JP2021106557A - 作業支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業中又は休止中であっても簡単に監視を行うことができるようにする。【解決手段】作業支援システムは、エリアに作業体が位置するか否かに基づいて、当該作業体に関する通知を行う通知部と、作業体が作業を行うときの作業エリアと、作業体が作業を行わないときの休止エリアとを前記エリアとして設定するエリア設定部と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、農業機械等の作業体を支援する作業支援システムに関する。

従来、農業機械を移動させながら作業を行う場合において、農業機械の移動した軌跡を表示する技術として特許文献１が知られている。特許文献１の作業管理システムは、作業機が作業を行った際の位置である作業機位置及び作業機位置での時刻とを取得する情報取得部と、指定時刻を入力する時刻入力部と、情報取得部が取得した作業機位置及び時刻に基づいて、指定時刻における作業機位置を、作業場とを重ねて表示した作業場マップを表示する表示部と、作業場マップに表示された作業場を、作業場マップから作業機の操作を行った作業者に選択させる作業場選択部と、表示部に表示した指定時刻における作業機位置と作業場選択部で選択された作業場とを関連付ける演算処理部と、演算処理部で関連付けられた指定時刻における作業機位置と、作業場選択部で選択された作業場とを作業機を操作した作業者に対応する作業記録として記憶する記憶部と、を備えている。

また、農業機械の監視システムは、農業機械で行った農業作業の農業実績を取得可能な第１取得部を有する通信装置と、通信装置と無線通信を行う携帯端末と、を備え、携帯端末は、農業実績を取得可能な第２取得部と、所定の場所に設置されたことを検知する検知部と、検知部によって所定の場所に設置されたことを検知した場合に農業機械の監視を行う監視部と、を有し、検知部は、農業機械を保管する保管場所又は当該保管場所の周囲に設置された収容箱に、携帯端末が収容されたことを検知する。

特開２０１４−１９７９９２号公報 特許第６２９１３９３号

特許文献１の作業管理システムでは、圃場などの作業場において、作業機の移動を把握することができる。しかしながら、作業機の移動を監視するには、常に、作業機の移動を監視しておかなければならず、作業機が予定外の位置にあることを即座に把握することができないのが実情である。
一方、特許文献２の農業機械の監視システムでは、保管場所に農業機械を設置した状態では監視を行うことができるものの、農業機械が作業中では監視をすることができないのが実情である。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業中又は休止中であっても簡単に監視を行うことができる作業支援システムを提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業支援システムは、エリアに作業体が位置するか否かに基づいて、当該作業体に関する通知を行う通知部と、前記作業体が作業を行うときの作業エリアと、前記作業体が作業を行わないときの休止エリアとを前記エリアとして設定するエリア設定部と、を備えている。

前記通知部は、前記作業体の稼働情報に基づいて、前記通知部における通知対象となるエリアを切り換える。
前記通知部は、前記稼働情報に前記作業体が稼働している情報が含まれている場合に前記通知対象となるエリアを前記作業エリアに切り換え、前記稼働情報に前記作業体が稼働していない情報が含まれている場合に前記通知対象となるエリアを前記休止エリアに切り換える。

作業体は、原動機を備えた産業機械であり、前記原動機を停止した場合に、前記通知部における通知対象となるエリアを、前記作業エリアから前記休止エリアに変更する。
作業支援システムは、測位衛星の信号に基づいて前記作業体の位置を測位する測位装置と、前記測位装置によって作業体の位置が前記休止エリア内である場合は、前記休止エリアの大きさを前記測位衛星の状態に応じて変更するエリア変更部と、を備えている。

本発明によれば、作業中又は休止中であっても簡単に監視を行うことができる。

作業支援システムを示す図である。 制御ブロック図を示す図である。 昇降装置を示す図である。 設定画面Ｍ１０の一例を示す図である。 第２設定モードにおけるエリアの設定を説明する説明図である。 第１設定モードにおけるエリアの設定を説明する説明図である。 第１車体位置（作業体）が作業エリア内に位置している状態を示す図である。 第１車体位置（作業体）が作業エリア外に位置している状態を示す図である。 第１車体位置（作業体）が休止エリア内に位置している状態を示す図である。 第１車体位置（作業体）が休止エリア外に位置している状態を示す図である。 作業体の通知の流れを示すフローである。 通知対象エリアを変更している状態を示す図である。 第１車体位置にバラつきが生じている状態を示す図である。 作業支援システムの変形例を示す図である。 トラクタの全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、作業支援システムを示している。作業支援システムは、作業支援装置１００を備えている。作業支援装置１００は、作業体１０１の等の支援を行う装置である。作業体１０１は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械、バックホー等の建設機械、即ち、産業機械を含んでいる。作業支援装置１００は、サーバ等の設置型のコンピュータ、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン等の携帯型のコンピュータ等である。この実施形態では、作業支援装置１００は、サーバであるとして説明を進める。

図１２は、作業体１０１、農業機械の１つであるトラクタを示す側面図である。
以下、トラクタの運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、トラクタの前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図１２に示すように、トラクタは、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部が設けられている。連結部は、作業装置（インプルメント）１０１ｂを着脱可能且つ、作業装置（インプルメント）１０１ｂを走行可能な昇降装置８である。インプルメントを昇降装置８に連結することによって、車体３によってインプルメントを牽引することができる。なお、連結部は、インプルメントを昇降しない牽引装置であってもよい。インプルメントは、耕耘する耕耘装置、畝立を行う畝立装置、作物を植え付ける植付装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

図２に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタの前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

図２及び図３に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３４を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３４は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、インプルメントが連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、インプルメントがロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

図２に示すように、トラクタは、測位装置４０Ａを備えている。測位装置４０Ａは、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０Ａは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０Ａは、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたキャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図２に示すように、トラクタは、通信装置４５Ａを備えている。通信装置４５Ａは、車載ネットワークＮ１とは異なる外部ネットワーク（外部）との通信が可能である。通信装置４５Ａは、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置４５Ａは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。通信装置４５Ａは、測位装置４０Ａが検出した車体位置（作業体１０１の位置）及び稼働情報等を、作業支援装置１００に送信する。

図２に示すように、トラクタは、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタにおける走行系の制御、作業系の制御の演算等を行う装置である。
制御装置６０は、車体３の前進又は後進を切り換えるシャトルレバー４３ａが前進に操作された場合、前後進切換部１３を前進に切り換えることで、車体３を前進させる。また、制御装置６０は、シャトルレバー４３ａが後進に操作された場合、前後進切換部１３を後進に切り換えることで、車体３を後進させる。

制御装置６０は、イグニッションスイッチ４３ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て原動機４の始動を行い、イグニッションスイッチ４３ｂがＯＦＦに操作された場合、原動機４の駆動を停止させる。制御装置６０は、ＰＴＯ変速レバー４３ｃが操作された場合、変速装置５に内蔵されたＰＴＯ変速ギアを切り換えることでＰＴＯ軸の回転数（ＰＴＯ回転数という）を変更する。制御装置６０は、変速切換スイッチ４３ｄを自動変速に切り換えた場合、トラクタの状態に応じて主変速部５ｂ及び副変速部５ｃのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段（変速レベル）を予め定められた変速段（変速レベル）に自動的に変更する。制御装置６０は、変速切換スイッチ４３ｄを手動変速に切り換えた場合、変速レバー４３ｅで設定された変速段（変速レベル）に応じて主変速部５ｂ及び副変速部５ｃのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段を変更する。

制御装置６０は、アクセル４３ｆが操作された場合、当該アクセル４３ｆの操作量に応じて原動機４の回転数（原動機回転数という）を変更することで、車体３の車速（速度）を変更する。制御装置６０は、ポンパスイッチ４３ｇが上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（インプルメント側の端部）を上昇させる。制御装置６０は、ポンパスイッチ４３ｇが下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（インプルメント側の端部）を下降させる。なお、制御装置６０は、昇降装置８によってインプルメントを上昇させている場合に、当該インプルメントの位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が上限設定ダイヤル４３ｈで設定された上限（高さ上限値）に達すると、昇降装置８における上昇動作を停止する。

図１に示すように、作業支援装置（サーバ）１００は、エリア設定部１１０Ｄと、エリア記憶装置１１１と、を備えている。エリア設定部１１０Ｄは、作業支援装置１００に設けられた電気電子回路、作業支援装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。エリア記憶装置１１１は、不揮発性のメモリ等で構成されている。
図６Ａ，６Ｂに示すように、エリア設定部１１０Ｄは、作業体１０１が作業を行うときの作業エリア２５０と、作業体１０１が作業を行わないときの休止エリア２５１とを設定する。具体的には、図１に示すように、作業支援装置（サーバ）１００とは異なる設置型のコンピュータ１０５が、作業支援装置（サーバ）１００に接続され、設置型のコンピュータ１０５において所定の操作が行われると、図４に示すように、設置型のコンピュータ１０５のモニタ等の表示部１０５Ａに設定画面Ｍ１０を表示する。

設定画面Ｍ１は、地図を表示する地図表示部１２２と、種別入力部１２８と、地図の任意の点を選択するポインタ１２３とを含んでいる。地図表示部１２２は、道路、農道、圃場等の作業場、建物などを含む地図を表示する部分である。地図表示部１２２に表示する地図は、例えば、地図のデータを提供する地図提供会社から取得した地図であってもよいし、設置型のコンピュータ１０５等によって作成した地図であってもよいし限定されない。

種別入力部１２８は、作業エリア２５０を設定するのか、休止エリア２５１を設定するのかを入力する部分である。「作業エリア」を選択すると、作業エリア２５０を設定する第１設定モードになり、「休止エリア」を選択すると、休止エリア２５１を設定する第２設定モードになる。
図４に示すように、ポインタ１２３は、地図表示部１２２の任意の点を選択可能である。ポインタ１２３によって、任意の点Ｐ１を選択すると、エリア設定部１１０Ｄは、選択した地図上の位置（緯度、経度）を保持する。ポインタ１２３によって、複数の任意の点Ｐｎ（ｎ＝１，２，３・・・）を選択した場合、エリア設定部１１０Ｄは、複数の任意の点Ｐｎを結ぶ線（境界線）Ｌｉ（ｉ＝１，２，３・・・）を地図表示部１２２に表示して、複数の境界線Ｌｉに囲まれるエリアを、作業エリア２５０及び休止エリア２５１のいずれかを設定する。

詳しくは、図５Ａに示すように、第２設定モードである場合に、ポインタ１２３によって、任意の点Ｐ１〜Ｐ４を選択すると、エリア設定部１１０Ｄは、任意の点Ｐ１〜Ｐ４を順に結ぶ複数の境界線Ｌｉ（Ｌ１〜Ｌ４）を作成する。エリア設定部１１０Ｄは、境界線Ｌｉ（Ｌ１〜Ｌ４）に囲まれるエリアを休止エリア２５１に設定する。
また、図５Ｂに示すように、第１設定モードである場合に、ポインタ１２３によって、複数の境界線Ｌｉ（Ｌ１〜Ｌ１０）を選択すると、エリア設定部１１０Ｄは、任意の点Ｐ１〜Ｐ１０を順に結ぶ複数の境界線Ｌｉ（Ｌ１〜Ｌ１０）を作成する。なお、エリア設定部１１０Ｄは、図５Ｂに示すように、ポインタ１２３の選択によって、境界線Ｌ１〜Ｌ６により形成される無端線（環状線）と、境界線Ｌ７〜Ｌ１０によって形成される無端線（環状線）とを作成する。エリア設定部１１０Ｄは、境界線Ｌｉ（Ｌ１〜Ｌ６）により形成される無端線と、境界線Ｌｉ（Ｌ７〜Ｌ１０）により形成される無端線との間を作業エリア２５０に設定する。

エリア設定部１１０Ｄによって、設定したエリア情報（作業エリア２５０を示す情報、休止エリア２５１を示す情報）は、エリア記憶装置１１１に記憶される。
なお、上述した実施懈怠では、休止エリア２５１と作業エリア２５０との境界部分もＬ７〜Ｌ１０で設定していたが、休止エリア２５１を作業エリア２５０よりも先に設定している状況下において、エリア設定部１１０Ｄは、作業エリア２５０の境界線Ｌｉに囲まれる設定エリアが、休止エリア２５１を含む場合に、設定エリアから当該休止エリアを除く部分を、作業エリア２５０に設定してもよい。

また、作業エリア２５０を休止エリア２５１よりも先に設定している状況下において、エリア設定部１１０Ｄは、休止エリア２５１の境界線Ｌｉに囲まれる設定エリアが、作業エリア２５０を含む場合に、設定エリアから当該作業エリアを除く部分を、休止エリア２５１に設定してもよい。
作業支援装置（サーバ）１００は、通知部１１２Ｄを備えている。通知部１１２Ｄは、作業支援装置１００に設けられた電気電子回路、作業支援装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。

通知部１１２Ｄは、予め定められたエリア（作業エリア２５０、休止エリア２５１）に、当該作業体１０１が位置するか否かに基づいて、作業体１０１の通知を行う。
通知部１１２Ｄは、作業体１０１の車体位置（第１車体位置）と、作業体１０１の稼働情報とを作業支援装置（サーバ）１００が受信すると、稼働情報を参照し、稼働情報に基づいて作業体１０１が稼働しているか否かを判断する。例えば、稼働情報として、トラクタ等の作業体１０１から原動機の回転数（原動機回転数）、ＰＴＯ軸の回転数（ＰＴＯ回転数）等を作業支援装置（サーバ）１００が受信した場合、通知部１１２Ｄは、原動機回転数及びＰＴＯ回転数が零でないか否かを判断する。原動機回転数及びＰＴＯ回転数が零でない場合、通知部１１２Ｄは、作業体１０１が稼働しているとして、当該作業体１０１の第１車体位置Ｐ２１が作業エリア２５０内に位置しているか否かを判断する。図６Ａに示すように、通知部１１２Ｄは、第１車体位置Ｐ２１が作業エリア２５０内である場合、通知を行わず、図６Ｂに示すように、第１車体位置Ｐ２１が作業エリア２５０外である場合、設置型のコンピュータ１０５などに、「作業体１０１が作業エリア２５０から出ている」旨を通知する。

一方、原動機回転数及びＰＴＯ回転数のいずれかが零である場合、通知部１１２Ｄは、作業体１０１が稼働していないとして、当該作業体１０１の第１車体位置Ｐ２１が休止エリア２５１内に位置しているか否かを判断する。図７Ａに示すように、通知部１１２Ｄは、第１車体位置Ｐ２１が休止エリア２５１内である場合、通知を行わず、図７Ｂに示すように、第１車体位置Ｐ２１が休止エリア２５１外である場合、設置型のコンピュータ１０５などに、「作業体１０１が休止エリア２５１から出ている」旨を通知する。

なお、上述した実施形態では、通知部１１２Ｄは、稼働情報に基づいて、作業体１０１が稼働しているか否かを判断しているが、稼働しているか否かの判断は上述した方法に限定されない。例えば、通知部１１２Ｄは、油圧ポンプが駆動している場合、作業体１０１が稼働していると判断してもよいし、イグニッションキーがＯＮになっている場合、作業体１０１が稼働していると判断してもよい、或いは、運転席１０に着座しているか否かのセンサ（シートセンサ）を設けて、シートセンサが運転席１０への着座を検出した場合は作業体１０１が稼働していると判断し、シートセンサが運転席１０への着座を検出していない場合は作業体１０１が稼働していないと判断してもよい。

つまり、通知部１１２Ｄは、作業体１０１が稼働している場合は、作業エリア２５０に作業体１０１が位置しているか否かに基づいて通知を行い、作業体１０１が稼働していない場合は、休止エリア２５１に作業体１０１が位置しているか否かに基づいて通知を行う。
通知部１１２Ｄは、作業体１０１が予め定められたエリア（作業エリア２５０、休止エリア２５１）にいるか否かを、設置型のコンピュータ１０５などに通知することで、作業体１０１の監理を行っている。なお、作業体１０１が長期間にわたってエリア（作業エリア２５０、休止エリア２５１）外である場合は、作業体１０１が盗難された可能性があると判断することができ、作業体１０１の監視を行うことで盗難防止を行うことができる。

図８は、作業体１０１の通知の流れを示すフローである。
図８に示すように、作業支援装置（サーバ）１００が作業体１０１から車体位置（第１車体位置Ｐ２１）及び稼働情報を取得すると（Ｓ３０、Ｙｅｓ）、通知部１１２Ｄは、作業体１０１が稼働しているか否かを判断する（Ｓ３１）。作業体１０１が稼働している場合（Ｓ３１、Ｙｅｓ）、通知部１１２Ｄは、通知対象のエリア（通知対象エリア）を作業エリア２５０に設定する（Ｓ３２）。作業体１０１が稼働していない場合（Ｓ３１、Ｎｏ）、通知部１１２Ｄは、通知対象エリアを休止エリア２５１に設定する（Ｓ３３）。通知部１１２Ｄは、作業体１０１の第１車体位置Ｐ２１が通知対象エリア内であるか否かを判断し、通知対象エリア内でない場合（Ｓ３４、Ｎｏ）、作業体１０１が通知エリア外であることを通知する（Ｓ３５）。通知部１１２Ｄは、作業体１０１の第１車体位置Ｐ２１が通知対象エリア内であるか否かを判断し、通知対象エリア内である場合（Ｓ３４、Ｙｅｓ）、作業体１０１の通知を行わない（Ｓ３６）。

図１に示すように、作業支援装置（サーバ）１００は、エリア変更部１１３Ｄを備えている。エリア変更部１１３Ｄは、作業支援装置１００に設けられた電気電子回路、作業支援装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。
エリア変更部１１３Ｄは、測位装置４０Ａが受信した信号（受信信号）における測位衛星の衛星数に基づいて、エリア（作業エリア２５０、休止エリア２５１）の大きさを変更する。図９に示すように、エリア変更部１１３Ｄは、測位衛星の受信信号を受信可能な衛星数（受信衛星数）が所定（基準衛星数１０基）よりも少ない場合は、通知対象エリアに用いるエリア（通知対象エリア）Ａ１を、エリア設定部１１０Ｄによって作成した作成エリア（作業エリア２５０、休止エリア２５１）Ａ２よりも大きくし、測位衛星の衛星数が所定よりも多い場合は、通知対象エリアに用いるエリアＡ１を、エリア（作業エリア２５０、休止エリア２５１）Ａ２よりも小さくする。例えば、エリア変更部１１３Ｄは、受信衛星数＜基準衛星数の場合は、作成エリアＡ２の中心をそのままで輪郭線を外側に拡大することで通知対象エリアＡ１を作成する。また、エリア変更部１１３Ｄは、受信衛星数≧基準衛星数の場合は、作成エリアＡ２の中心をそのままで輪郭線を外側に縮小することで通知対象エリアＡ１を作成する。なお、エリア変更部１１３Ｄは、受信衛星数が少なければ少ないほど、作成エリアＡ２の拡大率を大きくし、受信衛星数が多ければ大きいほど、作成エリアＡ２の縮小率を大きくする。また、受信衛星数が多い場合（受信衛星数≧基準衛星数）は、通知対象エリアＡ１の大きさを作成エリアＡ２と同じとして、作成エリアＡ２を変更しなくてもよい。

特に、エリア変更部１１３Ｄは、通知対象エリアが休止エリア２５１である場合、エリア変更部１１３Ｄは、衛星数に応じて、休止エリア２５１を変更してもよい。言い換えれば、エリア変更部１１３Ｄは、測位装置４０Ａが測位した第１車体位置Ｐ２１が休止エリア２５１内である場合は、休止エリア２５１の大きさを変更する。
さて、測位装置４０Ａにおいて第１車体位置Ｐ２１を検出している状況において、図１０に示すように、第１車体位置Ｐ２１にバラつきが生じる場合がある。このような場合、複数の第１車体位置Ｐ２１のうち、通知部１１２Ｄは、バラツキに基づいて、第１車体位置Ｐ２１が休止エリア２５１内であるか否かを判断する。詳しくは、通知部１１２Ｄは、所定時間の第１車体位置Ｐ２１を参照して、第１車体位置Ｐ２１の偏差（バラツキ度合）が±２σ又は±３σに入らない第１車体位置Ｐ２１は、休止エリア２５１の判定に用いない。

作業支援システムは、エリアに作業体１０１が位置するか否かに基づいて当該作業体１０１に関する通知を行う通知部１１２Ｄと、作業体１０１が作業を行うときの作業エリア２５０と、作業体１０１が作業を行わないときの休止エリア２５１とをエリアとして設定するエリア設定部１１０Ｄと、を備えている。これによれば、作業体１０１が作業を行うときの作業エリア２５０と、作業体１０１が作業を行わないときの休止エリア２５１とを設定でき、作業を行っているときは作業エリア２５０に位置するか否かを通知部１１２の通知によって監視することができ、作業を行わないときは休止エリア２５１に位置するか否かを通知部１１２の通知によって監視することができる。つまり、作業中又は休止中であっても簡単に監視を行うことができる。

通知部１１２Ｄは、作業体１０１の稼働情報に基づいて通知部１１２Ｄにおける通知対象となるエリアを切り換える。これによれば、作業体１の稼働によって簡単に通知対象とするエリアを切り換えることができ、作業体１０１の監視精度を向上させることができる。
通知部１１２Ｄは、稼働情報に作業体１０１が稼働している情報が含まれている場合に通知対象となるエリアを作業エリア２５０に切り換え、稼働情報に作業体１０１が稼働していない情報が含まれている場合に通知対象となるエリアを休止エリア２５１に切り換える。これによれば、作業体１０１が稼働しているときは作業を行っているとみなし、作業体１０１が稼働していないときは作業を行わずに休止しているとみなして簡単にエリアの切換を行うことができる。例えば、作業体１０１が作業場（作業エリア２５０）に位置するときは稼働して作業を行うことが多く、作業体１０１が納屋などの保管場所（休止エリア２５１）に位置するときは稼働を停止させて保管していることが多いため、作業エリア２５０と休止エリア２５１との切換を容易に行うことができる。

作業体１０１は、原動機を備えた産業機械であり、原動機を停止した場合に、通知部１１２Ｄにおける通知対象となるエリアを、作業エリア２５０から休止エリア２５１に変更する。これによれば、原動機を停止させた場合は、作業体１０１によって作業を行うことができないことを利用して、休止エリア２５１に簡単に切り換えることができる。
作業支援システムは、測位衛星の信号に基づいて作業体１０１の位置を測位する測位装置４０Ａと、測位装置４０Ａによって作業体１０１の位置が休止エリア２５１内である場合は、休止エリア２５１の大きさを測位衛星の状態に応じて変更するエリア変更部１１３Ｄと、を備えている。これによれば、例えば、納屋などの保管場所に休止エリア２５１を設定し、停止させた作業体１０１を監視している状況下において、測位衛星の状態が良くなく測位装置４０Ａの誤差が大きくなったとしても、通知部１１２Ａによる余計な通知を減少させることができる。

作業支援システムは、測位衛星の信号に基づいて作業体１０１の位置を測位する測位装置４０Ａと、測位装置４０Ａによって測位した作業体１０１の位置がエリア内であるか否かに基づいて、当該作業体１０１に関する通知を行う通知部１１２Ｄと、測位装置４０Ａが受信した信号における測位衛星の衛星数に基づいて、エリアの大きさを変更するエリア変更部１１３Ｄと、を備えている。これによれば、衛星数、即ち、測位装置４０Ａの位置の検出精度に応じて、エリアの大きさを変更しているため、エリアの境界の近くに作業体１０１が位置する場合であっても、余計な通知を減らして監視の制度を向上させることができる。

エリア変更部１１３Ｄは、測位衛星の衛星数が所定よりも少ない場合はエリアを大きくし、測位衛星の衛星数が所定よりも多い場合はエリアを小さくする。これによれば、衛星数が少ない場合には測位装置側装置４０Ａの測位精度が低下することから、エリアを大きくすることにより、エリアの境界の近くに作業体１０１が位置して動かない場合であっても通知回数を減少させることができる。また、衛星数が多い場合には測位装置側装置４０Ａの測位精度が向上することから、エリアを小さくすることにより、より精密に監視を行うことができる。

作業支援システムは、作業体１０１が作業を行うときの作業エリア２５０と、作業体１０１が作業を行わないときの休止エリア２５１とをエリアとして設定するエリア設定部１１０Ｄを備え、測位装置４０Ａが測位した作業体１０１の位置が休止エリア２５１内である場合は、エリアの大きさを変更する。これによれば、例えば、納屋などの保管場所を含むように休止エリア２５１を設定した場合には、エリアの変更によって、作業体１０１の監視の精度を上げることができる。

通知部１１２Ｄは、測位装置４０Ａで測位した作業体１０１の位置のバラつきを用いて、作業体１０１の位置がエリア内であるか否かを判断する。これによれば、測位装置４０Ａで測定した位置が安定したときの位置、即ち、バラツキが少ない場合の位置であるときに判断することで、監視精度を向上させることができる。
上述した実施形態では、作業体（産業機械）１０１を、農業機械（トラクタ）を例にあげて説明したが、トラクタに連結されるインプルメントであってもよい。図１１に示すように、インプルメントは、測位装置４０Ｂを備えている。測位装置４０Ｂは、測位装置４０Ａと同様の構成である。即ち、測位装置４０Ｂは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。なお、測位装置４０Ｂも、測位装置４０Ａと同様に、受信装置４１と、慣性計測装置４２とを有し、受信装置４１及び慣性計測装置４２によって、位置を求める。

インプルメントは、通信装置４５Ｂを備えている。通信装置４５Ｂは、車載ネットワークＮ１とは異なる外部ネットワーク（外部）との通信が可能である。通信装置４５Ｂは、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置４５Ｂは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。通信装置４５Ｂは、測位装置４０Ｂが検出した車体位置（作業体１０１の位置）及び稼働情報を、作業支援装置１００に送信する。

なお、図１１の変形例おいて、インプルメント、通信装置４５Ｂの動作は、上述したトラクタを「インプルメント」に読み替え、通信装置４５Ｂを「通信装置４５Ａ」に読み替えればよいため、説明を省略する。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ：作業体
４ ：原動機
４０Ａ ：測位装置
４０Ｂ ：測位装置
１０１ ：作業体
１１０Ｄ ：エリア設定部
１１２ ：通知部
１１２Ａ ：通知部
１１２Ｄ ：通知部
１１３Ｄ ：エリア変更部
２５０ ：作業エリア
２５１ ：休止エリア
Ａ１ ：エリア

Claims (5)

1. エリアに作業体が位置するか否かに基づいて、当該作業体に関する通知を行う通知部と、
   前記作業体が作業を行うときの作業エリアと、前記作業体が作業を行わないときの休止エリアとを前記エリアとして設定するエリア設定部と、
   を備えている作業支援システム。
2. 前記通知部は、前記作業体の稼働情報に基づいて、前記通知部における通知対象となるエリアを切り換える請求項１に記載の作業支援システム。
3. 前記通知部は、前記稼働情報に前記作業体が稼働している情報が含まれている場合に前記通知対象となるエリアを前記作業エリアに切り換え、前記稼働情報に前記作業体が稼働していない情報が含まれている場合に前記通知対象となるエリアを前記休止エリアに切り換える請求項２に記載の作業支援システム。
4. 作業体は、原動機を備えた産業機械であり、
   前記原動機を停止した場合に、前記通知部における通知対象となるエリアを、前記作業エリアから前記休止エリアに変更する請求項３に記載の作業支援システム。
5. 測位衛星の信号に基づいて前記作業体の位置を測位する測位装置と、
   前記測位装置によって作業体の位置が前記休止エリア内である場合は、前記休止エリアの大きさを前記測位衛星の状態に応じて変更するエリア変更部と、
   を備えている請求項１〜４のいずれかに記載の作業支援システム。

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