JP2021086551A - 制御システム、制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】物体に人をより惹きつけること。【解決手段】所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータとアクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を出力するスピーカーとの制御内容を決めるための条件を示す条件情報に基づいて、アクチュエータの動作とスピーカーから出力される音声とのいずれか一方又は両方を示す複数の制御情報の中から条件を満たす制御情報を決定する制御情報決定部と、制御情報に基づいてアクチュエータとスピーカーとのいずれか一方又は両方を制御する機器制御部と、を備える、制御システムである。【選択図】図１

Description

本発明は、制御システム、制御装置、制御方法、情報生成方法及びコンピュータプログラムに関する。

人は、商品や展示物等の物体を紹介する際に、その物体の実物を見せたり、ディスプレイに映したりして紹介することがある。紹介者は、周りの人を一層惹きつけるために、周囲の状況や、周りの人の反応に基づいて、紹介内容を変えることができる。しかし、このように人が物体を直接紹介する方法は、紹介者や、紹介者を使役する者にとって大きな負担となる。そこで、非特許文献１のように予め動きと音声とを記録しておき、記録された動きと音声とを再生することで、人を介在することなく物体を紹介できる装置が検討されている。

渡邊恵太、外４名、"SyncPresenter:動きと音声が同期したターンテーブル型プレゼンテーションシステム"、［online］、２０１３年３月１日、情報処理学会、［令和１年９月９日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.interaction-ipsj.org/archives/paper2013/data/Interaction2013/interactive/data/pdf/2EXB-35.pdf＞

しかしながら、非特許文献１に開示される装置は、常に同じ内容が再生されるにとどまり、周囲の状況や、周りの人の反応に基づいて、紹介内容を変えることが難しい。このため、人を十分に惹きつけることができない場合があった。

上記事情に鑑み、本発明は、物体に人をより惹きつけることができる技術を提供することを目的としている。

本発明の一態様は、所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータと前記アクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を出力するスピーカーとの制御内容を決めるための条件を示す条件情報に基づいて、前記アクチュエータの動作と前記スピーカーから出力される音声とのいずれか一方又は両方を示す複数の制御情報の中から条件を満たす制御情報を決定する制御情報決定部と、前記制御情報に基づいて前記アクチュエータと前記スピーカーとのいずれか一方又は両方を制御する機器制御部と、を備える、制御システムである。

本発明の一態様は、上記の制御システムであって、前記アクチュエータの近傍に設けられ、人を検知するセンサを更に備え、前記制御情報決定部は、前記人が訪れたことを前記条件情報として生成し、前記複数の制御情報のうち前記条件情報を満たす制御情報を決定する。

本発明の一態様は、上記の制御システムであって、前記アクチュエータの近傍に設けられ、前記物体が所定の場所から移動したことを検知するセンサを更に備え、前記制御情報決定部は、前記物体が移動したことを前記条件情報として生成し、前記複数の制御情報のうち前記条件情報を満たす制御情報を決定する。

本発明の一態様は、上記の制御システムであって、前記物体が設置された施設又は外部環境に関する条件情報を生成する条件生成部を更に備え、前記制御情報決定部は、前記複数の制御情報のうち、前記条件情報を満たす制御情報を決定する。

本発明の一態様は、上記の制御システムであって、物体を収納する容器又は前記物体に設けられた記憶媒体に記憶された情報を読み取る読取部を更に備え、前記制御情報決定部は、前記情報を前記条件情報として取得し、前記複数の制御情報のうち前記条件情報を満たす制御情報を決定する。

本発明の一態様は、所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を収音する収音部と、前記音声に基づいて、前記アクチュエータの動作内容を生成し、前記動作内容と前記音声とのいずれか一方又は両方を含む制御情報を生成する制御情報生成部と、を備え、前記制御情報生成部は、生成された制御情報を所定の記憶装置に記憶する、制御システムである。

本発明の一態様は、所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータと前記アクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を出力するスピーカーとの制御内容を決めるための条件を示す条件情報に基づいて、前記アクチュエータの動作と前記スピーカーから出力される音声とのいずれか一方又は両方を示す複数の制御情報の中から条件を満たす制御情報を決定する制御情報決定部と、前記制御情報に基づいて前記アクチュエータと前記スピーカーとのいずれか一方又は両方を制御する機器制御部と、を備える、制御装置である。

本発明の一態様は、所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を収音する収音部と、前記音声に基づいて、前記アクチュエータの動作内容を生成し、前記動作内容と前記音声とのいずれか一方又は両方を含む制御情報を生成する制御情報生成部と、を備え、前記制御情報生成部は、生成された制御情報を所定の記憶装置に記憶する、制御装置である。

本発明の一態様は、制御装置が、所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータと前記アクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を出力するスピーカーとの制御内容を決めるための条件を示す条件情報に基づいて、前記アクチュエータの動作と前記スピーカーから出力される音声とのいずれか一方又は両方を示す複数の制御情報の中から条件を満たす制御情報を決定する制御情報決定ステップと、制御装置が、前記制御情報に基づいて前記アクチュエータと前記スピーカーとのいずれか一方又は両方を制御する機器制御ステップと、を有する、制御方法である。

本発明の一態様は、制御装置が、所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を収音する収音ステップと、制御装置が、前記音声に基づいて、前記アクチュエータの動作内容を生成し、前記動作内容と前記音声とのいずれか一方又は両方を含む制御情報を生成する制御情報生成ステップと、を有し、前記制御情報生成ステップにおいて、生成された制御情報を所定の記憶装置に記憶する、情報生成方法である。

本発明の一態様は、上記の制御システムとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムである。

本発明により、物体に人をより惹きつけることができる。

第１の実施形態の制御システム１のシステム構成を示すシステム構成図である。 第１の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。 第１の実施形態の制御処理の流れの一具体例を示す図である。 第２の実施形態の制御システム１ａのシステム構成を示すシステム構成図である。 第２の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。 第２の実施形態の制御処理の流れの一具体例を示す図である。 第３の実施形態の制御システム１ｂのシステム構成を示すシステム構成図である。 第３の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。 第３の実施形態の制御処理の流れの一具体例を示す図である。 第４の実施形態の制御システム１ｃのシステム構成を示すシステム構成図である。 第４の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。 第４の実施形態の制御処理の流れの一具体例を示す図である。 第５の実施形態の制御システム１ｄのシステム構成を示すシステム構成図である。 第５の実施形態の生成された動作内容の加速度の一具体例を示す図である。 第５の実施形態の制御情報の生成の処理の流れの一具体例を示す図である。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の制御システム１のシステム構成を示すシステム構成図である。制御システム１は、制御装置１００、センサ１０、センサ１０ａ、アクチュエータ２０、アクチュエータ２０ａ、アクチュエータ２０ｂ、スピーカー３０及びスピーカー３０ａを備える。制御装置１００は、センサ１０又はセンサ１０ａによって人が検知されると、アクチュエータ２０、アクチュエータ２０ａ、アクチュエータ２０ｂ、スピーカー３０又はスピーカー３０ａの１つ以上を制御する。以下、いずれのセンサ、アクチュエータ及びスピーカーであるかを区別しないときは、単にセンサ１０、アクチュエータ２０及びスピーカー３０と称して説明する。なお、制御システム１が備えるセンサ１０、アクチュエータ２０及びスピーカー３０の数は特に限定されない。

制御装置１００、センサ１０、アクチュエータ２０及びスピーカー３０は、いずれもネットワークを介して通信可能である。ネットワークは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）又はインターネット等のネットワークである。ネットワークは、無線通信を用いたネットワークであってもよいし、有線通信を用いたネットワークであってもよい。ネットワークは、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）やマイコンで構成されてもよい。ネットワークは、複数のネットワークが組み合わされて構成されてもよい。ネットワークは、ＶＰＮ（Virtual Private Network）等の閉域通信網であってもよい。なお、ネットワークは、各装置の通信を実現するためのネットワークの具体例にすぎず、各装置の通信を実現するためのネットワークとして他の構成が採用されてもよい。例えば、特定の装置間の通信が他の装置間の通信に用いられるネットワークとは異なるネットワークを用いて実現されてもよい。具体的には、制御装置１００とセンサ１０との間の通信は、制御装置１００及びアクチュエータ２０の各装置間の通信とは異なるネットワークで実現されてもよい。本実施形態では、センサ１０、アクチュエータ２０及びスピーカー３０は、いずれも制御装置１００に接続されているが、これに限定されない。例えば、アクチュエータ２０及びスピーカー３０は、いずれもネットワークを介して制御装置１００と通信可能に接続されていてもよい。

センサ１０は、所定の場所に訪れた人間を検出する。センサ１０は、人間を検出すると、検出された人間に関する情報を制御装置１００に出力する。センサ１０は、センサの種類に応じて異なる情報を検出してもよい。例えば、センサ１０は、人間を検知すると、人間が訪れたことを示す信号を制御装置１００に出力してもよい。例えば、センサ１０が、カメラ等の画像を撮像する装置である場合、検出された人間の姿を示す画像を制御装置１００に出力する。また、センサ１０は、デプスセンサ等の人間の位置を検出するセンサが用いられてもよい。この場合、センサ１０は、検出された人間の位置を示す座標情報を制御装置１００に出力してもよい。また、センサ１０は、アクチュエータ２０の近傍に設置される。センサ１０は、例えばアクチュエータ２０に設置された商品２１を見た人間を検出可能に設置される。

アクチュエータ２０は、制御装置１００の制御に応じて駆動する。アクチュエータ２０は、所定の物体を動かすことである。例えば、アクチュエータ２０は、所定の物体が設置されている台を所定の方向に駆動することによって所定の物体を動かす。例えば、アクチュエータ２０は、所定の物体の背面に設置され、所定の物体を回転することによって所定の物体を動かす。所定の物体は、例えば商品２１等の販売物や展示物であってもよい。所定の物体は、アクチュエータ２０が動かすことができる物体であればどのようなものであってもよい。以下の説明では、所定の物体が台の上に設置されている場合を例に説明する。所定の物体が台の上に設置されている場合、アクチュエータ２０は、制御装置１００の制御に応じて台を６軸に駆動する。６軸は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸と、それぞれ軸の周りの回転の３軸である。Ｘ軸は、左方向及び右方向に対応する。Ｙ軸は、上方向及び下方向に対応する。Ｚ軸は、前方向及び後方向に対応する。アクチュエータ２０は、例えば制御装置１００の制御に応じて上方向又は下方向に駆動する。商品２１は、アクチュエータ２０が台を上方向に駆動させると、駆動に応じて上方向に移動し、アクチュエータ２０が台を下方向に駆動させると、駆動に応じて下方向に移動する。アクチュエータ２０は、例えば制御装置１００の制御に応じて左方向又は右方向に駆動する。商品２１は、アクチュエータ２０が台を左方向に駆動させると、駆動に応じて左方向に移動し、アクチュエータ２０が台を右方向に駆動させると、駆動に応じて右方向に移動する。アクチュエータ２０は、例えば制御装置１００の制御に応じて前方向又は後方向に駆動する。商品２１は、アクチュエータ２０が台を前方向に駆動させると、駆動に応じて前方向に移動し、アクチュエータ２０が台を後方向に駆動させると、駆動に応じて後方向に移動する。アクチュエータ２０は、例えば制御装置１００の制御に応じて台を、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸いずれかの軸で時計回りに回転させる。アクチュエータ２０は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸のどの方向においても台を時計回りに回転させることができる。商品２１は、アクチュエータ２０が台を時計回りに回転させると、駆動に応じて時計回りに回転する。アクチュエータ２０は、例えば制御装置１００の制御に応じて台を、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸いずれかの軸で反時計回り回転させる。なお、アクチュエータ２０は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸のどの方向においても台を反時計回りに回転させることができる。商品２１は、アクチュエータ２０が反時計回りに回転させると、駆動に応じて反時計回りに回転する。

スピーカー３０は、アクチュエータ２０の近傍に訪れた人に聞かせる音を出力する。例えば、スピーカー３０は、アクチュエータ２０の近傍に訪れた人に聞かせる音声を出力する。スピーカー３０から出力される音声の言語は、特に限定されない。例えば、音声の言語は、日本語であってもよいし、英語であってよいし、その他の言語であってもよい。スピーカー３０は、商品２１の紹介のように、アクチュエータ２０が駆動する台に設置された商品２１を見る人に聞かせるための音声を出力する。スピーカー３０は、例えばアクチュエータ２０の近傍に設置される。スピーカー３０は、例えば指向性スピーカーであってもよい。スピーカー３０は、制御装置１００の制御に応じて、音声を出力してもよい。スピーカー３０は、アクチュエータ２０のいずれかに対応付けされる。スピーカー３０は、対応付けされたアクチュエータ２０の駆動に応じて音声を出力してもよい。また、スピーカー３０は、ＢＧＭやサウンドエフェクト等を再生して出力してもよい。

制御装置１００は、パーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ又はサーバ等の情報処理装置を用いて構成される。制御装置１００は、アクチュエータ２０及びスピーカー３０を制御するための制御機能が実装されている。制御機能は、ハードウェアによって制御装置１００に実装されてもよいし、ソフトウェアのインストールによって実装されてもよい。制御装置１００は、通信部１０１、制御情報記憶部１０２及び制御部１０３を備える。

通信部１０１は、ネットワークインタフェース等の通信装置である。通信部１０１は所定のプロトコルでネットワークや、制御装置１００に接続された他の機器（例えば、センサ１０、アクチュエータ２０又はスピーカー３０）に通信可能に接続する。通信部１０１は、制御部１０３の制御に応じて他の装置との間でデータ通信する。

制御情報記憶部１０２は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。制御情報記憶部１０２は、制御情報テーブルを記憶する。制御情報テーブルは、制御情報レコードを複数記憶する。制御情報レコードには、アクチュエータ２０及びスピーカー３０に対する制御の内容を示す制御情報が登録される。

図２は、第１の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。制御情報レコードは、識別情報、条件、制御対象、動作内容及び音声の各値を有する。制御情報レコードは、複数の制御対象、動作内容及び音声の値を有してもよい。識別情報は、制御情報レコードを一意に識別可能な情報である。識別情報は、例えば数字及び文字を組み合わせた情報であってもよい。識別情報は、他の識別情報と重複しない情報であればどのような情報であってもよい。条件は、制御対象に対して制御を実行するための条件を示す。制御装置１００に入力された情報が条件を満たすと、当該制御情報レコードに登録された制御の内容が実行される。制御装置１００に入力される情報は、例えばセンサ１０によって人が検知されたことであってもよい。制御装置１００に入力される情報は、年齢、性別又は身長等の人の特徴や視線や歩行速度等の人の行動に関する情報を条件としてもよい。制御対象は、制御装置１００によって制御されるアクチュエータ２０を識別する情報を示す。制御対象は、アクチュエータ２０を識別可能な情報であればどのような情報であってもよい。制御対象は、全てのアクチュエータ２０を示す情報（例えば、全アクチュエータ）であってもよい。動作内容は、制御対象によって識別されるアクチュエータ２０をどのように制御するかを示す情報である。動作内容は、例えば時計回り、反時計回り、上下移動又は左右移動等のアクチュエータ２０によって動作可能な内容であればどのような内容であってもよい。時計回り及び反時計回りについては、どの軸において時計回り及び反時計回りさせるのかが含まれていてもよい。音声は、スピーカー３０によって出力される音声を文字列にした情報を示す。音声は、アクチュエータ２０に対応付けされたスピーカーによって出力される。音声は、文字列の出力される速度や音量に関する情報を有していてもよい。

図２に示される例では、制御情報テーブルの最上段の制御情報レコードは、識別情報の値が“Ｓｃｉｎａｒｉｏ００１”、条件の値が“２人以上”、制御対象が、“アクチュエータ２０”、動作内容が“時計回り”、音声が“そこの人、私を見た？ポテチ塩味おいしいよ。”である。従って、制御情報テーブルの最上段のレコードによると、センサ１０によって二人以上の人が検知された場合、制御装置１００は、識別情報“Ｓｃｉｎａｒｉｏ００１”を示す制御情報レコードを取得する。制御装置１００は、取得された制御情報レコードに基づいて、アクチュエータ２０とスピーカー３０とを制御する。具体的には、制御装置１００は、アクチュエータ２０を時計回りに回転するように制御する。これにより、アクチュエータ２０で駆動される台に設置されている商品が時計回りに回転する。制御装置１００は、アクチュエータ２０に対応付けされたスピーカー３０から音声で示される文字列を出力するように制御する。次に、制御装置１００は、アクチュエータ２０ｂを上下に移動するように制御する。制御装置１００は、アクチュエータ２０ｂに対応付けされたスピーカー３０から音声で示される文字列を出力するように制御する。次に、制御装置１００は、全てのアクチュエータ２０を上下に移動するように制御する。制御装置１００は、全てのスピーカー３０から音声で示される文字列を出力するように制御する。なお、図２に示される制御情報テーブルは一具体例に過ぎない。そのため、図２とは異なる態様で制御情報テーブルが構成されてもよい。

図１に戻って、制御システム１の説明を続ける。制御部１０３は、制御装置１００の各部の動作を制御する。制御部１０３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ及びＲＡＭ（Random Access Memory）を用いて構成される。制御部１０３は、プロセッサが特定のプログラムを実行することによって、制御情報決定部１３１及び機器制御部１３２として機能する。

制御情報決定部１３１は、センサ１０によって取得された情報に基づいて、制御情報を決定する。具体的には、制御情報決定部１３１は、センサ１０によって検出された人間に関する情報を取得する。制御情報決定部１３１は、取得された情報に基づいて条件情報を生成する。制御情報決定部１３１は、例えばセンサ１０によって検出された情報に基づいて、検出された人間の数を推定する。制御情報決定部１３１は、推定された人間の数を条件情報として生成する。また、制御情報決定部１３１は、検出された人間に関する情報を推定する。人間に関する情報は、例えば、人間の性別、年代、人種、服装又は身長等の人間の特徴に関する情報であればどのような情報であってもよい。制御情報決定部１３１は、推定された情報を条件情報として生成する。制御情報決定部１３１は、推定に当たって、公知の手法を用いてもよい。なお、推定される情報は、センサ１０の種類によって異なってもよい。

機器制御部１３２は、決定された制御情報に基づいて、アクチュエータ２０又はスピーカー３０を制御する。例えば、機器制御部１３２は、制御情報が示す情報に基づいて、制御処理を実行することで、アクチュエータ２０又はスピーカー３０を制御する。制御処理は、制御情報の内容に応じて実行される。例えば、機器制御部１３２が、図２に示す最上段の制御情報レコードが有する制御情報に基づいて制御処理を実行する場合について説明する。この場合、機器制御部１３２は、アクチュエータ２０を時計回りに回転するように制御する。機器制御部１３２は、アクチュエータ２０の回転中に、アクチュエータ２０に対応付けされたスピーカー３０から音声“そこの人、私を見た？ポテチ塩味おいしいよ。
”を出力する。次に、機器制御部１３２は、アクチュエータ２０ｂを上下に移動するように制御する。機器制御部１３２は、アクチュエータ２０ｂの移動中に、アクチュエータ２０ｂに対応付けされたスピーカー３０から音声“いや、そこの方が見たのは、こっちだろう。”を出力する。機器制御部１３２は、全てのアクチュエータ２０を上下に移動するように制御する。機器制御部１３２は、全てのアクチュエータ２０の移動中に、全てのアクチュエータ２０に対応付けされたスピーカー３０から音声“そこの人、折角だから全部買っていくのはいかが？”を出力する。

図３は、第１の実施形態の制御処理の流れの一具体例を示す図である。制御処理は、例えばセンサ１０によって人が検知されたタイミングで実行される。制御装置１００の制御情報決定部１３１は、センサ１０によって検知された情報を取得する（ステップＳ１０１）。なお、制御情報決定部１３１は、センサ１０が複数設けられている場合には、そのうちの１つのセンサ１０によって検知された情報を取得すればよい。次に、制御情報決定部１３１は、条件情報を生成する（ステップＳ１０２）。具体的には、制御情報決定部１３１は、取得された情報に基づいて、検知された人の数や、検知された人の特徴を推定する。制御情報決定部１３１は、推定された情報に基づいて条件情報を生成する。条件情報は、アクチュエータ２０とスピーカー３０との制御内容を決めるための条件を示す。条件情報は、複数の制御情報レコードのうち、１つの制御情報レコードを決定するための条件を示す。条件情報は、センサ１０によって取得された情報に基づいて生成される。

制御情報決定部１３１は、生成された条件情報に基づいて、制御情報を決定する（ステップＳ１０３）。具体的には、制御情報決定部１３１は、制御情報記憶部１０２から制御情報テーブルを取得する。制御情報決定部１３１は、生成された条件情報が示す情報を、条件カラムの値に有する制御情報レコードを１つ取得する。なお、制御情報決定部１３１は、生成された条件情報が示す情報を条件カラムの値に有する制御情報レコードが複数存在する場合、ランダムに１つの制御情報レコードを選択してもよい。例えば、制御情報決定部１３１は、順番に制御情報レコードを選択してもよいし、乱数を生成して、生成された乱数に基づいて制御情報レコードを選択してもよい。制御情報決定部１３１は、制御情報レコードを１つ取得できるならばどのような手段を用いてもよい。機器制御部１３２は、取得された制御情報レコードに基づいて制御処理を実行する（ステップＳ１０４）。具体的には、機器制御部１３２は、制御情報レコードが示す制御対象、動作内容及び音声を取得する。機器制御部１３２は、取得された制御対象と動作内容とに基づいてアクチュエータ２０を駆動させる。また、機器制御部１３２は、取得された音声に基づいて、制御対象が示すアクチュエータ２０に対応付けされたスピーカー３０から音声を出力する。

このように構成されることで、制御システム１のセンサ１０は、商品２１を設置されたアクチュエータ２０の近傍に訪れた人を検知する。制御装置１００の制御情報決定部１３１は検知された情報に基づいてアクチュエータ２０及びスピーカー３０の制御情報を決定する。機器制御部１３２は、制御情報に基づいてアクチュエータ２０及びスピーカー３０を制御する。商品２１は、アクチュエータ２０の駆動に応じて動く。また、スピーカー３０から音声が出力されることで商品２１は話をしているように、人に見せることができる。このため、制御システム１は、商品２１を生物のように振る舞わせることができ、人を商品２１に対してより惹きつけることが可能となる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態における制御システム１ａについて説明する。図４は、第２の実施形態の制御システム１ａのシステム構成を示すシステム構成図である。制御システム１ａは、制御装置１００ａ、センサ１０、センサ１０ａ、センサ１０ｂ、アクチュエータ２０、アクチュエータ２０ａ、アクチュエータ２０ｂ及びスピーカー３０を備える。第２の実施形態における制御システム１ａでは、センサ１０が人を検知する代わりに商品２１の移動を検知する点と、制御装置１００の代わりに制御装置１００ａを備える点で第１の実施形態とは異なるが、それ以外の構成は同じである。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。なお、制御システム１ａが備えるセンサ１０、アクチュエータ２０及びスピーカー３０の数は特に限定されない。

第２の実施形態における制御システム１ａでは、アクチュエータ２０が駆動する台の上にセンサ１０が設置される。センサ１０の上に商品２１が設置される。センサ１０は、物体が所定の場所から移動したことを検知する。例えば、センサ１０は、商品２１の移動を検知する。商品２１の移動とは、商品２１が人に取られたこと、又は取られた商品２１が元のセンサ１０の上に置かれたことである。センサ１０は、センサ１０の上に載せられた物の重さ、光又は超音波の変化に基づいて、商品２１の移動を検知する。センサ１０は、商品２１の移動を検知すると、検知された情報を制御装置１００ａに送信する。検知された情報は、例えばセンサ１０の識別情報と、商品２１の移動（商品２１が取られたのか又は商品２１が置かれたのか）を示す情報とを含む。なお、第２の実施形態では、センサ１０の上に商品２１が設置されるように構成されているがこれに限定されない。センサ１０は、商品２１の移動を検知することができるならばどのように設置されてもよい。

制御装置１００ａは、制御情報記憶部１０２の代わりに制御情報記憶部１０２ａを備え、制御部１０３の代わりに制御部１０３ａを備える。制御装置１００ａは、それ以外の点については、第１の実施形態における制御装置１００と同じである。

制御情報記憶部１０２ａは、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。制御情報記憶部１０２ａは、制御情報テーブルを記憶する。以下、第１の実施形態における制御情報テーブルと異なる点について説明する。

図５は、第２の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。制御情報テーブルは、制御情報レコードを有する。制御情報レコードは、条件の代わりに第１条件及び第２条件のカラムを有する。第１条件は、センサ１０に関する条件である。第１条件は、情報を送信したセンサ１０を識別する情報である。第２条件は、商品２１が取られたのか、置かれたのかを示す情報である。

図５に示される例では、制御情報テーブルの最上段の制御情報レコードは、識別情報の値が“Ｓｃｉｎａｒｉｏ００１”、第１条件の値が“センサ１０”、第２条件の値が“取られた”、制御対象が、“アクチュエータ２０”、動作内容が“−”、音声が“わーい、ありがとう。”である。従って、制御情報テーブルの最上段のレコードによると、センサ１０が、商品２１が取られたことを検知した場合、制御装置１００ａは、識別情報“Ｓｃｉｎａｒｉｏ１１”を示す制御情報レコードを取得する。制御装置１００ａは、取得された制御情報レコードに基づいて、アクチュエータ２０とスピーカー３０とを制御する。例えば、制御装置１００ａは、アクチュエータ２０を動作させず、スピーカー３０から“わーい、ありがとう。”の音声を出力させる。また、制御装置１００ａは、アクチュエータ２０ａ及び２０ｂに対しても動作内容に基づく制御を行う。なお、図５に示される制御情報テーブルは一具体例に過ぎない。そのため、図５とは異なる態様で制御情報テーブルが構成されてもよい。

図１に戻って、制御システム１ａの説明を続ける。制御部１０３ａは、制御装置１００ａの各部の動作を制御する。制御部１０３ａは、ＣＰＵ等のプロセッサ及びＲＡＭを用いて構成される。制御部１０３ａは、プロセッサが特定のプログラムを実行することによって、制御情報決定部１３１ａ及び機器制御部１３２として機能する。

制御情報決定部１３１ａは、センサ１０によって取得された情報に基づいて、制御情報を決定する。具体的には、制御情報決定部１３１ａは、センサ１０によって検出された情報を取得する。制御情報決定部１３１ａは、取得された情報に基づいて条件情報を生成する。具体的には、制御情報決定部１３１ａは、センサ１０によって送信されたセンサ１０を識別する情報に基づいて、第１条件を推定する。次に、制御情報決定部１３１ａは、例えばセンサ１０によって検出された情報に基づいて、第２条件を推定する。制御情報決定部１３１ａは、センサ１０によって送信された商品２１が取られたか、置かれたのかを示す情報に基づいて、第２条件を推定する。例えば、制御情報決定部１３１ａは、商品２１が取られたことを示す情報を検出した場合、第２条件を“取られた”と推定する。制御情報決定部１３１ａは、商品２１が置かれたことを示す情報を検出した場合、第２条件を“置かれた”と推定する。制御情報決定部１３１ａは推定された第１条件と第２条件とを示す条件情報を生成する。

図６は、第２の実施形態の制御処理の流れの一具体例を示す図である。制御処理は、例えばセンサ１０によって商品２１の移動が検知されたタイミングで実行される。制御装置１００ａの制御情報決定部１３１ａは、センサ１０によって検知された情報を取得する（ステップＳ２０１）。次に、制御情報決定部１３１ａは、条件情報を生成する（ステップＳ２０２）。具体的には、制御情報決定部１３１ａは、取得された情報に基づいて、第１条件と第２条件とを推定する。制御情報決定部１３１ａは、推定された第１条件と第２条件とに基づいて条件情報を生成する。

制御情報決定部１３１ａは、生成された条件情報に基づいて、制御情報を決定する（ステップＳ２０３）。具体的には、制御情報決定部１３１ａは、制御情報記憶部１０２ａから制御情報テーブルを取得する。制御情報決定部１３１ａは、生成された条件情報が示す情報を、第１条件カラム及び第２条件カラムの値に有する制御情報レコードを１つ取得する。なお、制御情報決定部１３１ａは、生成された条件情報が示す情報を条件カラムの値として有する制御情報レコードが複数存在する場合、ランダムに１つの制御情報レコードを選択してもよい。機器制御部１３２ａは、取得された制御情報レコードに基づいて制御処理を実行する（ステップＳ２０４）。

このように構成されることで、制御システム１ａのセンサ１０は、アクチュエータ２０に設置された商品２１が移動したことを検知する。制御装置１００ａの制御情報決定部１３１ａは検知された情報に基づいてアクチュエータ２０及びスピーカー３０の制御情報を決定する。機器制御部１３２は、制御情報に基づいてアクチュエータ２０及びスピーカー３０を制御する。商品２１は、アクチュエータ２０の駆動に応じて動く。また、スピーカー３０から音声が出力されることで商品２１は話をしているように、人に見せることができる。このため、制御システム１は、商品２１を生物のように振る舞わせることができ、人を商品２１に対してより惹きつけることが可能となる。

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態における制御システム１ｂについて説明する。図７は、第３の実施形態の制御システム１ｂのシステム構成を示すシステム構成図である。制御システム１ｂは、制御装置１００ｂ、情報処理装置２００、施設内放送装置３００、アクチュエータ２０、アクチュエータ２０ａ、アクチュエータ２０ｂ、表示装置２２、表示装置２２ａ及び表示装置２２ｂ、スピーカー３０及びスピーカー３０ａを備える。制御装置１００ｂ、情報処理装置２００、施設内放送装置３００、表示装置２２、表示装置２２ａ及び表示装置２２ｂのそれぞれは、ネットワーク４００で通信可能に接続される。以下、いずれの表示装置であるかを区別しないときは、単に表示装置２２と称して説明する。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。なお、制御システム１ｂが備えるセンサ１０、アクチュエータ２０及びスピーカー３０の数は特に限定されない。

表示装置２２は、情報を表示する装置である。表示装置２２は、例えばディスプレイ、タブレット端末、電子棚札、デジタルサイネージ等の表示装置である。表示装置２２は、例えば商品２１の値段を表示する。なお、表示装置２２は、値段の他に、天気予報の情報、店舗のイベント情報、売れ行き等を表示してもよい。表示装置２２は、少なくとも情報を表示する表示部と、通信部とを持つ。通信部は、外部の装置との間で通信を行う。例えば、通信部は、情報処理装置２００等の外部の装置から値段情報を受け付ける。値段情報は、商品２１の値段を示す。値段情報は制御装置１００ｂから送信されてもよい。表示装置２２は、値段情報が示す値段を表示部に表示する。通信部は、天気予報の情報、店舗のイベント情報及び売れ行き等の情報を外部の装置（例えば、制御装置１００ｂ、情報処理装置２００）から受信してもよい。

施設内放送装置３００は、スピーカー等の音声を出力可能な装置で構成される。施設内放送装置３００は、アクチュエータ２０、商品２１及びスピーカー３０が設けられた施設内に設置される。施設内放送装置３００から出力される音声は、例えば情報処理装置２００から送信される。施設内放送装置３００は、例えば施設内に流す音楽を出力する。

情報処理装置２００は、パーソナルコンピュータ又はサーバ等の情報処理装置を用いて構成される。情報処理装置２００は、制御装置１００ｂに送信される条件情報を生成するための機能が実装されている。条件情報生成の機能は、ハードウェアによって情報処理装置２００に実装されてもよいし、ソフトウェアのインストールによって実装されてもよい。情報処理装置２００は、通信部２０１、入力部２０２、出力部２０３及び制御部２０４を備える。

通信部２０１は、ネットワークインタフェース等の通信装置である。通信部２０１は所定のプロトコルでネットワーク４００に通信可能に接続する。通信部２０１は、制御部２０４の制御に応じてネットワーク４００を介して、他の装置との間でデータ通信する。

入力部２０２は、キーボード、ポインティングデバイス（マウス、タブレット等）、ボタン、タッチパネル等の入力装置を用いて構成される。入力部２０２は、ユーザの指示を情報処理装置２００に入力する際にユーザによって操作される。入力部２０２は、入力装置を情報処理装置２００に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、入力部２０２は、入力装置においてユーザの入力に応じて生成された入力信号を情報処理装置２００に入力する。

出力部２０３は、情報処理装置２００に接続された不図示の出力装置を介し、情報処理装置２００のユーザに対してデータの出力を行う。例えば、出力装置は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、電子泳動方式ディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ等の画像表示装置を用いて構成できる。また、出力装置は、画像や文字をシートに印刷（印字）する装置を用いて構成されても良い。例えば、出力装置は、インクジェットプリンタやレーザープリンタ等を用いて構成できる。また、出力装置は、文字を音声に変換して出力する装置を用いて構成されても良い。この場合、出力装置は、音声合成装置及び音声出力装置（スピーカー）を用いて構成できる。出力装置は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光装置を用いて構成されてもよい。出力部２０３は、情報処理装置２００に設けられた通信装置を介して他の情報処理装置に対し判定結果を送信してもよい。なお、出力部２０３は、情報処理装置２００と一体として構成された出力装置であってもよい。

制御部２０４は、情報処理装置２００の各部の動作を制御する。制御部２０４は、ＣＰＵ等のプロセッサ及びＲＡＭを用いて構成される。制御部２０４は、プロセッサが特定のプログラムを実行することによって、条件生成部２４１として機能する。

条件生成部２４１は、商品２１が設置された施設又は外部環境に関する条件情報を生成する。施設に関する条件情報は、例えば、商品２１の値段の変化に関する情報であってもよいし、施設を流れる音楽に関する情報であってもよいし、施設に訪れた人の数であってもよいし、時刻に関する情報であってもよいし、天気に関する情報であってもよいし、ＥＣサイト等の外部で得られる情報であってもよい。条件生成部２４１は、生成された条件情報を制御装置１００ｂに送信する。具体的には、条件生成部２４１は、入力部２０２を介して入力された情報に基づいて条件情報を生成してもよい。条件生成部２４１に商品２１の値下げに関する情報が入力された場合について説明する。この場合、情報処理装置２００は、ネットワーク４００を介して値下げ後の値段を示す値段情報を表示装置２２に送信する。次に、条件生成部２４１は、値下げされたことを示す条件情報を生成する。条件生成部２４１は、ネットワーク４００を介して条件情報を制御装置１００ｂに送信する。

また、条件生成部２４１に施設の音楽が所定の音楽に変更されたことを示す情報が入力された場合について説明する。この場合、情報処理装置２００は、ネットワーク４００を介して施設で流す音楽を施設内放送装置３００に送信する。次に、条件生成部２４１は、所定の音楽が流れていることを示す条件情報を生成する。条件生成部２４１は、ネットワーク４００を介して条件情報を制御装置１００ｂに送信する。なお、情報処理装置２００は、マイク等の音声出力装置を使って直接施設内を流れる音楽を入力し、入力した音楽を認識して所定の音楽が流れているか否かを判定してもよい。

また、条件生成部２４１に所定の時刻になったことを示す情報が入力された場合について説明する。この場合、情報処理装置２００は、ネットワーク４００を介して所定の時刻になったことを示す条件情報を生成する。条件生成部２４１は、ネットワーク４００を介して条件情報を制御装置１００ｂに送信する。なお、条件生成部２４１は、情報処理装置２００が備える時計機能に基づいて、所定の時刻になったことを示す条件情報を生成するように構成されてもよい。所定の時刻とは、例えばタイムセールが開始される時刻であってもよいし、閉店時刻であってもよい。所定の時刻とは、予め定められた時刻であればどのような時刻であってもよい。

また、条件生成部２４１に所定の来客数になったことを示す情報が入力された場合について説明する。この場合、情報処理装置２００は、ネットワーク４００を介して所定の来客数になったことを示す条件情報を生成する。条件生成部２４１は、ネットワーク４００を介して条件情報を制御装置１００ｂに送信する。

制御装置１００ｂは、制御情報記憶部１０２の代わりに制御情報記憶部１０２ｂを備え、制御部１０３の代わりに制御部１０３ｂを備える。制御装置１００ｂは、それ以外の点については、第１の実施形態における制御装置１００と同じである。

制御情報記憶部１０２ｂは、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。制御情報記憶部１０２ｂは、制御情報テーブルを記憶する。以下、第１の実施形態における制御情報テーブルと異なる点について説明する。

図８は、第３の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。制御情報テーブルは、制御情報レコードを有する。図８に示される例では、制御情報テーブルの最上段の制御情報レコードは、識別情報の値が“Ｓｃｉｎａｒｉｏ２１”、条件の値が“値下げ”、制御対象が、“全アクチュエータ”、動作内容が“上下振動”、音声が“皆さん、私たちがお求め安くなりました！”である。従って、制御情報テーブルの最上段のレコードによると、情報処理装置２００から値下げを示す条件情報を送信された場合、制御装置１００ｂは、識別情報“Ｓｃｉｎａｒｉｏ２１”を示す制御情報レコードを取得する。制御装置１００ｂは、取得された制御情報レコードに基づいて、アクチュエータ２０とスピーカー３０とを制御する。なお、図８に示される制御情報テーブルは一具体例に過ぎない。そのため、図８とは異なる態様で制御情報テーブルが構成されてもよい。また、図８に示す制御情報テーブルには、条件として所定のアナウンス等が登録されてもよい。このように構成される場合、情報処理装置２００は、マイク等の音声出力装置を使って直接施設内を流れるアナウンスを入力し、入力したアナウンスを認識して所定のアナウンスが流れているか否かを判定してもよい。

図１に戻って、制御システム１ｂの説明を続ける。制御部１０３ｂは、制御装置１００ｂの各部の動作を制御する。制御部１０３ｂは、ＣＰＵ等のプロセッサ及びＲＡＭを用いて構成される。制御部１０３ｂは、プロセッサが特定のプログラムを実行することによって、制御情報決定部１３１ｂ及び機器制御部１３２として機能する。制御情報決定部１３１ｂは、情報処理装置２００から送信された条件情報に基づいて、制御情報を決定する。

図９は、第３の実施形態の制御処理の流れの一具体例を示す図である。制御処理は、情報処理装置２００から送信された条件情報を制御情報決定部１３１ｂが取得したタイミングで実行される。制御装置１００ｂの制御情報決定部１３１ｂは、情報処理装置２００から送信された条件情報を取得する（ステップＳ３０１）。次に、制御情報決定部１３１ｂは、取得された条件情報に基づいて、制御情報を決定する（ステップＳ３０２）。具体的には、制御情報決定部１３１ｂは、制御情報記憶部１０２ｂから制御情報テーブルを取得する。制御情報決定部１３１ｂは、生成された条件情報が示す情報を、条件の値に有する制御情報レコードを１つ取得する。なお、制御情報決定部１３１ｂは、生成された条件情報が示す情報を条件カラムの値として有する制御情報レコードが複数存在する場合、ランダムに１つの制御情報レコードを選択してもよい。機器制御部１３２ｂは、取得された制御情報レコードに基づいて制御処理を実行する（ステップＳ３０３）。

このように構成されることで、制御システム１ｂの制御情報決定部１３１ｂは、条件生成部２４１によって生成された条件情報に基づいてアクチュエータ２０及びスピーカー３０の制御情報を決定する。機器制御部１３２は、制御情報に基づいてアクチュエータ２０及びスピーカー３０を制御する。商品２１は、アクチュエータ２０の駆動に応じて動く。また、スピーカー３０から音声が出力されることで商品２１は話をしているように、人に見せることができる。このため、制御システム１は、商品２１を生物のように振る舞わせることができ、人を商品２１に対してより惹きつけることが可能となる。

以下、第３の実施形態の変形例について説明する。
第３の実施形態における制御システム１ｂは、制御システム１及び制御システム１ａのように、センサ１０を備えるように構成されてもよい。このように構成される場合、制御装置１００ｂは、センサ１０の検知結果に基づいてアクチュエータ２０及びスピーカー３０の動作を制御してもよいし、センサ１０の検知結果と、図８に示す制御情報テーブルの条件との組み合わせでアクチュエータ２０及びスピーカー３０の動作を制御してもよい。

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態における制御システム１ｃについて説明する。図１０は、第４の実施形態の制御システム１ｃのシステム構成を示すシステム構成図である。制御システム１ｃは、制御装置１００ｃ、アクチュエータ２０、アクチュエータ２０ａ、アクチュエータ２０ｂ、ＮＦＣ（Near Field Communication）読取装置２３、スピーカー３０、容器５００及びＮＦＣタグ５０７を備える。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。制御システム１ｃは、容器５００に収納された商品５０４又は人５０５が持ち歩いている商品５０６に基づいて、アクチュエータ２０及びスピーカー３０を制御するシステムである。なお、制御システム１ｃが備えるセンサ１０、アクチュエータ２０、ＮＦＣ読取装置２３、スピーカー３０、容器５００及びＮＦＣタグ５０７の数は特に限定されない。

ＮＦＣ読取装置２３は、ＮＦＣタグに記憶された情報を読み取る装置である。ＮＦＣ読取装置２３は、アクチュエータ２０の近傍に設置される。ＮＦＣ読取装置２３は、ＮＦＣタグに記憶された情報を読み取ることで、ＮＦＣ読取装置２３の近傍に人が訪れたことを制御装置１００ｃに通知する。このため、ＮＦＣ読取装置２３がＮＦＣタグを読み取ることで、アクチュエータ２０の近傍に人が訪れたことがわかる。ＮＦＣ読取装置２３は、読取部の一具体例である。読取部は、容器５００又は商品５０６に設けられた記憶媒体に記憶された情報を読み取る。

容器５００は、施設に訪れた人間が持ち歩く容器である。容器５００は、例えば買い物かごである。容器５００は、センサ５０１、スピーカー５０２及びＮＦＣタグ５０３を備える。容器５００には、人間によって手に取られた商品５０４が収納される。第４の実施形態では、商品５０４として人参、じゃがいも及びりんごが容器５００に収納されているものとして説明する。

センサ５０１は、容器５００内の商品５０４を検出する。センサ５０１は、商品５０４を検出すると、検出された商品に関する情報を制御装置１００ｃに出力する。検出される情報は、センサ５０１の種類に応じて異なってもよい。例えば、センサ５０１が、カメラ等の画像を撮像する装置である場合について説明する。この場合、センサ５０１は、検出された商品を示す画像を制御装置１００ｃに出力する。

スピーカー５０２は、例えば容器５００を持つ人に聞かせる音声を出力する。スピーカー５０２は、例えば指向性スピーカーであってもよい。スピーカー５０２は、制御装置１００ｃから送信された音声に基づいて、音声を出力する。制御装置１００ｃから送信される音声は、制御情報レコードが示す音声である。

ＮＦＣタグ５０３は、ＮＦＣタグ５０３を識別可能な情報を記憶する記憶媒体である。ＮＦＣタグ５０３に記憶された情報はＮＦＣ読取装置２３に読取される。ＮＦＣタグ５０３は、容器５００に設置される。

ＮＦＣタグ５０７は、ＮＦＣタグ５０７を識別可能な情報を記憶する記憶媒体である。ＮＦＣタグ５０７に記憶された情報はＮＦＣ読取装置２３に読取される。ＮＦＣタグ５０７は、商品５０６に取り付けされる。

制御装置１００ｃは、制御情報記憶部１０２の代わりに制御情報記憶部１０２ｃを備え、制御部１０３の代わりに制御部１０３ｃを備える。制御装置１００ｃは、それ以外の点については、第１の実施形態における制御装置１００と同じである。

制御情報記憶部１０２ｃは、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。制御情報記憶部１０２ｃは、制御情報テーブルを記憶する。以下、第１の実施形態における制御情報テーブルと異なる点について説明する。

図１１は、第４の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。制御情報テーブルは、制御情報レコードを有する。図１１に示される例では、制御情報テーブルの最上段の制御情報レコードは、識別情報の値が“Ｓｃｉｎａｒｉｏ３１”、条件の値が“じゃがいも、人参、ＮＦＣタグ５０３”、制御対象が、“アクチュエータ２０”、動作内容が“上下振動”、音声が“今日はカレーにしない？”である。従って、制御情報テーブルの最上段のレコードによると、センサ５０１から人参及びじゃがいもを検知したことを示す情報を送信され、かつＮＦＣ読取装置２３がＮＦＣタグ５０３に記憶される情報を読み取った場合、制御装置１００ｃは、識別情報“Ｓｃｉｎａｒｉｏ３１”を示す制御情報レコードを取得する。制御装置１００ｃは、取得された制御情報レコードに基づいて、アクチュエータ２０とスピーカー３０とスピーカー５０２とを制御する。なお、図１１に示される制御情報テーブルは一具体例に過ぎない。そのため、図１１とは異なる態様で制御情報テーブルが構成されてもよい。

図１に戻って、制御システム１ｃの説明を続ける。制御部１０３ｃは、制御装置１００ｃの各部の動作を制御する。制御部１０３ｃは、ＣＰＵ等のプロセッサ及びＲＡＭを用いて構成される。制御部１０３ｃは、プロセッサが特定のプログラムを実行することによって、制御情報決定部１３１ｃ及び機器制御部１３２として機能する。

制御情報決定部１３１ｃは、センサ５０１によって取得された情報と、ＮＦＣ読取装置２３によって読み取られた情報と、に基づいて、制御情報を決定する。具体的には、制御情報決定部１３１ｃは、センサ５０１によって検出された情報を取得する。制御情報決定部１３１ｃは、取得された情報に基づいて商品情報を生成する。商品情報は、センサ５０１によって検出された商品５０４を示す。次に、制御情報決定部１３１ｃは、ＮＦＣ読取装置２３からＮＦＣタグ５０３を識別する情報を取得する。制御情報決定部１３１ｃは、取得されたＮＦＣタグ５０３の識別情報と商品情報とを示す条件情報を生成する。制御情報決定部１３１ｃは、生成された条件情報に基づいて、制御情報を決定する。また、制御情報決定部１３１ｃはセンサ５０１から取得された情報がなくても、条件情報を生成してもよい。例えば、商品５０６にＮＦＣタグ５０７が付与されている場合には、制御情報決定部１３１ｃは、センサ５０１から取得された情報がなくても、条件情報を生成することができる。この場合、ＮＦＣ読取装置２３は、商品５０６に付与されたＮＦＣタグ５０７を識別する情報をＮＦＣタグ５０７から読み取る。制御情報決定部１３１ｃは、取得されたＮＦＣタグ５０７の識別情報を示す条件情報を生成する。制御情報決定部１３１ｃは、生成された条件情報に基づいて、制御情報を決定する。

図１２は、第４の実施形態の制御処理の流れの一具体例を示す図である。制御処理は、ＮＦＣ読取装置２３がＮＦＣタグを読取したタイミングで実行される。なお、第４の実施形態では、読取されたＮＦＣタグは容器５００に設置されたＮＦＣタグ５０３であるとして説明する。ＮＦＣ読取装置２３は、ＮＦＣタグ５０３を読み取る（ステップＳ４０１）。具体的には、ＮＦＣ読取装置２３は、ＮＦＣ読取装置２３の近傍に訪れたＮＦＣタグ５０３を読み取る。ＮＦＣ読取装置２３は、ＮＦＣタグ５０３を識別する情報を取得する。ＮＦＣ読取装置２３は、取得したＮＦＣタグ５０３を識別する情報を制御装置１００ｃに送信する。次に、制御情報決定部１３１ｃは、取得された情報に基づいて条件情報を生成する（ステップＳ４０２）。具体的には、制御情報決定部１３１ｃは、センサ５０１からセンサ５０１によって検出された商品に関する情報を取得する。制御情報決定部１３１ｃは、取得された商品に関する情報に基づいて商品情報を生成する。次に、制御情報決定部１３１ｃは、取得されたＮＦＣタグ５０３の識別情報と商品情報とを示す条件情報を生成する。制御情報決定部１３１ｃは、生成された条件情報に基づいて、制御情報を決定する（ステップＳ４０４）。具体的には、制御情報決定部１３１ｃは、制御情報記憶部１０２ｃから制御情報テーブルを取得する。制御情報決定部１３１ｃは、生成された条件情報が示す情報を、条件の値として有する制御情報レコードを１つ取得する。なお、制御情報決定部１３１ｂは、生成された条件情報が示す情報を条件カラムの値として有する制御情報レコードが複数存在する場合、ランダムに１つの制御情報レコードを選択してもよい。機器制御部１３２は、取得された制御情報レコードに基づいて制御処理を実行する（ステップＳ４０４）。

このように構成されることで、容器５００又はＮＦＣタグ５０７の設けられた商品５０６がアクチュエータ２０の近傍にきたことを検知できる。また、センサ５０１は、容器５００に収納された商品５０４に関する情報を制御装置１００ｃに送信する。このため、制御情報決定部１３１ｃは、商品５０４の内容に応じた制御情報を決定する。このため、機器制御部１３２は、容器５００又はＮＦＣタグ５０７の設けられた商品５０６がアクチュエータ２０に近づいたタイミングで、アクチュエータ２０を制御したり、スピーカー３０から音声を出力したりできる。このため、制御システム１ｃは、商品２１と、容器５００に収納された商品５０４や、又はＮＦＣタグ５０７の設けられた商品５０６を生き物のように振る舞わせることができ、容器５００又はＮＦＣタグ５０７の設けられた商品５０６を持った人間を商品２１に対してより惹きつけることが可能となる。

また、容器５００がスピーカー５０２を備えることで、容器５００に収納された商品５０４と、アクチュエータ２０が駆動する台の上部に設置された商品２１とが、会話するような音声を出力することができる。このため、制御システム１ｃは、商品５０４と、商品２１とを生物のようにより振る舞わせることができ、人を商品２１に対してより惹きつけることが可能となる。

上述の実施形態では、スピーカー３０又はスピーカー５０２から出力される音声は、制御情報テーブルに基づいて出力されるように構成されたが、これに限定されない。例えば、制御情報決定部１３１は、商品２１、商品５０４又は商品５０６に関する情報（以下、「商品に関する情報」という。）に基づいて、音声を生成するように構成されてもよい。商品に関する情報は、例えば、商品の名前や、野菜、本等のメタ情報であってもよい。

制御装置１００ｃは、店員と顧客とを区別して、アクチュエータ２０及びスピーカー３０とを制御してもよい。このように構成される場合、店員は予め店員用のＮＦＣタグ５０７を身に付ける。例えば、店員のネームプレート等に店員用のＮＦＣタグ５０７が取り付けられる。ＮＦＣ読取装置２３は、ＮＦＣタグに記憶された情報を読み取り、読み取った情報を制御装置１００ｃに送信する。制御情報決定部１３１ｃは、ＮＦＣ読取装置２３から得られた情報が店員用のＮＦＣタグ５０７を示している場合には、店員向けの制御情報を決定する。店員向けの制御情報は、制御情報テーブルに予め登録される。制御装置１００ｃは、取得された制御情報レコードに基づいて、アクチュエータ２０とスピーカー３０とを制御する。店員向けにスピーカー３０から出力される音声としては、例えば“もっと紹介してよ”等の販売促進を促す内容である。一方で、制御情報決定部１３１ｃは、ＮＦＣ読取装置２３から得られた情報が店員用のＮＦＣタグ５０７を示していない場合には、上述した通り、得られた情報に応じた制御情報を決定する。
このように構成されることによって、店員と顧客とを区別して、アクチュエータ２０とスピーカー３０の制御がなされる。したがって、店員と顧客とそれぞれで必要な情報を提供することができる。

以下、第４の実施形態の変形例について説明する。
第４の実施形態における制御システム１ｃは、制御システム１及び制御システム１ａのように、センサ１０を備えるように構成されてもよい。このように構成される場合、制御装置１００ｃは、センサ１０の検知結果に基づいてアクチュエータ２０及びスピーカー３０の動作を制御してもよいし、センサ１０の検知結果と、図１１に示す制御情報テーブルの条件との組み合わせでアクチュエータ２０及びスピーカー３０の動作を制御してもよい。

（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態における制御システム１ｄについて説明する。図１３は、第５の実施形態の制御システム１ｄのシステム構成を示すシステム構成図である。制御システム１ｄは、制御装置１００ｄ、アクチュエータ２０及びマイク６００を備える。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。制御システム１ｄは、マイク６００によって収音された音声に基づいてアクチュエータ２０の動作内容を含む制御情報を生成するシステムである。なお、制御システム１ｄが備えるアクチュエータ２０及びマイク６００の数は特に限定されない。

マイク６００は、マイク６００近傍の音声を収音する。マイク６００は、例えば商品２１を販売する者によって発話された音声を収音する。マイク６００は、収音された音声に基づいて音声信号を生成する。マイク６００は、生成された音声信号を制御装置１００ｄに出力する。なお、マイク６００は、外付けマイク等の収音装置を制御装置１００ｄに接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、マイク６００は、収音装置において入力された音声から音声信号を生成し、制御装置１００ｄに出力する。マイク６００は、収音部の一具体例である。収音部は、アクチュエータ２０の近傍に訪れた人に聞かせる音声を収音する。マイク６００は、アクチュエータ２０の設けられている場所とは別の場所（例えば、入口やほかの部屋）に設置され、音声を集音してもよい。

制御装置１００ｄは、制御部１０３の代わりに制御部１０３ｄを備える。制御装置１００ｄは、それ以外の点については、第１の実施形態における制御装置１００と同じである。制御部１０３ｄは、制御装置１００ｄの各部の動作を制御する。制御部１０３ｄは、ＣＰＵ等のプロセッサ及びＲＡＭを用いて構成される。制御部１０３ｄは、プロセッサが特定のプログラムを実行することによって、機器制御部１３２、音声認識部１３３及び制御情報生成部１３４として機能する。

音声認識部１３３は、音声認識処理を実行する。音声認識処理は、音声信号に基づいて収音された音声に関する音声情報を生成する。音声情報は、収音された音声の特徴を示す。音声情報は、例えば、文字列、発話速度又は音量である。文字列は、収音された音声を示す言葉である。文字列は、公知の音声認識処理を用いて生成される。発話速度は、収音された音声の速度を示す。音量は、収音された音声の大きさを示す。音声認識部１３３は、音声認識処理を実行することでマイク６００によって出力された音声信号に基づいて音声情報を生成する。なお、音声認識部１３３は、マイク６００によって出力された音声信号の代わりに、他の手段で生成された音声信号に基づいて音声情報を生成してもよい。他の手段とは、例えば予め録音された音声であってもよいし、ＴＴＳ（Text To Speech）等の音声合成手法で生成された音声であってもよい。

制御情報生成部１３４は、音声情報に基づいて制御情報を生成する。具体的には、制御情報生成部１３４は、音声認識部１３３によって生成された音声情報に基づいてアクチュエータ２０の動作内容を生成する。具体的には、制御情報生成部１３４は、動作内容を発話タームと静音タームとに分類して生成する。発話タームは、マイク６００によって、所定量以上の音量で音声が収音されている期間である。発話タームは、制御処理の際にスピーカー３０によって音声が出力される期間である。発話タームでは、アクチュエータ２０は静音タームよりも大きく駆動する。静音タームは、制御処理の際にスピーカー３０によってＮ秒以上、静音を維持する期間である。静音とは、所定量以上の音量で音声が出力されていないことを示す。Ｎ秒は予め定められた時間であればどのような時間であってもよい。Ｎ秒は例えば１秒であってもよいし、２秒であってもよい。静音タームは、マイク６００によって音声がＮ秒以上収音されていない期間である。制御情報生成部１３４は、発話タームと静音タームとでは、いずれも予め設定された範囲内で動作内容を生成する。設定された範囲とは、例えば、アクチュエータ２０の上下又は左右に移動する駆動範囲や、移動の際の移動速度である。発話タームに対して設定される範囲と、静音タームに対して設定される範囲と、では、範囲の広さや速度が異なる。例えば、発話タームの方が静音タームよりも、駆動範囲は広く設定される。また、発話タームの方が静音タームよりも、移動速度は速く設定される。制御情報生成部１３４は、音声情報が示す文字列、発話速度又は音量に基づいて、動作内容を生成する。まず、制御情報生成部１３４は、現在が発話タームであるか、静音タームであるか判定する。制御情報生成部１３４は、Ｎ秒以上、所定量以上の音量で音声が出力されていない場合、静音タームであると判定する。制御情報生成部１３４は、静音タームであると判定すると、静音タームに対して設定された範囲及び速度で動作内容を生成する。制御情報生成部１３４は、所定量以上の音量で音声が出力されている場合、発話タームであると判定する。制御情報生成部１３４は、発話タームであると判定すると、発話タームに対して設定された範囲及び速度で動作内容を生成する。次に、制御情報生成部１３４は、識別情報を生成する。制御情報生成部１３４は、条件を生成する。条件は、予め定められていてもよいし、外部の装置から取得されてもよい。制御情報生成部は、制御情報生成部１３４は、生成された動作内容と音声情報が示す音声、発話速度及び音量とアクチュエータ２０と識別情報と条件とを示す制御情報を生成する。制御情報生成部１３４は、生成された制御情報を制御情報レコードとして、制御情報記憶部１０２に記憶された制御情報テーブルに記録する。

図１４は、第５の実施形態において、集音された音声の一具体例を示す図である。図１４の縦軸は音の大きさを示す。図１４の横軸は時間を示す。図１４に示す例では、マイク６００によって集音された音声の大きさに応じて、発話タームと静音タームとに分けられる。そして、発話タームと静音タームとでは、アクチュエータ２０及びスピーカー３０の制御内容が異なる。例えば、発話タームでは、静音タームよりもアクチュエータ２０の駆動が大きくなるように制御される。

図１５は、第５の実施形態の制御情報の生成の処理の流れの一具体例を示す図である。制御装置１００ｄは、マイク６００によって収音が行われると制御情報の生成の処理を実行する。マイク６００は、収音を開始する（ステップＳ５０１）。具体的には、マイク６００は、自装置の近傍の音声を収音する。マイク６００は収音された音声に基づいて音声信号を生成する。マイク６００は生成された音声信号を制御装置１００ｄに出力する。制御装置１００ｄの音声認識部１３３は、音声認識処理を実行する（ステップＳ５０２）。音声認識部１３３は、音声認識処理によって生成された音声情報を制御情報生成部１３４に出力する。

制御情報生成部１３４は、Ｎ秒以上、静音が継続しているか否かを判定する（ステップＳ５０３）。Ｎ秒上静音が継続している場合（ステップＳ５０３：ＹＥＳ）、制御情報生成部１３４は、現在の状態を静音タームであると分類する（ステップＳ５０４）。制御情報生成部１３４は、静音タームに分類すると、ステップＳ５０６に遷移する。Ｎ秒上静音が継続していない場合（ステップＳ５０３：ＮＯ）、制御情報生成部１３４は、現在の状態を発話タームであると分類する（ステップＳ５０５）。制御情報生成部１３４は、発話タームであると判定すると、ステップＳ５０６に遷移する。制御情報生成部１３４は、音声情報に基づいて動作内容を生成する（ステップＳ５０６）。具体的には、制御情報生成部１３４は、判定されたタームに設定された範囲内で動作内容を生成する。

制御情報生成部１３４は、動作内容の生成が終了したか否かを判定する（ステップＳ５０７）。具体的には、制御情報生成部１３４は、音声情報が示す音声の最後まで動作内容を生成した場合、動作内容の生成が終了したと判定する。制御情報生成部１３４は、音声情報が示す音声の最後まで動作内容を生成していない場合、動作内容の生成が終了していないと判定する。動作内容の生成が終了していない場合（ステップＳ５０７：ＮＯ）、処理は、ステップＳ５０３に遷移する。動作内容の生成が終了している場合（ステップＳ５０７：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ５０８に遷移する。制御情報生成部１３４は、制御情報を生成する（ステップＳ５０８）。具体的には、制御情報生成部１３４は、識別情報を生成する。制御情報生成部１３４は、条件を生成する。制御情報生成部１３４は、制御情報生成部１３４は、生成された動作内容と音声情報が示す音声、発話速度及び音量とアクチュエータ２０と識別情報と条件とを示す制御情報を生成する。制御情報生成部１３４は、生成された制御情報を制御情報レコードとして、制御情報記憶部１０２に記憶された制御情報テーブルに記録する。

このように構成されることで、制御システム１ｄの制御情報生成部１３４は、マイク６００によって収音された音声に基づいて、動作内容を生成する。このため、制御情報生成部１３４は、静音状態や、音声が収音されていないときは、アクチュエータ２０の駆動を控えめにした動作内容を生成することができる。また、制御情報生成部１３４は、発話状態であるときは、アクチュエータ２０の駆動を大きめにした動作内容を生成することができる。このため、制御システム１ｄは、音声情報に即したアクチュエータ２０の制御を行うことができる。このため、制御システム１ｄは、商品２１を生き物のようにふるまわせることができ、人間を商品２１に対してより惹きつけることが可能となる。

以下、第５の実施形態の変形例について説明する。
第５の実施形態における制御システム１ｄは、制御システム１及び制御システム１ａのように、センサ１０及びスピーカー３０を備えるように構成されてもよい。このように構成される場合、制御装置１００ｄは、センサ１０の検知結果に基づいてアクチュエータ２０及びスピーカー３０の動作を制御してもよいし、センサ１０の検知結果と、マイク６００で収音された音声との組み合わせでアクチュエータ２０及びスピーカー３０の動作を制御してもよい。

なお、上述の実施形態では、制御情報決定部１３１は、取得された情報に基づいて、制御情報テーブルから制御情報を決定するように構成されたが、これに限定されない。例えば、制御情報決定部１３１は、取得された情報と、所定の推定器と、に基づいて制御情報を生成するように構成されてもよい。推定器とは、複数の学習データを機械学習することで生成される学習モデルである。推定器は、制御装置１００によって取得された情報に基づいて、制御情報を生成する機能を持つ。この場合、制御情報決定部１３１は、センサ１０によって取得された情報と推定器とに基づいて制御情報を生成する。例えば、制御情報生成部１３４は、人が来訪したこと、商品２１が取られたこと等の情報をセンサ１０によって取得された場合、推定器に基づいて、アクチュエータ２０を時計回りに回転させる制御情報を生成してもよい。推定器は、例えば制御情報決定部１３１によって生成されてもよいし、予め制御装置１００が記憶していてもよい。学習データは、制御装置１００によって取得される情報と動作内容と音声とを対応付けたデータである。学習データは、推定器の生成に用いられる。機械学習は、例えば、ＳＧＤ（Stochastic Gradient Descent）、ランダムフォレスト、線形回帰、決定木又はＣＮＮ（Convolutional Neural Network）等の公知の機械学習であればどのような機械学習であってもよい。なお、学習データには、音声の代わりに、音声に基づいて生成された波形が用いられてもよいし、音声に基づいて生成された文字列が用いられてもよい。

制御装置１００ｄは、音声認識技術と、文字認識技術を用いて以下のような制御情報を生成するように構成されてもよい。このように構成される場合、ユーザは流したい音声を制御装置１００ｄに登録する。例えば、ユーザが、マイク６００を介して流したい音声を制御装置１００ｄに登録する。制御装置１００ｄに音声が入力されると、制御装置１００ｄの音声認識部１３３は、音声認識処理を実行する。これにより、音声が文字情報に変換される。例えば、「僕は新商品だよ」という音声が入力された場合、音声認識部１３３は音声認識処理により音声信号を「ぼくはしんしょうひんだよ」という文字情報に変換する。音声認識部１３３が音声認識処理により変換する文字情報は、例えばひらがなである。制御情報生成部１３４は、変換された文字情報の文字数をカウントする。例えば、上記の文字情報（ぼくはしんしょうひんだよ）の場合には、１２文字とカウントする。そして、制御情報生成部１３４は、文字情報に基づいて制御情報を生成する。例えば、制御情報生成部１３４は、カウントした文字数の情報と、動作内容を含む制御情報を生成する。この場合の動作内容は、カウントされた文字数分発話されている間、アクチュエータ２０を稼働させることである。機器制御部１３２は、制御情報に含まれる文字数の情報に基づいて、カウントされた文字数分発話されている音声と同じタイミングで、カウントされた文字数分発話されている間アクチュエータ２０を動作させる。すなわち、上記例の場合、機器制御部１３２は、「ぼくはしんしょうひんだよ」の音声と同じタイミングで、「ぼくはしんしょうひんだよ」が発話されている間、アクチュエータ２０を稼働させる。

また、別の方法として、制御情報生成部１３４は、文字情報で示される文章を、漢字を含む文章に変換する。上記の例の場合、制御情報生成部１３４は、「ぼくはしんしょうひんだよ」という文章を「僕は新商品だよ」という文章に変換する。この際、制御情報生成部１３４は、構文解析により「僕は新商品だよ」という文章を「僕は 新商品 だよ」と文節に分ける。そして、制御情報生成部１３４は、文字情報に基づいて制御情報を生成する。例えば、制御情報生成部１３４は、カウントした文字数の情報と、構文解析により文節に分けられた文章の情報と、制御内容とを含む制御情報を生成する。機器制御部１３２は、制御情報に基づいて、漢字を含んだ文字数分の音声が読み上げられている最中にアクチュエータ２０を動作させる。例えば、機器制御部１３２は、“新商品”は３文字であるが、音として”しんしょうひん”が出力されている時間内で３度アクチュエータ２０を動作させる。例えば、機器制御部１３２は、漢字が読み上げられる回数だけアクチュエータ２０を動作させる。

上述の制御システム１は、第１〜第５の実施形態のうち、複数の実施形態を組み合わせて構成されてもよい。例えば、第１の実施形態と、第２の実施形態とを組み合わせた場合には、一部のセンサ１０が人を検知し、残りのセンサ１０が商品２１の移動を検知する。そして、制御装置１００，１００ａはセンサ１０の検知結果に基づいてアクチュエータ２０及びスピーカー３０の動作を制御する。
センサ１０は、施設内の天井に設置されてもよい。また、センサ１０は、施設内の入り口などに設置されてもよい。

制御装置１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄは、ネットワークを介して通信可能に接続された複数台の情報処理装置を用いて実装されてもよい。この場合、制御装置１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄが備える各機能部は、複数の情報処理装置に分散して実装されてもよい。例えば、制御情報決定部１３１と機器制御部１３２とはそれぞれ異なる情報処理装置に実装されてもよい。

上記の各実施形態では、制御装置１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄは、アクチュエータ２０及びスピーカー３０の両方を制御する構成を示したが、アクチュエータ２０及びスピーカー３０のいずれか一方のみを制御するように構成されてもよい。このように構成される場合、制御情報テーブルには、条件に対応付けてアクチュエータ２０及びスピーカー３０のいずれか一方のみを制御する内容が登録される。具体的には、制御装置１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄは、制御情報テーブルを参照し、満たされた条件に応じて、アクチュエータ２０及びスピーカー３０のいずれか一方のみを制御する。

上記の各実施形態では、スピーカー３０から音声を出力させることにより、商品２１が話をしているように見せていた。しかし、この場合、商品２１が一方的に話をかけているようにとらえられてしまうことも考えられる。そこで、上記の各実施形態において、人間が発話した内容に商品２１が回答するように構成されてもよい。ここでは、第１の実施形態を例に説明する。このように構成される場合、商品２１の近傍にマイクが設置される。マイクは、音声を集音する。マイクによって集音された音声は、例えば制御装置１００に送信される。制御情報決定部１３１は、マイクによって集音された音声を音声認識することによってテキスト化する。制御情報決定部１３１は、テキスト化した音声を意味推定し、尤もらしい回答を制御情報として決定する。ここで、制御装置１００は、予め質問に対する回答が定義されたテーブルを用いてもよいし、チャットボットの機能により尤もらしい回答を取得してもよいし、学習したモデルを利用して尤もらしい回答を取得してもよい。そして、機器制御部１３２は、回答をスピーカー３０から出力させる。このような状況としては、以下のような状況が想定される。

（第１シチュエーション）
システム（Potato）：こんにちは。今日は何を探しているんですか？
顧客：Potatoを探しているんだ
システム（Potato）：僕がおすすめだよ！
（第２シチュエーション）
システム（Potato）：こんにちは。今日は何を探しているんですか？
顧客：チョコレートを探しているんだ
システム（Potato）：僕はチョコレートじゃないけど、美味しいよ
（第３シチュエーション）
顧客：おすすめはなんですか？
システム（Potato）：僕が一番おすすめだよ。

上述した実施形態における制御装置１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄをコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１…制御システム、 １０…センサ、２０…アクチュエータ、 ２１…商品、２２…表示装置、 ２３…ＮＦＣ読取装置、 ３０…スピーカー、 １００…制御装置、 １０１…通信部、 １０２…制御情報記憶部、 １０３…制御部、 １３１…制御情報決定部、 １３２…機器制御部、 １３３…音声認識部、 １３４…制御情報生成部、２００…情報処理装置、 ２０１…通信部、 ２０２…入力部、 ２０３…出力部、 ２０４…制御部、 ２４１…条件生成部、 ３００…施設内放送装置、 ４００…ネットワーク、 ５００…容器、 ５０１…センサ、 ５０２…スピーカー、 ５０３…ＮＦＣタグ、 ５０４…商品、 ５０６…商品、 ５０７…ＮＦＣタグ、 ６００…マイク

本発明は、制御システム、制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。

本発明の一態様は、商品を動かすことが可能なアクチュエータと、前記アクチュエータの近傍に訪れた人に対して前記商品が話しかけているような音声を出力するスピーカーとの制御内容を決めるための条件を示す条件情報に基づいて、前記アクチュエータの動作と前記スピーカーから出力される音声との両方を示す複数の制御情報の中から条件を満たす制御情報を決定する制御情報決定部と、前記制御情報に基づいて前記アクチュエータと前記スピーカーとの両方を制御する機器制御部と、を備える、制御システムである。

本発明の一態様は、上記の制御システムであって、前記アクチュエータの近傍に設けられ、前記商品が所定の場所から移動したことを検知するセンサを更に備え、前記制御情報決定部は、前記商品が移動したことを前記条件情報として生成し、前記複数の制御情報のうち前記条件情報を満たす制御情報を決定する。

本発明の一態様は、上記の制御システムであって、前記商品が設置された施設又は外部環境に関する条件情報を生成する条件生成部を更に備え、前記制御情報決定部は、前記複数の制御情報のうち、前記条件情報を満たす制御情報を決定する。

本発明の一態様は、商品を動かすことが可能なアクチュエータと、前記アクチュエータの近傍に訪れた人に対して前記商品が話しかけているような音声を出力するスピーカーとの制御内容を決めるための条件を示す条件情報に基づいて、前記アクチュエータの動作と前記スピーカーから出力される音声との両方を示す複数の制御情報の中から条件を満たす制御情報を決定する制御情報決定部と、前記制御情報に基づいて前記アクチュエータと前記スピーカーとの両方を制御する機器制御部と、を備える、制御装置である。

本発明の一態様は、制御装置が、商品を動かすことが可能なアクチュエータと、前記アクチュエータの近傍に訪れた人に対して前記商品が話しかけているような音声を出力するスピーカーとの制御内容を決めるための条件を示す条件情報に基づいて、前記アクチュエータの動作と前記スピーカーから出力される音声との両方を示す複数の制御情報の中から条件を満たす制御情報を決定する制御情報決定ステップと、制御装置が、前記制御情報に基づいて前記アクチュエータと前記スピーカーとの両方を制御する機器制御ステップと、を有する、制御方法である。

Claims (11)

1. 所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータと前記アクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を出力するスピーカーとの制御内容を決めるための条件を示す条件情報に基づいて、前記アクチュエータの動作と前記スピーカーから出力される音声とのいずれか一方又は両方を示す複数の制御情報の中から条件を満たす制御情報を決定する制御情報決定部と、
   前記制御情報に基づいて前記アクチュエータと前記スピーカーとのいずれか一方又は両方を制御する機器制御部と、
   を備える、制御システム。
2. 前記アクチュエータの近傍に設けられ、人を検知するセンサを更に備え、
   前記制御情報決定部は、前記人が訪れたことを前記条件情報として生成し、前記複数の制御情報のうち前記条件情報を満たす制御情報を決定する、
   請求項１に記載の制御システム。
3. 前記アクチュエータの近傍に設けられ、前記物体が所定の場所から移動したことを検知するセンサを更に備え、
   前記制御情報決定部は、前記物体が移動したことを前記条件情報として生成し、前記複数の制御情報のうち前記条件情報を満たす制御情報を決定する、
   請求項１又は２に記載の制御システム。
4. 前記物体が設置された施設又は外部環境に関する条件情報を生成する条件生成部を更に備え、
   前記制御情報決定部は、前記複数の制御情報のうち、前記条件情報を満たす制御情報を決定する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の制御システム。
5. 物体を収納する容器又は前記物体に設けられた記憶媒体に記憶された情報を読み取る読取部を更に備え、
   前記制御情報決定部は、前記情報を前記条件情報として取得し、前記複数の制御情報のうち前記条件情報を満たす制御情報を決定する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の制御システム。
6. 所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を収音する収音部と、
   前記音声に基づいて、前記アクチュエータの動作内容を生成し、前記動作内容と前記音声とのいずれか一方又は両方を含む制御情報を生成する制御情報生成部と、を備え、
   前記制御情報生成部は、生成された制御情報を所定の記憶装置に記憶する、
   制御システム。
7. 所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータと前記アクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を出力するスピーカーとの制御内容を決めるための条件を示す条件情報に基づいて、前記アクチュエータの動作と前記スピーカーから出力される音声とのいずれか一方又は両方を示す複数の制御情報の中から条件を満たす制御情報を決定する制御情報決定部と、
   前記制御情報に基づいて前記アクチュエータと前記スピーカーとのいずれか一方又は両方を制御する機器制御部と、
   を備える、制御装置。
8. 所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を収音する収音部と、
   前記音声に基づいて、前記アクチュエータの動作内容を生成し、前記動作内容と前記音声とのいずれか一方又は両方を含む制御情報を生成する制御情報生成部と、を備え、
   前記制御情報生成部は、生成された制御情報を所定の記憶装置に記憶する、
   制御装置。
9. 制御装置が、所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータと前記アクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を出力するスピーカーとの制御内容を決めるための条件を示す条件情報に基づいて、前記アクチュエータの動作と前記スピーカーから出力される音声とのいずれか一方又は両方を示す複数の制御情報の中から条件を満たす制御情報を決定する制御情報決定ステップと、
   制御装置が、前記制御情報に基づいて前記アクチュエータと前記スピーカーとのいずれか一方又は両方を制御する機器制御ステップと、
   を有する、制御方法。
10. 制御装置が、所定の物体を動かすことが可能なアクチュエータの近傍に訪れた人に聞かせる音声を収音する収音ステップと、
    制御装置が、前記音声に基づいて、前記アクチュエータの動作内容を生成し、前記動作内容と前記音声とのいずれか一方又は両方を含む制御情報を生成する制御情報生成ステップと、を有し、
    前記制御情報生成ステップにおいて、生成された制御情報を所定の記憶装置に記憶する、
    情報生成方法。
11. 請求項１から６のいずれか一項に記載の制御システムとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。

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