JP2021076567A - 音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡システム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】漁具の位置を３次元的に解釈及び抽出する漁具位置追跡システム及び方法を提供する。【解決手段】魚などの対象物を捕獲するために海上又は海底に位置する刺網又は筌のような漁具から送出される音響信号を３隻の船舶で受信し、個別船舶と漁具に取り付けられた水中音響センサー間の距離を算出し、緯度及び経度座標値を用いて漁具の位置を３次元的に解釈及び抽出して漁具の位置を確認し、迅速で易しく追跡回収することができるようにする３次元漁具位置追跡システム及び方法を提供する。【選択図】 図１

Description

本発明は音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡システム及び方法に関するもので、より詳しくは魚などの対象物を捕獲するために海上又は海底に位置する刺網又は筌のような漁具から送出される音響信号を３隻の船舶で受信し３次元的に解釈して漁具の位置を緯度及び経度座標及び水深情報として抽出する漁具位置追跡システム及び方法に関するものである。

一般に、漁具（ｆｉｓｈｉｎｇ ｇｅａｒ）は水中に入れて直接魚などの対象物を捕獲及び採取するのに使われる道具であり、代表的に刺網、筌などがある。

このような刺網などの各種の漁具は位置を容易に把握することはもちろんのこと、船舶の安全な航路を誘導するために浮標（ブイ又は浮具）を備えてその位置を表示している。しかし、このような漁具は海などに垂れて操業を行う場合、波や風浪によって遺失される場合が頻繁に発生し、これは漁民の莫大な財産被害の原因となっている。

一方、漁具及び水中での位置追跡に関連して、韓国特許登録第１０−２００３１２９号（特許文献１）、韓国特許公開第１０−２０１７−０００９１５８号（特許文献２）などが提案されたことがある。

前記特許文献１は自動識別装置を用いた漁具管理システム及び方法に関するものであり、魚などの対象物を取るための刺網又は筌のような漁具の正常又は遺失などの正常状態を判断するための漁具情報を定期的に受信し分析して漁具の現在状態を管理することができることはもちろんのこと、漁具に異常状態が発生するとき、迅速な漁具回収などの管理を遂行することができるようにするために、漁具に付着されて漁具の識別情報、位置情報などを含む漁具情報を定期的に無線送出する漁具自動識別装置と、前記漁具自動識別装置から定期的に受信される漁具情報を分析してデータベースに登録し、前記漁具情報分析によって漁具状態を判断する陸上管制局の官制サーバーとから構成される。

ところで、特許文献１の漁具自動識別装置は刺網又は筌のような漁具に取り付けられて漁具情報を送信するもので、漁具の位置を海上で容易に把握することができるようにするために漁具に連結される浮標に取り付けられることが好ましく、漁具情報を無線送出する無線信号送出部を含む構造であるが、このような漁具自動識別装置は水中設置ができないことはもちろんのこと、実際に漁具が位置する水中の深みが分かることもできない。それだけでなく、台風などの影響による強風や高い波などによって水面上に浮かんでいる状態の浮標が遺失されるか漁具自動識別装置の破損のおそれもある。

一方、特許文献２は水中位置追跡のための可変音響送受信装置に関するもので、水中で位置、装備、地名、所有地などの命名及び分類、そして各種の海難事故で人名、調査、作業に関連して位置を追跡するか識別することができるようにするために、既存の聴覚による位置追跡方法を改善し、水中での作業能率を改善するとともに海洋・海難分野に効果的に応用することができる技術であり、既存の音響発生装置に、通信体系で既に国際共用と認識されているモールス信号（Ｍｏｒｓｅ Ｃｏｄｅ）を適用して、出力されるモールス信号で位置を追跡し、追跡対象を識別することができ、受信機（探知装置）では出力信号（送信信号）を視覚化して視覚的に位置追跡を行うことができる送受信装置を提案する。

ところで、特許文献２に提案されたような水中音響追跡方式は単純追跡方式のもので、例えば漁具が識別されると言っても依然として正確な位置を追跡しにくく、さらに漁具などが遺失されて位置移動する場合、正確な位置追跡はもっと難しくなる。よって、このような従来の音響追跡方式は、肉眼識別が不可能な場合、漁具の回収のために多くの時間と人的及び物的資源が消費される問題点を依然として抱いている。

韓国特許登録第１０−２００３１２９号明細書 韓国特許公開第１０−２０１７−０００９１５８号明細書

したがって、このような従来技術の問題点を解決するための本発明は、魚などの対象物を捕獲するために海上又は海底に位置する刺網又は筌のような漁具から送出される音響信号を３隻の船舶で受信して個別船舶から漁具までの距離を測定し、個別船舶の緯度及び経度座標値を用いて漁具の位置を３次元的に解釈及び抽出する漁具位置追跡システム及び方法を提供することに目的がある。

特に、本発明は、漁具に取り付けられた水中音響センサーと船舶に取り付けられた音響受信機を用い、３次元距離測定法で水中の漁具の位置を確認し、追跡回収ができるように漁具管制システムに緯度及び経度座標及び水深情報を提供して漁具を効率的に管理することができる３次元漁具位置追跡システム及び方法を提供することにその目的がある。

このような技術的課題を解決するために、本発明は、海上又は海底に位置する漁具に取り付けられ、音響信号を送出する水中音響センサーと、第１〜第３船舶に備えられ、前記水中音響センサーから音響信号が受信されれば距離値を抽出し、緯度及び経度値を収集し、前記距離値と緯度及び経度値を含む船舶収集情報を生成する第１〜第３船舶用追跡装置と、前記第１〜第３船舶用追跡装置から船舶収集情報が受信されれば、３次元座標変換によって、漁具に取り付けられた水中音響センサーの位置を含む追跡情報を導出する官制センターの追跡サーバーとを含むことを特徴とする、音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡システムを提供する。

前記第１〜第３船舶用追跡装置は、前記水中音響センサーの音響信号を受信する音響受信機と、ＧＰＳ衛星から緯度及び経度値を含むＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信機と、前記音響受信機を介して受信される音響信号を分析して前記水中音響センサーからの距離値を算出し、前記ＧＰＳ受信機で受信されるＧＰＳ情報から緯度及び経度値を抽出し、前記距離値と緯度及び経度値を含む船舶収集情報を生成する追跡制御部と、前記追跡制御部で生成された船舶収集情報を官制センターに無線送出する無線通信部と、を含むことを特徴とする。

前記追跡サーバーは、前記第１〜第３船舶用追跡装置から定期的に送出される船舶収集情報が受信されれば、３次元座標系変換によって、漁具に取り付けられた水中音響センサーの位置を抽出して追跡情報を生成する位置追跡モジュールと、前記位置追跡モジュールで生成された追跡情報を記憶するデータベースと、を含むことを特徴とする。

前記追跡サーバーで算出された追跡情報は、水中音響センサーの緯度及び経度値と水深値を含む３次元座標値（緯度、硬度、水深）として管制システムに提供して表示することを特徴とする。

また、本発明は、第１〜第３船舶に備えられる第１〜第３船舶用追跡装置から、漁具に取り付けられた音響受信機の音響信号から算出された水中音響センサーの距離値とＧＰＳ受信機で受信されるＧＰＳ情報から抽出された緯度及び経度値を含む船舶収集情報を受信して３次元座標系に変換する第１段階と、前記３次元座標系に変換された船舶収集情報を用いて前記水中音響センサーの位置についての３次元座標値（緯度、硬度、水深）形態の追跡情報を導出する第２段階と、を含むことを特徴とする、音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡方法を提供する。

前記第２段階の後、前記水中音響センサーの３次元座標値（緯度、硬度、水深）形態の追跡情報を管制システムに展示し、データベースに記憶する第３段階、をさらに含むことを特徴とする。

前記第２段階の後、前記水中音響センサーの３次元座標値（緯度、硬度、水深）形態の追跡情報を前記第１〜第３船舶用追跡装置に送信する第４段階、をさらに含むことを特徴とする。

本発明によれば、海上又は海底に位置する漁具に取り付けられた水中音響センサーから送出される音響信号を３隻の船舶に備えられる船舶用追跡装置を介して受信してそれぞれ距離を算出し、各船舶の緯度及び経度値とともに官制センターの追跡サーバーに伝送して、水中音響センサーの追跡情報を３次元座標値（緯度、経度、水深）の形態として抽出することにより、水中にある漁具の位置を正確に確認することができる。
また、漁具の位置を３次元座標値の形態で追跡するから、水中に設置された漁具はもちろんのこと、遺失された漁具の位置追跡も可能であるので、漁具の効率的管理及び迅速な回収に有利な情報として活用することができる。

本発明による水中漁具の追跡例を説明するための図である。 本発明による音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡システムの全体構成図である。 本発明による音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡システムの詳細構成図である。 本発明による漁具の位置追跡過程を示すフローチャートである。 本発明による漁具の回収過程を示すフローチャートである。

以下、本発明による音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡システム及び方法を添付図面に基づいて詳細に記述する実施例によってその特徴が理解可能であろう。

本発明は多様な変更を加えることができ、さまざまな形態を有することができるが、好適な実施例をここで詳細に説明する。しかし、これは本発明を特定の開示形態に限定しようとするものではなく、本発明の思想及び技術範囲に含まれる全ての変更、均等物又は代替物を含むものと理解されなければならない。

図１〜図３に示すように、本発明による音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡システムは、海上又は海底に位置する漁具１に水中音響センサー１００を取り付け、これを用いて海水面Ｓ上の３隻の船舶２に取り付けられた音響受信機２１０を介して音響信号を受信して水中音響センサー１００と船舶２間の距離を計算し、３次元距離測定によって水中にある漁具１の位置を確認し、遺失されたか又は追跡が必要な漁具１の位置を緯度及び経度座標及び水深情報として抽出して判断し、これを展示する。

このような本発明の３次元漁具位置追跡システムは、海上又は海底に位置する漁具１に取り付けられ、音響信号を送出する水中音響センサー１００と、第１〜第３船舶２ａ、２ｂ、２ｃに備えられ、前記水中音響センサー１００から音響信号が受信されれば、距離値を抽出し、緯度及び経度値を収集し、前記距離値と緯度及び経度値を含む船舶収集情報を生成する第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃと、前記第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃから船舶収集情報が受信されれば、３次元座標変換によって、漁具１に取り付けられた水中音響センサー１００の位置を含む追跡情報を導出する官制センター３の追跡サーバー３００とを含む。

以下、本発明の各構成を具体的に説明する。

まず、前記漁具１は海上又は海底に位置する刺網、筌などの各種の漁具１に水中音響センサー１００が取り付けられて音響信号を送出する。

このような水中音響センサー１００は公知の構成であり、電気信号を音響信号に変換して周期的に送出する。

一方、前記水中音響センサー１００から送出される音響信号を受信するためには、船舶用追跡装置２００が取り付けられる船舶２が３隻必要である。

よって、本発明は第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃをそれぞれ備える第１〜第３船舶２ａ、２ｂ、２ｃを運営する。

この場合、各船舶２に備えられる船舶用追跡装置２００である第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃは同じ構成を有する。以下で、第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃの詳細構成は同じ符号で説明する。

前記第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、前記水中音響センサー１００の音響信号を受信する音響受信機２１０と、ＧＰＳ衛星から緯度及び経度値を含むＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信機２２０と、前記音響受信機２１０を介して受信される音響信号を分析して前記水中音響センサー１００からの距離値を算出し、前記ＧＰＳ受信機２２０で受信されるＧＰＳ情報から緯度及び経度値を抽出し、前記距離値と緯度及び経度値を含む船舶収集情報を生成する追跡制御部２３０と、前記追跡制御部２３０で生成された船舶収集情報を官制センター３に無線送出する無線通信部２４０とを含む。

ここで、音響受信機２１０は前記水中音響センサー１００から送出される音響信号を受信して電気信号の形態に変換するソーナーなどの公知の構成であり、前記ＧＰＳ受信機２２０は地球の周りを回るＧＰＳ衛星から緯度及び経度値を含むＧＰＳ情報を受信する公知の構成である。

一方、前記追跡制御部２３０は、前記音響受信機２１０を介して受信される音響信号を分析して前記水中音響センサー１００からの距離値を算出することはもちろんのこと、前記ＧＰＳ受信機２２０で受信されるＧＰＳ情報から緯度及び経度値を抽出する。

ここで、前記追跡制御部２３０は、船舶２が海上で移動するとき、漁具に取り付けられた水中音響センサー１００からの距離と緯度及び硬度が変わるので、周期的に水中音響センサー１００からの距離値を算出することはもちろんのこと、前記ＧＰＳ受信機２２０で受信されるＧＰＳ情報を分析して緯度及び経度値をアップデートする。

また、前記追跡制御部２３０は、周期的に算出される距離値と緯度及び経度値を含む船舶収集情報を生成した後、無線通信部２４０に送出して官制センター３に伝送する。

このような追跡制御部２３０は、一例として駆動プログラムと生成された船舶収集情報が記憶される内蔵メモリを備えるマイコンから構成されることができ、前記無線通信部２４０は遠隔地の官制センター３に船舶収集情報を伝送することができる長距離無線通信モジュールから構成されることが好ましい。

もちろん、前記第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、前記追跡制御部２３０などの駆動のための電源部（図示せず）をさらに含む。この場合、前記電源部は、船舶駆動電源、バッテリー又は太陽電池などの多様な形態からなることができる。

このような構成により、前記第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、実時間で船舶収集情報を陸上の官制センター３の追跡サーバー３００に伝送することができる。この場合、船舶収集情報は定期的（例えば、水秒〜水分単位）に伝送することが好ましい。

一方、前記官制センター３の追跡サーバー３００は、前記第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃから定期的に送出される船舶収集情報が受信されれば、３次元座標系変換によって、漁具１に取り付けられた水中音響センサー１００の位置を抽出して追跡情報を生成する位置追跡モジュール３１０と、前記位置追跡モジュール３１０で生成された追跡情報を記憶するデータベース３２０とを含む。

このように、官制センター３の追跡サーバー３００で算出された追跡情報は水中音響センサー１００の緯度及び経度値と水深値を含み、管制システム３３０に提供して管制士が確認することができる。また、前記追跡サーバー３００は、算出された追跡情報を前記第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃに送信することにより、第１〜第３船舶２ａ、２ｂ、２ｃの管理者が速かに漁具１を回収することができるようにする。

もちろん、前記追跡サーバー３００は、漁具１の所有者又は管理者のスマートフォンなどのモバイル機器に追跡情報を実時間で提供することにより、迅速な回収及び管理ができるように誘導することもできる。

このような管制システム３３０は図１に示したような画面をディスプレイすることができるモニターを含む通常の端末を含み、漁具１の所有者又は管理者の端末機などに追跡情報を無線で伝送することができる無線送信機能を含む概念である。

以下では、前記追跡サーバー３００の位置追跡モジュール３１０で追跡情報を導出する例を説明する。

まず、第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃの３次元座標値は緯度、硬度、水深からなることができ、第１〜第３船舶２ａ、２ｂ、２ｃは海水面に位置するので、水深は“０”である。また、水中音響センサー１００の３次元座標値は緯度、硬度、水深からなることができ、水中音響センサー１００は海水面の下に位置するので、水深は“０”以下である。

このような基準によって、第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃの３次元座標値は（緯度、硬度、水深）を（ａ_ｉ、ｂ_ｉ、ｃ_ｉ＝０）に設定することができる。したがって、第１船舶用追跡装置２００ａの３次元座標値は（ａ_１、ｂ_１、０）、第２船舶用追跡装置２００ｂの３次元座標値は（ａ_２、ｂ_２、０）、第３船舶用追跡装置２００ｃの３次元座標値は（ａ_３、ｂ_３、０）に設定することができる。

そして、前記水中音響センサー１００の３次元座標値は（緯度、硬度、水深）を（ｘ、ｙ、ｚ≦０）に設定することができる。よって、水中音響センサー１００の３次元座標値は（ｘ、ｙ、ｚ）に設定することができる。

この場合、次の式１のような方程式を誘導することができる。

(数１)
（ｘ−ａ_ｉ）^２＋（ｙ−ｂ_ｉ）^２＋（ｚ−ｃ_ｉ）^２＝ｒ_ｉ ^２
このような状態で、次の例のように、水中音響センサー１００の３次元座標値を抽出することができる。
まず、第１船舶用追跡装置２００ａの３次元座標値は（０、１、０）であり、第１船舶用追跡装置２００ａから水中音響センサー１００までの距離値が‘√２’であり、第２船舶用追跡装置２００ｂの３次元座標値は（１、１、０）であり、第１船舶用追跡装置２００ａから水中音響センサー１００までの距離値が‘１’であり、第３船舶用追跡装置２００ｃの３次元座標値は（２、２、０）であり、第１船舶用追跡装置２００ａから水中音響センサー１００までの距離値が‘√３’であれば、前記式１を適用すれば次のような式２〜４を誘導することができる。

(数２)
（ｘ−０）^２＋（ｙ−１）^２＋（ｚ−０）^２＝ｒ_ｉ ^２

(数３)
（ｘ−１）^２＋（ｙ−１）^２＋（ｚ−０）^２＝ｒ_ｉ ^２

(数４)
（ｘ−２）^２＋（ｙ−２）^２＋（ｚ−０）^２＝ｒ_ｉ ^２

以上の式２〜４を連立して解けば、座標値（ｘ、ｙ、ｚ）は（１、１、−１）であることが分かり、これを解釈すれば、緯度１、経度１、海水面での深み１の位置に水中音響センサー１００が存在すると判断することができる。

すなわち、第１〜第３船舶２ａ、２ｂ、２ｃを用いて水中音響センサー１００までの個別距離値と、第１〜第３船舶２ａ、２ｂ、２ｃの緯度及び経度値のみ分かれば、漁具１に取り付けられた水中音響センサー１００の３次元座標値（緯度、硬度、水深）が分かることができる。

以下、図４に基づいて本発明による音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡過程を説明する。

まず、第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃがそれぞれ備えられる第１〜第３船舶２ａ、２ｂ、２ｃを運営して、漁具１に取り付けられた水中音響センサー１００の位置追跡を開始する。（Ｓ１０）

前記段階（Ｓ１０）を遂行しながら、第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃの前記音響受信機２１０で音響信号を受信する。（Ｓ１１）

前記段階（Ｓ１１）の遂行中、前記第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、前記水中音響センサー１００から音響信号が受信されれば、水中音響センサー１００からの距離値であるｒ_１、ｒ_２、ｒ_３を抽出する。（Ｓ１２）

前記段階（Ｓ１２）で距離値であるｒ_１、ｒ_２、ｒ_３が抽出されれば、前記第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃはＧＰＳ受信機２２０で受信されるＧＰＳ情報から緯度及び経度値を抽出する。（Ｓ１３）

前記段階（Ｓ１３）で抽出された距離値と緯度及び経度値を含む船舶収集情報を前記第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃから送信すれば、官制センター３の追跡サーバー３００で受信して３次元座標系に変換する。（Ｓ１４）

前記追跡サーバー３００は、前記段階（Ｓ１４）で３次元座標系に変換された船舶収集情報を用いて水中音響センサー１００の位置についての３次元座標値（緯度、硬度、水深）形態の追跡情報を導出する。（Ｓ１５）

前記追跡サーバー３００は、段階（Ｓ１５）で導出された水中音響センサー１００の３次元座標値（緯度、硬度、水深）形態の追跡情報を管制システム３３０に展示し（Ｓ１６）、データベース３２０に記憶する。（Ｓ１７）

以下、図５に基づいて本発明による音響センサーを用いた３次元漁具位置回収過程を説明する。

第１〜第３船舶２ａ、２ｂ、２ｃを海上で移動させることで、第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃで漁具１に取り付けられた水中音響センサー１００の位置の追跡を開始する。（Ｓ２０）

前記第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、前記水中音響センサー１００から音響信号が受信されれば、水中音響センサー１００からの距離値であるｒ_１、ｒ_２、ｒ_３を抽出し、ＧＰＳ受信機２２０で受信されるＧＰＳ情報から緯度及び経度値を抽出し、距離値と緯度及び経度値を含む船舶収集情報を官制センター３に送信する。よって、官制センター３の追跡サーバー３００は船舶収集情報を３次元座標系に変換して水中音響センサー１００の位置についての３次元座標値（緯度、硬度、水深）形態の追跡情報を導出する。（Ｓ２１）

前記段階（Ｓ１５）で導出された水中音響センサー１００の３次元座標値（緯度、硬度、水深）形態の追跡情報をデータベース３２０に記憶する。（Ｓ２２）

その後、前記官制センター３の追跡サーバー３００は周期的に船舶収集情報を受信して３次元座標系に変換し、水中音響センサー１００の位置についての３次元座標値（緯度、硬度、水深）形態の追跡情報を連続的に導出しながら、蓄積された推定情報分析によって水中音響センサーの位置変化を追跡して予測情報を抽出する。（Ｓ２３）

このように、官制センター３の追跡サーバー３００で算出された追跡情報及び予測情報を前記第１〜第３船舶用追跡装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃに送信する。（Ｓ２４）

よって、第１〜第３船舶２ａ、２ｂ、２ｃの船員又は管理者が速かに漁具１を回収する。（Ｓ２５）

以上のように、本発明の実施例について詳細に説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されず、本発明の実施例と実質的に均等な範囲にあるものまで本発明の権利範囲に属する。

１ 漁具
２ 船舶
２ａ 第１船舶
２ｂ 第２船舶
２ｃ 第３船舶
３ 官制センター
１００ 水中音響センサー
２００ 船舶用追跡装置
２００ａ 第１船舶用追跡装置
２００ｂ 第２船舶用追跡装置
２００ｃ 第３船舶用追跡装置
２１０ 音響受信機
２２０ ＧＰＳ受信機
２３０ 追跡制御部
２４０ 無線通信部
３００ 追跡サーバー
３１０ 位置追跡モジュール
３２０ データベース
３３０ 管制システム

Claims (7)

1. 海上又は海底に位置する漁具（１）に取り付けられ、音響信号を送出する水中音響センサー（１００）と、
   第１〜第３船舶（２ａ、２ｂ、２ｃ）に備えられ、前記水中音響センサー（１００）から音響信号が受信されれば距離値を抽出し、緯度及び経度値を収集し、前記距離値と緯度及び経度値を含む船舶収集情報を生成する第１〜第３船舶用追跡装置（２００ａ、２００ｂ、２００ｃ）と、
   前記第１〜第３船舶用追跡装置（２００ａ、２００ｂ、２００ｃ）から船舶収集情報が受信されれば、３次元座標変換によって、漁具（１）に取り付けられた水中音響センサー（１００）の位置を含む追跡情報を導出する官制センター（３）の追跡サーバー（３００）と、を含むことを特徴とする、音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡システム。
2. 前記第１〜第３船舶用追跡装置（２００ａ、２００ｂ、２００ｃ）は、
   前記水中音響センサー（１００）の音響信号を受信する音響受信機（２１０）と、
   ＧＰＳ衛星から緯度及び経度値を含むＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信機（２２０）と、
   前記音響受信機（２１０）を介して受信される音響信号を分析して前記水中音響センサー（１００）からの距離値を算出し、前記ＧＰＳ受信機（２２０）で受信されるＧＰＳ情報から緯度及び経度値を抽出し、前記距離値と緯度及び経度値を含む船舶収集情報を生成する追跡制御部（２３０）と、
   前記追跡制御部（２３０）で生成された船舶収集情報を官制センター（３）に無線送出する無線通信部（２４０）と、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡システム。
3. 前記追跡サーバー（３００）は、
   前記第１〜第３船舶用追跡装置（２００ａ、２００ｂ、２００ｃ）から定期的に送出される船舶収集情報が受信されれば、３次元座標系変換によって、漁具（１）に取り付けられた水中音響センサー（１００）の位置を抽出して追跡情報を生成する位置追跡モジュール（３１０）と、
   前記位置追跡モジュール（３１０）で生成された追跡情報を記憶するデータベース（３２０）と、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡システム。
4. 前記追跡サーバー（３００）で算出された追跡情報は、水中音響センサー（１００）の緯度及び経度値と水深値を含む３次元座標値（緯度、硬度、水深）として管制システム（３３０）に提供して表示することを特徴とする、請求項１に記載の音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡システム。
5. 第１〜第３船舶（２ａ、２ｂ、２ｃ）に備えられる第１〜第３船舶用追跡装置（２００ａ、２００ｂ、２００ｃ）から、漁具（１）に取り付けられた音響受信機（２１０）の音響信号から算出された水中音響センサー（１００）の距離値とＧＰＳ受信機（２２０）で受信されるＧＰＳ情報から抽出された緯度及び経度値を含む船舶収集情報を受信して３次元座標系に変換する第１段階と、
   前記３次元座標系に変換された船舶収集情報を用いて前記水中音響センサー（１００）の位置についての３次元座標値（緯度、硬度、水深）形態の追跡情報を導出する第２段階と、を含むことを特徴とする、音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡方法。
6. 前記第２段階の後、前記水中音響センサー（１００）の３次元座標値（緯度、硬度、水深）形態の追跡情報を管制システム（３３０）に展示し、データベース（３２０）に記憶する第３段階、をさらに含むことを特徴とする、請求項５に記載の音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡方法。
7. 前記第２段階の後、前記水中音響センサー（１００）の３次元座標値（緯度、硬度、水深）形態の追跡情報を前記第１〜第３船舶用追跡装置（２００ａ、２００ｂ、２００ｃ）に送信する第４段階、をさらに含むことを特徴とする、請求項５に記載の音響センサーを用いた３次元漁具位置追跡方法。
   

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