JP2021070077A5 - - Google Patents
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- ロボットを制御する制御システムであって、
前記ロボットのコントローラで使用される制御コマンド仕様とは異なる仕様で表された第１コマンドと、前記第１コマンドに対応する付帯データと、を送信する第１システムと、
前記第１コマンドに基づいて前記制御コマンド仕様に応じた第２コマンドを生成し、前記付帯データを前記第２コマンドに付与して前記コントローラに送信する第２システムと、
を備えた制御システム。 - 前記第２システムは、導入部及び調整部を有し、
前記導入部は、前記第１コマンド及び前記付帯データを受信すると、前記第１コマンドに対応する、前記調整部が識別可能な識別コードを取得し、前記付帯データに前記識別コードを付与して前記調整部へ送信し、
前記調整部は、受信した前記識別コードを前記第２コマンドに変換し、前記第２コマンドに前記付帯データを付与して前記コントローラに送信する請求項１記載の制御システム。 - 前記第２コマンドに前記付帯データを付与する際、付帯データに対する追加データの付与、付帯データの少なくとも一部の変換、及び付帯データの一部の削除の少なくともいずれかを含む第１処理が実行される請求項１又は２に記載の制御システム。
- 前記第２システムは、通信部を有し、
前記通信部は、前記付帯データを付与した前記第２コマンドを、前記コントローラが受信可能な形式に変換し、前記コントローラに送信する請求項１～３のいずれか１つに記載の制御システム。 - 前記第２システムには、第１ソフトウェアと、前記第１ソフトウェアの機能を拡張する第２ソフトウェアと、が用いられ、
前記コントローラに応じて前記第２ソフトウェアが変更される請求項１～４のいずれか１つに記載の制御システム。 - 請求項１～５のいずれか１つに記載の前記制御システムと、
前記制御システムと接続された前記ロボットと、
を備えたロボットシステム。 - 前記ロボットは、垂直多関節のロボットアームを有する請求項６記載のロボットシステム。
- 複数の前記制御システムと、
前記複数の制御システムにそれぞれ接続された複数の前記ロボットと、
を備え、
前記複数のロボットのコントローラで使用される制御コマンド仕様は、互いに異なる請求項６又は７に記載のロボットシステム。 - ロボットを制御する制御方法であって、
前記ロボットのコントローラで使用される制御コマンド仕様とは異なる仕様で表された第１コマンドと、前記第１コマンドに対応する付帯データと、を第１システムから送信し、
第２システムにおいて、前記第１コマンドに基づいて前記制御コマンド仕様に応じた第２コマンドを生成し、前記付帯データを前記第２コマンドに付与して前記コントローラに送信する制御方法。 - 前記第２システムの導入部において、前記第１コマンドに対応する、前記調整部が識別可能な識別コードを取得し、前記付帯データに前記識別コードを付与して前記第２システムの調整部へ送信し、
前記調整部において、受信した前記識別コードを前記第２コマンドに変換し、前記第２コマンドに前記付帯データを付与して前記コントローラに送信する請求項９記載の制御方法。 - 前記第２コマンドに前記付帯データを付与する際、付帯データに対する追加データの付与、付帯データの少なくとも一部の変換、及び付帯データの一部の削除の少なくともいずれかを含む第１処理を実行する請求項９又は１０に記載の制御方法。
- コンピュータにロボットを制御させるプログラムであって、前記コンピュータを、
前記ロボットのコントローラで使用される制御コマンド仕様とは異なる仕様で表された第１コマンドと、前記第１コマンドに対応する付帯データと、を送信する第１システム、及び、
前記第１コマンドに基づいて前記制御コマンド仕様に応じた第２コマンドを生成し、前記付帯データを前記第２コマンドに付与して前記コントローラに送信する第２システム、
として機能させるプログラム。 - 前記コンピュータを、導入部及び調整部を有する前記第２システムとして機能させるプログラムであって、
前記導入部は、前記第１コマンド及び前記付帯データを受信すると、前記第１コマンドに対応する、前記調整部が識別可能な識別コードを取得し、前記付帯データに前記識別コードを付与して前記調整部へ送信し、
前記調整部は、受信した前記識別コードを前記第２コマンドに変換し、前記第２コマンドに前記付帯データを付与して前記コントローラに送信する請求項９記載のプログラム。 - 前記第２コマンドに前記付帯データを付与させる際、前記コンピュータに、付帯データに対する追加データの付与、付帯データの少なくとも一部の変換、及び付帯データの一部の削除の少なくともいずれかを含む第１処理を実行させる請求項１２又は１３に記載のプログラム。
- 請求項１２～１４のいずれか１つに記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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