JP2021083828A - Ｘ線診断装置、マーカ検出方法およびマーカ検出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】マーカの検出精度を向上させること。【解決手段】本実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｘ線管と、Ｘ線検出器と、画像生成部と、識別部と、設定部と、マーカ検出部とを備える。Ｘ線管は、Ｘ線を発生する。Ｘ線検出器は、Ｘ線管に対向し、Ｘ線を検出する。画像生成部は、Ｘ線検出器からの出力に基づいてＸ線画像を順次生成する。識別部は、Ｘ線画像に対する画像認識処理により、Ｘ線画像において被検体への挿入物の種別を識別する。設定部は、Ｘ線画像において、種別に基づいて挿入物におけるマーカの探索範囲を設定する。マーカ検出部は、探索範囲においてマーカを探索することにより、Ｘ線画像におけるマーカを検出する。【選択図】図１

Description

本実施形態は、Ｘ線診断装置、マーカ検出方法およびマーカ検出プログラムに関する。

心臓カテーテル手術の術中支援において、拍動に伴って動くステントを画面中央に固定して表示する技術がある。ステントを画面中央に固定するためには、透視画像において、バルーンに付帯するマーカが検出され、次いで検出されたマーカを用いて座標変換が実行される。マーカの検出には、マーカを見つけやすくする画像処理をかけた後で、形状などの情報をもとに画像からマーカを検出する画像処理が用いられてきた。また近年、物体検出技術として、学習済みモデルが用いられている。

バルーンに付帯するマーカは薄くかつ小さい。このため、従来の画像処理手法では、骨や造影された血管を、マーカとして誤検出してしまう問題がある。また、透視画像におけるマーカは、数ピクセルしかない点に相当する。加えて、マーカの内部の特徴およびマーカの周囲の特徴は少ない。このため、マーカの検出では、偽陰性や偽陽性が多くなることが知られている。また、従来技術として、例えば、初めに１心拍でのマーカの動きを検出した後，マーカの探索範囲を絞る手法がある。しかしながら上記の手法の精度は、初段のマーカ検出精度に依存している。このため、当該処理において、初段のマーカの検出精度は向上していないため、依然としてマーカの検出精度が低いという問題がある。

特開２０１８−８２７６７号公報

本発明が解決しようとする課題は、マーカの検出精度を向上させることである。

本実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｘ線管と、Ｘ線検出器と、画像生成部と、識別部と、設定部と、マーカ検出部とを備える。Ｘ線管は、Ｘ線を発生する。Ｘ線検出器は、前記Ｘ線管に対向し、前記Ｘ線を検出する。画像生成部は、前記Ｘ線検出器からの出力に基づいてＸ線画像を順次生成する。識別部は、前記Ｘ線画像に対する画像認識処理により、前記Ｘ線画像において被検体への挿入物の種別を識別する。設定部は、前記Ｘ線画像において、前記種別に基づいて前記挿入物におけるマーカの探索範囲を設定する。マーカ検出部は、前記探索範囲において前記マーカを探索することにより、前記Ｘ線画像における前記マーカを検出する。

図１は、実施形態に係るＸ線診断装置の構成例を示す図。 図２は、実施形態に係るマーカ検出処理の処理手順の一例を示す図。 図３は、実施形態に係るカテーテル画像の一例を示す図。 図４は、実施形態に係るカテーテル画像における開バルーンの領域の一例を示す図。 図５は、実施形態に係り、挿入物の種別に対する探索範囲の対応表の一例を示す図。 図６は、実施形態に係り、支持フレームとフィルタ部とウェッジとの位置関係の一例を示す図。 図７は、実施形態に係り、開バルーンに関するＸ線画像の一例を示す図。 図８は、実施形態に係り、閉バルーンに関するＸ線画像の一例を示す図。 図９は、実施形態に係り、被検体Ｐへの挿入物として造影剤が注入されたＸ線画像の一例を示す図。

以下、図面を参照しながら、Ｘ線診断装置、マーカ検出方法およびマーカ検出プログラムの実施形態について詳細に説明する。以下の実施形態では、同一の参照符号を付した部分は同様の動作をおこなうものとして、重複する説明を適宜省略する。なお、本願に係るＸ線診断装置は、以下に示す実施形態に限定されるものではない。

（実施形態）
実施形態にかかるＸ線診断装置の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係るＸ線診断装置１００の構成の一例を示す図である。図１に示すように、Ｘ線診断装置１００は、高電圧発生器１１と、Ｘ線管（管球）１２と、Ｘ線絞り１３と、天板１４と、Ｃアーム（支持具）１５と、Ｘ線検出器１６と、Ｃアーム回転・移動機構１７と、天板移動機構１８と、Ｃアーム・天板機構制御回路１９と、絞り制御回路２０と、画像データ生成回路２１と、記憶回路２３と、画像処理回路２５と、入力インターフェース２７と、ディスプレイ２９と、処理回路３１と、を有する。

図１に示すＸ線診断装置１００においては、各処理機能がコンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路２３へ記憶されている。Ｃアーム・天板機構制御回路１９、絞り制御回路２０、画像データ生成回路２１、画像処理回路２５、および処理回路３１は、記憶回路２３からプログラムを読み出して実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、各プログラムを読み出した状態の各回路は、読み出したプログラムに対応する機能を有することとなる。

高電圧発生器１１は、処理回路３１による制御の下、高電圧およびフィラメント電流を発生する。高電圧発生器１１は、発生された高電圧をＸ線管１２に印加する。また、高電圧発生器１１は、高電圧発生器１１は、フィラメント電流をＸ線管１２に供給する。

Ｘ線管１２は、高電圧発生器１１からの高電圧の印加及びフィラメント電流の供給により、陰極（フィラメント）から陽極（ターゲット）に向けて熱電子を照射する。これにより、Ｘ線管１２は、Ｘ線を発生する。フィラメントからターゲットへ向かう熱電子の量、すなわち管電流は、高電圧発生器１１によりフィラメント電流が制御されることで調整される。

Ｘ線絞り１３は、絞り制御回路２０による制御の下、Ｘ線管１２が発生したＸ線を、被検体Ｐの関心領域に対して選択的に照射されるように絞り込む。Ｘ線絞り１３は、例えば、スライド可能な４枚の絞り羽根を有する。Ｘ線絞り１３は、絞り制御回路２０による制御の下、これらの絞り羽根をスライドさせることで、開口の形状、サイズ、位置を任意に変化させる。Ｘ線絞り１３によって開口のサイズ及び位置が調整されることで、Ｘ線検出器１６の検出面へのＸ線照射領域のサイズ及び位置が調整される。すなわち、Ｘ線管１２により発生されたＸ線は、Ｘ線絞り１３の開口によって絞り込まれ、被検体Ｐに照射される。

また、Ｘ線絞り１３は、線質を調整するための複数の付加フィルタを備える。複数の付加フィルタのうち一つの付加フィルタは、例えば、検査に応じて設定される。また、付加フィルタは、処理回路３１による制御の下で変更される。

天板１４は、被検体Ｐを載せるベッドであり、図示しない寝台の上に配置される。なお、被検体Ｐは、Ｘ線診断装置１００に含まれない。

Ｘ線検出器１６は、Ｘ線管１２に対向し、被検体Ｐを透過したＸ線を検出する。例えば、Ｘ線検出器１６は、マトリックス状に配列された検出素子を有する。各検出素子は、被検体Ｐを透過したＸ線を電気信号に変換して蓄積する。各検出素子は、蓄積された電気信号を画像データ生成回路２４に送信する。

Ｃアーム１５は、Ｘ線管１２、Ｘ線絞り１３及びＸ線検出器１６を保持する。Ｃアーム１５は、Ｃアーム回転・移動機構１７に設けられたモータにより、天板１４上に載置された被検体Ｐの周りを回転する。例えば、Ｃアーム１５は、直交する３軸であるＸＹＺ軸に関してそれぞれ回転可能に、不図示のアームにより支持されている。Ｃアーム１５は、Ｘ線検出器１６を、Ｘ線管１２およびＸ線絞り１３に対向して支持する。なお、図１では、Ｘ線診断装置１００がシングルプレーンの場合を例に挙げて説明しているが、実施形態はこれに限定されるものではなく、例えば、バイプレーンの場合であってもよい。

Ｃアーム回転・移動機構１７は、Ｃアーム１５を回転及び移動させるための機構である。また、Ｃアーム回転・移動機構１７は、Ｘ線管１２とＸ線検出器１６との距離である線源受像面間距離（Ｓｏｕｒｃｅ ＩｍａｇｅＤｉｓｔａｎｃｅ：ＳＩＤ）を変更することも可能である。また、Ｃアーム回転・移動機構１７は、Ｃアーム１５に保持されているＸ線検出器１６を回転させることも可能である。

天板移動機構１８は、天板１４を移動させるための機構である。天板移動機構１８は、天板１４の長軸方向および天板１４の短軸方向に天板１４を移動させるモータ、あるいはアクチュエータを有する。また、天板移動機構１８は、天板１４をチルトさせるモータ、あるいはアクチュエータを有する。

Ｃアーム・天板機構制御回路１９は、処理回路３１による制御の下、Ｃアーム回転・移動機構１７及び天板移動機構１８を制御することで、Ｃアーム１５の回転や移動、天板１４の移動を調整する。例えば、Ｃアーム・天板機構制御回路１９は、処理回路３１による制御の下、所定のフレームレートで投影データを収集する透視撮影を制御する。

画像データ生成回路２１は、Ｘ線検出器１６によってＸ線から変換された電気信号を用いて投影データを生成する。画像データ生成回路２１は、生成された投影データを記憶回路２３に格納する。例えば、画像データ生成回路２１は、Ｘ線検出器１６から受信した電気信号に対して、電流・電圧変換やＡ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／ Ｄｉｇｉｔａｌ）変換、パラレル・シリアル変換を行い、投影データを生成する。

記憶回路２３は、画像データ生成回路２１によって生成された投影データを受け付けて記憶する。また、記憶回路２３は、図１に示す各回路によって読み出されて実行される各種機能に対応するプログラムを記憶する。一例を挙げると、記憶回路２３は、処理回路３１によって読み出されて実行される制御機能３１１に対応するプログラム、識別機能３１２に対応するプログラム、設定機能３１３に対応するプログラム及びマーカ検出機能３１４に対応するプログラムを記憶する。記憶回路２３は、種々の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、集積回路記憶装置等の記憶装置で実現されてもよい。また、記憶回路２３は、ＨＤＤやＳＳＤ等以外にも、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、フラッシュメモリ等の可搬性記憶媒体や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリ素子等との間で種々の情報を読み書きする駆動装置で実現されてもよい。

画像処理回路２５は、処理回路３１による制御のもと、記憶回路２３が記憶する投影データに対して各種画像処理を行うことでＸ線画像を生成する。或いは、画像処理回路２５は、処理回路３１による制御のもと、画像データ生成回路２１から直接投影データを取得し、取得した投影データに対して各種画像処理を行うことでＸ線画像を生成する。画像データ生成回路２１および画像処理回路２５は、画像生成部に対応する。画像生成部は、Ｘ線検出器１６からの出力に基づいてＸ線画像を順次生成する。なお、画像処理回路２５は、画像処理後のＸ線画像を、記憶回路２３に格納することも可能である。画像処理回路２５は、例えば、移動平均（平滑化）フィルタ、ガウシアンフィルタ、メディアンフィルタ、リカーシブフィルタ、バンドパスフィルタなどの画像処理フィルタによる各種処理を実行することが可能である。

入力インターフェース２７は、各種設定などを行うためのトラックボール、スイッチボタン、マウス、キーボード、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチスクリーン、光学センサを用いた非接触入力回路、及び音声入力回路等や、Ｘ線の照射などを行うためのフットスイッチ等によって実現される。入力インターフェース２７は、処理回路３１に接続される。入力インターフェース２７は、操作者から受け付けた入力操作を電気信号へ変換し処理回路３１へ出力する。なお、本明細書において入力インターフェース２７は、マウス、キーボードなどの物理的な操作部品を備えるものだけに限られない。例えば、装置とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号を制御回路へ出力する電気信号の処理回路も入力インターフェースの例に含まれる。

ディスプレイ（表示部）２９は、操作者の指示を受け付けるためのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）や、画像処理回路２５によって生成された種々の画像を表示する。また、ディスプレイ２９は、処理回路３１による種々の処理結果を表示する。例えば、ディスプレイ２９としては、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）、プラズマディスプレイ又は他の任意のディスプレイが、適宜、使用可能である。

処理回路３１は、入力インターフェース２７から出力される入力操作の電気信号に応じて、Ｘ線診断装置１００全体の動作を制御する。例えば、処理回路３１は、ハードウェア資源として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサとＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリとを有する。処理回路４４は、メモリに展開されたプログラムを実行するプロセッサにより、制御機能３１１、識別機能３１２、設定機能３１３及びマーカ検出機能３１４を実行する。なお、制御機能３１１、識別機能３１２、設定機能３１３及びマーカ検出機能３１４各々は、単一の処理回路で実現される場合に限らない。複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより、制御機能３１１、識別機能３１２、設定機能３１３及びマーカ検出機能３１４各々を実現するものとしても構わない。

また、処理回路３１は、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）やフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ）、他の複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）などにより実現されてもよい。

具体的には、処理回路３１は、装置全体を制御するための制御機能３１１に対応するプログラムを記憶回路２３から読み出して実行することにより、種々の処理を実行する。例えば、処理回路３１は、制御機能３１１により、入力インターフェース２７から転送された操作者の指示に従って高電圧発生器１１を制御することで、Ｘ線管１２に印加される電圧およびＸ線管１２に供給されるフィラメント電流を調整する。電圧および電流の調整により、処理回路３１は、被検体Ｐに対して照射されるＸ線の線量および線質、Ｘ線の照射のＯＮ／ＯＦＦを制御する。また、処理回路３１は、操作者の指示に従ってＣアーム・天板機構制御回路１９を制御し、Ｃアーム１５の回転や移動、天板１４の移動やチルトを調整する。

処理回路３１は、制御機能３１１により、操作者の指示に従って絞り制御回路２０を制御することで、Ｘ線絞り１３が有する絞り羽根の開度を調整する。絞り羽根の開度の調整により、処理回路３１は、被検体Ｐに対して照射されるＸ線の照射範囲を制御する。処理回路３１は、操作者の指示に従って、画像データ生成回路２１による投影データ生成処理や、画像処理回路２５による画像処理、あるいは解析処理などを制御する。処理回路３１は、操作者の指示を受け付けるためのＧＵＩや記憶回路２３が記憶する画像、処理回路３１による処理結果などをディスプレイ２９に表示するように、ディスプレイ２９を制御する。制御機能３１１を実現する処理回路３１は、制御部の一例である。

処理回路３１は、識別機能３１２により、Ｘ線画像に対する画像認識処理や物体検出処理などにより、Ｘ線画像において被検体Ｐへの挿入物の種別を識別する。以下、説明を具体的にするために、挿入物の種別は、造影剤、カテーテルにおいて開いた状態のバルーン（以下、開バルーンと呼ぶ）、カテーテルにおいて閉じた状態のバルーン（以下、閉バルーンと呼ぶ）、または複数のカテーテルにそれぞれ対応する複数のバルーンであるものとする。カテーテルは、例えば、カテーテルチューブと、ワイヤと、バルーンと、先端チップと、カテーテルにおけるバルーンの位置を示す２つのマーカなどの構造物により構成される。

例えば、処理回路３１は、識別機能３１２により、Ｘ線画像における全体の画素値を用いて画素値の平均を計算する。次いで、処理回路３１は、造影剤に関する閾値（以下、造影剤閾値と呼ぶ）と平均とを比較する。造影剤閾値は、予め記憶回路２３に記憶される。なお、造影剤閾値は、造影剤が被検体Ｐに注入される前に生成されたＸ線画像に対する画素値の平均であってもよい。処理回路３１は、識別機能３１２により、計算された平均が造影剤閾値を超えていれば、挿入物の種別が造影剤であると識別する。

また、処理回路３１は、識別機能３１２における物体認識処理または物体検出処理などにより、Ｘ線画像における挿入物の種別として、開バルーン、閉バルーン、または複数のバルーンを、Ｘ線画像において識別する。物体認識処理は、例えば、物体認識に関する機械学習モデル、例えばＤｅｅｐ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ（以下、物体認識ＤＮＮと呼ぶ）である。物体検出処理は、例えば、ＨＯＧ（Ｈｉｓｔｏｇｒａｍｓ ｏｆ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｇｒａｄｉｅｎｔｓ）特徴量などを用いた処理である。以下、説明を具体的にするために、識別機能３１２は、物体認識ＤＮＮを用いるものとして説明する。

物体認識ＤＮＮは、Ｘ線画像中における挿入物の種別を分類する分類器に相当する。物体認識ＤＮＮは、Ｘ線画像中における挿入物の種別を認識させる学習用データを用いて、予め訓練される。物体認識ＤＮＮは、例えば、記憶回路２３に記憶される。処理回路３１は、識別機能３１２により、物体認識ＤＮＮにＸ線画像を入力する。物体認識ＤＮＮは、例えば、開バルーン、閉バルーン、または複数のバルーンに対応する識別結果を挿入物の種別として出力する。なお、物体認識ＤＮＮは、Ｘ線画像中における挿入物の種別として造影剤の有無を検出してもよい。識別機能３１２を実現する処理回路３１は、識別部の一例である。

処理回路３１は、設定機能３１３により、Ｘ線画像において、挿入物の種別に基づいて挿入物におけるマーカの探索範囲を設定する。例えば、挿入物の種別が造影剤である場合、処理回路３１は、Ｘ線画像における血管領域において、血管の分岐部分とＸ線の投影方向に関する血管の重畳部分とを除き、かつＸ線画像に関する心位相と同位相であって被検体Ｐの過去のＸ線画像におけるマーカの近傍領域を、探索範囲として設定する。また、挿入物の種別が開バルーンである場合、処理回路３１は、設定機能３１３により、Ｘ線画像におけるバルーンの領域の両端の近傍領域を、探索範囲として設定する。また、挿入物の種別が閉バルーンである場合、処理回路３１は、設定機能３１３により、Ｘ線画像におけるワイヤの近傍領域を、探索範囲として設定する。また、挿入物の種別が複数のバルーンである場合、処理回路３１は、設定機能３１３により、Ｘ線画像において、Ｘ線画像における動的なバルーンに関するワイヤの近傍領域を探索範囲として設定する。設定機能３１３を実現する処理回路３１は、設定部の一例である。

処理回路３１は、マーカ検出機能３１４により、探索範囲においてマーカを探索することにより、Ｘ線画像におけるマーカを検出する。マーカ検出機能３１４を実現する処理回路３１は、マーカ検出部の一例である。識別機能３１２、設定機能３１３、およびマーカ検出機能３１４に関する具体的な処理内容については、Ｘ線画像におけるマーカを検出する処理（以下、マーカ検出処理と呼ぶ）の処理手順において説明する。

以上、Ｘ線診断装置１００の全体構成について説明した。以下、マーカの検出精度を向上させるためのマーカ検出処理の処理手順について説明する。説明を具体的にするために、被検体Ｐの冠動脈の狭窄部に対するステントのインターベンション治療を例にとり説明する。このとき、記憶回路２３は、被検体Ｐに対する複数のＸ線照射に応じた複数のＸ線画像、すなわち透視画像を記憶する。また、記憶回路２３には、被検体Ｐに対するＸ線コンピュータ断層撮影により生成されたボリュームデータが、インターベンション治療の前に予め記憶されてもよい。このとき、記憶回路２３は、ボリュームデータにおける複数の解剖学的標識点（Ａｎａｔｏｍｉｃａｌ ｌａｎｄｍａｒｋ）と、複数の解剖学的標識点を用いて２次元画像とボリュームデータとの位置合わせを実行するプログラム（以下、２Ｄ−３Ｄ位置合わせプログラムと呼ぶ）を記憶する。図２は、マーカ検出処理の処理手順の一例を示す図である。

（マーカ検出処理）
（ステップＳ２０１）
画像処理回路２５は、被検体Ｐに対するＸ線の照射に従って、Ｘ線画像を生成する。処理回路３１は、識別機能３１２により、Ｘ線画像において、被検体Ｐへの挿入物の種別を識別する。例えば、処理回路３１は、識別機能３１２における画像認識処理により、Ｘ線画像における造影剤の有無、開バルーンの有無、閉バルーンの有無、および複数のバルーンの有無を識別する。Ｘ線画像において造影剤が識別されなかった場合、処理回路３１は、識別機能３１２における画像認識処理により、Ｘ線画像におけるカテーテルの領域を含むカテーテルの近傍領域を識別する。処理回路３１は、Ｘ線画像において、カテーテルの近傍領域を除く他の領域の画素値を０に置換した画像（以下、カテーテル画像と呼ぶ）を、Ｘ線画像と同じ大きさで生成する。図３は、カテーテル画像ＣＩの一例を示す図である。カテーテル画像は、カテーテルチューブＣＣと、ワイヤＷと、バルーンＢと、先端チップＴＩと、２つのマーカＭＡＫとを有する。

（ステップＳ２０２）
識別機能３１２による識別結果において、Ｘ線画像において造影剤が存在すると識別されれば（ステップＳ２０２のＹｅｓ）、ステップＳ２０３の処理が実行される。このとき、ディスプレイ２９は、造影剤の検知を表示してもよい。このとき、操作者は、造影剤の検知を解除する指示を、入力インターフェース２７を介して入力してもよい。これにより、識別機能３１２による造影剤の検知が誤りであってとしても、造影剤の検知を修正することができ、マーカの検出精度が向上する。ステップＳ２０２のＹｅｓの後、ステップＳ２０３の処理が実行される。識別機能３１２による識別結果において、Ｘ線画像において造影剤が存在しないと識別されれば（ステップＳ２０２のＮｏ）、ステップＳ２０３の処理が実行される。

（ステップＳ２０３）
処理回路３１は、識別機能３１２により、Ｘ線画像から血管領域を抽出する。例えば、処理回路３１は、造影剤閾値を用いたＸ線画像に対する閾値判定や、Ｘ線画像に対する画像認識処理により、血管領域を特定する。また、処理回路３１は、２Ｄ−３Ｄ位置合わせプログラムと複数の解剖学的標識点（すなわち解剖学的な知見）とを用いて、Ｘ線画像とボリュームデータとの位置合わせを実行する。これにより、処理回路３１は、識別機能３１２により、血管領域において、血管領域における血管の分岐部分とＸ線の投影方向に関する血管の重畳部分とを識別する。なお、処理回路３１は、Ｘ線画像を入力として分岐部分と重畳部分とを出力する学習済みモデルを用いて、血管領域における分岐部分と重畳部分とを識別してもよい。また、処理回路３１は、分岐部分および重畳部分の抽出に関する画素値の閾値を用いたセグメンテーション処理により、血管領域における分岐部分と重畳部分とを識別してもよい。また、処理回路３１は、記憶回路２３に予め記憶された分岐部分の形状と重畳部分の形状とを用いたパターンマッチングを血管領域に適用することにより、分岐部分と重畳部分とを識別してもよい。これらの場合、２Ｄ−３Ｄ位置合わせプログラム、複数の解剖学的標識点、ボリュームデータは不要となる。

（ステップＳ２０４）
記憶回路２３は、Ｘ線画像に関する心位相と同位相の過去のＸ線画像（以下、過去画像と呼ぶ）におけるマーカ（以下、過去マーカと呼ぶ）を記憶する。過去マーカは、過去画像において、後述のステップＳ２０６において検出されたマーカに相当する。処理回路３１は、設定機能３１３により、記憶回路２３から過去マーカを読み出す。処理回路３１は、血管領域において、分岐部分と重畳部分とを除き、かつ過去マーカの近傍領域を、探索範囲として設定する。具体的には、処理回路３１は、設定機能３１３により、Ｘ線画像において血管領域を除く他の領域と分岐部分と重複部分との画素値を０に置換した画像、すなわち血管画像を、Ｘ線画像と同じ大きさで生成する。処理回路３１は、生成された血管画像において、過去マーカの近傍領域を、探索範囲として設定する。

（ステップＳ２０５）
処理回路３１は、設定機能３１３により、挿入物の種別に基づいて挿入物におけるマーカの探索範囲を設定する。例えば、挿入物の種別が開バルーンである場合、処理回路３１は、識別機能３１２により、カテーテル画像においてバルーンの領域を識別する。バルーンの領域は、図３における領域ＢＡに相当する。

図４は、カテーテル画像ＣＩにおける開バルーンの領域ＢＡの一例を示す図である。次いで、処理回路３１は、設定機能３１３により、カテーテル画像における開バルーンの領域の両端の近傍領域を、探索範囲として設定する。挿入物の種別が開バルーンである場合、探索範囲は、図４に示すバルーンの領域の両端を含む領域ＢＥとなる。

また、挿入物の種別が閉バルーンである場合、処理回路３１は、識別機能３１２により、カテーテル画像においてワイヤの領域を識別する。次いで、処理回路３１は、設定機能３１３により、カテーテル画像におけるワイヤの領域を含むワイヤの近傍領域を、探索範囲として設定する。なお、処理回路３１は、閉バルーンの領域の両端の近傍領域を、探索範囲として設定してもよい。

また、挿入物の種別が複数のバルーンである場合、処理回路３１は、識別機能３１２により、記憶回路２３から、Ｘ線画像より過去に生成された少なくとも一つのＸ線画像（過去画像）を読み出す。次いで、処理回路３１は、識別機能３１２により、Ｘ線画像と過去画像とに基づいて、複数のバルーンのうち動的なバルーンを識別する。動的なバルーンとは、例えば、血管領域において心臓の拍動の動きを除外した上で血管の末端方向に進んでいるバルーンである。例えば、処理回路３１は、Ｘ線画像から過去画像を差分し、また動きが１心拍で周期的な動きかどうかを判別することにより、動的なバルーンを特定する。次いで、処理回路３１は、識別機能３１２により、カテーテル画像において動的なバルーンに関するワイヤの領域を識別する。続いて、処理回路３１は、設定機能３１３により、カテーテル画像において、動的なバルーンに関するワイヤの領域の近傍領域を、探索範囲として設定する。なお、処理回路３１は、閉バルーンの領域の両端の近傍領域を、探索範囲として設定してもよい。

図５は、挿入物の種別に対する探索範囲の対応表の一例を示す図である。図５に示す対応表は、記憶されてもよい。処理回路３１は、図５に示す対応表にしたがって、識別機能３１２と、設定機能３１３とにより、ステップＳ２０１乃至ステップＳ２０５で説明したように、マーカの探索範囲を設定する。例えば、処理回路３１は、識別機能３１２により識別された種別と当該対応表とを照合することにより、探索範囲を設定する。なお、処理回路３１は、Ｘ線画像と識別機能３１２により識別された種別とを入力としてＸ線画像における探索範囲を出力する学習済みモデル（以下、探索範囲設定モデルと呼ぶ）を用いて、探索範囲を設定してもよい。探索範囲設定モデルは、種別に応じて予め学習される。このとき、探索範囲設定モデルは、種別と対応付けられて、記憶回路２３に記憶される。

（ステップＳ２０６）
処理回路３１は、マーカ検出機能３１４により、探索範囲においてマーカを探索する。例えば、処理回路３１は、マーカ検出機能３１４により、探索範囲に相当する画像を入力としてマーカを出力する学習済みモデルを用いて、Ｘ線画像におけるマーカを検出する。マーカが検出されれば（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、ステップＳ２０８の処理が実行される。

図６は、挿入物の種別が開バルーンである場合のカテーテル画像ＣＩにおける２つのマーカＭＡＫの一例を示す図である。処理回路３１は、マーカ検出機能３１４により、図４に示す探索範囲ＢＥにおいて、マーカを探索する。探索範囲が、挿入物の種別に応じて限定されるため、マーカの検出能およびマーカの検出精度が向上する。

なお、処理回路３１は、マーカ検出機能３１４により、マーカの形状を用いたパターンマッチングを探索範囲に相当する画像に適用することにより、Ｘ線画像におけるマーカを検出してもよい。このとき、記憶回路２３は、被検体Ｐに挿入されたバルーンの型番と当該型番に対応するマーカの形状との対応表（以下、形状対応表と呼ぶ）を記憶する。処理回路３１は、マーカ検出機能３１４により、インターベンション治療の前に入力インターフェース２７を介して操作者により入力されたバルーンの型番と形状対応表とを照合する。処理回路３１は、この照合により、被検体Ｐに挿入されたカテーテルにおけるマーカの形状を特定する。次いで、処理回路３１は、特定されたマーカの形状を用いたパターンマッチングを探索範囲に相当する画像に適用することにより、Ｘ線画像におけるマーカを検出する。これにより、マーカの検出精度が向上する。

マーカが検出されなければ（ステップＳ２０６のＮｏ）、ステップＳ２０７の処理が実行される。例えば、Ｘ線画像において造影剤が存在すると識別され、かつ探索範囲においてマーカが未検出である場合、ディスプレイ２９は、マーカ検出機能３１４により、造影剤の濃度を低減させる情報をディスプレイ２９に表示させてもよい。造影剤の濃度を低減させる情報とは、例えば、造影剤の注入速度を低減させる情報である。造影剤の注入速度を低減させる情報は、例えば、８０％などの１００％より低い百分率を示す数値である。

また、Ｘ線画像において造影剤が存在しないと識別され、かつ探索範囲においてマーカが未検出である場合、処理回路３１は、識別機能３１２により、Ｘ線画像における挿入物の暈けの程度を識別してもよい。具体的には、処理回路３１は、例えば、暈けの程度を、例えば、マーカのピクセル数をフレーム間のマーカの移動速度で除することで算出する。なお、処理回路３１は、過去画像と現在のＸ線画像との差分を計算することにより、暈けの程度を識別してもよい。暈けの程度が、１より小さければ、ディスプレイ２９は、識別機能３１２により、暈けの程度に応じてＸ線の曝射に関するフレームレートを増大させる警告または暈けを解消可能なフレームレートを表示する。暈けを解消可能なフレームレートは、例えば、現在のフレームレートに対する上昇の割合を示す百分率である。

また、Ｘ線画像において造影剤が存在しないと識別され、かつ探索範囲においてマーカが未検出である場合、処理回路３１は、制御機能３１１により、Ｘ線の線量を上げるように、Ｘ線に関するＸ線条件またはＸ線に関するＸ線フィルタを変更してもよい。このとき、ディスプレイ２９は、現在のＸ線条件と変更後のＸ線条件、または現在のＸ線フィルタと、変更後のＸ線フィルタを表示してもよい。このとき、操作者は、入力インターフェース２７を介して、変更後のＸ線条件または変更後のＸ線フィルタを選択してもよい。

（ステップＳ２０７）
処理回路３１は、制御機能３１１により、Ｘ線画像をディスプレイ２９に出力するように、画像処理回路２５を制御する。ディスプレイ２９は、Ｘ線画像を表示する。

（ステップＳ２０８）
画像処理回路２５は、検出されたマーカをＸ線画像に重畳する。これにより、画像処理回路２５は、重畳画像を生成する。なお、画像処理回路２５は、重畳画像においてマーカを含むカテーテルの構造物の色相やコントラストを変更してもよい。すなわち、画像処理回路２５は、カテーテルに関する構造物を、重畳画像において強調してもよい。画像処理回路２５は、重畳画像におけるマーカの位置を検出する。画像処理回路２５は、検出されたマーカの位置をディスプレイ２９の画面の中央に配置するように、重畳画像に対して座標変換を実行する。なお、Ｘ線画像において検出されたマーカを示す画素値が、画素値に関する閾値（以下、マーカ閾値と呼ぶ）以上である場合、処理回路３１は、制御機能３１１により、Ｘ線の線量を下げるように、Ｘ線に関するＸ線条件またはＸ線に関するＸ線フィルタを変更してもよい。このとき、ディスプレイ２９は、現在のＸ線条件と変更後のＸ線条件、または現在のＸ線フィルタと、変更後のＸ線フィルタを表示してもよい。このとき、操作者は、入力インターフェース２７を介して、変更後のＸ線条件または変更後のＸ線フィルタを選択してもよい。

（ステップＳ２０９）
画像処理回路２５は、座標変換が実施された重畳画像をディスプレイ２９に出力する。ディスプレイ２９は、座標変換が実施された重畳画像を表示する。すなわち、ディスプレイ２９は、重畳画像におけるマーカの位置を画面の中央に固定して、重畳画像を表示する。

（ステップＳ２１０）
検査が終了していなければ（ステップＳ２１０のＮｏ）、ステップＳ２０１乃至ステップＳ２１０の処理を繰り返す。検査が終了すれば（ステップＳ２１０のＹｅｓ）、マーカ検出処理は終了する。

以上に述べた実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、Ｘ線を発生するＸ線管１２に対向しＸ線を検出するＸ線検出器１６からの出力に基づいてＸ線画像を順次生成し、Ｘ線画像に対する画像認識処理によりＸ線画像において被検体Ｐへの挿入物の種別を識別し、Ｘ線画像において識別された種別に基づいて挿入物におけるマーカの探索範囲を設定し、設定された探索範囲においてマーカを探索することにより、Ｘ線画像におけるマーカを検出する。これにより、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、被検体Ｐへの挿入物の種別に応じてマーカの探索範囲を設定できるためマーカの検出精度が向上し、マーカの誤検出を低減させることができる。すなわち、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、マーカの検出における偽陽性や偽陽性を低減させることができ、例えば、インターベンション治療におけるスループットや操作性を向上させることができる。

図７は、開バルーンに関するＸ線画像の一例を示す図である。図７に示すように、拡張され、造影剤が注入された開バルーン（以下、造影バルーンと呼ぶ）により、マーカの検出が難しくなる。このため、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、挿入物の種別が開バルーンであると識別された場合、開バルーンの領域の両端の近傍領域を、探索範囲として設定する。具体的には、Ｘ線診断装置１００は、挿入物の種別が開いたバルーンであると識別された場合、まず、Ｘ線画像においてバルーンの領域ＢＡを識別する。造影バルーンには造影剤が注入されているため、造影バルーンは、閉バルーンに比べて比較的検出しやすい。次いで、Ｘ線診断装置１００は、バルーンの領域ＢＡの両端の近傍領域ＢＥを、探索範囲として設定する。探索範囲は、バルーンの両端にマーカが存在していることを利用して設定される。これにより、Ｘ線診断装置１００によれば、マーカの未検出を低減でき、マーカの検出精度を向上させることができる。

図８は、閉バルーンに関するＸ線画像の一例を示す図である。図８に示すように、Ｘ線画像における骨などのＸ線減弱係数が大きい領域を、マーカとして誤検出してしまう可能性がある。実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、挿入物の種別が閉バルーンであると識別された場合、閉バルーンに関するワイヤの領域の近傍領域を、探索範囲として設定する。具体的には、Ｘ線診断装置１００は、挿入物の種別が閉バルーンであると識別した場合、Ｘ線画像においてバルーンに関するワイヤの領域を識別し、ワイヤの領域の近傍領域を探索範囲として設定することができる。すなわち、Ｘ線画像における骨などのＸ線減弱係数が大きい領域を除外し、かつワイヤ近傍に探索範囲が設定されるため、マーカの検出能を向上させることができる。これにより、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、Ｘ線減弱係数が大きい領域をマーカとして誤検出することを低減し、マーカの検出精度を向上させることができる。

図９は、被検体Ｐへの挿入物として造影剤が注入されたＸ線画像の一例を示す図である。図９に示すように、Ｘ線画像における血管の分岐部分ＢＲや血管の重畳部分などのＸ線減弱係数が大きい領域を、マーカとして誤検出してしまう可能性がある。このため、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、挿入物の種別が造影剤であると識別された場合、Ｘ線画像の血管領域から血管の分岐部分と前記Ｘ線の投影方向に関する血管の重畳部分とを除いた領域において、Ｘ線画像に関する心位相と同位相の過去のＸ線画像におけるマーカの近傍領域を、探索範囲として設定する。具体的には、Ｘ線診断装置１００は、挿入物の種別が造影剤であると識別した場合、まず、Ｘ線画像における血管領域において、血管領域における血管の分岐部分とＸ線の投影方向に関する血管の重畳部分とを識別する。これにより、マーカの検出に先立って、造影剤の濃度が濃い領域を予め除外することができる。次いで、Ｘ線診断装置１００は、血管領域において、分岐部分と重畳部分とを除き、かつＸ線画像に関する心位相と同位相の過去のＸ線画像におけるマーカの近傍領域を探索範囲として設定する。探索範囲は、現在のＸ線画像と略同一の心位相である過去のＸ線画像における過去マーカを利用して設定される。これにより、Ｘ線診断装置１００によれば、マーカの未検出や誤検出を低減でき、マーカの検出精度を向上させることができる。

また、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、挿入物の種別が複数のバルーンであると識別された場合、複数のバルーンのうち動的なバルーンに関するワイヤの領域の近傍領域を、探索範囲として設定する。具体的には、Ｘ線診断装置１００は、挿入物の種別が複数のバルーンであると識別した場合、Ｘ線画像とＸ線画像より過去に生成された少なくとも一つのＸ線画像とに基づいて複数のバルーンのうち動的なバルーンを識別する。次いで、Ｘ線診断装置１００は、Ｘ線画像において動的なバルーンに関するワイヤの領域を識別し、ワイヤの領域の近傍領域を探索範囲として設定する。これにより、複数のバルーンが被検体Ｐへ挿入された場合、動的なバルーンは動いているため、複数のバルーンのうちフレーム間において止まっている静的なバルーンに関する領域を除外することができる。このため、Ｘ線診断装置１００は、バルーンに対するマーカのペアを間違えることによるマーカの誤検出を低減することができ、マーカの検出精度を向上させることができる。

また、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、検出されたマーカをＸ線画像に重畳した重畳画像を生成し、重畳画像におけるマーカの位置をディスプレイ２９の画面の中央に固定して、重畳画像を表示する。このとき、ディスプレイ２９に表示された重畳画像において、カテーテルにおける構造物、例えばマーカ、バルーンは、色相やコントラストを変えて強調表示されてもよい。これにより、インターベンション治療においてスループットや操作性を向上させることができる。

また、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、Ｘ線画像において造影剤が存在すると識別されかつ探索範囲においてマーカが未検出である場合、造影剤の濃度を低減させる情報をディスプレイ２９に表示する。また、Ｘ線診断装置１００は、Ｘ線画像において造影剤が存在しないと識別され、かつ探索範囲においてマーカが未検出である場合、Ｘ線画像における挿入物の暈けの程度を識別し、暈けの程度に応じてＸ線の曝射に関するフレームレートを増大させる警告または暈けを解消可能なフレームレートを表示する。また、Ｘ線診断装置１００は、Ｘ線画像において造影剤が存在しないと識別され、かつ探索範囲においてマーカが未検出である場合、Ｘ線の線量を上げるように、Ｘ線に関するＸ線条件またはＸ線に関するＸ線フィルタを変更する。これらにより、マーカの未検出を解消可能な情報を操作者に提示することができ、マーカの検出精度を向上させることができる。また、Ｘ線診断装置１００は、Ｘ線画像において検出されたマーカを示す画素値が、マーカ閾値以上である場合、Ｘ線の線量を下げるように、Ｘ線に関するＸ線条件またはＸ線に関するＸ線フィルタを変更してもよい。これにより、被検体Ｐに対する被ばく量を低減することができる。

（第１変形例）
被検体Ｐに挿入されたマーカは、被検体Ｐの心拍に同期して動く。一方、被検体Ｐにおける横隔膜は、被検体Ｐの呼吸に同期して動く。このため、検出されたマーカが、次のフレームでのＸ線画像または複数フレーム先でのＸ線画像において、骨の領域と横隔膜の領域との少なくとも一方と重畳することがある。第1変形例は、検出されたマーカが骨の領域と横隔膜の領域との少なくとも一方と重畳した場合、被検体Ｐに対するＸ線検出器１６の位置を移動させることにある。第1変形例における処理は、例えば、図２に示すマーカ検出処理におけるステップＳ２０１の直前に実施される。

処理回路３１は、識別機能３１２によりＸ線画像において骨の領域と横隔膜の領域とを識別する。骨の領域と横隔膜の領域との識別は、例えば、２Ｄ−３Ｄ位置合わせプログラムなどを用いて実行される。処理回路３１は、制御機能３１１により、骨の領域と横隔膜の領域とのうち少なくとも一方とマーカとが重畳した場合、被検体Ｐに対するＸ線検出器１６の位置を移動させる。具体的には、処理回路３１は、Ｃアーム・天板機構制御回路１９を介してＣアーム１５を動作し、骨の領域と横隔膜の領域とのうち少なくとも一方と検出されたマーカとが重畳しないように、Ｘ線検出器１６の位置を移動させる。

以上に述べた実施形態の第1変形例に係るＸ線診断装置１００によれば、Ｘ線画像において骨の領域と横隔膜の領域とを識別し、骨の領域と横隔膜の領域とのうち少なくとも一方とマーカとが重畳した場合、被検体Ｐに対するＸ線検出器１６の位置を移動させる。これにより、現在のフレーム以降のＸ線画像において、骨の領域と横隔膜の領域との少なくとも一方と検出されたマーカとの重畳を回避することができる。このため、骨の領域と横隔膜の領域との少なくとも一方とマーカとの重畳によるマーカの誤検出および未検出を低減することができ、マーカの検出精度を向上させることができる。

（第２変形例）
第２変形例は、Ｘ線画像において、ワイヤを示す領域（以下、ワイヤ領域と呼ぶ）がＸ線画像の端部に接していると識別された場合、ディスプレイ２９の表示領域にワイヤが包含されるように、Ｃアーム１５を移動させることにある。

処理回路３１は、識別機能３１２により、Ｘ線画像において、ワイヤ領域がＸ線画像の端部に接しているか否かを識別する。なお、当該識別は、画像処理回路２５により実行されてもよい。処理回路３１は、制御機能３１１により、Ｃアーム・天板機構制御回路１９を介してＣアーム１５を動作し、ワイヤがディスプレイ２９の表示領域に包含されるように、Ｃアーム１５を移動させる。これにより、マーカの未検出を低減することができる。

本実施形態における技術的思想をマーカ検出方法で実現する場合、マーカ検出方法は、検出されたＸ線に基づいてＸ線画像を順次生成し、Ｘ線画像に対する画像認識処理により、Ｘ線画像において被検体Ｐへの挿入物の種別を識別し、Ｘ線画像において識別された種別に基づいて挿入物におけるマーカの探索範囲を設定し、探索範囲においてマーカを探索することによりＸ線画像におけるマーカを検出する。マーカ検出方法における処理手順および効果は、実施形態と同様なため、説明は省略する。

本実施形態における技術的思想をマーカ検出処理プログラムで実現する場合、コンピュータに、検出されたＸ線に基づいてＸ線画像を順次生成し、Ｘ線画像に対する画像認識処理によりＸ線画像において被検体Ｐへの挿入物の種別を識別し、Ｘ線画像において識別された種別に基づいて挿入物におけるマーカの探索範囲を設定し、探索範囲においてマーカを探索することによりＸ線画像におけるマーカを検出すること、を実現させる。例えば、Ｘ線診断装置１００におけるコンピュータにインストールし、これらをメモリ上で展開することによっても実現することができる。このとき、コンピュータに当該手法を実行させることのできるプログラムは、磁気ディスク（ハードディスクなど）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤなど）、半導体メモリなどの記憶媒体に格納して頒布することも可能である。マーカ検出プログラムにおける処理手順および効果は、実施形態と同様なため、説明は省略する。

以上説明した実施形態および複数の変形例によれば、マーカの検出精度を向上させることできる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１１ 高電圧発生器
１２ Ｘ線管
１４ 天板
１５ Ｃアーム（支持具）
１６ Ｘ線検出器
１７ Ｃアーム回転・移動機構
１８ 天板移動機構
１９ Ｃアーム・天板機構制御回路
２０ 絞り制御回路
２１ 画像データ生成回路
２３ 記憶回路
２５ 画像処理回路
２７ 入力インターフェース
２９ ディスプレイ
３１ 処理回路
１００ Ｘ線診断装置
３１１ 制御機能
３１２ 識別機能
３１３ 設定機能
３１４ マーカ検出機能

Claims (13)

1. Ｘ線を発生するＸ線管と、
   前記Ｘ線管に対向し、前記Ｘ線を検出するＸ線検出器と、
   前記Ｘ線検出器からの出力に基づいてＸ線画像を順次生成する画像生成部と、
   前記Ｘ線画像に対する画像認識処理により、前記Ｘ線画像において被検体への挿入物の種別を識別する識別部と、
   前記Ｘ線画像において、前記種別に基づいて前記挿入物におけるマーカの探索範囲を設定する設定部と、
   前記探索範囲において前記マーカを探索することにより、前記Ｘ線画像における前記マーカを検出するマーカ検出部と、
   を備えるＸ線診断装置。
2. 前記画像生成部は、前記検出されたマーカを前記Ｘ線画像に重畳した重畳画像を生成し、
   前記重畳画像における前記マーカの位置を画面の中央に固定して、前記重畳画像を表示する表示部をさらに備える、
   請求項１に記載のＸ線診断装置。
3. 前記設定部は、前記挿入物の種別が開いたバルーンであると識別された場合、前記バルーンの領域の両端の近傍領域を、前記探索範囲として設定する、
   請求項１または２に記載のＸ線診断装置。
4. 前記設定部は、前記挿入物の種別が閉じたバルーンであると識別された場合、前記バルーンに関するワイヤの領域の近傍領域を、前記探索範囲として設定する、
   請求項１または２に記載のＸ線診断装置。
5. 前記設定部は、前記挿入物の種別が複数のバルーンであると識別された場合、前記複数のバルーンのうち動的なバルーンに関するワイヤの領域の近傍領域を、前記探索範囲として設定する、
   請求項１または２に記載のＸ線診断装置。
6. 前記設定部は、前記挿入物の種別が造影剤であると識別された場合、前記Ｘ線画像の血管領域から血管の分岐部分と前記Ｘ線の投影方向に関する血管の重畳部分とを除いた領域において、前記Ｘ線画像に関する心位相と同位相の過去のＸ線画像における前記マーカの近傍領域を、前記探索範囲として設定する、
   請求項１または２に記載のＸ線診断装置。
7. 前記探索範囲において前記マーカが未検出である場合、前記造影剤の濃度を低減させる情報を表示する表示部をさらに備える、
   請求項６に記載のＸ線診断装置。
8. 前記識別部は、前記Ｘ線画像における前記挿入物の暈けの程度を識別し、
   前記暈けの程度に応じて前記Ｘ線の曝射に関するフレームレートを増大させる警告または前記暈けを解消可能な前記フレームレートを表示する表示部をさらに備える、
   請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
9. 前記探索範囲において前記マーカが未検出である場合、前記Ｘ線の線量を上げるように、前記Ｘ線に関するＸ線条件または前記Ｘ線に関するＸ線フィルタを変更する制御部をさらに備える、
   請求項１乃至８のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
10. 前記識別部は、前記Ｘ線画像において骨の領域と横隔膜の領域とを識別し、
    前記骨の領域と前記横隔膜の領域とのうち少なくとも一方と前記マーカとが重畳した場合、前記被検体に対する前記Ｘ線検出器の位置を移動させる制御部をさらに備える、
    請求項１乃至８のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
11. 前記マーカを示す画素値が閾値以上である場合、前記Ｘ線の線量を下げるように、前記Ｘ線に関するＸ線条件または前記Ｘ線に関するＸ線フィルタを変更する制御部をさらに備える、
    請求項１乃至８のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
12. 検出されたＸ線に基づいてＸ線画像を順次生成し、
    前記Ｘ線画像に対する画像認識処理により、前記Ｘ線画像において被検体への挿入物の種別を識別し、
    前記Ｘ線画像において、前記種別に基づいて前記挿入物におけるマーカの探索範囲を設定し、
    前記探索範囲において前記マーカを探索することにより、前記Ｘ線画像における前記マーカを検出する、マーカ検出方法。
13. コンピュータに、
    検出されたＸ線に基づいてＸ線画像を順次生成し、
    前記Ｘ線画像に対する画像認識処理により、前記Ｘ線画像において被検体への挿入物の種別を識別し、
    前記Ｘ線画像において、前記種別に基づいて前記挿入物におけるマーカの探索範囲を設定し、
    前記探索範囲において前記マーカを探索することにより、前記Ｘ線画像における前記マーカを検出すること、
    を実現させるマーカ検出プログラム。

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