JP2021079896A - ハイブリッド自動車 - Google Patents

Abstract

【課題】走行支援制御の中断中にアクセサリーオンの状態で目的地が変更されたときでも、変更された目的地に応じた走行支援制御を実行することができるようにする。【解決手段】ナビゲーションシステムは、道路交通情報に基づいて走行支援計画を生成するのに必要な先読み情報を生成して制御装置に送信すると共に、アクセサリーオンの状態で目的地が変更されたときにはレディオン以降に目的地変更情報を先読み情報と共に制御装置に送信する。制御装置は、走行経路の各走行区間にＣＤモードとＣＳモードを含む走行モードのいずれかを割り当てた走行支援計画を生成して実行すると共に、走行支援制御の中断後のレディオン直後には受信した先読み情報と目的地変更情報に基づいて走行支援計画を生成して実行する。【選択図】図２

Description

本発明は、車両の複数の走行モードの適用を管理するハイブリッド自動車に関する。

従来、この種のハイブリッド自動車としては、現在地から目的地までの経路の各走行区間にエンジンを停止してモータからの動力により走行するモータ走行モード（ＥＶ走行モード）とエンジンを運転しながらエンジンからの動力とモータからの動力を用いて走行するハイブリッド走行モード（ＨＶ走行モード）とのいずれかを割り当てた走行計画に沿って走行する走行支援制御を実行するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このハイブリッド自動車では、目的地に到達したときのバッテリの蓄電割合（ＳＯＣ：State of Charge）が値０となるように、モータ走行モードとハイブリッド走行モードとを割り当てている。

特開２０１４−１５１７６０号公報

ハイブリッド自動車において、通常は、現在地から目的地までの走行経路の設定や外部との通信による道路交通情報の取得はナビゲーションシステムが行ない、走行支援計画の生成や実行はエンジンやモータの制御を司る車両側の制御装置が行なう。また、一般的にナビゲーションシステムはアクセサリーオンにより起動し、車両側の制御装置はレディオンにより起動する。一時的な休憩などにより走行支援制御を中断し、アクセサリーオンの状態でナビゲーションシステムにより目的地を変更した場合、車両側の制御装置は起動していないため、レディオンしたときには、目的地が変更されたにも拘わらず変更前の目的地に対する走行支援計画が実行されてしまう。

本発明のハイブリッド自動車は、走行支援制御の中断中にアクセサリーオンの状態で目的地が変更されたときでも、変更された目的地に応じた走行支援制御を実行することができるようにすることを主目的とする。

本発明のハイブリッド自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

エンジンと、モータと、バッテリと、アクセサリーオンで起動して現在地から目的地までの走行経路に対して経路案内を行なうナビゲーションシステムと、レディオンにより起動して前記走行経路の各走行区間にＣＤモードとＣＳモードを含む走行モードのいずれかを割り当てた走行支援計画を生成すると共に前記走行支援計画に沿って走行する走行支援制御を実行する制御装置と、を備えるハイブリッド自動車であって、
前記ナビゲーションシステムは、所定のタイミング毎に外部との通信により得られる道路交通情報に基づいて前記走行支援計画を生成するのに必要な先読み情報を生成して前記制御装置に送信すると共に、アクセサリーオンの状態で目的地が変更されたときにはレディオン以降に目的地変更情報を前記先読み情報と共に前記制御装置に送信するシステムであり、
前記制御装置は、前記ナビゲーションシステムから受信した前記先読み情報および前記目的地変更情報に基づいて所定のタイミング毎に前記走行支援計画を生成する、
ことを特徴とする。

この本発明のハイブリッド自動車では、アクセサリーオンで起動するナビゲーションシステムは、所定のタイミング毎に外部との通信により得られる道路交通情報に基づいて走行支援計画を生成するのに必要な先読み情報を生成して制御装置に送信する。また、ナビゲーションシステムは、アクセサリーオンの状態で目的地が変更されたときにはレディオン以降に目的地変更情報を先読み情報と共に前記制御装置に送信する。制御装置は、ナビゲーションシステムから受信した先読み情報や目的地変更情報に基づいて所定のタイミング毎に走行支援計画を生成する。これにより、走行支援制御の中断中にアクセサリーオンの状態で目的地が変更されたときでも、変更された目的地に応じた走行支援制御を実行することができる。

本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車２０の構成の一例をハイブリッドＥＣＵ５０を中心にブロックとして示すブロック図である。 ハイブリッドＥＣＵ５０により実行される走行支援制御の一例を示すフローチャートである。 ナビゲーションシステム８０により実行される先読み情報生成送信処理の一例を示すフローチャートである。 ナビゲーションシステム８０により実行されるアクセサリーオン時処理の一例を示すフローチャートである。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。図１は、本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車２０の構成の一例をハイブリッド電子制御ユニット（以下、ハイブリッドＥＣＵという。）５０を中心にブロックとして示すブロック図である。図示するように、実施例のハイブリッド自動車２０は、動力源としてエンジンＥＧとモータＭＧとを備える。実施例のハイブリッド自動車２０は、走行モードとして、バッテリ４０の蓄電割合ＳＯＣを減少させるように電動走行を優先させるＣＤモード（Charge Depletingモード）と、バッテリ４０の蓄電割合ＳＯＣを目標割合に維持するように電動走行とハイブリッド走行とを併用するＣＳモード（Charge Sustainingモード）と、を切り替えて走行する。電動走行は、エンジンＥＧの運転を停止した状態でモータＭＧからの動力だけで走行するモードであり、ハイブリッド走行は、エンジンＥＧを運転してエンジンＥＧからの動力とモータＭＧからの動力とにより走行するモードである。

実施例のハイブリッド自動車２０は、動力源の他に、イグニッションスイッチ２１、ＧＰＳ（Global Positioning System, Global Positioning Satellite）２２、車載カメラ２４、ミリ波レーダー２６、加速度センサ２８、車速センサ３０、アクセルセンサ３２、ブレーキセンサ３４、モード切替スイッチ３６、電池アクチュエータ３８、バッテリ４０、エアコン用電子制御ユニット（以下、エアコンＥＣＵという。）４２、エアコン用コンプレッサ４４、ハイブリッドＥＣＵ５０、アクセルアクチュエータ６０、ブレーキアクチュエータ６２、ブレーキ装置６４、表示装置６６、走行状態インジケータ６７、メーター６８、ＤＣＭ（Data Communication Module）７０、ナビゲーションシステム８０などを備える。

ＧＰＳ２２は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号に基づいて車両の位置を検出する装置である。車載カメラ２４は、車両の周囲を撮像するカメラであり、例えば、車両前方を撮像する前方用カメラや車両後方を撮像する後方用カメラなどが該当する。ミリ波レーダー２６は、自車両と前方の車両との車間距離や相対速度を検知したり、自車両と後方の車両との車間距離や相対速度を検知する。

加速度センサ２８は、例えば、車両の前後方向の加速度を検出したり、車両の左右方向（横方向）の加速度を検出するセンサである。車速センサ３０は、車輪速などに基づいて車両の車速を検出する。アクセルセンサ３２は、運転者のアクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセル開度などを検出する。ブレーキセンサ３４は、運転者のブレーキペダルの踏み込み量としてのブレーキポジションなどを検出する。モード切替スイッチ３６は、運転席のハンドル近傍に配置されて、ＣＤモードとＣＳモードとを切り替えるためのスイッチである。

電池アクチュエータ３８は、バッテリ４０の状態、例えば端子間電圧、充放電電流、バッテリ温度を検出しており、これらに基づいてバッテリ４０を管理する。電池アクチュエータ３８は、充放電電流に基づいて全蓄電容量に対する残存蓄電容量の割合としての蓄電割合ＳＯＣを演算したり、蓄電割合ＳＯＣやバッテリ温度などに基づいてバッテリ４０から出力してもよい許容最大出力電力（出力制限Ｗｏｕｔ）やバッテリ４０に入力してもよい許容最大入力電力（入力制限Ｗｉｎ）を演算する。バッテリ４０は、充放電可能な二次電池として構成されており、例えばリチウムイオン電池やニッケル水素電池、鉛蓄電池などを用いることができる。

エアコンＥＣＵ４２は、図示しないがＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他にＲＯＭやＲＡＭ、フラッシュメモリ、入力ポート、出力ポート、通信ポートなどを備える。エアコンＥＣＵ４２は、乗員室を空気調和する空調装置に組み込まれており、乗員室の温度が設定された温度となるように空調装置におけるエアコン用コンプレッサ４４を駆動制御する。

エンジンＥＧは、例えば内燃機関として構成されている。モータＭＧは、例えば同期発動電動機などの発電機としても機能する電動機として構成されている。モータＭＧは、図示しないがインバータを介してバッテリ４０に接続されており、バッテリ４０から供給される電力を用いて駆動力を出力したり、発電した電力によりバッテリ４０を充電したりすることができる。

ハイブリッドＥＣＵ５０は、図示しないがＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他にＲＯＭやＲＡＭ、フラッシュメモリ、入力ポート、出力ポート、通信ポートなどを備える。ハイブリッドＥＣＵ５０は、走行モードを設定したり、設定した走行モードや、アクセルセンサ３２からのアクセル開度、ブレーキセンサ３４からのブレーキポジション、電池アクチュエータ３８からの出力制限および入力制限に基づいてエンジンＥＧの目標運転ポイント（目標回転数や目標トルク）やモータＭＧのトルク指令を設定する。なお、ハイブリッドＥＣＵ５０は、アクセサリーオンでは起動せず、レディオンで起動する。

ハイブリッドＥＣＵ５０は、電動走行するときには、アクセルセンサ３２からのアクセル開度や車速センサ３０からの車速に基づいて要求駆動力や要求パワーを設定し、車両に要求駆動力や要求パワーを出力するようにモータＭＧのトルク指令を設定し、設定したトルク指令をアクセルアクチュエータ６０に送信する。ハイブリッドＥＣＵ５０は、ハイブリッド走行するときには、車両に要求駆動力や要求パワーを出力するようにエンジンＥＧの目標運転ポイントとモータＭＧのトルク指令とを設定し、目標運転ポイントとトルク指令とをアクセルアクチュエータ６０に送信する。また、ハイブリッドＥＣＵ５０は、ブレーキペダルが踏み込まれたときには、ブレーキセンサ３４からのブレーキポジションや車速センサ３０からの車速に基づいて要求制動力を設定し、要求制動力や車速に基づいてモータＭＧを回生制御するための回生用のトルク指令を設定すると共に、ブレーキ装置による目標制動力を設定し、トルク指令についてはアクセルアクチュエータ６０に送信し、目標制動力についてはブレーキアクチュエータ６２に送信する。

アクセルアクチュエータ６０は、ハイブリッドＥＣＵ５０により設定された目標運転ポイントやトルク指令によりエンジンＥＧやモータＭＧを駆動制御する。アクセルアクチュエータ６０は、エンジンＥＧが目標運転ポイント（目標回転数や目標トルク）で運転されるように、吸入空気量制御や燃料噴射制御、点火制御、吸気バルブ開閉タイミング制御などを行なう。また、アクセルアクチュエータ６０は、モータＭＧからトルク指令に相当するトルクが出力されるようにモータＭＧを駆動するためのインバータが有するスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。

ブレーキアクチュエータ６２は、ハイブリッドＥＣＵ５０により設定された目標制動力がブレーキ装置６４により車両に作用するようにブレーキ装置６４を制御する。ブレーキ制御装置６４は、例えば油圧駆動の摩擦ブレーキとして構成されている。

表示装置６６は、例えば運転席前方のインストールパネルに組み込まれており、各種情報を表示する。走行状態インジケータ６７は、図示しないがＥＶインジケータとＨＶインジケータとを有し、モータ走行しているときには、ＥＶインジケータを点灯すると共にＨＶインジケータを消灯し、ハイブリッド走行しているときには、ＥＶインジケータを消灯すると共にＨＶインジケータを点灯する。メーター６８は、例えば運転席前方のインストールパネルに組み込まれている。

ＤＣＭ（Data Communication Module）７０は、自車両の情報を交通情報管理センター１００に送信したり、交通情報管理センター１００からの道路交通情報を受信したりする。自車両の情報としては、例えば、自車両の位置や、車速、走行パワー、走行モードなどを挙げることができる。道路交通情報としては、例えば、現在や将来の渋滞に関する情報や、走行経路上の区間における現在の平均車速や将来の平均車速の予測値に関する情報、交通規制に関する情報、天候に関する情報、路面状態に関する情報、地図に関する情報などを挙げることができる。ＤＣＭ７０は、交通情報管理センター１００と所定間隔毎（例えば、３０秒毎や１分毎、２分毎など）に通信している。

ナビゲーションシステム８０は、自車両を設定した目的地に誘導するシステムであり、表示部８２と地図情報データベース８４とを備える。ナビゲーションシステム８０は、交通情報管理センター１００とＤＣＭ（Data Communication Module）７０を介して通信している。ナビゲーションシステム８０は、目的地が設定されると、目的地の情報とＧＰＳ２２により取得した現在地（現在の自車両の位置）の情報と地図情報データベース８４に記憶されている情報とに基づいて経路を設定する。そして、ナビゲーションシステム８０は、所定時間毎（例えば、３分毎や５分毎など）に交通情報管理センター１００と通信して道路交通情報を取得し、道路交通情報に基づいて経路案内を行なう。なお、ナビゲーションシステム８０はアクセサリーオンで起動する。

ナビゲーションシステム８０は、経路案内を行なう際、交通情報管理センター１００から道路交通情報を取得する毎（或いは所定時間毎）に、交通情報管理センター１００から取得した道路交通情報のうちの走行経路内の各走行区間の情報や走行負荷に関する情報、自車両の車速、自車両の走行パワー、自車両の走行モードなどに基づいて各走行区間を走行するのに必要な負荷情報などを先読み情報として生成し、ハイブリッドＥＣＵ５０に送信する。ハイブリッドＥＣＵ５０は、走行支援制御の実行が可能なときには、ナビゲーションシステム８０から受信した先読み情報を用いて経路の各区間の走行モードにＣＤモードとＣＳモードとのうちのいずれかを割り当てて走行する走行支援計画を策定し、走行支援計画を実行する。

ナビゲーションシステム８０は、地図に関する情報に含まれる地図の更新情報を交通情報管理センター１００から取得したときには、表示部８２に「地図更新」のアイテムを表示すると共に「地図情報の更新の準備ができました。地図更新ボタンを押して下さい。」等のアナウンスを行なう。こうした地図更新の報知に対して「地図更新」のアイテムが操作されると、ナビゲーションシステム８０は、ＤＣＭ７０を介して交通情報管理センター１００と通信し、更新に係る地図情報を取得して地図情報データベース８４に記憶する。この地図更新の際には、「地図情報の更新時には一部の機能が停止します。」等のアナウンスを行なう。

ナビゲーションシステム８０は、システムが通常に起動していることをハイブリッドＥＣＵ５０等に知らせるために所定時間毎に値１ずつインクリメントする生存カウンタＣｎｂをカウントしている。ハイブリッドＥＣＵ５０は、一定時間毎にナビゲーションシステム８０から生存カウンタＣｎｂを取得し、ナビゲーションシステム８０が通常に起動していることを確認する。なお、実施例では、ナビゲーションシステム８０は、地図更新を行なっている最中の機能停止の機能として生存カウンタＣｎｂのカウントは行なわない。一方、ハイブリッドＥＣＵ５０は、ユニットが通常に起動していることをナビゲーションシステム８０等に知らせるために所定時間毎に値１ずつインクリメントする生存カウンタＣｈｖをカウントしている。ナビゲーションシステム８０は、一定時間毎にハイブリッドＥＣＵ５０から生存カウンタＣｈｖを取得し、ハイブリッドＥＣＵ５０が通常に起動していることを確認する。

こうして構成されたハイブリッド自動車２０の動作、特に走行支援制御を実行しているときの動作について説明する。図２は、ハイブリッドＥＣＵ５０により実行される走行支援制御の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、目的地が設定されたときなどに実行される。図３は、ナビゲーションシステム８０により実行される先読み情報生成送信処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、目的地が設定されたときなどに実行される。以下、順に説明する。図４は、アクセサリーオンの状態のときにナビゲーションシステム８０により実行されるアクセサリーオン時処理の一例を示すフローチャートである。

走行支援制御では、まず、走行支援制御の実行が可能か否かを判定する（ステップＳ１００）。走行支援制御は、上述したように、ナビゲーションシステム８０により現在地から目的地までの経路が設定されたときに経路の各区間の走行モードにＣＤモードとＣＳモードとのうちのいずれかを割り当てて走行する制御であるから、目的地の設定がないときには走行支援制御を実行することができない。また、ナビゲーションシステム８０に異常が生じているときやＧＰＳ２２に異常が生じているときなど、経路案内を良好に行なうことができないときにも走行支援制御は実行することはできない。バッテリ温度が低いときにはバッテリ４０から出力してもよい許容最大出力電力である出力制限Ｗｏｕｔが小さくなり、ＣＤモードで走行していても頻繁にエンジンＥＧを始動する場合が生じ、適正にＣＤモードによる走行を行なうことができなくなる。ステップＳ１００では、これらのような事情により走行支援制御の実行が可能であるか否かを判定するのである。ステップＳ１００で走行支援制御の実行が可能ではないと判定したときには、走行支援制御の実行が可能になるまで待機する。

ステップＳ１００で走行支援制御の実行が可能であると判定したときには、ナビゲーションシステム８０から送信され受信した先読み情報の更新がなされたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。先読み情報が更新されていると判定したときには、目的地が変更されたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。実施例では、目的地の変更はナビゲーションシステム８０によりカウントアップされる目的地カウンタＣｔｇの値がカウントアップされているか否かにより行なわれる。目的地カウンタＣｔｇについては後述する。

ステップＳ１２０で目的地が変更されていないと判定したときには現在地から制御終了区間（目的地）までの走行経路の各走行区間の消費エネルギＥ（ｎ）とその総和としての総エネルギＥｓｕｍを計算する（ステップＳ１４０）。各走行区間の消費エネルギＥ（ｎ）は、その走行区間が市街地であるか郊外であるか山間部であるかなどの基準により定めることができる。次に、エアコン消費エネルギＥａｃを計算する（ステップＳ１５０）。エアコン消費エネルギＥａｃは、実施例では、そのときのエアコンの消費電力や予め定めた消費電力、エアコンの最大消費電力などに所定時間（１０ｋｍや１５ｋｍだけ走行するに必要な時間）を乗じることにより計算するものとした。

そして、総エネルギＥｓｕｍにエアコン消費エネルギＥａｃを加えたものがバッテリ４０の残量より大きいか否かを判定する（ステップＳ１６０）。バッテリ４０の残量は、バッテリ４０の全容量に蓄電割合ＳＯＣを乗じることにより計算することができる。総エネルギＥｓｕｍにエアコン消費エネルギＥａｃを加えたものがバッテリ４０の残量以下であると判定したときには、全走行区間にＣＤモードを割り当てる（ステップＳ１７０）。総エネルギＥｓｕｍにエアコン消費エネルギＥａｃを加えたものがバッテリ４０の残量より大きいと判定したときには、各走行区間を走行負荷（消費エネルギＥｎ）が低い順に並び替え（ステップＳ１８０）、走行負荷が低い順に、割り当てた走行区間の消費エネルギＥｎの総和がバッテリ４０の残量を超えるまでＣＤモードに割り当てると共に残余の走行区間をＣＳモードに割り当てる（ステップＳ１９０）。即ち、総エネルギＥｓｕｍにエアコン消費エネルギＥａｃを加えたものがバッテリ４０の残量より大きいときを条件として走行経路にＣＤモードとＣＳモードを割り当てるのである。そして、割り当てたモードの走行支援計画に沿って走行モードを制御すると共に走行支援制御の効果（制御効果）を累積する（ステップＳ２１０）。制御効果としては、例えば、走行支援制御中のモータ走行による走行距離や走行時間、ハイブリッド走行による走行距離や走行時間などを挙げることができる。なお、累積した制御効果は、ハイブリッドＥＣＵ５０の図示しないフラッシュメモリなどに記憶され、目的地に到達したときに運転席前方のインストールパネルに組み込まれた表示装置６６に「モータ走行〇〇ｋｍ、ハイブリッド走行〇〇ｋｍ」などと表示することにより報知される。

ステップＳ１１０で先読み情報の更新がなされていないと判定したときには、走行支援制御を実行している最中であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。走行支援制御を実行している最中ではないと判定したときにはステップＳ１００の走行支援制御の実行が可能か否かを判定する処理に戻る。走行支援制御を実行している最中であると判定したときには、直前に策定された走行計画に沿って走行モードを制御すると共に走行支援制御の効果（制御効果）を累積する（ステップＳ２１０）。

ステップＳ１２０で目的地が変更されたと判定したときには、制御効果を削除（クリア）し（ステップＳ１３０）、現在地から変更された目的地（制御終了区間）までの走行経路の各走行区間の消費エネルギＥ（ｎ）とその総和としての総エネルギＥｓｕｍを計算するステップＳ１４０〜Ｓ２１０の処理を実行する。

ステップＳ２１０で走行支援計画に沿って走行モードを制御すると共に走行支援制御の効果（制御効果）を累積すると、次に、走行支援制御の終了条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ２２０）。走行支援制御の終了条件としては、目的地に到達したとき、充電などによりバッテリ４０の残量が変更したとき、運転者などにより走行支援制御を終了する操作が行なわれたときなどを挙げることができる。走行支援制御の終了条件が成立していないと判定したときには、ステップＳ１００の走行支援制御の実行が可能か否かを判定する処理に戻る。走行支援制御の終了条件が成立していると判定したときには、走行支援制御を終了する。なお、充電などによりバッテリ４０の残量が変更したときには、走行支援制御を終了するが、新たな走行支援制御の開始となる場合には、再び本ルーチンが実行されることになる。

次に、図３に示す先読み情報生成送信処理について説明する。ナビゲーションシステム８０は、まず、経路案内が実施されているか否かを判定する（ステップＳ３００）。経路案内が実施されているか否かについては、目的地の入力に伴って走行経路が設定されて経路案内を実施している状態にあるか否かにより判定することができる。経路案内が実施されていないと判定したときには、経路案内が実施されるまで待機する。

ステップＳ３００で経路案内が実施されていると判定したときには、目的地までの先読み情報を生成すると共に先読み情報用のカウンタＣを値１だけインクリメントする（ステップＳ３１０）。先読み情報は、上述したように、交通情報管理センター１００から取得した道路交通情報のうちの走行経路内の各走行区間の情報や走行負荷に関する情報、自車両の車速、自車両の走行パワー、自車両の走行モードなどに基づいて各走行区間を走行するのに必要な負荷情報などが含まれる。カウンタＣは、初期値として値０が設定されている。

続いて、先読み情報とカウンタＣと目的地カウンタＣｔｇをハイブリッドＥＣＵ５０に送信し（ステップＳ３２０）、所定時間経過するのを待つ（ステップＳ３３０）。目的地カウンタＣｔｇは目的地が変更されたときにカウントアップされる。所定時間は、ナビゲーションシステム８０が交通情報管理センター１００と通信して道路交通情報を取得する間隔（例えば３分や５分など）やそれより長い時間である。所定時間経過したと判定したときには、走行支援制御の終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ３４０）。走行支援制御の終了条件が成立していないと判定したときには、ステップＳ３１０の先読み情報を生成すると共にカウンタＣを値１だけインクリメントする処理に戻る。したがって、所定時間経過する毎に先読み情報を生成すると共にカウンタＣをインクリメントし、先読み情報とカウンタＣとをハイブリッドＥＣＵ５０に送信する処理が繰り返される。繰り返し先読み情報が生成されてハイブリッドＥＣＵ５０に送信されると、図２の走行支援制御で説明したように、ハイブリッドＥＣＵ５０は走行支援計画を生成するから、ハイブリッドＥＣＵ５０は所定時間経過する毎に走行支援計画を生成することになる。こうした走行支援計画の再生成は、走行支援制御の一部であると考えられるから、制御効果を保持する条件の一つとも考えることができる。なお、ステップＳ３４０で走行支援制御の終了条件が成立していると判定したときには、先読み情報などのデータをクリア（消去）して（ステップＳ３５０）、本処理を終了する。

次に、図４のアクセサリーオン時処理について説明する。ナビゲーションシステム８０は、まず、レディオフ時に走行支援制御を実行している最中であったか否かを判定する（ステップＳ４００）。走行支援制御の実行中にレディオフされると、走行支援制御は中断し、レディオンされると再開される。したがって、ステップＳ４００では、走行支援制御が中断されているか否かを判定するのである。レディオフ時に走行支援制御を実行している最中ではない（走行支援制御の中断中ではない）と判定したときには、本処理を終了する。

ステップＳ４００でレディオフ時に走行支援制御を実行している最中であった（走行支援制御の中断中である）と判定したときには、レディオンされるまでに目的地が変更されたか否かを判定し、目的地が変更されたときには目的地カウンタＣｔｇをカウントアップする処理を繰り返し実行する（ステップＳ４１０〜Ｓ４３０）。目的地カウンタＣｔｇは、レディオンされた後に最初に先読み情報を生成してハイブリッドＥＣＵ５０に送信する際に先読み情報と共に送信される。なお、ステップＳ４３０でレディオンされたと判定したときには本処理を終了する。

以上説明した実施例のハイブリッド自動車２０では、ナビゲーションシステム８０は、走行支援制御を中断している最中に目的地が変更されたときには目的地カウンタＣｔｇをカウントアップし、レディオンされた後に最初に先読み情報を生成してハイブリッドＥＣＵ５０に送信する際に先読み情報と共にハイブリッドＥＣＵ５０に送信する。ハイブリッドＥＣＵ５０は、レディオン後に中断していた走行支援制御を再開するが、目的地カウンタＣｔｇがカウントアップされていることにより目的地が変更されたと判定したときには、制御効果を削除し、変更された目的地までの走行区間に対して走行支援計画を生成して実行する。これにより、走行支援制御の中断中にアクセサリーオンの状態で目的地が変更されたときでも、変更された目的地に応じた走行支援制御を実行することができる。

実施例のハイブリッド自動車２０では、ナビゲーションシステム８０は、現在地の情報と目的地の情報とに基づいて地図情報データベース８４を用いて現在地から目的地までの走行経路を設定するものとしたが、交通情報管理センター１００との協調により現在地から目的地までの走行経路を設定するものとしてもよい。即ち、ナビゲーションシステム８０は、交通情報管理センター１００に現在地の情報と目的地の情報とを送信し、交通情報管理センター１００により現在地の情報と目的地の情報とに基づいて設定された走行経路を交通情報管理センター１００から受信することにより、走行経路を設定するものとしてもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、ナビゲーションシステム８０により生存カウンタＣｎｂをカウントアップし、ハイブリッドＥＣＵ５０によりナビゲーションシステム８０の生存カウンタＣｎｂに基づく確認を行なうものとした。しかし、こうした確認を行なわないものとしても構わない。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、エンジンＥＧが「エンジン」に相当し、モータＭＧが「モータ」に相当し、バッテリ４０が「バッテリ」に相当し、ハイブリッドＥＣＵ５０とナビゲーションシステム８０とが「制御装置」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、ハイブリッド自動車の製造産業などに利用可能である。

２０ ハイブリッド自動車、２１ イグニッションスイッチ、２２ ＧＰＳ、２４ 車載カメラ、２６ ミリ波レーダー、２８ 加速度センサ、３０ 車速センサ、３２ アクセルセンサ、３４ ブレーキセンサ、３６ モード切替スイッチ、３８ 電池アクチュエータ、４０ バッテリ、４２ エアコン用電子制御ユニット（エアコンＥＣＵ）、４４ エアコン用コンプレッサ、５０ ハイブリッド用電子制御ユニット（ハイブリッドＥＣＵ）、６０ アクセルアクチュエータ、６２ ブレーキアクチュエータ、６４ ブレーキ装置、６６ 表示装置、６７ 走行状態インジケータ、６８ メーター、７０ ＤＣＭ、８０ ナビゲーションシステム、８２ 表示部、８４ 地図情報データベース、１００ 交通情報管理センター、ＥＧ エンジン、ＭＧ モータ。

Claims (1)

1. エンジンと、モータと、バッテリと、アクセサリーオンで起動して現在地から目的地までの走行経路に対して経路案内を行なうナビゲーションシステムと、レディオンにより起動して前記走行経路の各走行区間にＣＤモードとＣＳモードを含む走行モードのいずれかを割り当てた走行支援計画を生成すると共に前記走行支援計画に沿って走行する走行支援制御を実行する制御装置と、を備えるハイブリッド自動車であって、
   前記ナビゲーションシステムは、所定のタイミング毎に外部との通信により得られる道路交通情報に基づいて前記走行支援計画を生成するのに必要な先読み情報を生成して前記制御装置に送信すると共に、アクセサリーオンの状態で目的地が変更されたときにはレディオン以降に目的地変更情報を前記先読み情報と共に前記制御装置に送信するシステムであり、
   前記制御装置は、前記ナビゲーションシステムから受信した前記先読み情報および前記目的地変更情報に基づいて所定のタイミング毎に前記走行支援計画を生成する、
   ことを特徴とするハイブリッド自動車。

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