JP2021079539A - 手持ち式装置およびホルダー - Google Patents

Abstract

【課題】 手持ち式装置において、操作性を向上させる。【解決手段】 手持ち式装置１において、装置表面側に配置されるタブレット２と、装置裏面側に配置され、操作者Ｈが把持するための把持部３とを設ける。把持部３をタブレット２に対して回転可能に設ける。【選択図】 図２

Description

本発明は、手持ち式装置およびホルダーに関する。

特許第６５６５１５１号公報には、産業用ロボットに動作用信号を出力するための操作装置において、スマートフォン等の操作端末と、操作端末の裏面側に立設され、作業者が把持するグリップ部とを備えたものが記載されている（同公報の段落［００５５］ないし［００５９］および図６参照）。上記公報によれば、作業者が一方の手でグリップ部を把持することで操作端末を容易かつ確実に保持でき、また他方の手で操作端末を操作できることで操作端末のタッチ操作が容易になる旨記載されている。

しかしながら、上記従来の装置では、グリップ部が操作端末の裏面側に固定されており（上記公報の段落［００５５］および図６参照）、そのため、作業者がグリップ部を把持したとき、操作端末の向きは一定の向き（たとえば縦向き）に限られてしまう。その一方、作業者は、操作画面の見やすさや操作のしやすさ等の観点から操作端末の向きを異なる向き（たとえば横向き）に変えたい場合がある。上記従来の装置では、グリップ部の位置が固定されているため、このような操作端末の向きの変更に対応できない。したがって、上記従来の装置では、操作性が高くない。仮に、作業者がグリップ部の握りの位置を変えることで操作端末の向きの変更に対応しようとすると、イネーブルスイッチや非常停止スイッチが作業者にとって操作しにくい位置に配置されることになって、操作性が低下する。

本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、手持ち式装置およびホルダーにおいて操作性を向上させることにある。

本発明は、手持ち式装置において、装置表面側に配置される本体と、装置裏面側に配置され、把持者が把持するための把持部とを備えており、把持部が本体に対して回転可能に設けられている。

本発明においては、把持部が装置の本体に対して回転可能に設けられているので、把持者が把持部を把持した状態で把持部に対して本体を回転させることができ、これにより、把持部に対する本体の回転位置つまり向きを変えることができるようになる。その結果、装置の操作性を向上できる。

本発明では、把持部が球体形状を有しており、好ましくは、扁平な球体形状を有している。ここで、本明細書中において、「球体形状」とは、球体の他、略球体形状や変形球体形状、多面体形状等を含む。したがって、本明細書中において、「扁平な球体形状」とは、扁平な球体の他、扁平な略球体形状や変形球体形状、扁平な多面体形状等を含み、扁球および扁平楕円体等も含む。なお、多面体形状としては、凸多面体形状のみならず、凹多面体形状でもよい。

本発明では、把持部の少なくとも底部が把持者の手のひらに収まる大きさを有している。

本発明では、把持部が装置の中心に配置されている。

本発明では、把持部の回転軸が装置の中心またはその近傍位置を通っている。

本発明では、本体を係脱可能に係止するための係止部を有するホルダー部をさらに備えており、把持部がホルダー部の裏面に回転可能に支持されている。

本発明では、把持者による入力操作を受け付ける操作入力部が本体に着脱可能に設けられている。

本発明では、操作入力部が、本体に吸着または貼着可能、あるいは挟持可能に取り付けられる取付部を有している。

本発明は、手持ち式装置を係脱可能に係止するための係止部を有するホルダーにおいて、当該ホルダーの裏面側に配置され、把持者が把持するための把持部を備えており、把持部が手持ち式装置に対して回転可能になるよう当該ホルダーの裏面に支持されている。なお、当該発明中の「手持ち式装置」とは、上述した各発明における「本体」に相当しており、よって、当該発明における「手持ち式装置」および「把持部」を含む構成は、上述した各発明における「手持ち式装置」に相当している。

本発明では、把持者による入力操作を受け付ける操作入力部が手持ち式装置に着脱可能に設けられている。

本発明では、操作入力部が、手持ち式装置に吸着または貼着可能、あるいは挟持可能に取り付けられる取付部を有している。

以上のように、本発明に係る手持ち式装置およびホルダーによれば、操作性を向上できる。

本発明の一実施例による手持ち式装置の表面側の全体斜視図である。 前記手持ち式装置（図１）の裏面側の全体斜視図である。 前記手持ち式装置（図１）の正面図（表面図）である。 前記手持ち式装置（図１）の背面図（裏面図）である。 図３のV矢視図である。 図３のVI矢視図である。 前記手持ち式装置（図１）においてタブレットを取り外した状態の表面側の全体斜視図であって、操作者が把持部を把持した状態を示している。 前記手持ち式装置（図７）の正面図（表面図）である。 前記手持ち式装置（図７）の背面図（裏面図）である。 図８のX矢視図である。 図８のXI矢視図である。 図９のXII-XII線断面図であって、把持部の概略の縦断面を示す図である。 前記手持ち式装置（図１）のケーブルに設けられたコネクタ部分の斜視図である。 図１２のXIII-XIII線断面図であって、把持部の概略の横断面を示す図である。 図４の状態からタブレットを９０度回転させた状態を示す背面図（裏面図）である。 図８の状態からスライドベースを伸長させた状態を示す正面図（表面図）である。 前記手持ち式装置（図１）（ただしタブレット省略）を左手で操作する操作例を説明するための裏面側の全体斜視図である。 前記手持ち式装置（図１）（ただしタブレット省略）を右手で操作する操作例を説明するための裏面側の全体斜視図である。 前記手持ち式装置（図１）をテーブル上に載置して使用する使用例を説明するための側面図である。 前記手持ち式装置（図１）を壁面に吊り下げて使用する使用例を説明するための側面図である。 前記手持ち式装置（図１）を壁面に吊り下げて使用する使用例を説明するための側面図である。 前記手持ち式装置（図１）の概略ブロック構成図である。 前記手持ち式装置（図１）（ただしタブレット省略）の他の態様の正面図である。 前記他の態様（図２２）の背面図である。 前記他の態様（図２２）の右側側面図である。 前記他の態様（図２２）の左側側面図である。 前記他の態様（図２２）の平面図である。 前記他の態様（図２２）の底面図である。 前記他の態様（図２２）の正面側の全体斜視図である。 前記他の態様（図２２）の背面側の全体斜視図である。 前記手持ち式装置（図１）（ただしタブレット省略）のさらに他の態様の正面図である。 前記他の態様（図３０）の背面図である。 前記他の態様（図３０）の右側側面図である。 前記他の態様（図３０）の左側側面図である。 前記他の態様（図３０）の平面図である。 前記他の態様（図３０）の底面図である。 前記他の態様（図３０）の正面側の全体斜視図である。 前記他の態様（図３０）の背面側の全体斜視図である。 前記手持ち式装置（図１）（ただしタブレット省略）の別の態様の正面図である。 前記別の態様（図３８）の背面図である。 前記別の態様（図３８）の右側側面図である。 前記別の態様（図３８）の左側側面図である。 前記別の態様（図３８）の平面図である。 前記別の態様（図３８）の底面図である。 前記別の態様（図３８）の正面側の全体斜視図である。 前記別の態様（図３８）の背面側の全体斜視図である。 前記手持ち式装置（図２８）から一方の係止部を取り出して示す斜視図である。 前記係止部（図４６）において各アーム部の間隔を変更する途中の状態を示す斜視図である。 前記係止部（図４６）において各アーム部の間隔を変更した後の状態を示す斜視図である。 前記手持ち式装置（図３）の変形例を示している。 前記手持ち式装置（図４７）を横向きに配置（時計回りに９０度回転）した状態を示している。 前記手持ち式装置（図４７）を横向きに配置（反時計回りに９０度回転）した状態を示している。 図２１の第１の変形例の概略ブロック構成図である。 図２１の第２の変形例の概略ブロック構成図である。 前記手持ち式装置（図１）に設けられる非常停止スイッチの第１の変形例を示す図である。 前記手持ち式装置（図１）に設けられる非常停止スイッチの第２の変形例を示す図である。 前記非常停止スイッチ（図５１）がタブレット上端の右端に取り付けられた状態を示す斜視図である。 前記非常停止スイッチ（図５１）がタブレット上端の左端に取り付けられた状態を示す斜視図である。 前記非常停止スイッチ（図５１）に加えて、パルス発生器ユニット、スイッチユニットおよびジョイスティックがタブレットに着脱可能に取り付けられた状態を示す斜視図である。

以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図２１は、本発明の一実施例による手持ち式装置を説明するための図である。これらの図において、図１ないし図６は手持ち式装置の外観図、図７ないし図１１は手持ち式装置からタブレットを取り外した状態の外観図、図１２は手持ち式装置の把持部の縦断面概略図、図１３は把持部の横断面概略図、図１２Ａ、図１４ないし図２０は手持ち式装置の使用例および操作例を説明するための図、図２１は手持ち式装置の概略ブロック構成図である。

説明の便宜上、以下の説明文において、「表面側」とは、図１、図３、図７、図８に示すように、手持ち式装置においてタブレットが配置される側を指し、「裏面側」とは、図２、図４、図９に示すように、手持ち式装置において把持部が配置された側を指すものとする。また、「上」、「上側」、「上方」とは、タブレットを水平または略水平に支持した状態において、タブレットの「上」、「上側」、「上方」を指し、「下」、「下側」、「下方」とは、同様にタブレットを水平または略水平に支持した状態において、タブレットの「下」、「下側」、「下方」を指すものとする。

図１ないし図７に示すように、本実施例による手持ち式装置（以下、単に「装置」という）１は、たとえば、図示しない外部機器（たとえばロボットのコントローラやその他の機械の制御機器等）に対して信号（たとえば操作信号や制御信号等）を出力するためのものであって、装置表面側に配置される操作・表示パネルとしてのタブレット（本体）２と、装置裏面側に配置され、操作者（把持者）が把持するための把持部３とを備えている。なお、本実施例中では、タブレット２および把持部３を備えた構成を手持ち式装置１と呼称している。よって、把持部３が設けられるホルダー部４（後述）は、本実施例中では、手持ち式装置１に含まれる。

タブレット２は、モバイル操作可能な端末であって、装置１は、タブレット２を支持して固定するためのホルダー部４を有している。把持部３は、ホルダー部４の底部４０に回転可能に設けられている。この構成により、把持部３はホルダー部４を介してタブレット２に対し回転可能になっており、逆の言い方をすれば、タブレット２はホルダー部４を介して把持部３に対し回転可能になっている。

把持部３は、図２、図４ないし図７に示すように、上下方向に扁平な球体形状を有している。ここで、扁平な球体形状とは、扁平な球体の他、扁球、扁平楕円体及び扁平な多面体形状等を含む。把持部３の底部３０は、操作者Ｈの手のひらに収まる大きさを有している（図７参照）。また、把持部３の底部３０は、平坦状の下面３０Ａを有しており（図６参照）、下面３０Ａには、スリット３０ａが形成されている。なお、把持部３には、装置１の落下防止用等のために、操作者Ｈの手首の周りに巻き付けられるストラップ３５が取り付けられている。

図３に示すように、装置１の中心をＯ_１とするとき（本実施例では、中心Ｏ_１は実質的にタブレット２の中心と一致）、好ましくは、装置裏面側に配置された把持部３は中心Ｏ_１に配置されている。言い換えれば、把持部３が延在する領域（図３中の点線で囲まれた領域）に中心Ｏ_１が配置されている。より好ましくは、把持部３の回転軸の中心をＯ_２とするとき、中心Ｏ_２は中心Ｏ_１と一致しており、または中心Ｏ_１の近傍位置に配置されている。

次に、ホルダー部４の詳細について、図５ないし図１１および図１５を用いて説明する。
各図においては、ホルダー部４からタブレット２が取り外された状態が示されている。ホルダー部４は、タブレット２を支持するベース部４１と、ベース部４１にスライド可能に設けられた一対のスライドベース４２、４３と、各スライドベース４２、４３の先端に設けられ、タブレット２を係脱可能に係止する、この例では、タブレット２を対角線方向から挟持して保持するための一対の係止部４４、４５を有している。

ベース部４１は、タブレット２が載置されるベース面４１Ａを有している。すなわち、ベース部４１にタブレット２が支持された状態で、タブレット２の裏面はベース部４１のベース面４１Ａと接触している（図５、図６参照）。ベース部４１は、この例では、ベース面４１Ａが細長い八角形状を有しているが、これは、その他の多角形状でもよく、また楕円形状や長円形状、卵形状、オーバル形状等でもよい。

スライドベース４２は、図８に示すように、ベース部４１の内部において、長手方向に延びかつラック歯が形成されたラック部４２Ａを有しており、同様に、スライドベース４３は、ベース部４１の内部において、長手方向に延びかつラック歯が形成されたラック部４３Ａを有している。ラック部４２Ａ、４３Ａは、各々のラック歯が所定間隔を隔てて対向配置された状態で平行に配設されている。また、スライドベース４２は、スライドベース４３のラック部４３Ａが進入し得る凹部４２ａを有しており、同様に、スライドベース４３は、スライドベース４２のラック部４２Ａが進入し得る凹部４３ａを有している。ベース部４１の内部には、ピニオン４６が回転自在に支持されている。この例では、ピニオン４６の中心は、装置１の中心Ｏ_１と一致している。ピニオン４６は、ラック部４２Ａ、４３Ａの各ラック歯と噛み合っている。

これにより、ダブルラック・アンド・ピニオン機構が構成されており、スライドベース４２、４３は、図８に示すように互いに接近した接近位置と、図１５に示すように、互いに離反した離反位置との間でスライド可能になっている。その結果、スライドベース４２、４３に設けられた各係止部４４、４５がスライドベース４２、４３とともにスライド移動することにより、各係止部４４、４５間の距離が変化し、これにより、様々なサイズのタブレット２に容易に対応できるようになっている。また、スライドベース４２、４３には、長手方向に延びるガイド溝４２ｂ、４３ｂがそれぞれ形成されている。各ガイド溝４２ｂ、４３ｂには、ベース部４１の内部において長手方向に配設されたガイド凸部（図示せず）がスライド自在に係合しており、各スライドベース４２、４３の移動をガイドしている。

ベース部４１の裏面には、各スライドベース４２、４３のスライド移動をロック／アンロック（ロック解除）するための切替スイッチ４１Ｌが設けられている。切替スイッチ４１Ｌは、図２に示すように、LOCK位置およびUNLOCK位置をとり得るように、長孔内に移動可能に設けられている。ベース部４１の内部には、図１１に示すように、切替スイッチ４１Ｌの移動により揺動し得る爪部材４１ａが設けられている。ベース部４１の内部において、スライドベース４３（スライドベース４２でも可）の裏面には、爪部材４１ａの先端が係合し得るラチェット歯４３ｃが形成されている。

切替スイッチ４１ＬがLOCK位置に移動すると、爪部材４１ａの先端がラチェット歯４３ｃに係合して（図１１参照）スライドベース４３がロックされるので、スライドベース４３のスライド移動がロックされる。それに伴って、スライドベース４２のスライド移動もロックされる。その一方、切替スイッチ４１ＬがUNLOCK位置に移動すると、爪部材４１ａの先端がラチェット歯４３ｃから外れてスライドベース４３のロック状態が解除されるので、スライドベース４３がスライド移動可能になる。それに伴って、スライドベース４２もスライド移動可能になる。なお、切替スイッチ４１ＬがLOCK位置に移動したとき、各スライドベース４２、４３が互いに接近する側にのみスライド移動できるように、ラチェット歯４３ｃを構成するようにしてもよい。

係止部４４は、スライドベース４２の先端に設けられており、各々弧状に延びるとともに上下方向の間隔を隔てて対向配置された一対のアーム部４４Ａと、各アーム部４４Ａの間において各アーム部４４Ａの両端に配置されるとともに、各アーム部４４Ａを連結する円筒状の一対のスペーサ４４Ｂとを有している。各スペーサ４４Ｂの軸方向長さは、各アーム部４４Ａ間にタブレット２の挿入を許容するように、タブレット２の厚みよりも大きく設定されている（図５、図６参照）。各アーム部４４Ａは、スライドベース４２の先端に設けられた支軸部４４Ｓ（図９）に揺動自在に支持されている。タブレット２の係止時には、各アーム部４４Ａはタブレット２の表面側のたとえば上端側の右側角部に配置されるとともに、各スペーサ部４４Ｂが当該角部を構成する各端面にそれぞれ当接するようになっている。

同様に、係止部４５は、スライドベース４３の先端に設けられており、各々弧状に延びるとともに上下方向の間隔を隔てて対向配置された一対のアーム部４５Ａと、各アーム部４５Ａの間において各アーム部４５Ａの両端に配置されるとともに、各アーム部４５Ａを連結する円筒状の一対のスペーサ４５Ｂとを有している。各スペーサ４５Ｂの軸方向長さは、各アーム部４５Ａ間にタブレット２の挿入を許容するように、タブレット２の厚みよりも大きく設定されている（図５、図６参照）。各アーム部４５Ａは、スライドベース４３の先端に設けられた支軸部４５Ｓ（図９）に揺動自在に支持されている。タブレット２の係止時には、各アーム部４５Ａはタブレット２の上端側の右側角部と対角の位置にある下端側の左側角部に配置されるとともに、各スペーサ部４５Ｂが当該左側角部を構成する各端面にそれぞれ当接するようになっている。

次に、把持部３の回転機構について図９を用いて説明する。
図９に示すように、ホルダー部４の底部４０の下部４０Ａは円筒形状を有しており、その全周にラチェット歯４０ａが形成されている（同図では一部のみ図示）。一方、把持部３の内部には、ラチェット歯４０ａと係合する爪部材３１と、爪部材３１をラチェット歯４０の側に付勢するスプリング３２とが設けられている。この例では、ラチェット歯４０は正転および逆転のいずれの方向にも回転可能になっている。すなわち、スプリング３２の付勢力の作用により爪部材３１がラチェット歯４０ａと常時係合した状態において、把持部３はホルダー部４の底部４０に対して正逆転可能になっており、言い換えれば、ホルダー部４すなわちこれに保持されたタブレット２が、把持部３の回りを正逆転可能になっている。

このような正逆転ラチェット機構により、把持部３の回転開始時には、ある程度の回転力を作用させないと把持部３が回転しないようになっており、これにより、把持部３の回転位置すなわちタブレット２の向きを保持できるようになっている。

把持部３の外周面には、押しボタン式のイネーブルスイッチ３３が設けられている。図１２および図１３に示すように、イネーブルスイッチ３３の端子３３ａは、把持部３の内部において、ケーブル５の一端に接続されている（各図では接続状態の図示を省略）。ケーブル５は、装置１の外部に延びており、その他端は外部機器に接続されている。なお、ケーブル５と外部機器との接続は、コネクタを用いて行うようにしてもよい。図１２Ａには、ケーブル５の先端にコネクタ（メスコネクタ）５０Ａを取り付けるとともに、コネクタ５０Ａに着脱可能なコネクタ（オスコネクタ）５０Ｂを外部機器の接続側に取り付け、装置１の使用時にその都度、各コネクタ５０Ａ、５０Ｂを接続するようにした例が示されている。また、イネーブルスイッチ３３は、押しボタンが押されていない状態では、接点がオフであって外部機器に信号を出力していない状態にあり、この状態から押しボタンが軽く押されると、接点がオンになり外部機器に信号を出力してティーチング作業等が可能な状態になり、また押しボタンから手指が離れると外部機器への信号出力を停止するようになっている。その一方、イネーブルスイッチ３３は、押しボタンが軽く押された状態から強く押し込まれると、接点がオフになり外部機器への信号出力を停止するようになっている。

また、係止部４４を構成するアーム部４４Ａには、アーム部４４Ａから外方に膨出するフランジ部４４Ｃが一体に形成されており（図７参照）、フランジ部４４Ｃには非常停止スイッチ４７が設けられている。非常停止スイッチ４７は、図示しないケーブルを介して外部機器に接続されている。

図２１は、装置１の概略ブロック構成図である。同図に示すように、装置１のタブレット２は、無線により、外部機器としてのたとえばロボットコントローラＲＣに接続されている。また、イネーブルスイッチ３３はケーブル５により、非常停止スイッチ４７はケーブル６により、それぞれコントローラＲＣに接続されている。

次に、本実施例の作用効果について説明する。
タブレット２をホルダー部４に取り付けて装置１を構築する際には、ベース部４１の裏側の切替スイッチ４１ＬをUNLOCK位置に移動し、その状態から、操作者が各係止部４４、４５を介して各スライドベース４２、４３を互いに離反する側にスライド移動させることにより、各係止部４４、４５間の間隔を広げる（図１５参照）。次に、ベース部４１の表側のベース面４１Ａにタブレット２を載置し、その状態から、操作者が各係止部４４、４５を介して各スライドベース４２、４３を互いに接近する側にスライド移動させ、各係止部４４、４５間の間隔を狭めることにより、各係止部４４、４５の各スペーサ４４Ｂ、４５Ｂをタブレット２の対角線上の各角部の各端面に当接させる。次に、切替スイッチ４１ＬをLOCK位置に移動して、各スライドベース４２、４３をロックする。これにより、タブレット２が係止部４４、４５により挟持されて保持された状態を維持できる（図１ないし図４参照）。

このように、タブレット２の取付時には、各係止部４４、４５の間隔を一旦広げてから適切な間隔に変更できるので、ベース部４１のベース面４１Ａへのタブレット２の取付けを容易かつスムーズに行える。

装置１を使用する際には、操作者が装置１の裏側の把持部３を手で把持する。このとき、図７に示すように（同図ではタブレット２の図示を省略しており、また図示の便宜上、装置１を立位姿勢で示している）、把持部３の底部３０が操作者Ｈの手のひらに収まる大きさを有しているので、操作者Ｈは装置１を確実かつ安定して支持できる。しかも、このとき、操作者Ｈは、手のひらを装置１の表面側に向けてつまり上に向けて把持するので、装置１を下方から安定して支持することができる。さらに、把持部３が扁平な球体形状を有していることで、手のひらを上に向けての把持が容易に行える。

このような把持の仕方により、タブレット２が大型化してもタブレット２を安定して下方から支持できるとともに、タブレット２の重量が増しても持ちやすいので、タブレット２を長時間持っていても疲れず、操作者Ｈの負担を軽減できる。また、把持部３が装置１の中心Ｏ_１に配置されている、すなわち、把持部３が延在する領域（図３中の点線で囲まれた領域）に中心Ｏ_１が配置されている、より好ましくは、把持部３の中心Ｏ_２が中心Ｏ_１と一致しまたは中心Ｏ_１の近傍位置に配置されていることにより、把持部３が装置１の重心またはその近傍に配置されているので、把持部３を把持して装置１を支持したとき、操作者Ｈが装置１をバランスよく支持でき、その結果、操作者の負担を軽減できる。

装置１を操作する際には、操作者Ｈが一方の手たとえば左手で把持部３を把持することにより（図７参照）、タブレット２を支持する。このとき、図１６に示すように、把持部３のイネーブルスイッチ３３に対して操作者Ｈの左手のたとえば親指Ｆ_１が接触する位置におかれるので、操作者Ｈは左手の親指Ｆ_１でイネーブルスイッチ３３を押し込んで操作することにより、外部機器に信号を出力してロボットのティーチング作業等を行うことができる。また、このとき、操作者Ｈは他方の手たとえば右手でタブレット２のタッチ操作を行うことができるので、装置１の操作性を向上できる。

その一方、操作者Ｈが右手で把持部３を把持してタブレット２を支持する際には、図１７に示すように、同じ位置におかれたイネーブルスイッチ３３に対して、操作者Ｈの右手のたとえば人差し指Ｆ_２’が接触する位置におかれるので、操作者Ｈは右手の人差し指Ｆ_２’でイネーブルスイッチ３３を押し込んで操作することにより、外部機器に信号を出力してロボットのティーチング作業等を行うことができる。また、このとき、操作者Ｈは左手でタブレット２のタッチ操作を行うことができるので、装置１の操作性を向上できる。

このように、装置１は、左手および右手のいずれでも支持できるので、右利きおよび左利きのいずれの操作者にも対応可能であり、右利きおよび左利きのいずれであってもイネーブルスイッチ３３の操作が容易である。これにより、操作者がストレスを感じることなく、イネーブルスイッチ３３の操作を行える。

また、この場合、把持部３が回転可能に設けられているので、個々の操作者がイネーブルスイッチ３３を操作しやすい位置、たとえば、上記の例とは異なり、左手の人差し指Ｆ_２または右手の親指Ｆ_１’で操作しやすい位置に把持部３を回転させることも可能である。これにより、個々の操作者がストレスを感じることなく、イネーブルスイッチ３３の操作を行えるようになって、装置１の操作性を向上できる。

さらに、把持部３が回転可能に設けられていることにより、操作者Ｈが把持部３を把持した状態でタブレット２を回転させることができ、これにより、タブレット２の向きを変えることができるようになって、タブレット２を縦位置および横位置のいずれでも（またこれら以外の向きでも）使用できるようになる。また、その場合でも、右利きおよび左利きのいずれの操作者もイネーブルスイッチ３３の操作が可能なので、操作者がストレスを感じることなく、イネーブルスイッチ３３の操作を行える。その結果、装置１の操作性を向上できる。

また、把持部３の回転軸の中心Ｏ_２が装置１の中心Ｏ_１と一致しまたは中心Ｏ_１の近傍位置に配置されていることにより、把持部３が装置１の重心またはその近傍に配置されており、これにより、操作者が把持部３を把持した状態でタブレット２とともにホルダー部４を回転させた場合でも、把持部３は依然として装置１の重心またはその近傍に配置されているので、タブレット２の回転の前後を問わず、操作者は装置１をバランスよく支持でき、操作者の負担を軽減できる。

なお、把持部３が装置１の中心Ｏ_１に配置されており、かつ、把持部３の回転軸の中心Ｏ_２が装置１の中心Ｏ_１と一致しまたは中心Ｏ_１の近傍位置に配置されていれば、把持部３を回転させたとき、イネーブルスイッチ３３および非常停止スイッチ４７は、把持部３の回転軸の中心Ｏ_２を中心とする同心円上に配置されるので、把持部３の回転によってイネーブルスイッチ３３および非常停止スイッチ４７の操作性が低下することはなく、依然として高い操作性を維持できる。

上述した装置１の使用においては、操作者が装置１の把持部３を手で把持した状態で使用する例を示したが、本発明においては、図１８ないし図２０に示すような他の使用が可能である。

図１８に示す使用例では、装置１をテーブルＢｓ上に載置して使用する例を示している。上述したように、把持部３が装置１の中心Ｏ_１に配置されているとともに、把持部３の底部３０の下面３０Ａが平坦状に形成されているので、下面３０ＡをテーブルＢｓ上に載置したとき、装置１はテーブルＢｓ上でぐらつくことなく安定して平置きされる。そして、この状態から、タブレット２をホルダー部４とともに把持部３の回りに回転させることにより、テーブルＢｓ上でタブレット２の向きを変えることができる。このようにして、装置１をテーブルＢｓ上でも使用できる。

しかも、この場合は、把持部３の下面３０Ａがホルダー部４のベース部４１のベース面４１Ａに対して平行ではなく、角度をなして傾斜して配設されているので、タブレット２の画面２Ａを操作者にとって見やすい傾きに配置することができる。

図１９および図２０に示す使用例では、装置１を壁面Ｗｓ上に吊り下げて使用する例を示している。上述したように、把持部３の下面３０Ａにはスリット３０ａが形成されているので（図９参照）、壁面Ｗｓに取り付けたフック部材ｆをスリット３０ａに係止させることにより（図１９→図２０参照）、装置１を壁面Ｗｓに吊り下げることができる。そして、この状態から、タブレット２をホルダー部４とともに把持部３の回りに回転させることにより、壁面Ｗｓ上でタブレット２の向きを変えることができる。このようにして、装置１を壁面Ｗｓ上でも使用できる。

〔他の実施例１〕
前記実施例では、把持部３の回転機構として、正逆転ラチェット機構を採用した例を示したが、把持部３の回転方向は正転および逆転の双方向でなくてもよく、一方向のみの回転を許容するラチェット機構を設けるようにしてもよい。また、ラチェット機構を設けずに、ストッパにより回転位置を固定するようにしてもよい。

〔他の実施例２〕
前記実施例では、把持部３の好ましい形状として、扁平な球体形状を例にとって説明したが、把持部３の形状は扁平でなくてもよく、球体形状や略球体形状の他、変形球体形状等であってもよく、凸（または凹）多面体形状等でもよい。また、扁平な球体形状としては、扁球や扁平楕円体等でもよい。

図２２ないし図４５は、本発明の他の実施例による装置を示す。図２２ないし図２９は装置の他の態様を、図３０ないし図３７は装置のさらに他の態様を、図３８ないし図４５は装置の別の態様をそれぞれ示している。これらの図において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。

各図に示す態様においては、把持部３の立体形状が前記実施例のものと若干異なっているが、いずれの場合においても、把持部３が回転可能に設けられていることにより、個々の操作者が操作しやすい位置に把持部３を回転させることができるとともに、タブレット２の向きを変えることができるので、操作者がストレスを感じることなく、イネーブルスイッチ３３およびタブレット２の操作を行え、装置１の操作性を向上できるようになるばかりでなく、把持部３の底部３０が操作者の手のひらに収まる大きさを有していることにより、操作者が装置１を確実かつ安定して支持できるようになる。また、いずれの態様においても、把持部３と非常停止スイッチ４７の裏側端部との間は、ケーブル３５により接続されている。

図３８ないし図４５の態様においては、図４３に示すように、把持部３のケーブル５側の端部には、ＵＳＢポート３６が設けられている。このＵＳＢポート３６は、装着されたタブレットに対してＵＳＢ給電を行うためのものである。

また、図３８ないし図４５の態様においては、非常停止スイッチ４７の取付位置が、前記実施例、図２２ないし図２９の態様、および図３０ないし図３７の態様における取付位置とは異なっている。

さらに、図３８ないし図４５の態様においては、把持部３におけるケーブル３５側の端部とホルダー部４との間の間隙ｅ_１（図４０、図４１）が、図３０ないし図３７の態様における対応部分の間隙ｅ_０（図３２、図３３）より大きくなっており、これにより、操作者が把持部３０を把持して装置１を操作する際に、操作者が当該間隙に指を挟み込むのを確実に回避できる。また、これにより、操作性を向上できる。

〔他の実施例３〕
前記実施例におけるタブレット２としては、装置１のための専用タブレットや専用タッチパネル、専用操作パネル等を用いるだけでなく、市販のタブレットの他、スマートフォン、タブレット型パソコン等のスマートデバイスを用いるようにしてもよい。上述したように、タブレット２を挟持する各係止部４４、４５が互いの間隔を変更できるように構成されているので、装置１は、様々なサイズのタブレット２に対応可能である。

また、各係止部４４、４５は、厚みの異なるタブレット２に対応可能に構成されていてもよい。図４６ないし図４６Ｂは、このような係止部の一例を説明するための図である。なお、各図においては、係止部４４についてのみ示されているが、同様の構成は係止部４５についても適用可能である。

図４６は、たとえば図２８の装置１における係止部４４の部分を取り出して示しており、同図に示すように、係止部４４は、間隔を隔てて配置された一対のアーム部４４Ａと、各アーム部４４Ａの間に配置され、各アーム部４４Ａを連結する円筒状の一対のスペーサ４４Ｂとを有している。各スペーサ４４Ｂは、たとえばねじ止め等によって各アーム部４４Ａに固定されている。この状態から、図４６Ａに示すように、各スペーサ４４Ｂと一方のアーム部４４Ａとの間の連結状態を解除し、各スペーサ４４Ｂと当該一方のアーム部４４Ａとの間に新たなスペーサ４４Ｂ’を配置して、各アーム部４４Ａ間をスペーサ４４Ｂ、４４Ｂ’を介して連結する。これにより、図４６Ｂに示すように、各アーム部４４Ａ間の間隔が拡げられて、より厚みのあるタブレットにも対応可能になる。また、スペーサ４４Ｂ’として、長さの異なる複数種類のスペーサを用意するようにすれば、種々の厚みのタブレットに対応できるようになる。なお、ここでは、係止部４４に用いられている標準仕様のスペーサ４４Ｂに新たにスペーサ４４Ｂ’を追加することにより、各アーム部４４Ａ間の間隔を変更するようにした例を示したが、各アーム部４４Ａ間の間隔の変更の際には、標準仕様のスペーサ４４Ｂを長さの異なる別のスペーサに交換するようにしてもよい。

〔他の実施例４〕
前記実施例では、図３に示したように、タブレット２の表面側から見て、係止部４４がタブレット２の右上角部に配置され、係止部４５がタブレット２の左下角部に配置された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。

図４７に示すように、係止部４４がタブレット２の左上角部に配置され、係止部４５がタブレット２の右下角部に配置されていてもよい。一般に、タブレットのボタンの配置は、タブレット２の表面側から見て、右上に電源ボタン（およびロック解除ボタン）や音量ボタン等の操作ボタンが配置されているので、係止部４４、４５の配置を図４７に示すような配置にすることにより、タブレットの操作ボタンの操作をよりスムーズに行えるようになる。

また、図４７に示す例では、係止部４４に取り付けられる非常停止スイッチ４７が、前記実施例と異なり、正面側から見て、係止部４４の右側に配置されており、より好ましくは、タブレット２の上部中央に配置されている。この場合には、操作者がタブレット２の背面側の把持部（図示せず）を一方の手で把持し、他方の手で非常停止スイッチ４７を操作する際、操作者が利き手で非常停止スイッチ４７を操作できるので、非常停止スイッチ４７の操作性を向上できる。

図４７Ａおよび図４７Ｂは、タブレット２を横向きに配置した状態を示しており、図４７Ａは右手が利き手の操作者に適した配置であり、図４７Ｂは左手が利き手の操作者に適した配置である。図４７Ａに示す例では、操作者が左手で把持部を把持した状態で、操作者の右側に非常停止スイッチ４７が配置されるので、操作者が利き手の右手で非常停止スイッチ４７を操作でき、非常停止スイッチ４７の操作性を向上できる。図４７Ｂに示す例では、操作者が右手で把持部を把持した状態で、操作者の左側に非常停止スイッチ４７が配置されるので、操作者が利き手の左手で非常停止スイッチ４７を操作でき、非常停止スイッチ４７の操作性を向上できる。

〔他の実施例５〕
前記実施例では、把持部３にイネーブルスイッチ３３を設け、係止部４４に非常停止スイッチ４７を設けた例を示したが、これらイネーブルスイッチ３３および非常停止スイッチ４７のいずれか一方は省略することも可能である。

〔他の実施例６〕
前記実施例では、イネーブルスイッチ３３がケーブル５によりコントローラＲＣに有線接続されるとともに、非常停止スイッチ４７がケーブル６によりコントローラＲＣに有線接続された例を示したが（図２１参照）、本発明の適用はこれに限定されない。

図４８および図４９は、それぞれ図２１の第１、第２の変形例を示している。図４８に示す第１の変形例では、イネーブルスイッチ３３および非常停止スイッチ４７がそれぞれ無線モジュールを内蔵しており、コントローラＲＣに無線接続されている。図４９に示す第２の変形例では、イネーブルスイッチ３３および非常停止スイッチ４７が無線ユニット７に接続されており、無線ユニット７を介してコントローラＲＣに無線接続されている。

なお、無線の種類としては、たとえば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）通信、ＺＩＧＢＥＥ（登録商標）通信、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）Low Energy）通信、ＷｉＭＡＸ（登録商標）通信、赤外線通信等がある。

〔他の実施例７〕
前記実施例では、非常停止スイッチ４７が係止部４４のフランジ部４４Ｃに取り付けられた例を示したが（図１参照）、本発明の適用はこれに限定されない。

図５０および図５１は、それぞれ非常停止スイッチ４７の第１、第２の変形例を示している。図５０に示す第１の変形例では、非常停止スイッチ４７の下部に吸盤４７Ａが取り付けられており、非常停止スイッチ４７は、吸盤４７Ａにより、装置１の任意の位置、たとえばタブレット２の画面２Ａ上の任意の位置に設置できる。図５１に示す第２の変形例では、非常停止スイッチ４７の下部には、支軸４７Ｂに回動可能に支持された開閉可能な一対のクリップ部材４７Ｃが設けられており、非常停止スイッチ４７は、各クリップ部材４７Ｃを開閉させることにより、装置１の任意の位置、たとえばタブレット２の端面の任意の位置に端面を上下から挟持するようにして設置できる。これにより、非常停止スイッチ４７の操作性を向上できる。また、不要の場合には、非常停止スイッチ４７を取り外すことも可能であり、様々なアプリケーションに対応できる。

図５１Ａおよび図５１Ｂは、図５１に示す非常停止スイッチ４７がタブレット２に着脱可能に取り付けられた状態を示している。各図においては、図示の便宜上、ホルダー部４および係止部４４、４５が省略された状態が示されている。これらの図に示すように、非常停止スイッチ４７は、タブレット２の一端部（この例では、上側端部）に配置され、各クリップ部材４７Ｃにより当該端部を上下方向から挟持しており、当該端部に着脱可能に取り付けられている。そのため、非常停止スイッチ４７は、当該端部上の任意の位置、すなわち、図５１Ａに示す右端位置および図５１Ｂに示す左端位置のみならず、中央位置にも配置可能である。

〔他の実施例８〕
図５２は、非常停止スイッチ４７に加えて、たとえばパルス発生器ユニット４７_１、スイッチユニット４７_２およびジョイスティック４７_３がタブレット２に着脱可能に取り付けられた状態を示している。同図に示すように、パルス発生器ユニット４７_１、スイッチユニット４７_２およびジョイスティック４７_３は、非常停止スイッチ４７と同様に、タブレット２のいずれかの端部の任意の位置に着脱可能に取り付けるための一対のクリップ部材４７Ｃを有しており、タブレット２の端部を上下方向から挟持することにより、当該端部に取り付けられている。パルス発生器ユニット４７_１、スイッチユニット４７_２およびジョイスティック４７_３は、タブレット２および装置１に電気的に接続されている。

これらのスイッチ類をタブレット２に取り付けることにより、タブレット２および装置１に対する操作機能を簡易に追加することができるとともに、タブレット２および装置１の設定変更や操作等の入力操作をこれらのスイッチ類を介して行えるようになるので、操作性を向上できる。なお、タブレット２には、上述した各スイッチ類以外のその他の押しボタンスイッチや切替スイッチ等を同様にクリップ部材により着脱可能に取り付けるようにしてもよい。また、各種スイッチ類等をタブレット２に着脱自在に取り付ける手法としては、上述したクリップ部材の他に、吸盤（図５０）や面ファスナー、両面テープ等を用いるようにしてもよい。

〔他の実施例９〕
前記実施例では、ホルダー部４によりタブレット２を対角方向から係止するようにした例を示したが、タブレット２を係止する方向は、対角方向に限らず、対辺方向でもよい。すなわち、タブレット２において相対する一対の短辺または長辺を係止するようにしてもよい。

〔他の実施例１０〕
前記実施例では、ホルダー部４により支持される本体２の一例として、ロボットのコントローラＲＣに信号を出力するタブレット２を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されるものではなく、本発明における本体には、ティーチングペンダントや手持ち式バーコード読取装置、手元操作用手動パルス発生器、手持ち式コントローラ等、手で持って使用する様々な装置が含まれる。

〔他の実施例１１〕
前記実施例では、タブレット２がホルダー部４により支持されるとともに、ホルダー部４の底部４０に把持部３が設けられた例を示したが、ホルダー部４は省略することも可能である。たとえば、ティーチングペンダントの裏面に把持部を直接設けるような構成であってもよい。

〔その他の変形例〕
上述した実施例および各変形例（他の実施例）はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。

〔他の適用例〕
本発明の適用は、上述したロボットコントローラのための装置には限定されない。本発明は、工作機械や半導体製造装置、その他の産業機械、ＦＡ（ファクトリー・オートメーション）、自動機のコントローラや制御機器に適用可能である。

本発明は、手持ち式装置およびホルダーに有用である。

１： 装置（手持ち式装置）

２： タブレット（本体）

３： 把持部
３０： 底部

４： ホルダー部（ホルダー）
４４、４５： 係止部

４７： 非常停止スイッチ（操作入力部）
４７_１： パルス発生器ユニット（操作入力部）
４７_２： スイッチユニット（操作入力部）
４７_３： ジョイスティック（操作入力部）
４７Ｃ： クリップ部材（取付部）

Ｏ_１： 装置の中心
Ｏ_２： 把持部の中心

ＲＣ： ロボットコントローラ（外部機器）

特許第６５６５１５１号公報（段落［００５５］ないし［００５９］および図６参照）

Claims (12)

1. 手持ち式装置であって、
   装置表面側に配置される本体と、
   装置裏面側に配置され、把持者が把持するための把持部とを備え、
   前記把持部が前記本体に対して回転可能に設けられている、
   ことを特徴とする手持ち式装置。
2. 請求項１において、
   前記把持部が球体形状を有している、
   ことを特徴とする手持ち式装置。
3. 請求項２において、
   前記把持部が扁平な球体形状を有している、
   ことを特徴とする手持ち式装置。
4. 請求項１ないし３のいずれかにおいて、
   前記把持部の少なくとも底部が、把持者の手のひらに収まる大きさを有している、
   ことを特徴とする手持ち式装置。
5. 請求項１ないし４のいずれかにおいて、
   前記把持部が当該装置の中心に配置されている、
   ことを特徴とする手持ち式装置。
6. 請求項５において、
   前記把持部の回転軸が当該装置の中心またはその近傍位置を通っている、
   ことを特徴とする手持ち式装置。
7. 請求項１において、
   前記本体を係脱可能に係止するための係止部を有するホルダー部をさらに備えており、前記把持部が前記ホルダー部の裏面に回転可能に支持されている、
   ことを特徴とする手持ち式装置。
8. 請求項１において、
   前記本体には、把持者による入力操作を受け付ける操作入力部が着脱可能に設けられている、
   ことを特徴とする手持ち式装置。
9. 請求項８において、
   前記操作入力部が、前記本体に吸着または貼着可能、あるいは挟持可能に取り付けられる取付部を有している、
   ことを特徴とする手持ち式装置。
10. 手持ち式装置を係脱可能に係止するための係止部を有するホルダーであって、
    当該ホルダーの裏面側に配置され、把持者が把持するための把持部を備え、
    前記把持部が、前記手持ち式装置に対して回転可能になるよう当該ホルダーの裏面に支持されている、
    ことを特徴とするホルダー。
11. 請求項１０において、
    前記手持ち式装置には、把持者による入力操作を受け付ける操作入力部が着脱可能に設けられている、
    ことを特徴とするホルダー。
12. 請求項１１において、
    前記操作入力部が、前記手持ち式装置に吸着または貼着可能、あるいは挟持可能に取り付けられる取付部を有している、
    ことを特徴とするホルダー。

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