JP2021065053A

JP2021065053A - 制御装置、制御方法及びプログラム

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Publication number: JP2021065053A
Application number: JP2019189451A
Authority: JP
Inventors: 智司深堀; Satoshi Fukahori; 正和久原; Masakazu Kuhara; 謙一相場; Kenichi Aiba; 清水　健志; Kenji Shimizu; 健志清水
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Thermal Systems Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Thermal Systems Ltd
Priority date: 2019-10-16
Filing date: 2019-10-16
Publication date: 2021-04-22
Anticipated expiration: 2039-10-16
Also published as: JP7397618B2

Abstract

【課題】モータが急減速した場合にモータに過電流が流れることを抑制することができる制御信号生成装置を提供する。【解決手段】制御装置５０は、ｑ軸電圧指令と、ｄ軸の誘起電圧係数にインバータ出力周波数を乗算した値との間のオフセットの変化量を低減するようにモータを制御する。さらに詳しくは、制御装置は比例ゲインに基づいて前記オフセットの一巡ゲインを一定に保つ制御装置であって、前記モータの回転速度と前記比例ゲインとの対応関係に基づいて、前記一巡ゲインを一定に保つための前記比例ゲインを特定する比例ゲイン特定部と、前記比例ゲイン特定部が特定した前記比例ゲインに応じて前記モータを制御する電圧指令を生成する電圧指令生成部５０４と、前記電圧指令生成部が生成した前記電圧指令に基づいて、前記モータを制御する。【選択図】図３

Description

本開示は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。

空気調和機におけるコンプレッサ、洗濯機など多くの製品において、モータが使用されている。
特許文献１には、関連する技術として、コンプレッサモータのＶ／ｆ制御に関する技術が開示されている。

特許第４７６４１２４号公報

ところで、Ｖ／ｆ制御されるモータの３相電圧指令を２相の電圧指令（ｄ軸電圧指令とｑ軸電圧指令）に変換したときに、実際のモータの誘起電圧と２相の電圧指令による誘起電圧の設定値との間に差が生じている場合、モータの制御装置は、その差を小さくするようにオフセットを生じさせ、ｄ軸電圧指令からそのオフセットが減算し、減算したｄ軸電圧指令によってモータを制御する。
しかしながら、コンプレッサモータが急減速した場合には、オフセットの値が短期間に急激に変化する。そのため、モータの制御装置は、その短期間において、適切なオフセットを生じさせ、ｄ軸電圧指令からそのオフセットを減算する演算を実行することができない場合がある。この場合、ｄ軸電圧指令が所望の値よりも低下し、モータの誘起電圧よりも早くインバータの電圧が低下して弱め界磁制御の状態になってしまう。その結果、モータ電流が増加し、モータに過電流が流れる可能性がある。
そのため、モータが急減速した場合にモータに過電流が流れることを抑制することのできる技術が求められている。

本開示は、上記の課題を解決することのできる制御装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本開示に係る制御装置は、ｑ軸電圧指令と、ｄ軸の誘起電圧係数にインバータ出力周波数を乗算した値との間のオフセットの変化量を低減するようにモータを制御する。

本開示に係る制御方法は、ｑ軸電圧指令と、ｄ軸の誘起電圧係数にインバータ出力周波数を乗算した値との間のオフセットの変化量を低減するようにモータを制御すること、を含む。

本開示に係るプログラムは、コンピュータに、ｑ軸電圧指令と、ｄ軸の誘起電圧係数にインバータ出力周波数を乗算した値との間のオフセットの変化量を低減するようにモータを制御すること、を実行させる。

本開示の実施形態による制御装置、制御方法及びプログラムによれば、モータが急減速した場合にモータに過電流が流れることを抑制することができる。

本開示の各実施形態によるモータシステムに共通の定義の一例を示す図である。本開示の第１実施形態によるモータシステムの構成の一例を示す図である。本開示の第１実施形態による制御装置の構成の一例を示す図である。本開示の第１実施形態における回転速度と比例ゲインとの対応関係を示す情報の一例を示す図である。本開示の第１実施形態によるモータシステムの処理フローを示す図である。本開示の第２実施形態によるモータシステムの構成の一例を示す図である。本開示の第２実施形態によるモータの構成の一例を示す図である。本開示の第２実施形態による制御装置の構成の一例を示す図である。本開示の第２実施形態におけるデータテーブルの一例を示す図である。本開示の第２実施形態によるモータシステムの処理フローを示す図である。本開示の第３実施形態におけるデータテーブルの一例を示す図である。少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

（本開示の各実施形態によるモータシステムに共通の定義及び技術について）
後述する本開示の各実施形態によるモータシステムに共通の定義及び技術について説明する。
なお、本開示の各実施形態によるモータシステムは、一般的に、Ｖ／ｆ制御と呼ばれている、周波数を調整するときに周波数を電圧で除算した値が一定に保つことによってトルクを一定に保つモータシステムを想定している。また、本開示の各実施形態によるモータシステムは、ＩＰＭ（ＩｎｔｅｒｉｏｒＰｅｒｍａｎｅｎｔＭａｇｎｅｔ）モータ、すなわち、磁石埋め込み式のモータを想定している。

Ｖ／ｆ制御が行われるモータシステムでは、例えば、“特許第４７６４１２４号公報”に記載されているδ軸電圧指令ｖ_δ ^＊［Ｖ（ボルト）］は、次の式（１）のように表わされる。

ここで、Ｋ_δは比例定数、ｉ_δはδ軸電流［Ａ（アンペア）］である。
また、“特許第４７６４１２４号公報”に記載されているγ軸電圧指令ｖ_γ ^＊［Ｖ］は、式（２）のように表わされる。

ここで、Λ_ｄはｄ軸の誘起電圧係数［Ｖ／（ｒａｄ／ｓ）］、ω_１はインバータ出力周波数［ｒａｄ／ｓ］、Ｖ_γｏｆｓはγ軸電圧オフセットである。
また、γ軸電圧オフセットＶ_γｏｆｓは、次の式（３）のように表される。

ここで、Ｋは比例ゲインである。

ここで、本開示の各実施形態において“特許第４７６４１２４号公報”におけるγ−δ座標系を、図１に示すような関係（ただし、φは０度）を定義し、ｄ−ｑ座標系に変換する。すなわち、本開示の各実施形態では、γ軸とｑ軸とが対応し、δ軸とｄ軸とが対応するものと定義する。
よって、以下、δ軸電圧指令ｖ_δ ^＊をｄ軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊、γ軸電圧指令ｖ_γ ^＊をｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊に、δ軸電流i_δをｄ軸電流i_ｄに（式（１）〜式（３）には記載されていないが、γ軸電流i_γ［Ａ］をｑ軸電流i_ｑ［Ａ］に）それぞれ置き換えて説明する。すなわち、以下、ｄ−ｑ座標系であるものとして説明する。

ＩＰＭモータの二相電圧は、一般的に次の式（４）のように表される。

ここで、ｖ_ｄはｄ軸電圧、ｖ_ｑはｑ軸電圧、Ｒは巻線抵抗［Ω（オーム）］、ｐは微分演算子（ｄ／ｄｔ）、Ｌ_ｑはｑ軸インダクタンス［Ｈ（ヘンリー）］、Ｌ_ｄはｄ軸インダクタンス［Ｈ］、ｎは極対数、ω_ｍは回転速度［ｒａｄ／ｓ］である。

式（４）をｑ軸電圧ｖ_ｑについて整理すると、次の式（５）のようになる。

式（５）をｄ軸電流ｉｄについて整理すると、次の式（６）のようになる。

式（３）のδ軸電流i_δに式（６）のｄ軸電流ｉｄを代入することにより、γ軸電圧オフセットＶ_γｏｆｓは、次の式（７）のように表すことができる。

この式（７）から、短時間におけるγ軸電圧オフセットＶ_γｏｆｓの一巡ゲインがＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）となることがわかる。
よって、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ、または、ｄ軸の誘起電圧係数Λ_ｄを調整してゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合と同等の状態を実現することができれば、モータが急減速した場合であっても、オフセットの値は変化しない、すなわち、弱め界磁制御とならないことがわかる。

なお、モータを急減速させる場合とは、モータの状態を第１の状態から別の第２の状態に変更し、再度、第１の状態に戻す場合である。モータを急減速させる例としては、空気調和機の暖房運転中に霜取りのためにデフロストを実施するために冷房運転に切り替えるとき、また、冷房運転から再度暖房運転に戻すときにモータを一旦停止させるために急減速させる場合、洗濯機による洗濯、すすぎ、脱水、乾燥などにおいて、羽根やドラムを逆回転させる場合（すなわち、羽根やドラムの現在の回転を急減速させる必要がある場合）、モータで動作する自動車を急減速させる場合などが挙げられる。
そして、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ、または、ｄ軸の誘起電圧係数Λ_ｄを調整してゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合と同等の状態を実現することができれば、デフロストに要する時間の短縮、洗濯、すすぎ、脱水、乾燥に要する時間の短縮、自動車においてモータの回転を急減速出せた後、モータを停止させずに別の回転制御にスムーズに移行することができるなどの効果を得ることができる。

本開示の各実施形態によるモータシステムは、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つことによって、モータが急減速した場合であってもモータに過電流が流れることを抑制することができる。

＜第１実施形態＞
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
（モータシステムの構成）
本開示の第１実施形態によるモータシステム１の構成について説明する。
本開示の第１実施形態によるモータシステム１は、モータの回転速度ω_ｍに応じて比例ゲインＫを変化させることにより、上述したゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つモータシステムである。
なお、モータの回転速度ω_ｍ［ｒａｄ／ｓ］とモータの回転数ｍ［ｒｐｓ］は、次の式（８）によって変換可能であり、モータの回転数ｍの情報を有することは、モータの回転速度ω_ｍの情報を有することに等しい。

モータシステム１は、図２に示すように、直流電圧源１０、インバータ２０、モータ３０、電流検出装置４０、制御装置５０を備える。

直流電圧源１０は、直流電圧を生成する。直流電圧源１０は、生成した直流電圧をインバータ２０に出力する。

インバータ２０は、直流電圧から交流電圧を生成する。
具体的には、インバータ２０は、直流電圧源１０が生成した直流電圧を受ける。インバータ２０は、制御装置５０から受ける電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊に応じて、直流電圧源１０から受けた直流電圧からモータ３０を駆動するＵ相の交流電圧、Ｖ相の交流電圧、Ｗ相の交流電圧を生成する。
インバータ２０は、生成した交流電圧をモータ３０に出力する。

モータ３０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相それぞれについて、巻線３０１を備える。インバータ２０からＵ相の交流電圧、Ｖ相の交流電圧、Ｗ相の交流電圧を受ける。モータ３０は、受けたＵ相の交流電圧、Ｖ相の交流電圧、Ｗ相の交流電圧に応じて回転する。

電流検出装置４０は、インバータ２０からモータ３０へ流れるＵ相の電流値ｉ_Ｕ、インバータ２０からモータ３０へ流れるＶ相の電流値ｉ_Ｖ、インバータ２０からモータ３０へ流れるＷ相の電流値ｉ_Ｗを取得する。
具体的には、電流検出装置４０は、第１電流センサ４０１、第２電流センサ４０２、第３電流センサ４０３を備える。第１電流センサ４０１は、Ｕ相の電流値ｉ_Ｕを検出する。第２電流センサ４０２は、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖを検出する。第３電流センサ４０３は、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗを検出する。

電流検出装置４０は、取得したＵ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗを制御装置５０に出力する。
具体的には、第１電流センサ４０１は、検出したＵ相の電流値ｉ_Ｕを制御装置５０に出力する。また、第２電流センサ４０２は、検出したＶ相の電流値ｉ_Ｖを制御装置５０に出力する。また、第３電流センサ４０３は、検出したＷ相の電流値ｉ_Ｗを制御装置５０に出力する。

制御装置５０は、インバータ２０に電圧指令を出力することにより、モータ３０を制御する。
制御装置５０は、図３に示すように、記憶部５０１、回転速度指令取得部５０２、電流値取得部５０３、電圧指令生成部５０４（比例ゲイン特定部の一例、電圧指令生成部の一例）を備える。

記憶部５０１は、制御装置５０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。
例えば、記憶部５０１は、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を導き出すための式（１）、式（２）、式（７）、次に示す式（９）及び式（１０）を記憶する。

なお、式（９）は、Ｕ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗからｄ軸電流i_ｄ及びｑ軸電流i_ｑを導出するための式である。
また、式（１０）は、ｄ軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊（＝δ軸電圧指令ｖ_δ ^＊）及びｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊（＝γ軸電圧指令ｖ_γ ^＊）から電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を導出するための式である。

また、例えば、記憶部５０１は、回転速度ω_ｍと比例ゲインＫとの対応関係を示す情報を記憶する。回転速度ω_ｍと比例ゲインＫとの対応関係を示す情報は、実験やシミュレーションなどにより予め求めておけばよい。
回転速度ω_ｍと比例ゲインＫとの対応関係を示す情報の例としては、図４に示すデータが挙げられる。
比例ゲインＫが高くなるとゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）が高くなり、モータ３０に指令値に対する応答性が向上する。その結果、モータが急減速した場合であっても、応答性がよくなり、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）の値は変化しない、すなわち、弱め界磁制御とならない。

回転速度指令取得部５０２は、回転速度の指令値ω_ｍ ^＊を取得する。
例えば、モータシステム１の利用者が制御装置５０に対して回転速度の指令値ω_ｍ ^＊を設定（入力）する。回転速度指令取得部５０２は、その利用者により設定された回転速度の指令値ω_ｍ ^＊を受けることにより、回転速度の指令値ω_ｍ ^＊を取得する。
回転速度指令取得部５０２は、取得した回転速度の指令値ω_ｍ ^＊を電圧指令生成部５０４に出力する。

電流値取得部５０３は、Ｕ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗを、電流検出装置４０から取得する。
具体的には、電流値取得部５０３は、第１電流センサ４０１からＵ相の電流値ｉ_Ｕを受ける。また、電流値取得部５０３は、第２電流センサ４０２からＶ相の電流値ｉ_Ｖを受ける。また、電流値取得部５０３は、第３電流センサ４０３からＷ相の電流値ｉ_Ｗを受ける。
電流値取得部５０３は、Ｕ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗを、電圧指令生成部５０４に出力する。

電圧指令生成部５０４は、回転速度指令取得部５０２から受けた回転速度の指令値ω_ｍ ^＊と、電流値取得部５０３から受けたＵ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗと、回転速度ωｍと比例ゲインＫとの対応関係を示す情報と、に基づいて、インバータ２０の出力電圧がモータ３０に必要な所望の電圧となるように制御する電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を生成する。

例えば、電圧指令生成部５０４は、以下に示すように電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を生成する。
なお、制御装置５０の起動時に、記憶部５０１から回転速度ω_ｍと比例ゲインＫとの対応関係を示す情報、式（１）、式（２）、式（７）、式（９）、式（１０）を読み出しているものとする。

電圧指令生成部５０４は、回転速度指令取得部５０２から回転速度の指令値ω_ｍ ^＊を受ける。また、電圧指令生成部５０４は、Ｕ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗを、電流値取得部５０３から受ける。

電圧指令生成部５０４は、電流値取得部５０３から受けたＵ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗを式（９）に代入する。電圧指令生成部５０４は、式（９）のｄ軸電流ｉ_ｄ（＝δ軸電流ｉ_δ）を算出する。

電圧指令生成部５０４は、算出したｄ軸電流ｉ_ｄを式（１）におけるｄ軸電流ｉ_ｄ（＝δ軸電流ｉ_δ）に代入する。そして、電圧指令生成部５０４は、ｄ軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊（＝δ軸電圧指令ｖ_δ ^＊）を算出する。

電圧指令生成部５０４は、算出したｑ軸電流ｉ_ｑを式（７）に代入する。また、電圧指令生成部５０４は、回転速度指令取得部５０２から受けた回転速度の指令値ω_ｍ ^＊を回転速度ω_ｍとして式（７）の回転速度ω_ｍに代入する。また、電圧指令生成部５０４は、前回生成したｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊（＝γ軸電圧指令ｖ_γ ^＊）をｑ軸電圧ｖ_ｑとして式（７）のｑ軸電圧ｖ_ｑに代入する。なお、制御装置５０の起動後、最初の算出時には、ｑ軸電圧ｖ_ｑとして予め設定した初期値を代入する。また、電圧指令生成部５０４は、代入した回転速度ω_ｍに対応する比例ゲインＫを、回転速度ω_ｍと比例ゲインＫとの対応関係を示す情報において特定する。電圧指令生成部５０４は、特定した比例ゲインＫを式（７）の比例ゲインＫに代入する。そして、電圧指令生成部５０４は、式（７）のγ軸電圧オフセットＶ_γｏｆｓを算出する。

電圧指令生成部５０４は、算出したγ軸電圧オフセットＶ_γｏｆｓを式（２）に代入する。そして、電圧指令生成部５０４は、式（２）のｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊（＝γ軸電圧指令ｖ_γ ^＊）を算出する。

電圧指令生成部５０４は、算出した軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊（＝δ軸電圧指令ｖ_δ ^＊）と、算出したｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊（＝γ軸電圧指令ｖ_γ ^＊）とを、式（１０）に代入する。そして、電圧指令生成部５０４は、式（１０）の電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を算出する。
このように、電圧指令生成部５０４は、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を生成する。
そして、電圧指令生成部５０４は、生成した電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊をインバータ２０に出力する。

（モータシステムが行う処理）
次に、本開示の第１実施形態によるモータシステム１の処理について説明する。
ここでは、図５に示す制御装置５０が、回転速度の指令値ω_ｍ ^＊と、Ｕ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗと、回転速度ωｍと比例ゲインＫとの対応関係を示す情報と、に基づいて、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を生成するモータシステム１の処理フローについて説明する。
なお、制御装置５０の起動時に、記憶部５０１から回転速度ω_ｍと比例ゲインＫとの対応関係を示す情報、式（１）、式（２）、式（７）、式（９）、式（１０）を読み出しているものとする。

回転速度指令取得部５０２は、回転速度の指令値ω_ｍ ^＊を取得する（ステップＳ１）。
電流値取得部５０３は、Ｕ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗを、電流検出装置４０から取得する（ステップＳ２）。
電圧指令生成部５０４は、回転速度指令取得部５０２から回転速度の指令値ω_ｍ ^＊を受ける。また、電圧指令生成部５０４は、Ｕ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗを、電流値取得部５０３から受ける。

電圧指令生成部５０４は、電流値取得部５０３から受けたＵ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗを式（９）に代入する（ステップＳ３）。電圧指令生成部５０４は、式（９）のｄ軸電流ｉ_ｄ（＝δ軸電流ｉ_δ）を算出する（ステップＳ４）。

電圧指令生成部５０４は、算出したｄ軸電流ｉ_ｄを式（１）におけるｄ軸電流ｉ_ｄ（＝δ軸電流ｉ_δ）に代入する（ステップＳ５）。そして、電圧指令生成部５０４は、ｄ軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊（＝δ軸電圧指令ｖ_δ ^＊）を算出する（ステップＳ６）。

電圧指令生成部５０４は、算出したｑ軸電流ｉ_ｑを式（７）に代入する（ステップＳ７）。
また、電圧指令生成部５０４は、回転速度指令取得部５０２から受けた回転速度の指令値ω_ｍ ^＊を回転速度ω_ｍとして式（７）の回転速度ω_ｍに代入する（ステップＳ８）。
また、電圧指令生成部５０４は、前回生成したｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊（＝γ軸電圧指令ｖ_γ ^＊）をｑ軸電圧ｖ_ｑとして式（７）のｑ軸電圧ｖ_ｑに代入する（ステップＳ９）。なお、制御装置５０の起動後、最初の算出時には、ｑ軸電圧ｖ_ｑとして予め設定した初期値を代入する。
また、電圧指令生成部５０４は、ステップＳ８の処理で代入した回転速度ω_ｍに対応する比例ゲインＫを、回転速度ω_ｍと比例ゲインＫとの対応関係を示す情報において特定する（ステップＳ１０）。電圧指令生成部５０４は、特定した比例ゲインＫを式（７）の比例ゲインＫに代入する（ステップＳ１１）。
そして、電圧指令生成部５０４は、式（７）のγ軸電圧オフセットＶ_γｏｆｓを算出する（ステップＳ１２）。

電圧指令生成部５０４は、算出したγ軸電圧オフセットＶ_γｏｆｓを式（２）に代入する（ステップＳ１３）。そして、電圧指令生成部５０４は、式（２）のｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊（＝γ軸電圧指令ｖ_γ ^＊）を算出する（ステップＳ１４）。

電圧指令生成部５０４は、算出した軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊（＝δ軸電圧指令ｖ_δ ^＊）と、算出したｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊（＝γ軸電圧指令ｖ_γ ^＊）とを、式（１０）に代入する（ステップＳ１５）。そして、電圧指令生成部５０４は、式（１０）の電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を算出する（ステップＳ１６）。
このように、制御装置５０は、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を生成する。

そして、電圧指令生成部５０４は、生成した電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊をインバータ２０に出力する。
こうすることにより、制御装置５０は、モータ３０を弱め界磁制御とならない所望の状態で制御することができる。

（モータシステムによる作用、効果）
以上、本開示の第１実施形態によるモータシステム１について説明した。
本開示の第１実施形態による制御装置（５０）は、ｑ軸電圧指令（ｖ_ｑ ^＊）と、ｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）にインバータ出力周波数（ω_１）を乗算した値との間のオフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の変化量を低減するようにモータ（３０）を制御する。
具体的には、制御装置（５０）は、（１）の制御装置（５０）であって、比例ゲイン（Ｋ）に基づいて前記オフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の一巡ゲイン（Ｋ／（ｎω_ｍＬ_ｄ））を一定に保つ制御装置（５０）であって、前記モータ（３０）の回転速度（ω_ｍ）と前記比例ゲイン（Ｋ）との対応関係に基づいて、前記一巡ゲイン（Ｋ／（ｎω_ｍＬ_ｄ））を一定に保つための前記比例ゲイン（Ｋ）を特定する比例ゲイン特定部（５０４）と、前記比例ゲイン特定部（５０４）が特定した前記比例ゲイン（Ｋ）に応じて前記モータ（３０）を制御する電圧指令（ｄ軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊、ｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊）を生成する電圧指令生成部（５０４）と、前記電圧指令生成部（５０４）が生成した前記電圧指令（ｄ軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊、ｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊）に基づいて、前記モータ（３０）を制御する。

この制御装置（５０）により、モータ（３０）の回転速度（ω_ｍ）に応じて比例ゲイン（Ｋ）を変化させることができ、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）（一巡ゲインの一例）を一定に保つことができる。その結果、モータ（３０）が急減速した場合であっても、オフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の値は変化しない。すなわち、モータ（３０）に過電流が流れることを抑制することができ、弱め界磁制御とならない。

＜第２実施形態＞
（モータシステムの構成）
本開示の第２実施形態によるモータシステム１の構成について説明する。
本開示の第２実施形態によるモータシステム１は、モータの回転数に応じてモータの巻き線の巻数を変化させ、ｄ軸インダクタンスＬ_ｄを変化させることにより、上述したゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つモータシステムである。

モータシステム１は、図６に示すように、直流電圧源１０、インバータ２０、モータ３０、電流検出装置４０、制御装置５０を備える。
以下、本開示の第２実施形態によるモータシステム１と本開示の第１実施形態によるモータシステム１の相違点について主に説明する。

モータ３０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相それぞれについて、巻線３０１を備える。
巻線３０１は、インダクタンスを切り替え可能な構造を有する。
例えば、巻線３０１は、図７に示すように、巻線３０１ａ〜３０１ｄ及びスイッチ３０２ａ〜３０２ｃを備える。
スイッチ３０２ａ〜３０２ｃのそれぞれが制御装置５０による制御に応じてオン状態またはオフ状態になることにより、巻線３０１のインダクタンスが切り替わる。

制御装置５０は、図８に示すように、記憶部５０１、回転速度指令取得部５０２、電流値取得部５０３、電圧指令生成部５０４、巻線切替指令生成部５０５（インダクタンス切替特定部の一例）を備える。

また、例えば、記憶部５０１は、回転速度ω_ｍと巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊との対応関係を示す情報を記憶する。巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊とは、巻線３０１のインダクタンスを切り替えてゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）の値を一定に保つために、それぞれの回転速度ω_ｍに応じてスイッチ３０２ａ〜３０２ｃを切り替える指令である。
回転速度ω_ｍと巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊との対応関係を示す情報の例としては、図９に示すデータテーブルＴＢＬ１が挙げられる。なお、巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊は、回転速度ω_ｍに反比例して巻線３０１のインダクタンスが変化するようにスイッチ３０２ａ〜３０２ｃを切り替える指令である。すなわち、巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊は、回転速度ω_ｍが大きくなるにつれて巻線３０１のインダクタンスが小さくなるようにスイッチ３０２ａ〜３０２ｃを切り替える指令である。回転速度ω_ｍと巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊との対応関係を示す情報は、実験やシミュレーションなどにより予め求めておけばよい。
巻線３０１のインダクタンスが小さくなるとゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）が高くなり、応答性が上がる。その結果、モータが急減速した場合であっても、応答性がよくなり、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）の値は変化しない、すなわち、弱め界磁制御とならない。

電圧指令生成部５０４は、回転速度指令取得部５０２から受けた回転速度の指令値ω_ｍ ^＊と、電流値取得部５０３から受けたＵ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗと、回転速度ω_ｍと巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊との対応関係を示す情報と、に基づいて、インバータ２０の出力電圧がモータ３０に必要な所望の電圧となるように制御する電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を生成する。

例えば、電圧指令生成部５０４は、以下に示すように電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を生成する。
なお、制御装置５０の起動時に、記憶部５０１から回転速度ω_ｍと巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊との対応関係を示す情報、式（１）、式（２）、式（７）、式（９）、式（１０）を読み出しているものとする。

電圧指令生成部５０４は、算出したｑ軸電流ｉ_ｑを式（７）に代入する。また、電圧指令生成部５０４は、回転速度指令取得部５０２から受けた回転速度の指令値ω_ｍ ^＊を回転速度ω_ｍとして式（７）の回転速度ω_ｍに代入する。また、電圧指令生成部５０４は、前回生成したｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊（＝γ軸電圧指令ｖ_γ ^＊）をｑ軸電圧ｖ_ｑとして式（７）のｑ軸電圧ｖ_ｑに代入する。なお、制御装置５０の起動後、最初の算出時には、ｑ軸電圧ｖ_ｑとして予め設定した初期値を代入する。そして、電圧指令生成部５０４は、式（７）のγ軸電圧オフセットＶ_γｏｆｓを算出する。
電圧指令生成部５０４は、式（７）に代入した回転速度ω_ｍの値を巻線切替指令生成部５０５に出力する。

巻線切替指令生成部５０５は、受けた回転速度ω_ｍの値に基づいて、巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊を生成する。
具体的には、巻線切替指令生成部５０５は、電圧指令生成部５０４が式（７）に回転速度ω_ｍを代入する度に、代入した回転速度ω_ｍに対応する巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊を、回転速度ω_ｍと巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊との対応関係を示す情報において特定する。
そして、巻線切替指令生成部５０５は、電圧指令生成部５０４が生成した電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊をインバータ２０に出力すると同時に、特定した巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊をモータ３０に出力する。

（モータシステムが行う処理）
次に、本開示の第２実施形態によるモータシステム１の処理について説明する。
ここでは、図１０に示す制御装置５０が、回転速度の指令値ω_ｍ ^＊と、Ｕ相の電流値ｉ_Ｕ、Ｖ相の電流値ｉ_Ｖ、Ｗ相の電流値ｉ_Ｗと、回転速度ωｍと巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊との対応関係を示す情報と、に基づいて、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を生成するモータシステム１の処理フローについて説明する。
なお、制御装置５０の起動時に、記憶部５０１から回転速度ω_ｍと巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊との対応関係を示す情報、式（１）、式（２）、式（７）、式（９）、式（１０）を読み出しているものとする。

制御装置５０は、ステップＳ１〜ステップＳ９の処理を行う。
電圧指令生成部５０４は、ステップＳ８の処理で代入した回転速度ω_ｍの値を巻線切替指令生成部５０５に出力する。
そして、電圧指令生成部５０４は、式（７）のγ軸電圧オフセットＶ_γｏｆｓを算出する（ステップＳ１２）。

制御装置５０は、ステップＳ１３〜ステップＳ１６の処理を行う。
このように、制御装置５０は、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊を生成する。

また、巻線切替指令生成部５０５は、ステップＳ８の処理で電圧指令生成部５０４が式（７）に代入した回転速度ω_ｍの値を受ける。
巻線切替指令生成部５０５は、受けた回転速度ω_ｍの値に基づいて、巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊を生成する（ステップＳ１７）。
このように、制御装置５０は、巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊を生成する。

そして、電圧指令生成部５０４は、生成した電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊をインバータ２０に出力する。
また、巻線切替指令生成部５０５は、電圧指令生成部５０４が生成した電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊をインバータ２０に出力すると同時に、特定した巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊をモータ３０に出力する。
こうすることにより、制御装置５０は、モータ３０を弱め界磁制御とならない所望の状態で制御することができる。

（モータシステムによる作用、効果）
以上、本開示の第２実施形態によるモータシステム１について説明した。
本開示の第１実施形態による制御装置（５０）は、ｑ軸電圧指令（ｖ_ｑ ^＊）と、ｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）にインバータ出力周波数（ω_１）を乗算した値との間のオフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の変化量を低減するようにモータ（３０）を制御する。
具体的には、制御装置（５０）は、（１）の制御装置（５０）であって、前記モータ（３０）におけるｄ軸インダクタンス（Ｌ_ｄ）に基づいて前記オフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の一巡ゲイン（Ｋ／（ｎω_ｍＬ_ｄ））を一定に保つ制御装置（５０）であって、前記モータ（３０）の回転速度（ω_ｍ）と前記ｄ軸インダクタンス（Ｌ_ｄ）との対応関係に基づいて、前記一巡ゲイン（Ｋ／（ｎω_ｍＬ_ｄ））を一定に保つための前記ｄ軸インダクタンス（Ｌ_ｄ）の切り替えを特定するインダクタンス切替特定部（５０５）と、前記インダクタンス切替特定部（５０５）が特定した前記ｄ軸インダクタンス（Ｌ_ｄ）に応じて前記モータ（３０）を制御する電圧指令（ｄ軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊、ｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊）を生成する電圧指令生成部（５０４）と、前記電圧指令生成部（５０４）が生成した前記電圧指令（ｄ軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊、ｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊）に基づいて、前記モータ（３０）を制御する。

この制御装置（５０）により、モータ（３０）の回転速度（ω_ｍ）に応じてｄ軸インダクタンス（Ｌ_ｄ）を変化させることができ、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）（一巡ゲインの一例）を一定に保つことができる。その結果、モータ（３０）が急減速した場合であっても、オフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の値は変化しない。すなわち、モータ（３０）に過電流が流れることを抑制することができ、弱め界磁制御とならない。

＜第３実施形態＞
（モータシステムの構成）
本開示の第３実施形態によるモータシステム１の構成について説明する。
本開示の第３実施形態によるモータシステム１は、ｄ軸の誘起電圧係数Λ_ｄを調整することにより、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合と同等の状態を実現するモータシステムである。

モータシステム１は、図６に示した本開示の第２実施形態によるモータシステム１と同様に、直流電圧源１０、インバータ２０、モータ３０、電流検出装置４０、制御装置５０を備える。
以下、本開示の第３実施形態によるモータシステム１と本開示の第２実施形態によるモータシステム１の相違点について主に説明する。

モータ３０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相それぞれについて、巻線３０１を備える。
巻線３０１は、複数の巻線間の接続を切り替え可能な構造を有する。
スイッチ３０２ａ〜３０２ｃのそれぞれが制御装置５０による制御に応じてオン状態またはオフ状態になることにより、巻線３０１における複数の巻線間の接続が切り替わる。
これにより、ｄ軸の誘起電圧係数Λ_ｄを調整することができる。

制御装置５０は、図８に示した本開示の第２実施形態によるモータシステム１と同様に、記憶部５０１、回転速度指令取得部５０２、電流値取得部５０３、電圧指令生成部５０４、巻線切替指令生成部５０５を備える。

また、例えば、記憶部５０１は、回転速度ω_ｍと巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊との対応関係を示す情報を記憶する。巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊とは、巻線３０１における複数の巻線間の接続を切り替えてゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）の値を一定に保つ場合と同様のｄ軸の誘起電圧係数Λ_ｄの調整を実現するために、それぞれの回転速度ω_ｍに応じてスイッチ３０２ａ〜３０２ｃを切り替える指令である。
回転速度ω_ｍと巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊との対応関係を示す情報の例としては、図１１に示すデータテーブルＴＢＬ２が挙げられる。なお、巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊は、回転速度ω_ｍに応じて巻線３０１のインダクタンスが変化するようにスイッチ３０２ａ〜３０２ｃを切り替える指令である。すなわち、巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊は、回転速度ω_ｍが大きくなるにつれて巻線３０１のインダクタンスが大きくなるようにスイッチ３０２ａ〜３０２ｃを切り替える指令である。回転速度ω_ｍと巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊との対応関係を示す情報は、実験やシミュレーションなどにより予め求めておけばよい。
巻線３０１のインダクタンスが大きくなると誘起電圧係数Λ_ｄが大きくなりゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合のγ軸電圧オフセットＶ_γｏｆｓと同様のγ軸電圧オフセットＶ_γｏｆｓを実現することができる。その結果、モータが急減速した場合であっても、応答性がよくなり、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）の値が変化しない場合と同様に、弱め界磁制御とならない。

巻線切替指令生成部５０５は、受けた回転速度ω_ｍの値に基づいて、巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊を生成する。
具体的には、巻線切替指令生成部５０５は、電圧指令生成部５０４が式（７）に回転速度ω_ｍを代入する度に、代入した回転速度ω_ｍに対応する巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊を、回転速度ω_ｍと巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊との対応関係を示す情報において特定する。
そして、巻線切替指令生成部５０５は、電圧指令生成部５０４が生成した電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊をインバータ２０に出力すると同時に、特定した巻線切替指令Ｖ_ＳＷ ^＊をモータ３０に出力する。
なお、本開示の第３実施形態によるモータシステム１の処理は、使用するデータテーブルがデータテーブルＴＢＬ１ではなくデータテーブルＴＢＬ２であるという違いがあるが、図１０に示した本開示の第２実施形態によるモータシステム１の処理と同様に考えることができる。

（モータシステムによる作用、効果）
以上、本開示の第３実施形態によるモータシステム１について説明した。
制御装置（５０）は、（１）の制御装置（５０）であって、ｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）の変化に基づいて前記オフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の変化量を低減させる制御装置（５０）であって、前記モータ（３０）における巻線（３０１ａ、３０１ｂ、３０１ｃ、３０１ｄ）を切り替える、または、前記モータ（３０）に発生する磁界を変化させることにより、ｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）を変化させる。

この制御装置（５０）により、モータ（３０）の回転速度（ω_ｍ）に応じてｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）を調整することにより、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合と同等の状態を実現することができる。その結果、モータ（３０）が急減速した場合であっても、オフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の値は変化しない。すなわち、モータ（３０）に過電流が流れることを抑制することができ、弱め界磁制御とならない。

なお、本開示の第１実施形態では、比例ゲインＫと回転数ｍと対応関係を示すデータとして視覚的にわかりやすい図３のグラフを示した。
しかしながら、本開示の別の実施形態では、記憶部５０１において、グラフから対応関係を導き出す処理を省くために、複数の回転数ｍの値と、それぞれの回転数ｍの値に対応する比例ゲインＫの値とが関連付けられて記憶されているものであってもよい。

また、本開示の第１実施形態では、回転速度ω_ｍと比例ゲインＫとの対応関係を示す情報の例として、比例ゲインＫと回転数ｍと対応関係を示すデータを示した。
しかしながら、本開示の別の実施形態では、制御装置５０が電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊のそれぞれを導き出すときに、回転速度ω_ｍの値を用いる場合、演算回数を低減するために、式（８）を用いて回転数ｍを回転速度ω_ｍに予め変換し、回転速度ω_ｍと比例ゲインＫとの対応関係を直接示す情報を記憶部５０１に記憶しておくものであってもよい。
また、本開示の別の実施形態では、制御装置５０が電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊のそれぞれを導き出すときに、回転数ｍの値を用いる場合、記憶部５０１は、回転数ｍと比例ゲインＫとの対応関係を直接示す情報と、式（７）における回転速度ω_ｍの部分を式（８）を用いて回転数ｍで示した式と、を記憶しておくものであってもよい。

なお、本開示の第３実施形態では、ｄ軸の誘起電圧係数Λ_ｄを調整してゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合と同等の状態にする方法として、制御装置５０が巻線３０１における複数の巻線間の接続を切り替える例を示した。
しかしながら、本開示の別の実施形態では、ｄ軸の誘起電圧係数Λ_ｄを調整してゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合と同等の状態にすることができれば、どのような方法を用いるものであってもよい。例えば、本開示の別の実施形態では、モータ３０が内部の磁界を制御できる構造を有し、制御装置５０がその磁界の発生を制御することにより、ｄ軸の誘起電圧係数Λ_ｄを調整してゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合と同等の状態にするものであってよい。

なお、本開示の第１〜第３実施形態では、制御装置５０は、常時、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ、または、ｄ軸の誘起電圧係数Λ_ｄを調整してゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合と同等の状態を実現するものとして説明した。
しかしながら、本開示の別の実施形態では、制御装置５０は、モータ３０を急減速させる場合にのみ、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ、または、ｄ軸の誘起電圧係数Λ_ｄを調整してゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合と同等の状態を実現するものであってもよい。

なお、本開示の実施形態における処理は、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。
本開示の実施形態におけるステップＳ１７の処理は、ステップＳ９〜ステップＳ１６の処理と並行して行われるものであってもよい。

本開示の実施形態における記憶部５０１や記憶装置（レジスタ、ラッチを含む）のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部５０１や記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

本開示の実施形態について説明したが、上述の制御装置５０、その他の制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータの具体例を以下に示す。
図１２は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５は、図１２に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。
例えば、上述の制御装置５０、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。

ストレージ８の例としては、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ８は、コンピュータ５のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース９または通信回線を介してコンピュータ５に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５が当該プログラムをメインメモリ７に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ８は、一時的でない有形の記憶媒体である。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、開示の範囲を限定しない。これらの実施形態は、開示の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、種々の省略、種々の置き換え、種々の変更を行ってよい。

＜付記＞
本開示の各実施形態に記載のコンバータ装置２は、例えば以下のように把握される。

（１）第１の態様に係る制御装置（５０）は、ｑ軸電圧指令（ｖ_ｑ ^＊）と、ｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）にインバータ出力周波数（ω_１）を乗算した値との間のオフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の変化量を低減するようにモータ（３０）を制御する。

この制御装置（５０）により、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）（一巡ゲインの一例）を一定に保つ、または、ｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）を調整してゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合と同等の状態を実現することができる。その結果、モータ（３０）が急減速した場合であっても、オフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の値は変化しない。すなわち、モータ（３０）に過電流が流れることを抑制することができ、弱め界磁制御とならない。

（２）第２の態様に係る制御装置（５０）は、（１）の制御装置（５０）であって、比例ゲイン（Ｋ）に基づいて前記オフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の一巡ゲイン（Ｋ／（ｎω_ｍＬ_ｄ））を一定に保つ制御装置（５０）であって、前記モータ（３０）の回転速度（ω_ｍ）と前記比例ゲイン（Ｋ）との対応関係に基づいて、前記一巡ゲイン（Ｋ／（ｎω_ｍＬ_ｄ））を一定に保つための前記比例ゲイン（Ｋ）を特定する比例ゲイン特定部（５０４）と、前記比例ゲイン特定部（５０４）が特定した前記比例ゲイン（Ｋ）に応じて前記モータ（３０）を制御する電圧指令（ｄ軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊、ｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊）を生成する電圧指令生成部（５０４）と、前記電圧指令生成部（５０４）が生成した前記電圧指令（ｄ軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊、ｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊）に基づいて、前記モータ（３０）を制御する。

（３）第３の態様に係る制御装置（５０）は、（１）の制御装置（５０）であって、前記モータ（３０）におけるｄ軸インダクタンス（Ｌ_ｄ）に基づいて前記オフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の一巡ゲイン（Ｋ／（ｎω_ｍＬ_ｄ））を一定に保つ制御装置（５０）であって、
前記モータ（３０）の回転速度（ω_ｍ）と前記ｄ軸インダクタンス（Ｌ_ｄ）との対応関係に基づいて、前記一巡ゲイン（Ｋ／（ｎω_ｍＬ_ｄ））を一定に保つための前記ｄ軸インダクタンス（Ｌ_ｄ）の切り替えを特定するインダクタンス切替特定部（５０５）と、前記インダクタンス切替特定部（５０５）が特定した前記ｄ軸インダクタンス（Ｌ_ｄ）に応じて前記モータ（３０）を制御する電圧指令（ｄ軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊、ｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊）を生成する電圧指令生成部（５０４）と、前記電圧指令生成部（５０４）が生成した前記電圧指令（ｄ軸電圧指令ｖ_ｄ ^＊、ｑ軸電圧指令ｖ_ｑ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｕ ^＊、電圧指令ｖ_Ｖ ^＊、電圧指令ｖ_Ｗ ^＊）に基づいて、前記モータ（３０）を制御する。

（４）第４の態様に係る制御装置（５０）は、（１）の制御装置（５０）であって、ｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）の変化に基づいて前記オフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の変化量を低減させる制御装置（５０）であって、前記モータ（３０）における巻線（３０１ａ、３０１ｂ、３０１ｃ、３０１ｄ）を切り替える、または、前記モータ（３０）に発生する磁界を変化させることにより、ｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）を変化させる。

（５）第５の態様に係る制御方法は、ｑ軸電圧指令（ｖ_ｑ ^＊）と、ｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）にインバータ出力周波数（ω_１）を乗算した値との間のオフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の変化量を低減するようにモータ（３０）を制御すること、を含む。

この制御方法により、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）（一巡ゲインの一例）を一定に保つ、または、ｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）を調整してゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合と同等の状態を実現することができる。その結果、モータ（３０）が急減速した場合であっても、オフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の値は変化しない。すなわち、モータ（３０）に過電流が流れることを抑制することができ、弱め界磁制御とならない。

（７）第７の態様に係るプログラムは、コンピュータに、ｑ軸電圧指令（ｖ_ｑ ^＊）と、ｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）にインバータ出力周波数（ω_１）を乗算した値との間のオフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の変化量を低減するようにモータ（３０）を制御すること、を実行させる。

このプログラムにより、ゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）（一巡ゲインの一例）を一定に保つ、または、ｄ軸の誘起電圧係数（Λ_ｄ）を調整してゲインＫ／（ｎω_ｍＬ_ｄ）を一定に保つ場合と同等の状態を実現することができる。その結果、モータ（３０）が急減速した場合であっても、オフセット（Ｖ_γｏｆｓ）の値は変化しない。すなわち、モータ（３０）に過電流が流れることを抑制することができ、弱め界磁制御とならない。

１・・・モータシステム
５・・・コンピュータ
６・・・ＣＰＵ
７・・・メインメモリ
８・・・ストレージ
９・・・インターフェース
１０・・・直流電圧源
２０・・・インバータ
３０・・・モータ
４０・・・電流検出装置
５０・・・制御装置
３０１、３０１ａ、３０１ｂ、３０１ｃ、３０１ｄ・・・巻線
３０２ａ、３０２ｂ、３０２ｃ・・・スイッチ
４０１・・・第１電流センサ
４０２・・・第２電流センサ
４０３・・・第３電流センサ
５０１・・・記憶部
５０２・・・回転速度指令取得部
５０３・・・電流値取得部
５０４・・・電圧指令生成部
５０５・・・巻線切替指令生成部

Claims

ｑ軸電圧指令と、ｄ軸の誘起電圧係数にインバータ出力周波数を乗算した値との間のオフセットの変化量を低減するようにモータを制御する、
制御装置。
比例ゲインに基づいて前記オフセットの一巡ゲインを一定に保つ制御装置であって、
前記モータの回転速度と前記比例ゲインとの対応関係に基づいて、前記一巡ゲインを一定に保つための前記比例ゲインを特定する比例ゲイン特定部と、
前記比例ゲイン特定部が特定した前記比例ゲインに応じて前記モータを制御する電圧指令を生成する電圧指令生成部と、
前記電圧指令生成部が生成した前記電圧指令に基づいて、前記モータを制御する、
請求項１に記載の制御装置。
前記モータにおけるｄ軸インダクタンスに基づいて前記オフセットの一巡ゲインを一定に保つ制御装置であって、
前記モータの回転速度と前記ｄ軸インダクタンスとの対応関係に基づいて、前記一巡ゲインを一定に保つための前記ｄ軸インダクタンスの切り替えを特定するインダクタンス切替特定部と、
前記インダクタンス切替特定部が特定した前記ｄ軸インダクタンスに応じて前記モータを制御する電圧指令を生成する電圧指令生成部と、
前記電圧指令生成部が生成した前記電圧指令に基づいて、前記モータを制御する、
請求項１に記載の制御装置。
ｄ軸の誘起電圧係数の変化に基づいて前記オフセットの変化量を低減させる制御装置であって、
前記モータにおける巻線を切り替える、または、前記モータに発生する磁界を変化させることにより、ｄ軸の誘起電圧係数を変化させる、
請求項１に記載の制御装置。
ｑ軸電圧指令と、ｄ軸の誘起電圧係数にインバータ出力周波数を乗算した値との間のオフセットの変化量を低減するようにモータを制御すること、
を含む制御方法。
コンピュータに、
ｑ軸電圧指令と、ｄ軸の誘起電圧係数にインバータ出力周波数を乗算した値との間のオフセットの変化量を低減するようにモータを制御すること、
を実行させるプログラム。