JP2021082907A - 情報処理装置、点灯装置、プログラム、及び情報処理システム - Google Patents

Abstract

【課題】１秒間の撮像回数が１００回以下の撮像装置を用いても、所定の空間内で移動する複数の点灯装置のそれぞれが、点灯のパターンにより伝える情報を特定できるようにする。【解決手段】取得部１１１は、通信部１３を介して、決められたパターンに沿って点滅を繰り返す１以上のタグ（点灯装置）を周期的に撮像した複数の画像のうち、点灯しているタグが撮像された第１画像及び第２画像を取得する。分類部１１２は、第１画像が示すタグから第２画像が示すタグまでの距離が、第１画像の撮像時から第２画像の撮像時までの期間に応じた範囲内であると判定する場合、第１画像が分類されるグループに第２画像を分類して、これら２つのタグを同一視する。特定部１１３は、分類部１１２により共通のグループに分類される画像の情報を用いて、点滅するタグにより表されるパターンを特定する。【選択図】図５

Description

本発明は、情報処理装置、点灯装置、プログラム、及び情報処理システムに関する。

点灯するタグをカメラが撮像し、撮像されたその画像の中の、タグの点灯を示す情報に基づいて情報処理装置がそのタグの位置を推定するシステムがある。このシステムでは、空間内を移動する物品に点灯するタグを貼り付けておき、その空間をカメラが周期的に撮像する。そして、このシステムの情報処理装置は、得られた画像に含まれるタグの光から物品の位置を把握する。このシステムは例えば工場や倉庫等で取扱物品の管理等に用いられる。

このシステムで、タグは伝えようとする情報に応じたパターンで点灯と消灯とを繰り返す。そのため、情報処理装置は、そのパターンが少なくとも一巡するまで画像を収集しなければ、パターンにより伝えようとする情報を解読できない。しかし、タグが貼り付けられた物品は空間内を移動可能であり、また、消灯時のタグは周囲と見分けがつかない。そのため、タグが消灯している時間が長く、物品の移動速度が速いほど、情報処理装置は、タグを見失い易い。そこで、タグを見失わないようにするための技術が開発されている。

例えば、特許文献１には、カメラ画像に含まれる光点を囲むようにテンプレート領域を設定し、そのテンプレート領域の周囲に探索領域を設定し、フレーム毎に探索領域を探索して対象光点のテンプレート値と最も近いテンプレート値を有する領域の情報を光点軌跡として保持し、光点軌跡が示す範囲に閾値以上の光点があるかどうか判断し、閾値以上の光点があると判断したときの第１値、閾値以上の光点がないと判断したときの第２値をそれぞれ保持し、保持された第１値及び第２値をデコードしてＩＤを認識する、光学タグシステムが記載されている。

また、特許文献２には、デジタルカメラで撮影した画像に含まれる、時系列に変化する光変化領域を検出し、その光変化領域の画像中の位置を検出し、その位置に基づく所定の範囲内で画像処理上の特徴量が大きい局所領域を検索して、その動きを追尾する撮像装置が記載されている。

また、非特許文献１又は非特許文献２には、対象物体の移動速度に対して高速に点滅する光ビーコンと、この光ビーコンを捉える高速な専用カメラと、を使用する測位方式が記載されている。

特開２００５−２５２３９９号公報 特開２０１５−１７７２６２号公報

松下伸行、日原大輔、後輝行、吉村真一、暦本純一。ＩＤＣａｍ:シーンとＩＤを同時に取得可能なイメージセンサ。インタラクション２００２ｐｐ．９−１６ 伊藤禎宣、角康之、間瀬健二。赤外線ＩＤセンサ用いた設置・着用型インタラクション記録装置。インタラクション２００３ｐｐ.２３７−２３８

これらの「タグを追跡するシステム」は、比較的高い空間解像度とテンプレートマッチングを行うことにより、高精度なタグの追跡が可能となることが考えられる。しかし、空間解像度を上げ、又はテンプレートマッチングを行うと、これらのシステムは、処理にかかる金額的なコストや演算量のコストが大きくなる。

本発明の目的の一つは、例えば１秒間の撮像回数が１００回以下の撮像装置を用いて、所定の空間内で移動する複数の点灯装置のそれぞれが、点灯のパターンにより伝える情報を特定すること、である。

本発明の請求項１に係る情報処理装置は、プロセッサを有し、前記プロセッサは、決められたパターンに沿って点滅を繰り返す１以上の点灯装置を周期的に撮像した複数の画像のうち、点灯している点灯装置が撮像された第１画像及び第２画像を取得し、前記第１画像が示す前記点灯装置の位置から、前記第２画像が示す前記点灯装置の位置までの距離が、該第１画像の撮像時から該第２画像の撮像時までの期間に応じた範囲内である場合、該第１画像及び該第２画像がそれぞれ示す前記点灯装置を同一視し、該点灯装置による前記パターンを特定する情報処理装置である。

本発明の請求項２に係る情報処理装置は、請求項１に記載の態様において、前記プロセッサは、特定した前記パターンが決められた条件を満たさない場合、前記第１画像を、前記複数の画像のうち、点灯している点灯装置が撮像された他の画像に変更する情報処理装置である。

本発明の請求項３に係る情報処理装置は、請求項２に記載の態様において、前記プロセッサは、前記パターンが前記条件を満たさない場合、前記第１画像を、該パターンの特定に用いていない前記他の画像に変更する情報処理装置である。

本発明の請求項４に係る情報処理装置は、請求項２又は３に記載の態様において、前記条件は、予め決められたチェックパターンを含むことである情報処理装置である。

本発明の請求項５に係る情報処理装置は、請求項１から４のいずれか１項に記載の態様において、前記プロセッサは、前記第１画像の撮像時から前記第２画像の撮像時までの期間が、決められた時間を超え、かつ、該期間に前記第１画像が示す前記点灯装置を撮像した画像が取得されない場合に、該第１画像及び該第２画像がそれぞれ示す前記点灯装置を同一視しない情報処理装置である。

本発明の請求項６に係る情報処理装置は、請求項１から５のいずれか１項に記載の態様において、前記プロセッサは、前記第２画像の撮像後に、点灯している点灯装置が撮像された第３画像を取得し、前記第２画像が示す前記点灯装置の位置から、前記第３画像が示す前記点灯装置の位置までの距離が、該第２画像の撮像時から該第３画像の撮像時までの期間に応じた範囲内である場合、前記第１画像、前記第２画像及び前記第３画像がそれぞれ示す前記点灯装置を同一視し、該点灯装置による前記パターンを特定する情報処理装置である。

本発明の請求項７に係る情報処理装置は、請求項１から６のいずれか１項に記載の態様において、前記プロセッサは、特定した前記パターンに基づいて、前記点灯装置を識別する識別情報を特定する情報処理装置である。

本発明の請求項８に係る点灯装置は、点灯手段と、プロセッサと、を有し、前記プロセッサは、自身を識別する識別情報に応じたパターンに沿って前記点灯手段を点滅させ、前記パターンに沿って前記点灯手段を点灯させる場合には、決められた第１時間以上の時間にわたって該点灯手段を点灯させ、前記パターンに沿って前記点灯手段を連続して消灯させる場合には、該点灯手段を消灯させてから次に点灯させるまでの期間が決められた第２時間を超えないように該点灯手段を消灯させる点灯装置である。

本発明の請求項９に係る点灯装置は、請求項８に記載の態様において、予め決められたチェックパターンを記憶するメモリを有し、前記パターンは、前記チェックパターンを含む点灯装置である。

本発明の請求項１０に係る点灯装置は、請求項８又は９に記載の態様において、前記第１時間は、自身を撮像する撮像装置の露光時間であり、前記第２時間は、自身が移動し得る移動可能速度に応じて定められる時間である点灯装置である。

本発明の請求項１１に係る点灯装置は、請求項８から１０のいずれか１項に記載の態様において、前記プロセッサは、前記パターンに沿って前記点灯手段を点滅させた後に、前記第２時間を超える消灯時間にわたり該点灯手段を連続して消灯させてから、該パターンに沿って繰り返し該点灯手段を点滅させる点灯装置である。

本発明の請求項１２に係るプログラムは、プロセッサに、決められたパターンに沿って点滅を繰り返す１以上の点灯装置を周期的に撮像した複数の画像のうち、点灯している点灯装置が撮像された第１画像及び第２画像を取得するステップと、前記第１画像が示す前記点灯装置の位置から、前記第２画像が示す前記点灯装置の位置までの距離が、該第１画像の撮像時から該第２画像の撮像時までの期間に応じた範囲内である場合、該第１画像及び該第２画像がそれぞれ示す前記点灯装置を同一視し、該点灯装置による前記パターンを特定するステップと、を実行させるプログラムである。

本発明の請求項１３に係るプログラムは、点灯装置に固定された点灯手段を制御するプロセッサに、自身を識別する識別情報に応じたパターンに沿って前記点灯手段を点滅させるステップと、前記パターンに沿って前記点灯手段を点灯させる場合には、決められた第１時間以上の時間にわたって該点灯手段を点灯させるステップと、前記パターンに沿って前記点灯手段を連続して消灯させる場合には、該点灯手段を消灯させてから次に点灯させるまでの期間が決められた第２時間を超えないように該点灯手段を消灯させるステップと、を実行させるプログラムである。

本発明の請求項１４に係る情報処理システムは、点灯手段及び第１プロセッサを有する１以上の点灯装置と、第２プロセッサを有する情報処理装置と、を有し、前記第１プロセッサは、前記点灯装置を識別する識別情報に応じたパターンに沿って前記点灯手段を点滅させ、前記パターンに沿って前記点灯手段を点灯させる場合には、決められた第１時間以上の時間にわたって該点灯手段を点灯させ、前記パターンに沿って前記点灯手段を連続して消灯させる場合には、該点灯手段を消灯させてから次に点灯させるまでの期間が決められた第２時間を超えないように該点灯手段を消灯させ、前記第２プロセッサは、前記点灯装置を周期的に撮像した複数の画像のうち、点灯している前記点灯装置が撮像された第１画像及び第２画像を取得し、前記第１画像が示す前記点灯装置の位置から、前記第２画像が示す前記点灯装置の位置までの距離が、該第１画像の撮像時から該第２画像の撮像時までの期間に応じた範囲内である場合、該第１画像及び該第２画像がそれぞれ示す前記点灯装置を同一視し、該点灯装置による前記パターンを特定する、情報処理システムである。

請求項１、１２、１３、１４に係る発明によれば、例えば１秒間の撮像回数が１００回以下の撮像装置を用いても、所定の空間内で移動する複数の点灯装置のそれぞれが、点灯のパターンにより伝える情報を特定することができる。
請求項２に係る発明によれば、特定したパターンが決められた条件を満たさないときに、変更した第１画像を用いて新たなパターンの特定が試みられる。
請求項３に係る発明によれば、パターンの特定に用いた第１画像以外の画像が示す点灯装置の位置を、パターンが特定された後に記憶しつづけなくてよい。
請求項４に係る発明によれば、特定したパターンが予め決められたチェックパターンを含まないときに、新たなパターンの特定が試みられる。
請求項５に係る発明によれば、決められた時間を超えた消灯時間を挟んで撮像された点灯している点灯装置を同一視しない。
請求項６に係る発明によれば、同一視された点灯装置のうち、最後に撮像された点灯装置の位置を用いて、次に同一視すべき点灯装置が判定される。
請求項７に係る発明によれば、特定したパターンからそのパターンを表した点灯装置の識別情報が特定される。
請求項８に係る発明によれば、自身を撮像した画像から点灯が認識されるように点灯手段を点灯させ、かつ、自身が他の点灯装置と同一視されないないように点灯手段を連続して消灯させる。
請求項９に係る発明によれば、チェックパターンによりチェックし得るパターンが表される。
請求項１０に係る発明によれば、点灯手段を点灯させる場合には点灯装置を撮像する撮像装置の露光中に点灯させ、点灯手段を連続して消灯させる場合には点灯装置の移動可能速度に応じて定められる時間を超えないように消灯させる。
請求項１１に係る発明によれば、点灯手段をパターンに沿って点滅させた後、次にそのパターンに沿って点滅させるまでの消灯時間が定められる。

情報処理システム８の全体構成の一例を示す図。 情報処理装置１の構成の一例を示す図。 タグ２の構成の一例を示す図。 撮像装置４の構成の一例を示す図。 情報処理装置１の機能的構成の一例を示す図。 第１画像からタグ２を検出する動作の流れの一例を示す図。 同一視されるタグ２を特定する動作の流れの一例を示す図。 グループを更新する動作の流れの一例を示す図。 タグ２の位置及び識別情報が特定される過程を説明するための図。 消灯時間と移動範囲との関係を説明するための図。

＜実施形態＞
＜情報処理システムの構成＞
図１は、情報処理システム８の全体構成の一例を示す図である。情報処理システム８は、情報処理装置１と、タグ２と、撮像装置４と、を有する。

情報処理装置１は、情報処理を行うための装置であり、例えばパーソナルコンピューター、スマートフォン、スレートＰＣ、タブレットＰＣ等である。

タグ２は、点灯装置の一例である。このタグ２は、空間１００を移動可能な物品に貼り付けられ、後述する点灯手段２３が点灯することにより情報を発信する。情報処理システム８は、１つの空間１００に複数のタグ２が存在している場合を想定している。ここで、空間１００とは、例えば、工場や倉庫等の建屋内の空間であり、物品とは、例えば、工場内で利用され管理されている工具や、加工対象物、倉庫内で保管される商品、証拠品等である。また、物品とは、人が着用する服や帽子、名札、腕章、メガネ、ウェアラブル端末等である。タグ２は、これが貼り付けられた物品が搬送され、又はその物品を着用した作業員等が移動することに伴って、空間１００を移動する。

撮像装置４は、空間１００に設置され、この空間１００を周期的に撮像するデジタルビデオカメラ等である。撮像装置４は、情報処理装置１と有線又は無線により通信可能に接続されている。撮像装置４が撮像する動画は、周期的に撮像された複数の画像から構成される。これら複数の画像は、それぞれ情報処理装置１に伝えられる。

なお、情報処理装置１と、撮像装置４とは、図１に示す通り有線で接続されるほか、例えばＩＥＥＥ８０２．１５等の規格に準拠した近距離無線通信によって接続されてもよく、また、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等の通信回線を介して接続されてもよい。

＜情報処理装置の構成＞
図２は、情報処理装置１の構成の一例を示す図である。図２に示す情報処理装置１は、プロセッサ１１、メモリ１２、通信部１３、操作部１４、及び表示部１５を有する。これらの構成は、例えばバスで、互いに通信可能に接続されている。

プロセッサ１１は、メモリ１２に記憶されているコンピュータプログラム（以下、単にプログラムという）を読出して実行することにより情報処理装置１の各部を制御する。プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。

通信部１３は、有線又は無線により情報処理装置１を、他の装置に通信可能に接続する通信回路である。図２に示す通信部１３は、図１に示した通り、有線で情報処理装置１と撮像装置４とを直接、接続する。

操作部１４は、各種の指示をするための操作ボタン、キーボード、タッチパネル、マウス等の操作子を備えており、操作を受付けてその操作内容に応じた信号をプロセッサ１１に送る。この操作は、例えば、キーボードに対する押下やタッチパネルに対するジェスチャー等である。

表示部１５は、液晶ディスプレイ等の表示画面を有しており、プロセッサ１１の制御の下、画像を表示する。表示画面の上には、操作部１４の透明のタッチパネルが重ねて配置されてもよい。なお、情報処理装置１は、操作部１４及び表示部１５を有しなくてもよい。情報処理装置１は、通信部１３を介して外部の装置から操作され、又は外部の装置に情報を提示してもよい。

メモリ１２は、プロセッサ１１に読み込まれるオペレーティングシステム、各種のプログラム、データ等を記憶する記憶手段である。メモリ１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を有する。なお、メモリ１２は、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ等を有してもよい。

また、メモリ１２は、チェックパターン１２１を記憶する。チェックパターン１２１は、タグ２が点滅することによって表すパターンに含まれるはずの予め定められたパターンである。予め定められたパターンとは、例えば、一連の意味のある点滅パターンの先頭、又は終端を表すパターンである。プロセッサ１１は、通信部１３を介して撮像装置４から取得した複数の画像から点滅するタグ２を特定し、このタグ２の点滅によって表されるパターンを解析する。そして、プロセッサ１１は、解析されたパターンと、チェックパターン１２１と、を照合することにより、解析されたパターンが、タグ２により表されたパターンであるか否かを判定する。

＜タグの構成＞
図３は、タグ２の構成の一例を示す図である。タグ２は、プロセッサ２１、メモリ２２、及び点灯手段２３を有する。

プロセッサ２１は、メモリ２２に記憶されているプログラムを読出して実行することによりタグ２の各部を制御する。プロセッサ２１は、例えばＣＰＵである。

メモリ２２は、プロセッサ１１に読み込まれるオペレーティングシステム、各種のプログラム、データ等を記憶する記憶手段である。メモリ２２は、ＲＡＭやＲＯＭを有する。

また、メモリ２２は、チェックパターン２２１とタグＩＤ２２２とを記憶する。チェックパターン２２１は、タグ２が点滅することによって表すパターンに含ませる、予め定められたパターンであり、上述したチェックパターン１２１と共通のパターンである。タグＩＤ２２２は、タグ２を識別するための識別情報であって、この識別情報を点滅のパターンで表したものである。タグＩＤ２２２は、各タグ２にそれぞれ固有のものが割り当てられている。

プロセッサ２１は、メモリ２２からチェックパターン２２１とタグＩＤ２２２とを読出して、これらを含めたパターンを生成し、発光素子等である点灯手段２３を点滅させる。したがって、このタグ２は点灯手段２３と、プロセッサ２１と、予め決められたチェックパターン２２１を記憶するメモリ２２と、を有する。そして、プロセッサ２１が点灯手段２３を点滅させるパターンは、このチェックパターン２２１と、このタグ２に固有のタグＩＤ２２２と、を含む。

このパターンにおいて、チェックパターン２２１及びタグＩＤ２２２の順序は、限定されないが、タグＩＤ２２２の直前、又は直後に、チェックパターン２２１が出現する順序であることが望ましい。

また、この一連の意味のあるパターンの情報量は、限定されないが、例えば１６ｂｉｔの固定長である。この場合、例えば、タグＩＤ２２２の情報量は１１ｂｉｔであり、２０４８個のタグの個体を識別することができる。また、チェックパターン２２１の情報量は５ｂｉｔである。また、タグＩＤ２２２の情報量は内容ごとに異なってもよく、パターンは可変長符号により符号化されたものでもよい。

点灯手段２３は、プロセッサ２１の制御の下、発光（すなわち、点灯）する発光素子等であり、例えば、ＬＥＤ（light emitting diode）等である。点灯手段２３は、プロセッサ２１により点灯のタイミングや長さが制御される。点灯手段２３から照射される光は、可視光や紫外線であってもよいが、本実施形態では赤外線で説明する。この実施形態において、点灯手段２３から照射される光は、中心波長が８８０ナノメートルの近赤外線である。

プロセッサ２１は、点灯手段２３を点灯させる場合には、情報処理装置１により点灯が認識されるように、決められた時間（第１時間ともいう）以上の時間にわたって点灯させる処理を実行する。

第１時間は、例えば、撮像装置４の露光時間である。この場合、プロセッサ２１は、露光時間以上の時間にわたって点灯手段２３を点灯させる処理を実行する。これにより、プロセッサ２１は、露光のタイミングと点灯のタイミングとがずれたとしても、撮像装置４の露光中に点灯手段２３を点灯させる。この場合、プロセッサ２１は、タグ２自身を識別する識別情報に応じたパターンに沿って点灯手段を点滅させ、このパターンに沿ってこの点灯手段を点灯させる場合には、タグ２自身を撮像する撮像装置の露光時間にわたってこの点灯手段を点灯させる。なお、撮像装置４の露光時間は、当然に、撮像装置４のフレームレートから定まる１フレームあたりの撮像時間よりも短い。

＜撮像装置の構成＞
図４は、撮像装置４の構成の一例を示す図である。撮像装置４は、プロセッサ４１、メモリ４２、通信部１３、魚眼レンズ４４、及び撮像素子４５を有する。

プロセッサ４１は、メモリ４２に記憶されているプログラムを読出して実行することにより撮像装置４の各部を制御する。プロセッサ４１は、例えばＣＰＵである。

メモリ４２は、プロセッサ４１に読み込まれるオペレーティングシステム、各種のプログラム、データ等を記憶する記憶手段である。メモリ４２は、ＲＡＭやＶＲＡＭ（Video RAM）、ＲＯＭを有する。メモリ４２は、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ等を有してもよい。

通信部４３は、有線又は無線により撮像装置４を、他の装置に通信可能に接続する通信回路である。図４に示す通信部４３は、図１に示す通り、有線で情報処理装置１と撮像装置４とを直接、接続する。

魚眼レンズ４４は、空間１００に向けられたレンズであり、空間１００からの光を等距離射影方式、等立体角射影方式、正射影方式等の方式によって捉えて撮像素子４５に集める。図４に示す魚眼レンズ４４は、画角が１８０度であり、等距離射影方式で空間１００からの光を捉えている。

撮像素子４５は、プロセッサ４１の制御の下、魚眼レンズ４４で捉えた光を電気信号に変換する。撮像素子４５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等である。プロセッサ４１は、撮像素子４５を制御して電気信号から画像データを生成し、生成した画像データをメモリ４２に記憶する。また、プロセッサ４１は、通信部４３を介してメモリ４２に記憶した画像データを情報処理装置１に送信する。

この実施形態において、撮像素子４５により生成される画像データは、例えば４８０×４８０の画素で構成され、各画素は受光した赤外線の強度を例えば２５６階調で表す。この場合、例えば撮像装置４から５メートル離れた円周上の１画素に対応する長さの平均値は、１８０度の画角が４８０個の画素に相当するので、５×π／４８０≒０．０３３メートル（すなわち３３ミリメートル）程度である。つまり、この撮像装置４は、５メートルの距離における分解能が３３ミリメートル程度である。

撮像装置４は、複数回にわたって周期的に空間１００を撮像する。情報処理システム８の撮像装置４が１秒間に撮像する回数は、１００回以下である。すなわち、撮像装置４のフレームレートは、多くとも１００ｆｐｓ（フレーム毎秒；frames per second）である。図４に示す撮像装置４のフレームレートは、２５ｆｐｓである。フレームレート：２５ｆｐｓで撮像する場合、１フレームあたりの時間は４０ミリ秒である。撮像装置４は、異なる時にそれぞれ撮像した複数の画像を情報処理装置１に伝える。

＜情報処理装置の機能的構成＞
図５は、情報処理装置１の機能的構成の一例を示す図である。情報処理装置１は、プロセッサ１１が、メモリ１２に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部１１１、分類部１１２、特定部１１３、判定部１１４、及び変更部１１５として機能する。

取得部１１１は、通信部１３を介して撮像装置４（図５において図示せず）から複数の画像を示す画像データを取得する。これらの画像データは、撮像装置４において、例えばフレームレート：２５ｆｐｓで空間１００を撮像した複数の画像を示す。空間１００には、上述した通り、それぞれが決められたパターンに沿って点滅を繰り返す、移動可能な複数のタグ２が存在している。

そして取得部１１１は、取得した複数の画像データをそれぞれ検査して、それら複数の画像データのうち、点灯しているタグ２が撮像されている画像を示す画像データを抽出する。

画像に点灯しているタグ２が撮像されているか否かは、例えば、画像を構成する複数の画素の輝度を比較して、その輝度が周囲の輝度と比較して閾値を超えて高い画素群を抽出することにより判定される。この画素群とは、１以上の連続した画素の集合であり、「輝点」ともいう。

また、取得部１１１は、或るタイミングで撮像された画像と、その次のタイミングで撮像された画像と、を比較して、それぞれの画素の輝度の変化に基づき、点灯しているタグ２が撮像されているか否かを判定してもよい。つまり、この取得部１１１は、連続して撮像された２つの画像で、輝度の変化が閾値を超えている画素群があるか否かを判定し、あると判定する場合に、この画素群のうち輝度が高い方を輝点として特定する。そして、この取得部１１１は、特定した輝点を含む画像を、点灯しているタグ２が撮像されている画像として取得する。

図５に示す取得部１１１は、上述した通り、撮像のタイミングが連続している２つの画像、すなわち、２フレームの内容を比較して、条件を満たす場合にそれら２つの画像のいずれか一方（例えば撮像時刻の早い方等）を、点灯しているタグ２が撮像されている画像として取得する。この取得部１１１は、撮像装置４により先に撮像された画像を第１画像として取得し、この第１画像よりも後に撮像された画像を第２画像として取得する。

なお、上述した通り２フレームごとに画像を取得する場合、この２フレームに相当する時間で、１ｂｉｔの情報が取得される。つまり、２フレームの時間で点灯しているタグ２を撮像した画像が取得された場合、対応する１ｂｉｔの情報は例えば「１」であり、この画像が取得されなかった場合、対応する１ｂｉｔの情報は例えば「０」である。

分類部１１２は、同一視すべきタグ２が撮像された複数の画像をまとめて扱うためのグループをメモリ１２に生成する。分類部１１２は、まず、取得部１１１が取得した第１画像を生成したグループに分類する。

そして、分類部１１２は、第１画像及び第２画像のそれぞれが示すタグ２の、空間１００における位置を特定する。例えば、図４に示す撮像装置４で撮像された画像には、等距離射影方式が採用されているため、この画像における中心からの距離は、撮像装置４に対して光が入射する方向に対応している。分類部１１２は、画像において特定された輝点とその画像の中心との距離を算出して、その距離を角度に変換し、撮像装置４に対する点灯するタグ２の方向を特定する。さらに、分類部１１２は、第１画像及び第２画像のそれぞれで特定したタグ２の方向に基づいて、空間１００におけるそれぞれの位置を特定する。

分類部１１２は、第１画像が示すタグ２の位置から、第２画像が示すタグ２の位置までの空間１００における距離を算出し、この距離が、第１画像の撮像時から第２画像の撮像時までの期間に応じた範囲内であるか否かを判定する。ここで、例えば、撮像装置４がフレームレート：２５ｆｐｓで撮像し、情報処理装置１が、連続した２フレームの画像ごとに、その画像が「点灯している画像であるか否か」を判断する場合、「第１画像の撮像時から第２画像の撮像時まで期間」は、最短で、２フレームに相当する８０ミリ秒である。

この期間が８０ミリ秒であるとき、第１画像の撮像時から第２画像の撮像時までに空間１００のタグ２は消灯していない。そして、この期間は、第１画像の撮像時から第２画像の撮像時までに全てのタグ２が消灯している時間があると、その時間の長さに応じて８０ミリ秒ずつ増加する。分類部１１２は、算出した距離が上述した範囲内でないと判定する場合、第１画像が分類されるグループに第２画像を分類しない。

一方、分類部１１２は、算出した距離が上述した期間に応じた範囲内であると判定する場合、第１画像が分類されるグループに第２画像を分類する。

この「期間に応じた範囲」とは、タグ２がその期間に移動し得る範囲（以下、移動範囲ともいう）を示す。つまり、上述した距離が上述した期間に応じた範囲内であると判定をする場合、第２画像に撮像されているタグ２は、第１画像に撮像されているタグ２が移動し得る範囲内にあることを意味している。したがって、この判定をする場合、第１画像及び第２画像のそれぞれが示すタグ２は、同一視されるべきである。

特定部１１３は、分類部１１２により共通のグループに分類される画像の情報を用いて、点滅するタグ２により表されるパターンを特定する。共通のグループに分類される画像には、点灯し、かつ、同一視すべきタグ２が撮像されている。特定部１１３は、共通のグループに分類される画像のそれぞれが撮像されたタイミングを用いて、これら画像により同一視されるタグ２が点滅により表すパターンを特定する。

判定部１１４は、特定部１１３が特定したパターンが決められた条件を満たすか否か判定する。図５に示す判定部１１４は、メモリ１２からチェックパターン１２１を読出して、特定部１１３が特定したパターンにこのチェックパターン１２１が含まれているか否かを判定する。

判定部１１４は、特定部１１３が特定したパターンにチェックパターン１２１が含まれていると判定する場合に、特定したパターンを上述したグループで同一視されるタグ２と対応付けてメモリ１２に記憶する。

一方、判定部１１４は、特定部１１３が特定したパターンにチェックパターン１２１が含まれていないと判定する場合に、その旨を変更部１１５に伝える。変更部１１５は、判定部１１４がチェックパターン１２１を含まないと判定したパターンを破棄し、このパターンに対応するグループに分類された第１画像を、撮像装置４で撮像され、点灯しているタグ２が撮像された他の画像に変更する。取得部１１１は、変更部１１５により変更された第１画像を取得する。

ここで「チェックパターン１２１が含まれていること」は、特定部１１３が特定するパターンについて決められた条件の一例である。なお、上述した条件は、チェックパターン１２１が含まれていること以外のものであってもよく、例えば、特定されたパターンから算出されるチェックサム、巡回符号、パリティ符号等の誤り検出や、ハッシュ値等を用いた条件であってもよい。

＜情報処理装置の動作＞
図６は、情報処理装置１が第１画像からタグ２を検出する動作の流れの一例を示す図である。情報処理装置１のプロセッサ１１は、撮像装置４から第１画像を取得し（ステップＳ１０１）、この第１画像に含まれる輝点を特定する（ステップＳ１０２）。

次に、プロセッサ１１は、特定した輝点の数に応じた１以上のグループを生成する（ステップＳ１０３）。生成されるグループは、第１画像で特定された輝点にそれぞれ対応付けてメモリ１２に記憶される。

次に、プロセッサ１１は、特定した輝点の第１画像における座標（輝点座標という）に基づき、その輝点が示すタグ２の移動範囲を設定する（ステップＳ１０４）。

ステップＳ１０４において、プロセッサ１１は、ステップＳ１０３で生成した各グループに対応付けられた輝点ごとに、それらの輝点座標を、タグ２の空間１００における位置に変換する。そして、プロセッサ１１は、特定した位置を中心とし、決められた距離（以下、単位距離という）を半径とする球を算出し、この球の内側をこの輝点により示されるタグ２の移動範囲として設定し、メモリ１２に記憶する。なお、タグ２の移動が平面内に制限される場合、上述した球は、その平面と交差する円により代替される。

ここで単位距離とは、タグ２が決められた時間（以下、単位時間という）に移動可能な最大の距離をいう。そして単位時間とは、第１画像の撮像時と、この第１画像の後に撮像される第２画像の撮像時と、の時間差のうち最小の時間をいう。上述した通り、例えば、撮像装置４がフレームレート：２５ｆｐｓで撮像し、情報処理装置１が、連続した２フレームの画像ごとに、その画像が「点灯している画像であるか否か」を判断する場合、単位時間は、２フレームに相当する８０ミリ秒である。

例えば、メモリ１２は、タグ２が移動し得る速度の上限（移動可能速度という）を記憶している。プロセッサ１１は、メモリ１２に記憶されたこの移動可能速度と、上述した単位時間とを乗じて単位距離を算出する。

撮像装置４が、フレームレート：２５ｆｐｓで動画を撮像する場合、１フレームあたりの時間は上述した通り４０ミリ秒である。そして、プロセッサ１１が、この動画において連続する２つのフレームから１つの画像を取得する場合、第１画像が撮像されてから第２画像が撮像されるまでの最短の時間差は２フレーム分の時間、すなわち８０ミリ秒である。つまり、単位時間は８０ミリ秒である。

そして、タグ２が作業員等の人が着用する物品に貼り付けられるものである場合、タグ２の移動可能速度は人の移動速度の上限である。例えば、人の移動速度の上限として、メモリ１２に１．２メートル毎秒が記憶されている場合、プロセッサ１１は、単位時間である８０ミリ秒と、人の移動速度の上限である１．２メートル毎秒と、を用いて、単位距離を０．０９６メートル（すなわち、９６ミリメートル）と算出する。この場合、プロセッサ１１は、輝点座標から特定されるタグ２の位置を中心として、それぞれ半径が０．０９６メートルの球又は円を、タグ２が単位時間である８０ミリ秒で移動可能な範囲（すなわち、移動範囲）として設定する。

図７は、第１画像及び第２画像で同一視されるタグ２を特定する動作の流れの一例を示す図である。プロセッサ１１は、撮像装置４から、第１画像よりも後に撮像された第２画像を取得し（ステップＳ２０１）、この第２画像に含まれる輝点を特定する（ステップＳ２０２）。

次にプロセッサ１１は、第２画像から特定された輝点のうち、ステップＳ１０４で設定した、どの移動範囲にも属さない輝点があるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

第２画像から特定された輝点に、どの移動範囲にも属さない輝点があると判定する場合（ステップＳ２０３；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、この輝点に対応する新たなグループを生成し（ステップＳ２０４）、処理をステップＳ２０５に進める。

一方、第２画像から特定された輝点に、どの移動範囲にも属さない輝点がないと判定する場合（ステップＳ２０３；ＮＯ）、プロセッサ１１は、ステップＳ２０４を行わずに処理をステップＳ２０５に進める。

次にプロセッサ１１は、各輝点を、それぞれ属するグループに分類し（ステップＳ２０５）、分類した輝点に基づいて、それぞれの移動範囲を設定、又は更新する（ステップＳ２０６）。そして、プロセッサ１１は、グループを更新する処理を実行する（ステップＳ３００）。

図８は、グループを更新する動作の流れの一例を示す図である。上述したステップＳ３００は、図８に示すステップＳ３０１からステップＳ３１０までの各ステップにより構成される。

プロセッサ１１は、この時点までに生成され、かつ、破棄されていない１以上のグループの中から、１つのグループを選択し（ステップＳ３０１）、選択したそのグループに対応するタグ２が消灯中であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

選択したグループに対応するタグ２が消灯中でない、と判定する場合（ステップＳ３０２；ＮＯ）、プロセッサ１１は、ステップＳ３０３及びステップＳ３０４を行わずに、処理を後述するステップＳ３０５に進める。

一方、選択したグループに対応するタグ２が消灯中である、と判定する場合（ステップＳ３０２；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、そのタグ２が消灯し続けている時間、つまり、タグ２のプロセッサ２１が点灯手段２３を消灯させてから次に点灯させるまでの期間（消灯時間という）が閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ３０３）。

タグ２の消灯時間が閾値を超えた、と判定する場合（ステップＳ３０３；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ステップＳ３０４からステップＳ３０６までを行わずに、処理を後述するステップＳ３０９に進める。

一方、タグ２の消灯時間が閾値を超えていない、と判定する場合（ステップＳ３０３；ＮＯ）、プロセッサ１１は、選択したグループに対応するタグ２の移動範囲を拡大する（ステップＳ３０４）。プロセッサ１１は、例えば、上述した単位距離である０．０９６メートルを、グループの移動範囲の半径に加算して新たな移動範囲を設定することにより、タグ２の移動範囲を拡大する。

次にプロセッサ１１は、選択したグループに分類される画像に基づいて、同一視されるタグ２により表されるパターンの特定が可能か否かを判定する（ステップＳ３０５）。パターンが、例えば固定長である場合、プロセッサ１１は、グループに最初に分類された画像の撮像時からの経過時間がその固定長に相当する時間を超えているか否かに基づいて、パターンの特定が可能か否かを判定する。

具体的に上述した固定長が１６ｂｉｔである場合、１ｂｉｔあたり２フレームに相当する時間が経過するので、１６ｂｉｔでは３２フレームに相当する時間、すなわち、２．５６秒が経過する。つまり、グループに最初に分類された画像の撮像時からの経過時間が２．５６秒を超えた時に、プロセッサ１１は、パターンの特定が可能と判定する。

パターンの特定が可能でない、と判定する場合（ステップＳ３０５；ＮＯ）、プロセッサ１１は、ステップＳ３０６からステップＳ３０９までを行わずに、処理を後述するステップＳ３１０に進める。

一方、パターンの特定が可能である、と判定する場合（ステップＳ３０５；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、パターンを特定し（ステップＳ３０６）、このパターンが決められた条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３０７）。決められた条件は、例えば、特定したパターンが、メモリ１２に記憶されたチェックパターン１２１を含むこと、である。

特定したパターンが決められた条件を満たさない、と判定する場合（ステップＳ３０７；ＮＯ）、プロセッサ１１は、ステップＳ３０６で特定されたパターンを破棄し（ステップＳ３０８）、処理をステップＳ３０９に進める。

なお、プロセッサ１１は、ステップＳ３０８で、パターンを破棄することに加えて、グループに分類されている第１画像を、点灯しているタグ２が撮像された他の画像に変更してもよい。この場合、プロセッサ１１は、ステップＳ３０８を行った後、ステップＳ３０９を行わずに、処理をステップＳ３１０に進めるとよい。

一方、特定したパターンが決められた条件を満たす、と判定する場合（ステップＳ３０７；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ステップＳ３０８を行わずに、処理をステップＳ３０９に進める。

次に、プロセッサ１１は、ステップＳ３０１で選択したグループを破棄し（ステップＳ３０９）、未選択のグループが残っているか否かを判定する（ステップＳ３１０）。

上述した通り、ステップＳ３０３でタグ２の消灯時間が閾値を超えた、と判定する場合、プロセッサ１１は処理をステップＳ３０９に進めて、グループを破棄する。消灯時間が閾値を超えたということは、上述したグループに分類される第１画像の撮像時から第２画像の撮像時までの期間が、閾値（決められた時間）を超え、かつ、その期間内に第１画像が示すタグ２を撮像した画像が取得されないことである。そして、プロセッサ１１は、グループを破棄することで、そのグループに分類された画像にそれぞれ撮像されていたタグ２の同一視をやめる。つまり、このプロセッサ１１は、第１画像の撮像時から第２画像の撮像時までの期間が、決められた時間を超え、かつ、この期間に第１画像が示すタグを撮像した画像が取得されない場合に、第１画像及び第２画像がそれぞれ示すタグを同一視しないプロセッサの一例である。

未選択のグループが残っている、と判定する場合（ステップＳ３１０；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、処理をステップＳ３０１に戻す。プロセッサ１１は、ステップＳ３０１において、未選択のグループの中から１つのグループを選択して上述した処理を繰り返す。

一方、未選択のグループが残っていない、と判定する場合（ステップＳ３１０；ＮＯ）プロセッサ１１は、処理を終了する。

このステップＳ３００を経た後、図７に示す通り、プロセッサ１１は、処理を終了する条件（終了条件という）が満たされているか否かを判定する（ステップＳ２０７）。終了条件とは、例えば、利用者から処理を終了するための指示を操作部１４が受付けた、といった条件である。

終了条件が満たされている、と判定する場合（ステップＳ２０７；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、処理を終了する。一方、終了条件が満たされていない、と判定する場合（ステップＳ２０７；ＮＯ）、プロセッサ１１は、処理をステップＳ２０１に戻す。

以上、説明した動作をすることにより、情報処理システム８において情報処理装置１は、タグ２が空間１００を移動しても、例えば１秒間の撮像回数が２５回程度の撮像装置を用いて、そのタグ２が伝える情報を特定する。つまり、この情報処理システム８は、フレームレートが１０００ｆｐｓの高速カメラ等を用いなくても、移動するタグ２が表した情報を取得し得る。また、この情報処理システム８において、情報処理装置１のプロセッサ１１は、撮像された画像に対してテンプレートマッチング等の複雑な処理を行う必要がないため、テンプレートマッチング等の処理を行う装置と比べて、コストが抑えられる。

＜動作例＞
図９は、タグ２の位置及び識別情報が特定される過程を説明するための図である。フレームｔは、撮像装置４が撮像した画像の数（すなわち、フレーム数）である。

図９（ａ）には、フレームｔ＝０の時点で撮像されたタグ２の位置と移動範囲とが示されている。図９（ａ）に示すタグ２は３つであり、それぞれ、位置Ｐ１ａ、位置Ｐ１ｂ、及び位置Ｐ１ｃに配置されている。このとき、プロセッサ１１は、位置Ｐ１ａを中心とする移動範囲Ｃ１ａ、位置Ｐ１ｂを中心とする移動範囲Ｃ１ｂ、及び位置Ｐ１ｃを中心とする移動範囲Ｃ１ｃを設定する。これら３つの移動範囲は、半径が単位距離の円である。

プロセッサ１１は、次の２フレームで点灯しているタグ２が撮像されていれば、その画像を第２画像として取得する。図９（ｂ）には、フレームｔ＝２の時点で撮像されたタグ２の位置と移動範囲とが示されている。図９（ａ）で位置Ｐ１ａに存在していたタグ２は、図９（ｂ）に示す通り位置Ｐ１ｂに移動しているが、消灯している。したがって、プロセッサ１１は、位置Ｐ１ｂを特定することができないから、位置Ｐ１ａの移動範囲Ｃ１ａを移動範囲Ｃ１ｂに拡大する。移動範囲Ｃ１ｂは、半径が単位距離の２倍の円である。

一方、図９（ａ）で位置Ｐ２ａに存在していたタグ２は、図９（ｂ）において位置Ｐ２ｂに移動しており、かつ、点灯している。図９（ｂ）の位置Ｐ２ｂは、図９（ａ）の移動範囲Ｃ２ａに含まれる。そこで、プロセッサ１１は、位置Ｐ２ａを位置Ｐ２ｂで更新し、この位置Ｐ２ｂを中心とする新たな移動範囲Ｃ２ｂを設定する。この移動範囲は、半径が単位距離の円である。

そして、図９（ａ）で位置Ｐ３ａに存在していたタグ２は、図９（ｂ）において位置Ｐ３ｂに存在しており、かつ、点灯している。位置Ｐ３ａと位置Ｐ３ｂとは、同じ位置である。つまり、このタグ２は移動していないから、、図９（ｂ）の位置Ｐ３ｂは、図９（ａ）の移動範囲Ｃ３ａに含まれる。この場合でも、プロセッサ１１は、位置Ｐ３ａを位置Ｐ３ｂで更新し、この位置Ｐ３ｂを中心とする新たな移動範囲Ｃ２ｂを設定する。この移動範囲は、半径が単位距離の円である。

図９（ｃ）には、フレームｔ＝４の時点で撮像されたタグ２の位置と移動範囲とが示されている。図９（ｂ）で位置Ｐ１ｂに存在していたタグ２は、図９（ｃ）に示す通り位置Ｐ１ｃに移動しており、かつ、再び点灯している。そこで、プロセッサ１１は、位置Ｐ１ａを位置Ｐ１ｃで更新し、この位置Ｐ１ｃを中心とする新たな移動範囲Ｃ１ｃを設定する。この移動範囲は、半径が単位距離の円である。

一方、図９（ｂ）で位置Ｐ２ｂに存在していたタグ２は、図９（ｃ）において位置Ｐ２ｃに移動しており、かつ、点灯している。そこで、プロセッサ１１は、位置Ｐ２ｂを位置Ｐ２ｃで更新し、この位置Ｐ２ｃを中心とする新たな移動範囲Ｃ２ｃを設定する。この移動範囲は、半径が単位距離の円である。

そして、図９（ｂ）で位置Ｐ３ｂに存在していたタグ２は、図９（ｂ）において位置Ｐ３ｃに存在しているが、消灯している。位置Ｐ３ｂと位置Ｐ３ｃとは、同じ位置である。つまり、このタグ２は移動せずに、フレームｔ＝４の時点までに消灯している。したがって、プロセッサ１１は、位置Ｐ３ｃを特定することができないから、位置Ｐ３ｂの移動範囲Ｃ３ｂを移動範囲Ｃ３ｃに拡大する。移動範囲Ｃ３ｃは、半径が単位距離の２倍の円である。

この情報処理装置１のプロセッサ１１は、２フレームごとに点灯しているタグ２の位置を特定し、特定したタグ２の位置を中心に、そのタグ２が、次の２フレームで移動し得る移動範囲を設定して、同一視すべきタグ２の軌跡の特定を繰り返す。或る２フレームで、タグ２が消灯していると、タグ２の位置が特定されないため、プロセッサ１１は、移動範囲を拡大する。そしてプロセッサ１１は、各タグ２の移動範囲に、次の２フレームで特定されるタグ２の位置が入っているときに、それらのタグ２を同一視し、そのタグ２の明滅のパターンを特定する。

図９（ｄ）には、フレームｔ＝６の時点で撮像されたタグ２の位置と移動範囲とが示されている。上述した処理を繰り返すことにより、プロセッサ１１は、図９（ｃ）に示す移動範囲Ｃ１ｃ、移動範囲Ｃ２ｃ、及び移動範囲Ｃ３ｃを、それぞれ、移動範囲Ｃ１ｄ、移動範囲Ｃ２ｄ、及び移動範囲Ｃ３ｄに変更する。そして、図９（ａ）から図９（ｄ）までで、プロセッサ１１は、図９（ａ）において位置Ｐ１ａに存在したタグ２から、「１」→「０」→「１」→「０」というパターンを特定する。このタグ２は、図９（ｂ）において位置Ｐ１ｂに、図９（ｃ）において位置Ｐ１ｃに、図９（ｄ）において位置Ｐ１ｄに、それぞれ存在していたものである。

また、図９（ａ）から図９（ｄ）までで、プロセッサ１１は、図９（ａ）において位置Ｐ２ａに存在したタグ２から、「１」→「１」→「１」→「１」というパターンを特定する。このタグ２は、図９（ｂ）において位置Ｐ２ｂに、図９（ｃ）において位置Ｐ２ｃに、図９（ｄ）において位置Ｐ２ｄに、それぞれ存在していたものである。

そして、図９（ａ）から図９（ｄ）までで、プロセッサ１１は、図９（ａ）において位置Ｐ３ａに存在したタグ２から、「１」→「１」→「０」→「１」というパターンを特定する。このタグ２は、図９（ｂ）において位置Ｐ３ｂに、図９（ｃ）において位置Ｐ３ｃに、図９（ｄ）において位置Ｐ３ｄに、それぞれ存在していたものである。

図１０は、消灯時間と移動範囲との関係を説明するための図である。図１０に示す位置Ｐ０は、点灯しているタグ２の初期位置である。このタグ２は、単位時間が経過するごとに、位置Ｐ０→位置Ｐ１→位置Ｐ２→位置Ｐ３と移動する。そして、このタグ２は、位置Ｐ１及び位置Ｐ２に存在しているときに消灯しており、位置Ｐ３に移動して再び点灯している。つまり、このタグ２は、２ｂｉｔに相当する期間、消灯する。この場合、プロセッサ１１は、単位距離をｒとして、移動範囲の半径を３ｒまで拡大する。すなわち、（ｎ）ｂｉｔに相当する連続した消灯時間を有するタグ２には、単位距離の（ｎ＋１）倍の半径を有する移動範囲が必要となる。

一方、２以上のタグ２が互いに近接するほど、それらが共通の移動範囲に入り、同一視される可能性が高くなる。特に、タグ２の位置を特定する精度の誤差が大きいほど、異なるタグ２が共通の移動範囲に入る可能性が高まる。そこで、取り得る移動範囲には上限が設けられることが望ましい。消灯時間と移動範囲とは、上述した関係があるので、情報処理システム８は、連続して消灯させる消灯時間が決められた時間（以下、第２時間ともいう）を超えないようにタグ２を制御することにより、移動範囲に上限が設ける。

例えば、人と人との距離が、測位の誤差も含めて最短でも０．４メートル以下にならないことが保証されている場合、移動範囲の半径は、０．４メートルを超えなければよい。これにより、異なる人に伴って移動する２以上のタグ２は、同一視されないからである。情報処理システム８は、タグ２を点滅させるパターンに含まれる消灯時間が決められた第２時間を超えないようにすることで、移動範囲の半径が０．４メートルを超えないようにしている。

すなわち、撮像装置４がフレームレート：２５ｆｐｓで撮像し、情報処理装置１が２フレームごとに１つの画像を取得する場合、上述した通り、単位時間は８０ミリ秒である。そして、上述した通り、人の移動速度の上限として、メモリ１２に１．２メートル毎秒が記憶されている場合、単位距離は０．０９６メートルである。移動範囲の半径の上限をこの単位距離で除算した値は、０．４÷０．０９６＝４．１７である。したがって、タグ２の連続する消灯時間は（４−１）＝３ｂｉｔに相当する時間、つまり、単位時間の３倍の時間である２４０ミリ秒を超えないように設計される。これにより、正しいパターンに沿って点滅中のタグ２が消灯する回数は、３回までであり、４回を超えることがない。

この場合、上述したステップＳ３０３でプロセッサ１１は、消灯時間が閾値（すなわち、第２時間）である２４０ミリ秒を超えたか否かを判定することで、特定中のパターンが正しいか否かを判定する。

人が装着する物品に貼り付けられたタグ２の移動可能速度は、人の移動速度の上限に等しい。したがって、このタグ２のプロセッサ２１は、タグ２自身を識別する識別情報に応じたパターンに沿って点灯手段を点滅させ、このパターンに沿って点灯手段を連続して消灯させる場合には、この点灯手段を消灯させてから次に点灯させるまでの期間が、タグ２自身が移動し得る移動可能速度に応じて定められる第２時間を超えないようにこの点灯手段を消灯させる。

なお、プロセッサ２１は、例えば情報量が１６ｂｉｔであるパターンで点灯手段２３を点滅させる場合、最大で６５５３６通りの情報を伝え得る。しかし、５ｂｉｔのチェックパターン２２１の内容が固定されている場合、プロセッサ２１が伝え得る情報は、情報量が１１ｂｉｔのタグＩＤ２２２に相当する２０４８通りである。さらに、上述した通り、パターン中に連続して消灯する回数が３回までに制限されていると、タグ２によって表される情報は、２０４８通りよりも少なくなる。

＜変形例＞
以上が実施形態の説明であるが、この実施形態の内容は以下のように変形し得る。また、以下の変形例は、組合されてもよい。

＜１＞
上述した実施形態において、変更部１１５は、チェックパターン１２１を含まないと判定されたパターンに対応するグループに分類された第１画像を、撮像装置４で撮像され、点灯しているタグ２が撮像された他の画像に変更していたが、第１画像を、上述したパターンの特定に用いていない画像に変更してもよい。このプロセッサ１１は、パターンが条件を満たさない場合、第１画像を、このパターンの特定に用いていない他の画像に変更するプロセッサの一例である。この構成によれば、プロセッサ１１がメモリ１２に、タグ２の位置と移動範囲とを記憶する画像は、パターンの特定に用いる画像のうち、１つの第１画像だけで足りる。つまり、プロセッサ１１は、パターンの特定に用いる第１画像以外の画像が示すタグの位置を、少なくともパターンの特定された後に記憶し続けなくてよい。

また、パターンの特定に用いられた他の画像は、第１画像よりも後に撮像された画像であり、かつ、第１画像とともにパターンを特定することが可能であった画像である。したがって、パターンの特定に用いられた他の画像を、新たな第１画像としてパターンを特定しても、正しいパターンが特定されない可能性がある。この変形例において、プロセッサ１１は、すでにパターンの特定に用いられた他の画像を新たな第１画像の候補から外すことで、パターンの特定にかかる演算負荷を抑える。

＜２＞
上述した実施形態において、プロセッサ１１は、グループに分類した輝点に基づいて、それぞれの移動範囲を設定、又は更新していたが、移動範囲は、輝点がグループに分類される度に更新されなくてもよい。プロセッサ１１は、グループに分類した第１画像が示すタグ２の移動範囲の中心を変えなくてもよい。

なお、上述した実施形態では、取得した第２画像から特定される輝点が、いずれかのグループに対応するタグ２の移動範囲に属している場合に、プロセッサ１１は、その移動範囲を新たな輝点に基づいて更新する。ここで、２回目にステップＳ２０１で取得される画像を第３画像と呼ぶと、この第３画像は、１回目にステップＳ２０１で取得された第２画像の撮像後に、撮像された画像であって、点灯しているタグ２が撮像された画像である。

そして、１回目のステップＳ２０６では、１回目にステップＳ２０１で取得された第２画像が示すタグ２の位置を中心として、移動範囲が更新されている。したがって、２回目のステップＳ２０５で、プロセッサ１１は、第２画像が示すタグ２の位置から第３画像が示すタグ２の位置までの距離が、第２画像の撮像時から第３画像の撮像時までの期間に応じた範囲内である場合に、第３画像で特定された輝点を、第１画像及び第２画像がそれぞれ分類されたグループに分類する。これにより、第１画像、第２画像、及び第３画像がそれぞれ示すタグ２はグループに対応付けられて同一視され、このタグ２によるパターンが特定される。

すなわち、上述した実施形態におけるプロセッサ１１は、第２画像の撮像後に、点灯しているタグが撮像された第３画像を取得し、第２画像が示すタグの位置から、第３画像が示すタグの位置までの距離が、第２画像の撮像時から第３画像の撮像時までの期間に応じた範囲内である場合、第１画像、第２画像及び第３画像がそれぞれ示すタグを同一視し、このタグによるパターンを特定するプロセッサの一例である。

＜３＞
上述した実施形態において、タグ２のプロセッサ２１が、決められたパターンに沿って点灯手段２３を点滅させる回数を特に限定していないが、プロセッサ２１は、上述したパターンに沿って繰り返し点灯手段を点滅させてもよい。この場合、プロセッサ２１は、決められたパターンに沿って一回、点灯手段２３を点滅させた後、上述した第２時間を超える消灯時間にわたり、点灯手段２３を消灯させてから、再び、上述したパターンに沿って繰り返し、点灯手段２３を点滅させればよい。

この構成で、情報処理装置１が第２時間を超える消灯時間を検出した場合、その消灯時間は、タグ２がパターンに沿って点滅する最中のものではなく、繰り返し表されるパターンの合間に挟まれるものである。したがって、プロセッサ１１は、第２時間を超える消灯時間を検出したら、その後に点灯しているタグ２を撮像した画像を、新たな第１画像として取得し、その第１画像に示される輝点の数に応じたグループを生成すればよい。

この変形例における上述したタグ２のプロセッサ２１は、決められたパターンに沿って点灯手段を点滅させた後に、第２時間を超える消灯時間にわたりこの点灯手段を連続して消灯させてから、このパターンに沿って繰り返し点灯手段を点滅させるプロセッサの一例である。

＜４＞
上述した実施形態において、タグ２のプロセッサ２１は、チェックパターン２２１とタグＩＤ２２２とを含めたパターンに沿って点灯手段２３を点滅させていたが、パターンに含ませる情報はこれに限られない。プロセッサ２１は、上述したパターンに、例えば、タグ２において計測された物理量や受信した信号等を示すデータを含めてもよい。

＜５＞
上述した情報処理装置１は、プロセッサ１１を有していたが、情報処理装置１を制御する制御手段は他の構成であってもよい。例えば、情報処理装置１は、ＣＰＵ以外にも各種のプロセッサ等を有してもよい。

また、上述したタグ２は、プロセッサ２１を有して各部を制御するプロセッサ２１を有していたが、タグ２を制御する制御手段は他の構成であってもよい。例えば、タグ２は、ＣＰＵ以外にも各種のプロセッサ等を有してもよい。

ここでプロセッサとは広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えば上述したＣＰＵ等）や、専用のプロセッサ（例えばＧＰＵ： Graphics Processing Unit、ＡＳＩＣ： Application Specific Integrated Circuit、ＦＰＧＡ： Field Programmable Gate Array、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。

＜６＞
上記各実施形態におけるプロセッサ１１の動作は、１つのプロセッサ１１によって成すのみでなく、物理的に離れた位置に存在する複数のプロセッサが協働して成すものであってもよい。また、プロセッサの各動作の順序は上記各実施形態において記載した順序のみに限定されるものではなく、適宜変更してもよい。

＜７＞
上述した情報処理装置１のプロセッサ１１によって実行されるプログラムは、プロセッサに、決められたパターンに沿って点滅を繰り返す１以上のタグを周期的に撮像した複数の画像のうち、点灯しているタグが撮像された第１画像及び第２画像を取得するステップと、前記第１画像が示す前記タグの位置から、前記第２画像が示す前記タグの位置までの距離が、該第１画像の撮像時から該第２画像の撮像時までの期間に応じた範囲内である場合、該第１画像及び該第２画像がそれぞれ示す前記タグを同一視し、該タグによる前記パターンを特定するステップと、を実行させるプログラムの一例である。

また、タグ２のプロセッサ２１によって実行されるプログラムは、タグに固定された点灯手段を制御するプロセッサに、自身を識別する識別情報に応じたパターンに沿って前記点灯手段を点滅させるステップと、前記パターンに沿って前記点灯手段を点灯させる場合には、決められた第１時間以上の時間にわたって該点灯手段を点灯させるステップと、前記パターンに沿って前記点灯手段を連続して消灯させる場合には、該点灯手段を消灯させてから次に点灯させるまでの期間が決められた第２時間を超えないように該点灯手段を消灯させるステップと、を実行させるプログラムの一例である。

これらのプログラムは、磁気テープ及び磁気ディスク等の磁気記録媒体、光ディスク等の光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリ等の、コンピュータ装置が読取り可能な記録媒体に記憶された状態で提供し得る。また、このプログラムは、インターネット等の通信回線経由でダウンロードされてもよい。

１…情報処理装置、１１…プロセッサ、１１１…取得部、１１２…分類部、１１３…特定部、１１４…判定部、１１５…変更部、１２…メモリ、１２１…チェックパターン、１３…通信部、１４…操作部、１５…表示部、２…タグ、２１…プロセッサ、２２…メモリ、２２１…チェックパターン、２２２…タグＩＤ、２３…点灯手段、４…撮像装置、４１…プロセッサ、４２…メモリ、４３…通信部、４４…魚眼レンズ、４５…撮像素子、８…情報処理システム、１００…空間。

Claims (14)

1. プロセッサを有し、前記プロセッサは、
   決められたパターンに沿って点滅を繰り返す１以上の点灯装置を周期的に撮像した複数の画像のうち、点灯している点灯装置が撮像された第１画像及び第２画像を取得し、
   前記第１画像が示す前記点灯装置の位置から、前記第２画像が示す前記点灯装置の位置までの距離が、該第１画像の撮像時から該第２画像の撮像時までの期間に応じた範囲内である場合、該第１画像及び該第２画像がそれぞれ示す前記点灯装置を同一視し、該点灯装置による前記パターンを特定する
   情報処理装置。
2. 前記プロセッサは、
   特定した前記パターンが決められた条件を満たさない場合、前記第１画像を、前記複数の画像のうち、点灯している点灯装置が撮像された他の画像に変更する
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記プロセッサは、
   前記パターンが前記条件を満たさない場合、前記第１画像を、該パターンの特定に用いていない前記他の画像に変更する
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記条件は、予め決められたチェックパターンを含むことである
   請求項２又は３に記載の情報処理装置。
5. 前記プロセッサは、
   前記第１画像の撮像時から前記第２画像の撮像時までの期間が、決められた時間を超え、かつ、該期間に前記第１画像が示す前記点灯装置を撮像した画像が取得されない場合に、該第１画像及び該第２画像がそれぞれ示す前記点灯装置を同一視しない
   請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記プロセッサは、
   前記第２画像の撮像後に、点灯している点灯装置が撮像された第３画像を取得し、
   前記第２画像が示す前記点灯装置の位置から、前記第３画像が示す前記点灯装置の位置までの距離が、該第２画像の撮像時から該第３画像の撮像時までの期間に応じた範囲内である場合、前記第１画像、前記第２画像及び前記第３画像がそれぞれ示す前記点灯装置を同一視し、該点灯装置による前記パターンを特定する
   請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記プロセッサは、
   特定した前記パターンに基づいて、前記点灯装置を識別する識別情報を特定する
   請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 点灯手段と、プロセッサと、を有し、
   前記プロセッサは、
   自身を識別する識別情報に応じたパターンに沿って前記点灯手段を点滅させ、
   前記パターンに沿って前記点灯手段を点灯させる場合には、決められた第１時間以上の時間にわたって該点灯手段を点灯させ、
   前記パターンに沿って前記点灯手段を連続して消灯させる場合には、該点灯手段を消灯させてから次に点灯させるまでの期間が決められた第２時間を超えないように該点灯手段を消灯させる
   点灯装置。
9. 予め決められたチェックパターンを記憶するメモリを有し、
   前記パターンは、前記チェックパターンを含む
   請求項８に記載の点灯装置。
10. 前記第１時間は、自身を撮像する撮像装置の露光時間であり、
    前記第２時間は、自身が移動し得る移動可能速度に応じて定められる時間である
    請求項８又は９に記載の点灯装置。
11. 前記プロセッサは、
    前記パターンに沿って前記点灯手段を点滅させた後に、前記第２時間を超える消灯時間にわたり該点灯手段を連続して消灯させてから、該パターンに沿って繰り返し該点灯手段を点滅させる
    請求項８から１０のいずれか１項に記載の点灯装置。
12. プロセッサに、
    決められたパターンに沿って点滅を繰り返す１以上の点灯装置を周期的に撮像した複数の画像のうち、点灯している点灯装置が撮像された第１画像及び第２画像を取得するステップと、
    前記第１画像が示す前記点灯装置の位置から、前記第２画像が示す前記点灯装置の位置までの距離が、該第１画像の撮像時から該第２画像の撮像時までの期間に応じた範囲内である場合、該第１画像及び該第２画像がそれぞれ示す前記点灯装置を同一視し、該点灯装置による前記パターンを特定するステップと、
    を実行させるプログラム。
13. 点灯装置に固定された点灯手段を制御するプロセッサに、
    自身を識別する識別情報に応じたパターンに沿って前記点灯手段を点滅させるステップと、
    前記パターンに沿って前記点灯手段を点灯させる場合には、決められた第１時間以上の時間にわたって該点灯手段を点灯させるステップと、
    前記パターンに沿って前記点灯手段を連続して消灯させる場合には、該点灯手段を消灯させてから次に点灯させるまでの期間が決められた第２時間を超えないように該点灯手段を消灯させるステップと、
    を実行させるプログラム。
14. 点灯手段及び第１プロセッサを有する１以上の点灯装置と、第２プロセッサを有する情報処理装置と、を有し、
    前記第１プロセッサは、
    前記点灯装置を識別する識別情報に応じたパターンに沿って前記点灯手段を点滅させ、
    前記パターンに沿って前記点灯手段を点灯させる場合には、決められた第１時間以上の時間にわたって該点灯手段を点灯させ、
    前記パターンに沿って前記点灯手段を連続して消灯させる場合には、該点灯手段を消灯させてから次に点灯させるまでの期間が決められた第２時間を超えないように該点灯手段を消灯させ、
    前記第２プロセッサは、
    前記点灯装置を周期的に撮像した複数の画像のうち、点灯している前記点灯装置が撮像された第１画像及び第２画像を取得し、
    前記第１画像が示す前記点灯装置の位置から、前記第２画像が示す前記点灯装置の位置までの距離が、該第１画像の撮像時から該第２画像の撮像時までの期間に応じた範囲内である場合、該第１画像及び該第２画像がそれぞれ示す前記点灯装置を同一視し、該点灯装置による前記パターンを特定する、
    情報処理システム。

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