JP2021084076A - 廃棄物選別装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上記コンベヤの搬送面上に、異なる材質の混在した被選別物を投入する投入部と、
上記コンベヤで搬送される被選別物の材質を判別する判別部と、
上記コンベヤで搬送される被選別物の位置を特定する位置特定部と、
上記コンベヤ上の被選別物を回収する回収部と、
上記判別部で材質が判別された被選別物を、上記位置特定部で特定された位置に基づいて、上記コンベヤから回収して材質に応じて選別するように上記回収部を制御する制御部とを備える廃棄物選別装置において、
上記コンベヤの搬送面が、上記被選別物が載置される載置領域と、この載置領域を取り囲むように形成された凸状枠体とを有することを特徴としている。
上記判別部は、上記撮影装置で撮影された撮影画像に基づいて、上記被選別物の材質を判別し、
上記位置特定部は、上記撮影装置で撮影された撮影画像に基づいて、上記コンベヤで搬送される被選別物のコンベヤ上の位置を特定し、
上記制御部は、上記コンベヤの移動距離に基づいて上記被選別物が回収部の回収範囲に接近したことを検知すると、上記位置特定部で特定された位置を示す座標に上記回収部までの距離を付加して求めた回収位置座標に上記被選別物が存在するとして、上記回収部に被選別物を回収させるものである。
上記コンベヤの搬送面の凸状枠体の表面に、位置を示すマークが付されており、
上記位置特定部によって、上記被選別物が位置する載置領域に対応するマークの位置を特定するものである。
上記コンベヤの搬送面の載置領域は、一辺の寸法が100mm以上300mm以下に形成されている。
2 被選別物
3 コンベヤ
4 3Dセンサ
5 可視光カメラ
6 画像処理装置
7 制御装置
8 ロボットアーム
9 回収箱
10 コンベヤの駆動装置
11 コンベヤベルト
12 駆動プーリ
13 搬送側ローラ
14 戻り側ローラ
15 支柱
16 縁部材
17 ベルト本体
18 凸状枠体
19 載置領域
Claims (6)
- 被選別物を搬送するコンベヤと、
上記コンベヤの搬送面上に、異なる材質の混在した被選別物を投入する投入部と、
上記コンベヤで搬送される被選別物の材質を判別する判別部と、
上記コンベヤで搬送される被選別物の位置を特定する位置特定部と、
上記コンベヤ上の被選別物を回収する回収部と、
上記判別部で材質が判別された被選別物を、上記位置特定部で特定された位置に基づいて、上記コンベヤから回収して材質に応じて選別するように上記回収部を制御する制御部とを備える廃棄物選別装置において、
上記コンベヤの搬送面が、上記被選別物が載置される載置領域と、この載置領域を取り囲むように形成された凸状枠体とを有することを特徴としている。 - 請求項1に記載の廃棄物選別装置において、
上記コンベヤの搬送面の凸状枠体が、平面視において格子状に形成されていることを特徴とする廃棄物選別装置。 - 請求項1に記載の廃棄物選別装置において、
上記コンベヤ上の被選別物を撮影する撮影装置を備え、
上記判別部は、上記撮影装置で撮影された撮影画像に基づいて、上記被選別物の材質を判別し、
上記位置特定部は、上記撮影装置で撮影された撮影画像に基づいて、上記コンベヤで搬送される被選別物のコンベヤ上の位置を特定し、
上記制御部は、上記コンベヤの移動距離に基づいて上記被選別物が回収部の回収範囲に接近したことを検知すると、上記位置特定部で特定された位置を示す座標に上記回収部までの距離を付加して求めた回収位置座標に上記被選別物が存在するとして、上記回収部に被選別物を回収させることを特徴とする廃棄物選別装置。 - 請求項3に記載の廃棄物選別装置において、
上記制御部は、上記回収位置座標に替えて、上記位置特定部で特定された位置を含む載置領域に上記回収部までの距離を付加して求めた回収領域に、上記被選別物が存在するとして上記回収部に被選別物を回収させることを特徴とする廃棄物選別装置。 - 請求項3に記載の廃棄物選別装置において、
上記コンベヤの搬送面の凸状枠体の表面に、位置を示すマークが付されており、
上記位置特定部によって、上記被選別物が位置する載置領域に対応するマークの位置を特定することを特徴とする廃棄物選別装置。 - 請求項2に記載の廃棄物選別装置において、
上記コンベヤの搬送面の載置領域は、一辺の寸法が100mm以上300mm以下に形成されていることを特徴とする廃棄物選別装置。
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