以是本发明任意实施方式所述的飞行车辆。所述用于飞行车辆的运行装置可以包括：通信模块2010，用于接收出行请求，所述出行请求包括出发地的信息、目的地的信息和出发时间；以及处理模块2020，用于：根据与所述出发时间对应的从所述出发地到所述目的地之间的交通条件、以及与所述出发时间对应的环境条件来确定出行方案；根据所述出行方案生成向飞行车辆(例如，飞行车辆的飞行模块和/或地面行驶模块)发送的行驶指令，所述行驶指令至少包括是否携带座舱的指示，所述通信模块2010还用于向所述飞行车辆(例如，飞行车辆的飞行模块和/或所述地面行驶模块)发送所述行驶指令。

通过所述通信模块2010和所述处理模块2020，服务器可以执行本发明任意实施方式所述的由服务器执行的用于飞行车辆的运行方法。设置于服务器的用于飞行车辆的运行装置的具体工作原理及益处与上述本发明任意实施方式所述的由服务器执行的用于飞行车辆的运行方法的具体工作原理及益处相似，这里将不再赘述。

图21为根据本发明一实施方式的用于飞行车辆的运行装置的结构框图。如图21所示，本发明还提供一种用于飞行车辆的运行装置，该装置可以设置于地面行驶模块或飞行模块，所述飞行车辆可以是本发明任意实施方式所述的飞行车辆。所述装置可以包括通信模块2110，用于接收服务器发送的行驶指令，所述行驶指令包括第一出发地的信息、第一目的地的信息、出发时间、以及是否携带座舱的指示；控制器2120，用于：根据所述行驶指令，控制所述地面行驶模块或所述飞行模块携带或不携带座舱在所述出发时间之前行驶至所述第一出发地；以及响应于接收到关于乘客已就位的指示，控制所述地面行驶模块或所述飞行模块从所述第一出发地行驶至所述第一目的地。

另外，地面行驶模块或飞行模块还可以包括传感器组件，用于获取行驶模块或飞行模块的位置信息、运行状态信息、外接环境信息等。

通过通信模块2110和控制器2120，地面行驶模块或飞行模块可以执行本发明任意实施方式所述的由地面行驶模块或飞行模块执行的用于飞行车辆的运行方法。设置于地面行驶模块或飞行模块的用于飞行车辆的运行装置的具体工作原理及益处与上述本发明任意实施方式所述的由地面行驶模块或飞行模块执行的用于飞行车辆的运行方法的具体工作原理及益处相似，这里将不再赘述。

图22为根据本发明一实施方式的用于飞行车辆的运行装置的结构框图。如图22所示，本发明还提供一种用于飞行车辆的运行装置，该装置可以移动应用的形式设置于终端，所述飞行车辆可以是本发明任意实施方式所述的飞行车辆。所述用于飞行车辆的运行装置可以包括：处理模块2210，用于：获取出发地的信息、目的地的信息和出发时间；生成包括出行请求，所述出行请求包括所述出发地的信息、目的地的信息和出发时间；以及通信模块2220，用于将所述出行请求发送至服务器。

通过通信模块2210和处理模块2220，终端可以执行本发明任意实施方式所述的由终端执行的用于飞行车辆的运行方法。设置于终端的用于飞行车辆的运行装置的具体工作原理及益处与上述本发明任意实施方式所述的由终端执行的用于飞行车辆的运行方法的具体工作原理及益处相似，这里将不再赘述。

图23为根据本发明实施方式的飞行车辆系统的结构图。如图13所示，本发明实施方式还提供一种飞行车辆系统，该飞行车辆系统可以包括：根据本发明任意实施方式所述的服务器、携带座舱或不携带座舱的飞行模块、携带座舱或不携带座舱的地面行驶模块、终端。终端与服务器之间、飞行模块与服务器之间、地面行驶模块与服务器之间分别可以通过无线网络进行通信。

相应的，本发明实施方式还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据本发明任意实施方式所述的用于飞行车辆的运行方法。

本发明实施方式提供的用于飞行车辆的运行方法、装置及飞行车辆系统可以缓解交通拥堵问题，为用户出行提供方便、快捷的方式。需要说明的是，本发明任意实施方式提供的方法并不限于用于本发明所述的飞行车辆，例如在合适的条件下可以用于仅具有飞行能力的飞行车辆。另外，本发明所述的地面行驶模块也可以由汽车、公共交通或共享车辆(例如，共享单车、共享电单车等)等任意地面交通工具等效代替。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于飞行车辆的运行方法，其特征在于，所述飞行车辆包括飞行模块、座舱及地面行驶模块，所述地面行驶模块和所述飞行模块各自能够独立行驶，所述座舱能够选择性地被连接于所述地面行驶模块或所述飞行模块，所述用于飞行车辆的运行方法包括：

接收出行请求，所述出行请求包括出发地的信息、目的地的信息和出发时间；

根据所述出行请求确定出行方案为先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式；

在确定所述出行方案为先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式的情况下，生成向第四地面行驶模块发送的第七行驶指令、向第四飞行模块发送的第八行驶指令、以及向第五地面行驶模块发送的第九行驶指令，其中，所述第七行驶指令包括所述出发地的信息、第七可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示，所述第八行驶指令包括所述第七可用起降点的信息、第八可用起降点的信息、第四出发时间、以及关于不携带座舱的指示，所述第九行驶指令包括所述第八可用起降点的信息、所述目的地的信息、第五出发时间、以及关于不携带座舱的指示，其中所述第四出发时间不大于所述第四地面行驶模块到达所述第七可用起降点的时间，所述第五出发时间不大于所述第四飞行模块到达所述第八可用起降点的时间；以及

向所述第四地面行驶模块发送所述第七行驶指令，向所述第四飞行模块发送所述第八行驶指令，向所述第五地面行驶模块发送所述第九行驶指令。

2.根据权利要求1所述的用于飞行车辆的运行方法，其特征在于，所述根据所述出行请求确定出行方案先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式包括：

在与所述出发时间对应的环境条件满足飞行条件、所述出行请求中不包括关于选用地面行驶模式为优选出行模式的指示、以及以下至少一者：所述出发地与第七可用起降点之间的距离大于所述第一预设距离且所述目的地与第八可用起降点之间的距离大于所述第一预设距离、或所述出发地与所述目的地之间的距离大于第三预设距离的情况下，确定所述出行方案为先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式。

3.根据权利要求1所述的用于飞行车辆的运行方法，其特征在于，

所述第七可用起降点为距离所述出发地最近的可用起降点；

所述第八可用起降点为距离所述目的地最近的可用起降点；

所述第四地面行驶模块为停放于与所述出发地距离最近的飞行车辆停车区域内的剩余续航里程满足所需出行里程的地面行驶模块；

所述第四飞行模块为停放于与所述第七可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域内的剩余续航里程满足所需出行里程的飞行模块；和/或

所述第五地面行驶模块为停放于与所述第八可用起降点距离最近的飞行车辆停车区域内的剩余续航里程满足所需出行里程的地面行驶模块。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于飞行车辆的运行方法，其特征在于，

所述用于飞行车辆的运行方法还包括：接收关于地面行驶模式到飞行模式的模式转换完成的信息；响应于关于地面行驶模式到飞行模式的模式转换完成的信息，为所述第四地面行驶模块分配归还点；生成包括为所述第四地面行驶模块分配的归还点的行驶指令；以及将包括为所述第四地面行驶模块分配的归还点的行驶指令发送至所述第四地面行驶模块；和/或

所述用于飞行车辆的运行方法还包括：接收关于飞行模式到地面行驶模式转换完成的信息；响应于关于飞行模式到地面行驶模式转换完成的信息，为所述第四飞行模块分配归还点；生成包括为所述第四飞行模块分配的归还点的行驶指令；以及将包括为所述第四飞行模块分配的归还点的行驶指令发送至所述第四飞行模块。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的用于飞行车辆的运行方法，其特征在于，所述用于飞行车辆的运行方法还包括：

接收行程结束指令；

响应于所述行程结束指令，为所述第五地面行驶模块分配归还点；以及

生成包括为所述第五地面行驶模块分配的归还点的信息的行驶指令；以及

将所述包括为所述第五地面行驶模块分配的归还点的信息的行驶指令发送至所述第五地面行驶模块。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的用于飞行车辆的运行方法，其特征在于，

所述第七行驶指令还包括从所述第四地面行驶模块的当前停放位置到所述出发地的行驶路线和/或从所述出发地到所述第七可用起降点的行驶路线；

所述第八行驶指令还包括从所述第四飞行模块的当前停放位置到所述第七可用起降点的行驶路线和/或从所述第七可用起降点到所述第八可用起降点的行驶路线；和/或

所述第九行驶指令还包括从所述第五地面行驶模块的当前停放位置到所述第八可用起降点的行驶路线和/或从所述第八可用起降点到所述目的地的行驶路线。

7.一种用于飞行车辆的运行方法，其特征在于，所述飞行车辆包括飞行模块、座舱及地面行驶模块，所述地面行驶模块和所述飞行模块各自能够独立行驶，所述座舱能够选择性地被连接于所述地面行驶模块或所述飞行模块，所述用于飞行车辆的运行方法由所述地面行驶模块执行，所述用于飞行车辆的运行方法包括：

接收服务器发送的第七行驶指令，所述第七行驶指令包括所述出发地的信息、第七可用起降点的信息、所述出发时间、以及关于携带座舱的指示；

响应于所述第七行驶指令，控制所述地面行驶模块携带座舱在出发时间之前行驶至所述出发地；

响应于接收到关于乘客已就位的指示，控制所述地面行驶模块行驶至所述第七可用起降点；以及

与位于所述第七可用起降点的第四飞行模块执行从地面行驶模式至飞行模式的模式转换。

8.一种用于飞行车辆的运行方法，其特征在于，所述飞行车辆包括飞行模块、座舱及地面行驶模块，所述地面行驶模块和所述飞行模块各自能够独立行驶，所述座舱能够选择性地被连接于所述地面行驶模块或所述飞行模块，所述用于飞行车辆的运行方法由所述地面行驶模块执行，所述用于飞行车辆的运行方法包括：

接收服务器发送的第九行驶指令，所述第九行驶指令包括第八可用起降点的信息、所述目的地的信息、第五出发时间、以及关于不携带座舱的指示，所述第五出发时间不大于当前出行方案中第四飞行模块到达所述第八可用起降点的时间；

响应于所述第九行驶指令，控制所述地面行驶模块不携带座舱在第五出发时间之前行驶至第八可用起降点；

与位于所述第八可用起降点的所述第四飞行模块执行从飞行模式至地面行驶模式的模式转换；以及

响应于所述模式转换完成，控制所述地面行驶模块行驶至所述目的地。

9.根据权利要求7或8所述的用于飞行车辆的运行方法，其特征在于，

所述用于飞行车辆的运行方法还包括：响应于所述模式转换完成，向所述服务器发送关于模式转换完成的信息；和/或

所述用于飞行车辆的运行方法还包括：接收包括归还点的信息的行驶指令；以及响应于所述包括归还点的信息的行驶指令，控制所述地面行驶模块行驶至所述归还点。

10.根据权利要求7或8所述的用于飞行车辆的运行方法，其特征在于，

所述第七行驶指令还包括从所述地面行驶模块的当前停放位置到所述出发地的行驶路线和/或从所述出发地到所述第七可用起降点的行驶路线；和/或

所述第九行驶指令还包括从所述地面行驶模块的当前停放位置到所述第八可用起降点的行驶路线和/或从所述第八可用起降点到所述目的地的行驶路线。