JP2021104553A - 外装施工装置及び外装施工方法 - Google Patents

Abstract

【課題】風による影響が少なく、柱の裏側へも容易にアプローチすることが可能とすることで施工性を向上できるうえ、機械の操作を簡単に行うことができる。【解決手段】建物のサッシユニット１０Ａを設置するための外装施工装置１であって、床面上を自在に走行する走行部２と、走行部２に設けられたアーム部３と、アーム部３の先端に設けられ前記外壁材を把持する把持部４と、を備え、アーム部３は、走行部２に対して起伏、旋回、及び伸縮する姿勢変更機能を有し、駆動モータ３４によって駆動するアシスト機能部３Ａと、手動により可動する自在可動機能部３Ｂと、を有し、把持部４は、サッシユニット１０Ａを直接把持可能に設けられた構成の外装施工装置を提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、外装施工装置及び外装施工方法に関する。

従来、超高層もしくは高層のオフィス・ホテル・集合住宅等の建物の外装工事として、外壁部を構成するアルミカーテンウォール（以下、単にカーテンウォールという）のサッシユニット（方立にガラスを嵌込み一体にしたもの）をクレーン等で吊り込んで取り付けるユニット工法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

このようなユニット工法として、タワークレーンやテルハクレーンを使用してユニットパネルを所定位置に吊り込んで取り付ける方法がある。タワークレーンの場合には、通常、躯体工事を主とした配置計画がなされていることから、外装工事にタワークレーンを使用できる余裕をもたせていないのが一般的である。

また、タワークレーンとは別でテルハクレーンを設ける場合も、他工種の工程の影響を受けやすい。しかも、クレーンを用いる場合には、ワイヤでユニットパネルを吊っているため、風の影響を大きく受け、クレーンを使用したカーテンウォールの取り付け作業にかかる稼働率が例えば３割程度にしかならない場合が多い。

そこで、風による影響が少ない方法でクレーンを使用しないカーテンウォールの取り付け方法として、サッシユニットのガラスパネル面を吸盤で吸着することにより把持する吸盤アタッチメントを装着したアーム部を走行装置に搭載した外装施工装置を使用する工法が知られている。
このような外層施工装置では、アーム部の旋回や起伏等を有線又は無線で操作することによって、吸盤アタッチメントで把持したサッシユニットを取り付け位置に移動させて所望の姿勢となるように微調整して位置決めする。

特開平３−１７６２４３号公報

しかしながら、従来のカーテンウォールの取り付け方法では、以下のような問題があった。
すなわち、上述したような吸盤アタッチメントで直接、サッシユニットのガラスパネルを把持して取り付ける場合には、上述したように風の影響が少なくなる利点があるが、建物の外周に配置される柱の裏側（屋外側）のような狭隘部にサッシユニットを把持した状態の吸盤アタッチメントがアプローチすることができないことから、取り付け作業が困難になるという問題があった。

また、従来の吸盤アタッチメントでは、吸盤によってユニットパネルを強く吸着して把持されるため、クレーン等のワイヤでサッシユニットを吊り下げた場合のようにサッシユニットをフリーな状態で動かすことができず、取り付け時における位置決めの微調整が難しいことから、その点で改善の余地があった。

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、風による影響が少なく、柱の裏側へも容易にアプローチすることが可能とすることで施工性を向上できるうえ、機械の操作を簡単に行うことができる外装施工装置及び外装施工方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る外装施工装置は、建物の外壁材を設置するための外装施工装置であって、床面上を自在に走行する走行部と、前記走行部に設けられたアーム部と、前記アーム部の先端に設けられ前記外壁材を把持する把持部と、を備え、前記アーム部は、走行部に対して起伏、旋回、及び伸縮する姿勢変更機能を有し、駆動手段によって駆動するアシスト機能部と、手動により可動する自在可動機能部と、を有し、前記把持部は、前記外壁材を直接把持可能に設けられていることを特徴としている。

また、本発明に係る外装施工方法は、上述した外装施工装置を使用して前記外壁材を建物の外壁部の所定の位置に位置決めして装着するための外装施工方法であって、前記把持部で前記外壁材を把持する工程と、前記アーム部の前記アシスト機能部を駆動させて前記外壁材を所望の姿勢としつつ、前記走行部で走行して前記把持部で把持した前記外壁材を建物の外壁部に対して粗位置決めをする工程と、前記自在可動機能部を手動操作して前記外壁材の位置を微調整する精密位置決めをする工程と、前記外壁材を前記外壁部に取り付ける工程と、前記外壁部に取り付けた前記外壁材から前記把持部を離脱させる工程と、を有することを特徴としている。

本発明では、外装施工装置のアーム部に設けられる把持部で直接、外壁材を把持することができるので、従来のようなクレーンによる吊り下げ方式の場合のように、風による影響を受けることなく作業を行うことができる。つまり、風が多少強くても作業が行えることから、クレーン等で外壁材を吊り下げる従来の作業に比べて施工可能日数が増え、工程の短縮を図ることができる。

また、本発明では、姿勢変更機能を有するアーム部においてアシスト機能部に加えて自在可動機能部を有することから、建物の外壁部の所定の取り付け位置に外壁材を粗位置決めした後、その把持部で把持され粗位置決めした外壁材に対して作業員が手動で外壁材を可動させてその位置を微調整して取り付けることができる。
つまり、リモコンやスイッチによる操作ではなく、外壁材を手で動かす際に生じる負荷の変化を検知し、その動作に追従するようにアーム部のアシスト機能部によって駆動することができ、機械の操作を簡単に行うことができる。
このように、本発明では、取り付け作業を効率よく行うことができるうえ、外壁材の位置決め精度を向上させることができる。

また、本発明では、起伏、旋回、及び伸縮する姿勢変更機能を有するアーム部を備えているので、柱の裏側へも容易にアプローチすることが可能となり、柱裏などの狭小エリアでの施工性を向上することができる。

また、本発明に係る外装施工装置は、前記アーム部は、前記走行部に対して起伏する第１アームと、前記第１アームの先端に対して旋回自在、かつ長さ方向に伸縮可能な第２アームと、前記第２アームの先端に対して旋回自在、かつ長さ方向に伸縮可能な第３アームと、を備えていることを特徴としてもよい。

この場合には、３つのアームによって多関節なアーム部を構成することができ、上述したような柱の裏側や狭小エリアに対してアーム部の先端の把持部、すなわち把持部で把持した外壁材をより容易に、かつ精度よくアプローチすることができる。

また、本発明に係る外装施工装置は、前記アーム部の先端には、前記アーム部の軸方向に対して傾斜するチルト装置が設けられ、該チルト装置には、前記把持部が装着されていることを特徴としてもよい。

この場合には、アーム部の先端にチルト装置を設けることで、横置きした外壁材を把持部で把持した後、チルト装置を傾斜動作させて、外装施工装置で把持されている外壁材を縦向き姿勢に起こすことができる。そのため、縦向き姿勢のまま建物の外壁部の所定の取付位置に移動させて取り付けることができる。

また、本発明に係る外装施工装置は、前記把持部は、前記外壁材を着脱自在に固定する装着手段を備えた把持治具を装着可能に設けられていることを特徴としてもよい。

この場合には、把持治具の装着手段を外壁材に装着することで、アーム部で直接、外壁材を把持することができる。装着手段による着脱のみの操作により外壁材を容易にかつ短時間で着脱することができるので、施工性を向上できる。

また、本発明に係る外装施工装置は、前記装着手段は、前記外壁材の面材を吸着する吸盤であることを特徴としてもよい。

この場合には、把持治具の吸盤を外壁材の面板に吸着させることで、アーム部で直接、外壁材を把持することができる。吸盤の吸着と離脱のみの操作により外壁材を容易にかつ短時間で着脱することができるので、施工性を向上できる。

本発明の外装施工装置及び外装施工方法によれば、風による影響が少なく、柱の裏側へも容易にアプローチすることが可能とすることで施工性を向上できるうえ、機械の操作を簡単に行うことができる。

本発明の実施形態による外装施工装置の構成を示す斜視図である。 図１に示す外装施工装置で把持する把持治具でサッシユニットを把持した状態であって、サッシユニットを横置きした状態を上方から見た平面図である。 図２に示すＡ−Ａ線矢視図であって、把持治具の側面図である。 外装施工装置を用いた外装施工方法を示す平面図である。 外装施工装置を用いた外装施工方法を示す側面図である。 外装施工装置を用いた外装施工方法を示す正面図である。

以下、本発明の実施形態による外装施工装置及び外装施工方法について、図面に基づいて説明する。

図１に示す本実施形態による外装施工装置１は、建物１Ａの外壁部１１（図４及び図５参照）を構成するカーテンウォール１０のサッシユニット１０Ａ（外壁材）を把持し、建物１Ａの外壁部１１の所定位置に位置決めして取り付けるためのハンドリング装置である。

ここで、以下の説明では、サッシユニット１０Ａにおける縦置き姿勢（すなわち、外壁部１１に取り付けられる姿勢）において、サッシユニット１０Ａの後述する縦枠１２１が延在する方向を上下方向Ｘ１といい、対向する一対の縦枠１２１、１２１同士を結ぶ水平方向を左右方向Ｘ２とする。

カーテンウォール１０は、枠体１２とガラスパネル１３とがユニット化された複数のサッシユニット１０Ａが建物１Ａの外壁部１１において上下方向Ｘ１及び左右方向Ｘ２に隣接されて配置されている。サッシユニット１０Ａは、四方を一対の縦枠１２１、１２１、上横枠１２２、及び下横枠１２３によって格子状に枠組みされた枠体１２の開口部１２ａにガラスパネル１３が納められて構成されている。

枠体１２は、例えば、アルミニウム等の金属材料から構成され、金属材料を押出成形等により形成することで得られる。枠体１２の縦枠１２１は、建物１Ａの上下方向Ｘ１に沿って設けられ、建物１Ａの柱、梁、床等の躯体に対して、図示しないアングル部材等を用いて固定されている。
上横枠１２２及び下横枠１２３は、隣り合う縦枠１２１、１２１同士の間で左右方向Ｘ２に架け渡され、縦枠１２１に対して固定されている。

外装施工装置１は、図１に示すように、スラブ１４の床面１４ａを自在に走行する走行部２と、走行部２に設けられた多関節からなるアーム部３と、アーム部３の先端に設けられサッシユニット１０Ａを把持する把持部４と、を備えている。
そして、本実施形態では、把持部４においてサッシユニット１０Ａを把持するための把持治具５（装着手段）（図２及び図３参照）が着脱可能に装着されている。

走行部２は、走行本体２１と、走行本体２１に設けられたクローラ２２と、を備え、建物１Ａの各フロアのスラブ１４上を移動可能となっている。走行本体２１には、運転者が乗車可能な運転室２１１と、アーム部３を支持する支持台２１２と、を有している。

アーム部３は、走行部２に対して起伏、旋回、及び伸縮する姿勢変更機能を有し、駆動モータ３４（駆動手段）によって駆動するアシスト機能部３Ａと、手動により自在に可動する自在可動機能部３Ｂと、を有している。アシスト機能部３Ａは、リモコン操作、あるいは運転室２１１に設けられる操作盤（図示省略）を操作することにより電動又は油圧により駆動する部位である。

自在可動機能部３Ｂは、アーム部３のうち手動で可動させることが可能な部位である。なお、自在可動機能部３Ｂは、外力による動きを防止するためのブレーキを備えていることが好ましい。

アーム部３は、駆動モータ３４を搭載して走行部２の走行本体２１に対して旋回可能に設置されたベース部３０と、ベース部３０に対して起伏可能に取り付けられた第１アーム３１と、第１アーム３１の先端３１ａに対して旋回自在、かつ長さ方向に伸縮可能な第２アーム３２と、第２アーム３２の先端３２ａに対して旋回自在、かつ長さ方向に伸縮可能な第３アーム３３と、を備えている。

駆動モータ３４は、アーム部３のアシスト機能部３Ａに動力を伝達する。
ベース部３０は、走行部２の支持台２１２上に上下方向Ｘ１を中心にして自在に旋回（図１の矢印Ｅ１方向）する旋回支持部３６を備えている。この旋回支持部３６は、自在可動機能部３Ｂを構成している。

ベース部３０は、カウンターウエイトとして機能し、走行本体２１の上面に対して鉛直方向を回転中心Ｃ１として旋回可能（旋回方向Ｅ１）に設けられている。ベース部３０の旋回部分は、自在可動機能部３Ｂを構成している。

第１アーム３１は、アシスト機能部３Ａを構成し、駆動モータ３４のパワーアシスト機能によりベース部３０に対して起伏（起伏方向Ｅ２）する。

第２アーム３２は、第１アーム３１の先端３１ａに対して旋回可能（旋回方向Ｅ３）に設けられ、さらに長さ方向（伸縮方向Ｅ４）に伸縮可能に設けられている。これら第２アーム３２の旋回部分および伸縮部分は、自在可動機能部３Ｂを構成している。

第３アーム３３は、第２アーム３２の先端３２ａに対して旋回可能（旋回方向Ｅ５）に設けられ、さらに長さ方向（伸縮方向Ｅ６）に伸縮可能に設けられている。これら第３アーム３３の旋回部分はアシスト機能部３Ａを構成し、伸縮部分は自在可動機能部３Ｂを構成している。

また、第３アーム３３の先端３３ａには、第３アーム３３の軸方向Ｃ３に対して把持部４を傾斜（傾斜方向Ｅ７）させるチルト装置３５が設けられている。チルト装置３５には、把持部４が装着されている。チルト装置３５は、アシスト機能部３Ａを構成している。
把持部４は、サッシユニット１０Ａを装着した把持治具５を直接、把持することが可能に設けられている。

把持治具５は、図２及び図３に示すように、フレーム５１と、フレーム５１に支持されサッシユニット１０Ａのガラスパネル１３（面材）を着脱自在に吸着により固定する複数の吸盤５２（装着手段）と、を備えている。

フレーム５１は、縦材５１１と、複数（ここでは３本）が配列された横材５１２と、を備え、各横材５１２のそれぞれの長さ方向の中央が縦材５１１によって固定されている。各横材５１２の下面には吸盤５２が設けられている。縦材５１１には、把持部４で着脱可能に把持される被把持部５３が設けられている。
被把持部５３として、例えば雄ねじが形成された係止部を用いることができ、この場合、把持部４は前記雄ねじに螺合する雌ねじが形成されたものを採用できる。

次に、上述した外装施工装置１を使用してサッシユニット１０Ａを建物１Ａの外壁部１１の所定の位置に位置決めして取り付けるための外装施工方法について、図４〜図６等を用いて具体的に説明する。
ここで、本実施形態による外装施工方法では、サッシユニット１０Ａを取り付ける取付けフロアＦ０の１つ上のフロアを上部フロアＦ１とし、その上部フロアＦ１のスラブ１４上に外装施工装置１が配置されて施工される。

先ず、図４及び図６に示すように、外装施工装置１の把持部４に装着した把持治具５の吸盤５２でサッシユニット１０Ａのガラスパネル１３の屋外面１３ａを吸着して把持する。そのため、サッシユニット１０Ａは、上部フロアＦ１のスラブ１４上にガラスパネル１３の屋外面１３ａを上向きにして横置きの姿勢で配置される。

次に、図４乃至図６に示すように、走行部２及びアーム部３を操作してサッシユニット１０Ａを所望の姿勢にしつつ、サッシユニット１０Ａを所定の取付位置Ｔ（図５では、取付けフロアＦ０に位置する二点鎖線）の上方に配置する。
具体的には、図１に示すように、アーム部３の第１アーム３１、第２アーム３２、第３アーム３３及びチルト装置３５による傾斜、旋回、伸縮等の動作により把持治具５とともにサッシユニット１０Ａを横置き姿勢Ｐ１から縦向き姿勢Ｐ２に起こす。このとき、把持治具５で把持したサッシユニット１０Ａは、建物１Ａの外側に張り出した状態で配置される。

その後、さらにアーム部３のアシスト機能部３Ａと自在可動機能部３Ｂを操作して把持しているサッシユニット１０Ａを取付位置Ｔに移動させて取り付ける。具体的には、図１に示すアーム部３のアシスト機能部３Ａを駆動させてサッシユニット１０Ａを所望の姿勢としつつ、走行部２で走行して把持部４で把持したサッシユニット１０Ａを建物１Ａの外壁部１１に対して粗位置決めをする。
その後、アーム部３の自在可動機能部３Ｂを手動操作してサッシユニット１０Ａの位置を微調整する精密位置決めをする。

このとき、サッシユニット１０Ａは、把持部４によって把持治具５を介して直接、支持されているので、移動時に左右方向Ｘ２や前後方向に振れることなく、安定した姿勢のまま取り付けることができる。

なお、取り付けるサッシユニット１０Ａは、下方にスライドさせることで、縦枠１２１を左右方向Ｘ２の一方に施工済のサッシユニット１０Ｂの側端部１０ａと係合させ、さらに下横枠１２３を下側に施工済のサッシユニット１０Ｃの上端部１０ｂと係合させることで取り付けられる。

次に、把持治具５の吸盤５２を取り付けたサッシユニット１０Ａから離脱させることで、外壁部１１の取付位置Ｔに取り付けたサッシユニット１０Ａを外装施工装置１から離脱させて、１つのサッシユニット１０Ａの取り付け作業が完了となる。

次に、上述した外装施工装置１及び外装施工方法の作用について、図面に基づいて詳細に説明する。
本実施形態では、図１に示すように、外装施工装置１のアーム部３に設けられる把持部４で把持治具５を介して直接、サッシユニット１０Ａを把持することができるので、従来のようなクレーンによる吊り下げ方式の場合のように、風による影響を受けることなく作業を行うことができる。つまり、風が多少強くても作業が行えることから、クレーン等でサッシユニット１０Ａを吊り下げる従来の作業に比べて施工可能日数が増え、工程の短縮を図ることができる。

また、本実施形態では、姿勢変更機能を有するアーム部３においてアシスト機能部３Ａに加えて自在可動機能部３Ｂを有することから、建物１Ａの外壁部１１の所定の取り付け位置にサッシユニット１０Ａを粗位置決めした後、その把持部４で把持され粗位置決めした外壁材に対して作業員が手動でサッシユニット１０Ａを可動させてその位置を微調整して取り付けることができる。

つまり、リモコンやスイッチによる操作ではなく、サッシユニット１０Ａを手で動かす際に生じる負荷の変化を検知し、その動作に追従するようにアーム部３のアシスト機能部３Ａによって駆動することができ、機械の操作を簡単に行うことができる。
このように、本実施形態では、取り付け作業を効率よく行うことができるうえ、サッシユニット１０Ａの位置決め精度を向上させることができる。

また、本実施形態では、図４に示すように、起伏、旋回、及び伸縮する姿勢変更機能を有するアーム部３を備えているので、アーム部３を折り曲げながら柱裏へ回り込んでの施工が可能となるため、柱１５の裏側へも容易にアプローチすることが可能となり、柱裏などの狭小エリアでの施工性を向上することができる。

また、本実施形態では、３つのアーム３１、３２、３３によって多関節なアーム部３を構成することができ、上述したような柱１５の裏側や狭小エリアに対してアーム部３の先端の把持部４、すなわち把持部４で把持したサッシユニット１０Ａをより容易に、かつ精度よくアプローチすることができる。

また、本実施形態では、第３アーム３３の軸方向Ｃ３に対して傾斜するチルト装置３５を設けることで、横置き姿勢Ｐ１のサッシユニット１０Ａを把持部４及び把持治具５で把持した後、チルト装置３５を傾斜動作させて、外装施工装置１で把持されているサッシユニット１０Ａを縦向き姿勢Ｐ２に起こすことができる。そのため、縦向き姿勢Ｐ２のまま建物１Ａの外壁部１１の所定の取付位置Ｔに移動させて取り付けることができる。

また、本実施形態では、把持部４で把持治具５を把持する構成であり、把持治具５の吸盤５２をサッシユニット１０Ａの面板であるガラスパネル１３に吸着させることで、アーム部３で直接、サッシユニット１０Ａを把持することができる。このように、吸盤５２の吸着と離脱のみの操作によりサッシユニット１０Ａを容易にかつ短時間で着脱することができるので、施工性を向上できる。

上述のように本実施形態による外装施工装置及び外装施工方法では、風による影響が少なく、建物１Ａの柱１５の裏側へも容易にアプローチすることが可能とすることで施工性を向上できるうえ、機械の操作を簡単に行うことができる。

以上、本発明による外装施工装置及び外装施工方法の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

例えば、本実施形態では、吸盤５２を有する把持治具５でサッシユニット１０Ａを把持し、その把持治具５をアーム部３の把持部４で装着する構成としているが、把持治具５を省略することも可能である。すなわち把持部４で直接サッシユニット１０Ａを着脱自在に把持するような構成であってもかまわない。

また、把持治具５の構成として、本実施形態ではサッシユニット１０Ａの面板（ガラスパネル１３）を吸着する吸盤５２（装着手段）を備えた構成としているが、このような吸盤５２の装着手段であることに限定されることはなく、ワイヤ等の部材ではなく、例えばねじ締結やピン固定等、直接、外壁材を固定できる構成の装着手段であれば、他の構成を採用することも可能である。

さらに、本実施形態では、外壁材としてサッシユニット１０Ａ（カーテンウォール１０）を採用しているが、取り付ける適用対象としてこれに限定されることはなく、他の外壁材を対象とすることも可能である。

さらにまた、本実施形態では、把持治具５の吸盤５２をサッシユニット１０Ａのガラスパネル１３の屋外面１３ａに吸着させて、屋外側に把持したアーム部３で屋外側から取り付ける施工としているが、このような施工方法に限定されることはない。例えば、把持治具５の吸盤５２をサッシユニット１０Ａのガラスパネル１３の屋内面に吸着させて屋内側から取り付けることも可能である。

つまり、把持方法によっては、上述した実施形態のように上部フロアＦ１から１階下の取付けフロアＦ０の外壁部１１にサッシユニット１０Ａを取り付ける方法としているが、上記のようにガラスパネル１３の屋内面を把持することで、取付けフロアＦ０と同フロアに外装施工装置１を配置して施工することも可能である。

また、外装施工装置１として、アーム部３を移動させるための走行部２としてクローラ２２を備えた走行部としているが、タイヤ式でもよりし、あるいは動力無しのものや手押し台車等であってもでもよい。

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。

１ 外装施工装置
１Ａ 建物
２ 走行部
３ アーム部
３Ａ アシスト機能部
３Ｂ 自在可動機能部
４ 把持部
５ 把持治具
１０ カーテンウォール（外壁材）
１０Ａ サッシユニット
１１ 外壁部
１３ ガラスパネル
１３ａ 屋外面
３０ ベース部
３１ 第１アーム
３２ 第２アーム
３３ 第３アーム
３４ 駆動モータ（駆動手段）
３５ チルト装置
５１ フレーム
５２ 吸盤（装着手段）
Ｐ１ 横置き姿勢
Ｐ２ 縦向き姿勢
Ｔ 取付位置
Ｘ１ 上下方向
Ｘ２ 左右方向

Claims (6)

1. 建物の外壁材を設置するための外装施工装置であって、
   床面上を自在に走行する走行部と、
   前記走行部に設けられたアーム部と、
   前記アーム部の先端に設けられ前記外壁材を把持する把持部と、を備え、
   前記アーム部は、走行部に対して起伏、旋回、及び伸縮する姿勢変更機能を有し、駆動手段によって駆動するアシスト機能部と、手動により可動する自在可動機能部と、を有し、
   前記把持部は、前記外壁材を直接把持可能に設けられていることを特徴とする外装施工装置。
2. 前記アーム部は、
   前記走行部に対して起伏する第１アームと、
   前記第１アームの先端に対して旋回自在、かつ長さ方向に伸縮可能な第２アームと、
   前記第２アームの先端に対して旋回自在、かつ長さ方向に伸縮可能な第３アームと、を備えていることを特徴とする請求項１に記載の外装施工装置。
3. 前記アーム部の先端には、前記アーム部の軸方向に対して傾斜するチルト装置が設けられ、
   該チルト装置には、前記把持部が装着されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の外装施工装置。
4. 前記把持部は、前記外壁材を着脱自在に固定する装着手段を備えた把持治具を装着可能に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の外装施工装置。
5. 前記装着手段は、前記外壁材の面材を吸着する吸盤であることを特徴とする請求項４に記載の外装施工装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の外装施工装置を使用して前記外壁材を建物の外壁部の所定の位置に位置決めして装着するための外装施工方法であって、
   前記把持部で前記外壁材を把持する工程と、
   前記アーム部の前記アシスト機能部を駆動させて前記外壁材を所望の姿勢としつつ、前記走行部で走行して前記把持部で把持した前記外壁材を建物の外壁部に対して粗位置決めをする工程と、
   前記自在可動機能部を手動操作して前記外壁材の位置を微調整する精密位置決めをする工程と、
   前記外壁材を前記外壁部に取り付ける工程と、
   前記外壁部に取り付けた前記外壁材から前記把持部を離脱させる工程と、
   を有することを特徴とする外装施工方法。

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