JP2021060554A - 撮像装置、振れ補正装置および振れ補正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】撮影操作に伴う低周波で大きな平行振れも高精度に補正することができる撮像装置を提供すること。【解決手段】撮像装置１１は、撮像装置１１の振れを検出する振動検出手段１５が出力する振れ検出信号に基づいて、振れ補正信号を算出する演算手段１６と、振れ補正信号に基づいて、振れを補正するレンズ振れ補正手段１３ａおよび撮像素子振れ補正手段１４ａと、演算手段１６の特性を露光中の時間の経過に応じて変更するＣＰＵ１２と、を備え、ＣＰＵ１２は、露光中の時間の経過に応じて前記演算手段の特性を低周波の振れ補正に適した特性から高周波の振れ補正に適した特性に変更する。【選択図】図１

Description

本発明は、撮像装置、振れ補正装置および振れ補正方法に関する。

像ブレには、平行振れや角度振れ等様々な振れ成分が含まれている。特許文献１は、撮像装置に搭載される平行振れ補正に関する技術を開示している。

特許第５０３１６９０号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、シャッタを押下する等の撮影操作に伴う低周波で大きな平行振れの補正には対応できていない。

本発明は、撮影操作に伴う低周波で大きな平行振れも高精度に補正することができる撮像装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の撮像装置は、撮像装置の振れを検出する検出手段が出力する振れ検出信号に基づいて、振れ補正信号を算出する演算手段と、前記振れ補正信号に基づいて、振れを補正する補正手段と、前記演算手段の特性を露光中の時間の経過に応じて変更する特性変更手段と、を備える。前記特性変更手段は、露光中の時間の経過に応じて前記演算手段の特性を低周波の振れ補正に適した特性から高周波の振れ補正に適した特性に変更する。

本発明によれば、撮影操作に伴う低周波で大きな平行振れも高精度に補正することができる撮像装置を提供することができる。

第１実施形態における撮像装置の構成を説明する図である。 像ブレ補正システムの抑振率を示すボード線図である。 第１積分手段の利得特性ボード線図および位相特性ボード線図である。 第１積分手段の積分動作を示す波形を説明する図である。 ローパスフィルタおよび微分フィルタの利得特性ボード線図および位相特性ボード線図である。 位相補償フィルタの利得特性ボード線図および位相特性ボード線図である。 第１積分手段と位相補償手段を合わせた位相特性ボード線図である。 位相補償手段の特性の変更について説明する図である。 第１実施形態における駆動配分手段を説明する図である。 第１実施形態における像振れ補正を説明する図である。 第１実施形態における像振れ補正処理を示すフローチャートである。 第２実施形態における撮像装置の構成を説明する図である。 バンドパスフィルタ特性の変更について説明する図である。 第２実施形態における駆動配分手段を説明する図である。 第２実施形態における像振れ補正処理を示すフローチャートである。 第３実施形態における撮像装置の横断面図およびブロック図。 特性変更手段の特性の切り替えタイミングを説明する図である。 第３実施形態における駆動配分手段を説明する図である。 第３実施形態における像振れ補正処理を示すフローチャートである。 撮像装置の横断面図およびブロック図。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態における撮像装置の構成を説明する図である。カメラ１１は、デジタル一眼レフカメラ、ビデオカメラ、コンパクトデジタルカメラ等、像ブレ補正手段を有する撮像装置である。カメラ１１は、カメラボディ１１ａと、カメラボディ１１ａに着脱可能な交換レンズ１１ｂを備える。なお、本実施形態では、交換レンズ１１ｂがカメラボディ１１ａに対して着脱可能な撮像装置の例について説明するが、交換レンズ１１ｂとカメラボディ１１ａが一体となっている撮像装置であってもよい。

交換レンズ１１ｂは、撮影光学系１３、第１駆動手段１３ｃを備える。撮影光学系１３は、シフトレンズやズームレンズなどの複数のレンズや絞りを含む。撮影光学系１３におけるレンズの一部は第１の振れ補正手段であるレンズ振れ補正手段１３ａを構成する。レンズ振れ補正手段１３ａを矢印１３ｂ方向に第１駆動手段１３ｃで駆動されることで、撮像素子１４面上に生ずる像ズレを軽減する。

カメラボディ１１ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１２、撮像素子１４、第２駆動手段１４ｃ、振動検出手段１５、演算手段１６、撮影操作手段１７を備える。なお、図１においてカメラボディ１１ａにＣＰＵ１２、振動検出手段１５、演算手段１６が設けられているが、交換レンズ１１ｂ側に設けられてもよいし、カメラボディ１１ａと交換レンズ１１ｂの両者に設けられてもよい。

ＣＰＵ１２は撮影者からの撮影指示操作などに応じて、カメラ１１の各ブロックの動作を制御することによって、カメラ１１の機能が実現される。撮像素子１４は、入力された被写体光束に応答した信号を出力する。撮影光軸１０に沿った被写体光束が撮影光学系１３を通して撮像手段である撮像素子１４に入射する。撮像素子１４から出力された撮像素子信号は、不図示の画像処理部で画像処理が行われ、画像処理後の画像情報は不図示の記憶部に記録される。

また、撮像素子１４は、矢印１４ｂで示す方向に駆動される第２の振れ補正手段である撮像素子振れ補正手段１４ａを構成している。そして、撮像素子振れ補正手段１４ａの駆動により撮像素子１４面上に生じる像ズレを軽減する。なお、図１では矢印１３ｂ、１４ｂ方向の像ズレを軽減するブロックのみを記載しているが、例えばそれらの方向と直交する方向等、他の方向の像ズレを軽減するブロックが設けられていてもよい。また、本実施形態では像振れを光学的に補正する例について説明しているが、撮像素子１４における像振れ補正は画像切り出し等により電子的に行ってもよい。

撮影操作手段１７は、シャッタボタンを含み、撮影者はシャッタボタンを押下することでカメラ１１に撮影指示を送る。振動検出手段１５は、角速度計１５ａおよび加速度計１５ｂを備える。演算手段１６は、第１積分手段１６ａ、第１振幅補正手段１６ｂ、第２積分手段１６ｃ、バンドパスフィルタ１６ｄ、バンドパスフィルタ１６ｅ、比較手段１６ｆ、位相補償手段１６ｇ、第２振幅補正手段１６ｈ、駆動配分手段１６ｉを備える。

角速度計１５ａおよび加速度計１５ｂで検出された各々の振れ検出信号は、演算手段１６に出力される。具体的には、角速度計１５ａの振れ検出信号である角速度信号は、第１積分手段１６ａに入力される。第１積分手段１６ａは、角速度計１５ａの角速度信号を積分して角度信号に変換する。変換後の角度信号は、第１振幅補正手段１６ｂにより撮影光学系１３の敏感度で利得調整される。第１振幅補正手段１６ｂの振れ補正信号は、駆動配分手段１６ｉを介して第１駆動手段１３ｃ、第２駆動手段１４ｃに入力され、レンズ振れ補正手段１３ａおよび撮像素子振れ補正手段１４ａを駆動する。これによりカメラに加わる角度振れにより生ずる像面ズレを軽減できる。

加速度計１５ｂの振れ検出信号は、第２積分手段１６ｃに入力される。第２積分手段１６ｃは、加速度計１５ｂの振れ検出信号を速度に変換する。変換された速度信号は、バンドパスフィルタ１６ｄにより、例えば２Ｈｚの周波数成分など、一部の周波数成分のみ抽出される。バンドパスフィルタ１６ｅは、角速度計１５ａが検出した角速度信号から、例えば２Ｈｚの周波数成分など、一部の周波数成分のみ抽出する。比較手段１６ｆは、バンドパスフィルタ１６ｄの速度信号とバンドパスフィルタ１６ｅの角速度信号から、互いの関係を示す回転半径を算出する。なお、バンドパスフィルタ１６ｄおよびバンドパスフィルタ１６ｅの詳細に関しては特許文献１に記載されているので具体的説明は省く。

第１積分手段１６ａの信号は、後述する特性変更手段である位相補償手段１６ｇを介して第２振幅補正手段１６ｈにて比較手段１６ｆの信号と乗算される。位相補償手段１６ｇは、低周波の平行振れにより生ずる像面ズレの軽減効果を高める為に設けられている。比較手段１６ｆは角速度と速度の回転半径を求めているので、第２振幅補正手段１６ｈは、第１積分手段１６ａの角度信号に回転半径を乗算することで角度信号を平行振れの変位信号に変換する。

第２振幅補正手段１６ｈの振れ補正信号は、駆動配分手段１６ｉを介して第１駆動手段１３ｃおよび第２駆動手段１４ｃに入力される。第１駆動手段１３ｃおよび第２駆動手段１４ｃは、駆動配分手段１６ｉから入力された信号に応じてレンズ振れ補正手段１３ａおよび撮像素子振れ補正手段１４ａを駆動し、平行振れにより生ずる像ブレを補正し軽減する。以上の構成により、角度振れに加えて平行振れによる像面ズレを軽減できる像ブレ補正システムが構成されている。

図２は、像ブレ補正システムの抑振率を示す図である。図２において、横軸は周波数、縦軸は抑振率を示す。縦軸は紙面下に向かうほど抑振率が大きくなり、防振性能が高いことを表す。本実施形態では、破線２１に示す角度振れの防振特性は、周波数ω１（破線２２）近傍で抑振率が大きくなる特性に設定している。実線２３に示す平行振れの防振特性は、周波数ω１より低周波の周波数ω２（破線２４）近傍で抑振率が大きくなる特性に設定している。このように角度振れと平行振れで抑振率の特性を変更しているのは、平行振れには角度振れよりも低周波領域で大きな振れが発生することが分かっている為である。

次に、位相補償手段１６ｇが平行振れの低周波領域における抑振率を大きくするために設けられている理由を説明する。まず、像ブレ補正システムにおいて低周波の角度振れおよび低周波である平行振れ検出精度が低い理由を図３および図４を用いて説明する。図３（Ａ）は、第１積分手段利得特性ボード線図である。図３（Ｂ）は、第１積分手段位相特性ボード線図である。

図３（Ａ）において、横軸は振れの周波数、縦軸は振動検出手段１５の入力に対する第１積分手段１６ａの出力利得を示している。図３（Ａ）において、線分３１は第１積分手段１６ａの利得特性を表しており、積分開始周波数である折れ点周波数ω３（破線３２）より高周波の信号は１階積分の特性（周波数に反比例した利得）になっている。振動検出手段１５の角速度信号は第１積分手段１６ａにより１階積分され、周波数ω３以上の信号は角度信号に変換される。ここで、折れ点周波数ω３は検出したいブレの帯域３３の低周波側より低い周波数に設定する。例えば検出したい振れが１Ｈｚから１０Ｈｚに分布している場合には折れ点周波数ω３は０．１Ｈｚにする。

図３（Ｂ）において、横軸は振れの周波数、縦軸は振動検出手段１５の入力に対する第１積分手段１６ａの位相差を示している。図３（Ｂ）において、線分３４は第１積分手段１６ａの位相特性を表しており、折れ点周波数ω３（破線３２）より高周波の信号は周波数が高くなるにつれて位相が−９０度に漸近する特性となる。

図４は、第１積分手段１６ａの積分動作を示す波形を説明する図である。図４（Ａ）および図４（Ｂ）において横軸は時間、縦軸は振れの量を示す。図４（Ａ）は、折れ点周波数ω３より高周波である図３（Ｂ）の破線３５の周波数における例を示している。一方、図４（Ｂ）は、折れ点周波数ω３近傍である図３（Ｂ）の破線３６の周波数における例を示している。なお、破線３６の周波数は、ブレの帯域３３における低周波限界でもある。

図４（Ａ）において、撮像装置に加わる振れの角度を振れ角度波形４１、振動検出手段１５が検出する角速度を角速度波形４２、振動検出手段１５の信号を第１積分手段１６ａで処理した積分信号を角度波形４３で示す。図４（Ａ）において、折れ点周波数ω３より高周波の振れ（破線３５の周波数）では、角速度波形４２を積分した角度波形４３は実際の振れ角度波形４１と一致する。そのため、角度波形４３は実際の振れ角度を正確に検出できている。

図４（Ｂ）において、撮像装置に加わる振れの角度を振れ角度波形４４、振動検出手段１５が検出する角速度を角速度波形４５、振動検出手段１５の信号を第１積分手段１６ａで処理した積分信号を角度波形４６で示す。図４（Ｂ）において折れ点周波数ω３近傍の振れ（破線３６の周波数）では振れ角速度波形４５を積分した角度波形４６は、実際の振れ角度波形４４に対する理想的な積分遅れ特性である−９０度に対してθ１（図３（Ｂ）の位相差３７）の位相進みが生じている。そのため、カメラ１１に加わる振れ角度波形４４と一致せず、正確な振れ角度検出が行えていない。このように、カメラ１１に加わる振れ波形の中でも低周波の成分は、第１積分手段１６ａの影響で検出される振れの位相が進み、大きな抑振率（高い防振性能）は得られない。位相補償手段１６ｇは、低周波の位相進みを遅らせるために設けられている。

位相補償手段１６ｇは、公知のローパスフィルタや微分フィルタで構成される。各々のフィルタの特性を図５のボード線図を用いて説明する。図５（Ａ）は、ローパスフィルタの利得特性ボード線図である。図５（Ｂ）は、ローパスフィルタの位相特性ボード線図である。図５（Ｃ）は、微分フィルタの利得特性ボード線図である。図５（Ｄ）は、微分フィルタの位相特性ボード線図である。

図５（Ａ）における線分５１は、ローパスフィルタの利得特性であり、折れ点周波数ω４（破線５２）より高周波の信号は減衰される。図５（Ｂ）における線分５３は、ローパスフィルタの位相特性であり、折れ点周波数ω４（破線５２）より高周波の信号は周波数が高くなるにつれて位相が遅れる。

図５（Ｃ）における線分５４は、微分フィルタの利得特性であり、折れ点周波数ω５（破線５５）より高周波の信号は増幅される。図５（Ｄ）における線分５６は、微分フィルタの位相特性であり、折れ点周波数ω５（破線５５）より高周波の信号は周波数が高くなるにつれて位相が進む。

図６はローパスフィルタと微分フィルタを組み合わせた位相補償フィルタのボード線図である。図６（Ａ）は、位相補償フィルタの利得特性ボード線図である。図６（Ｂ）は、位相補償フィルタの位相特性ボード線図である。図６（Ａ）では、ローパスフィルタと微分フィルタを組み合わせて、中心周波数ω６（破線６２）を有する太い実線６１に示される利得特性となる位相補償フィルタを構成している。

図６（Ｂ）の太い実線６４は、図６（Ａ）に示される位相補償フィルタの位相特性である。実線６４で示される位相補償フィルタの位相特性は、中心周波数ω６（破線６２）において位相遅れが最大になる。本実施形態では、ローパスフィルタと微分フィルタを組み合わせた位相補償フィルタを図１の位相補償手段１６ｇとして用いる。

図７は、第１積分手段１６ａと位相補償手段１６ｇを合わせた位相特性ボード線図である。線分７１は第１積分手段１６ａの位相特性を、線分６４は位相補償手段１６ｇの位相特性を示している。第１積分手段１６ａの位相特性（線分７１）は、前述したように低周波で位相が進んでおり抑振率低下の原因になっている。そこで、第１積分手段１６ａに位相補償手段１６ｇを接続すると、第１積分手段１６ａの位相特性（線分７１）に位相補償手段１６ｇの位相特性（線分６４）が加算される。線分７２は、第１積分手段１６ａの位相特性（線分７１）に位相補償手段１６ｇの位相特性（線分６４）を加算した位相特性を示している。線分７２に示されるように、位相特性が位相ゼロ（０ｄｅｇ）に近づくことでカメラ１１に入力される振れと角速度計１５ａが検出する振れの位相が揃い、高い抑振率の振れ補正が可能になる。

図２の説明に戻る。線分２３で示す平行振れの抑振率が低周波の周波数ω２（破線２４）において高いのは、上述した位相補償手段１６ｇを設けているためである。しかしながら、平行振れの抑振率は周波数ω１（破線２２）では線分２１に示す角度振れの抑振率より低くなってしまう。これは、図６（Ａ）に示される位相補償手段１６ｇの利得特性の差Ｇ（矢印６３）により検出する振れの振幅が小さくなり、入力される振れの振幅と一致しなくなるためである。そのため、第１積分手段１６ａに位相補償手段１６ｇを接続すると、低周波の振れが発生している場合のみ高い抑振率を示すことになる。

ここで平行振れの特性について説明する。静止画露光開始時等に撮影者が撮影操作手段１７のシャッタボタンを押下すると、図１の矢印１７ａ方向に発生する力により低周波の大きな平行振れが発生する。そのため、露光期間中において低周波の大きな平行振れが発生している期間は、露光開始からの一定の期間に限られる。そのため、本実施形態では、露光期間中において低周波の大きな平行振れが発生している期間のみ位相補償手段１６ｇを設け、低周波の大きな平行振れが納まった後は位相補償手段１６ｇの特性を弱めることで高周波の平行振れ抑振率を高める。露光期間中に位相補償手段１６ｇの特性を変更することにより、全露光期間中において高い抑振率が得られる。

位相補償手段１６ｇの特性の変更についてその詳細を説明する。位相補償手段１６ｇの特性の変更は、特性変更手段であるＣＰＵ１２によって行われる。本実施形態において、露光初期には位相補償手段１６ｇを、図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示す特性で用いる。そして時間の経過と共に折れ点周波数ω５（破線５５）を折れ点周波数ω４（破線５２）に近づけてゆき、最終的には周波数ω５と周波数ω４を一致させる。これにより位相補償手段１６ｇの特性をなくす。

図８は、位相補償手段１６ｇの特性の変更について説明する図である。図８（Ａ）は、位相補償手段１６ｇの特性の変更タイミングを説明する図である。図８（Ｂ）〜図８（Ｄ）は、各タイミングにおける位相補償手段１６ｇのボード線図である。図８（Ａ）において、横軸は露光時間の推移、縦軸は図６における周波数ω４と周波数ω５の関係を示している。横軸のＳ２は、シャッタボタンが押下（全押し）されたタイミング、即ち露光開始時間を示している。

線分８１は微分フィルタの折れ点周波数ω５を示す。線分８１で示されるように、露光初期は周波数ω４と周波数ω５が離れている。露光初期のボート線図である図８（Ｂ）において線分６４に示されるように、位相補償手段１６ｇは位相遅れの大きな特性になっている。そして、ＣＰＵ１２は露光初期から時間が経過するにつれて周波数ω５を周波数ω４に近づける制御を行う。位相補償手段１６ｇの特性の変更に伴い、露光中期のボート線図である図８（Ｃ）、露光終期のボート線図である図８（Ｄ）に示すように、位相遅れの小さな特性に変更される。このように、本実施形態では、位相補償手段１６ｇの複数の周波数折れ点（ローパスフィルタの折れ点周波数ω４と微分フィルタの折れ点周波数ω５）を露光時間の経過と共に近づけていく。これにより、位相補償手段１６ｇの低周波における位相補償効果は小さくなるが、位相補償手段１６ｇの利得の差Ｇも小さくなる為に高周波帯域の抑振率が高くなる。

次に、振れ補正ストロークについて説明する。抑振率を高くするためには、周波数特性に加えて振れ補正手段の振れ補正ストロークを大きくする必要もある。平行振れによる撮像面の像ブレは撮影倍率が高いほど大きくなるため、接写撮影における振れ補正手段の振れ補正ストロークは極めて大きくなる。本実施形態においては、レンズ振れ補正手段１３ａと撮像素子振れ補正手段１４ａの二つの振れ補正手段を駆動することで大きなストロークに対応している。具体的には、本実施形態では、平行振れの補正は露光中のみ行う方式にするとともに、露光前までは振れ補正を行っていなかった撮像素子振れ補正手段１４ａに露光開始時点から平行振れ補正信号を入力する。

図９は、第１実施形態における駆動配分手段１６ｉを説明する図である。駆動配分手段１６ｉは、振れ補正信号（第１振幅補正手段１６ｂの角度振れ信号および第２振幅補正手段１６ｈの平行振れ信号）を各駆動手段に配分する。本実施形態の駆動配分手段１６ｉは、スイッチ９１を有する。第１振幅補正手段１６ｂの角度振れ信号は、直接第１駆動手段１３ｃに接続している。一方、第２振幅補正手段１６ｈの平行振れ信号は、駆動配分手段１６ｉが備えるスイッチ９１を介して第２駆動手段１４ｃに接続している。

スイッチ９１は、ＣＰＵ１２からの撮影者操作状態により以下の様にオンオフされる。
・被写体の撮影倍率が小さい時（焦点距離が短い時、被写体までの撮影距離が長い時）
常にオフ。すなわち、撮像素子振れ補正手段１４ａは振れ補正を行わない。
・被写体の撮影倍率が大きい時（焦点距離が長い時、被写体まで撮影距離が短い時）
静止画撮影開始時（Ｓ２）までオフ。静止画露光中のみオン。

このように、撮像素子振れ補正手段１４ａは、静止画露光前までは振れ補正を行わないで振れ補正ストロークを温存しておき、露光中のみ平行振れ補正を行う。静止画露光前までは平行振れもさほど大きくならないため、撮像素子振れ補正手段１４ａによる振れ補正を行わなくても振れ補正ストロークが不足する恐れは低い。

図１０は、第１実施形態における像振れ補正を説明する図である。図１０（Ａ）は、レンズ振れ補正手段１３ａによる像振れ補正を説明する図であり、横軸は時間、縦軸はレンズ振れ補正手段ストロークを示している。図１０（Ａ）は、撮像素子振れ補正手段１４ａによる像振れ補正を説明する図であり、横軸は時間、縦軸は撮像素子振れ補正手段ストロークを示している。タイミング１００３ａは、撮影準備操作である撮影操作手段１７のシャッタボタン半押し（Ｓ１）のタイミングである。タイミング１００３ｂは、静止画撮影のために撮影操作手段１７のシャッタボタンが全押し（Ｓ２）される露光開始のタイミングである。タイミング１００３ｃは、露光終了のタイミングである。

図１０（Ａ）において、レンズ振れ補正手段１３ａは、タイミング１００３ａから波形１００１に示される角度振れ補正を始める。角度振れ補正に関しては、レンズ振れ補正手段１３ａの補正ストローク範囲（範囲１００２ａから１００２ｂの間）は十分確保してあるために安定した振れ補正が行える。

図１０（Ｂ）において、撮像素子振れ補正手段１４ａが、タイミング１００３ａから破線の波形１００４に示される平行振れ補正を始めたと仮定する。タイミング１００３ａから平行振れ補正を開始した場合、露光期間中であるタイミング１００３ｂタイミング１００３ｃの間に補正ストローク範囲（１００６ａから１００６ｂの間）を超えてしまい、振れ補正が出来なくなる。補正ストローク範囲を大きくすることで回避は可能であるが、被写体の撮影倍率が大きい場合には平行振れ補正量も多く必要になるために、カメラボディ１１ａの大きさが極めて大きくなってしまう。そこで、本実施形態では、波形１００５に示すように、撮像素子振れ補正手段１４ａによる平行振れ補正は露光開始までは行わず、静止画露光開始（タイミング１００３ｂ）時点をゼロにしてスタートさせる。これにより露光中に振れ補正ストロークをすべて消費してしまうことを防ぐことができる。

露光中に位相補償手段１６ｇの特性を時間と共に変更してゆく動作と駆動配分手段１６ｉの撮像素子振れ補正手段１４ａの駆動動作を合わせた像振れ補正システムの動作について、図１１のフローチャートを用いて説明する。図１１は、第１実施形態における像振れ補正処理を示すフローチャートである。なお、図１１のフローはカメラ１１における撮影準備動作である撮影操作手段１７のシャッタボタン半押し操作（Ｓ１）でスタートし、この操作が継続している限りフローは循環される。

ステップＳ１１０１で、レンズ振れ補正手段１３ａによる角度振れ補正を行う。具体的には、振動検出手段１５で検出された振れ検出信号を演算手段１６で処理し、第１振幅補正手段１６ｂで駆動目標値を生成する。そして、第１駆動手段１３ｃが生成された駆動目標値に基づいてレンズ振れ補正手段１３ａを駆動して角度振れ補正を行う。

ステップＳ１１０２で、ＣＰＵ１２は、静止画露光の開始か否かを判定する。ＣＰＵ１２は、撮影操作手段１７のシャッタボタンが全押し操作（Ｓ２）されると静止画露光の開始と判定し、ステップＳ１１０３に進む。一方、シャッタボタンの全押しを検知できない場合は、ステップＳ１１０１に戻る。

ステップＳ１１０３で、ＣＰＵ１２は、露光期間中における平行振れ補正の要否を判定する。平行振れ補正の要否は、例えば、撮影操作時に得られた撮影倍率の大きさに基づいて判定する。撮影倍率が所定の倍率より大きい場合は、平行振れ補正が必要であると判定しステップＳ１１０４に進む。一方、平行振れ補正が所定の倍率以下である場合は、平行振れ補正が必要ないと判定し、ステップＳ１１０５に進む。

ステップＳ１１０４で、撮像素子振れ補正手段１４ａを駆動し平行振れ補正を行う。具体的には、振動検出手段１５で検出された振れ検出信号を演算手段１６で処理し、第２振幅補正手段１６ｈで駆動目標値を生成する。そして、ＣＰＵ１２は、駆動配分手段１６ｉのスイッチ９１をＯＮにし、第２駆動手段１４ｃが第２振幅補正手段１６ｈで生成された駆動目標値を取得できるようにする。第２駆動手段１４ｃは、取得した駆動目標値に基づいてレンズ振れ補正手段１３ａを駆動して角度振れ補正を行う。

ステップＳ１１０５で、ＣＰＵ１２は、カメラのシャッタを開くなどの動作により静止画の露光を開始する。
ステップＳ１１０３で撮影倍率が所定の倍率より大きいと判定され平行振れ補正を行っている場合は、ステップＳ１１０６で、ＣＰＵ１２は、図８（Ａ）で説明した特性変更様式に従って、時間の経過と共に位相補償手段１６ｇの特性を変更する。

ステップＳ１１０７で、ＣＰＵ１２は、露光時間が終了したか否か判定する。露光時間が終了するまではステップＳ１１０６、およびステップＳ１１０７を循環する。一方、露光時間が終了し露光が完了した場合は、ステップＳ１１０８に進む。
ステップＳ１１０８で、ＣＰＵ１２は、第２駆動手段１４ｃによる撮像素子振れ補正手段１４ａの駆動を停止し、ステップＳ１１０２に戻る。

以上説明したように、本実施形態では、露光を行っている期間のみ撮像素子振れ補正手段１４ａを駆動して平行振れの補正を行う。そのため、露光中に振れ補正ストロークを超えてしまうことがなく、安定した平行振れ補正が行える。また、位相補償手段１６ｇは静止画露光を行っている時に時間と共にその特性を変更する。露光期間中における特性の変更により、露光初期には低周波の大きな振れを精度よく補正でき、露光後期には高周波の振れを精度よく補正することができる。

（第２実施形態）
図１２は、第２実施形態における撮像装置の構成を説明する図である。第１実施形態の撮像装置（図１）と異なる点は、特性変更手段であるＣＰＵ１２からの信号が対のバンドパスフィルタ１６ｄおよびバンドパスフィルタ１６ｅに入力している点である。第１実施形態においてもＣＰＵ１２からの信号は演算手段１６に入力されており、ＣＰＵ１２は第１積分手段１６ａ第２積分手段１６ｃの時定数変更、位相補償手段１６ｇの特性変更、第１振幅補正手段１６ｂおよび第２振幅補正手段１６ｈの制御を行っている。第２実施形態のＣＰＵ１２はこれらに加えて、バンドパスフィルタ１６ｄおよびバンドパスフィルタ１６ｅの抽出周波数帯域を静止画露光開始時は低周波側に設定する制御を行う。このように、本実施形態では、バンドパスフィルタ１６ｄおよびバンドパスフィルタ１６ｅの抽出周波数帯域を静止画露光開始時は低周波側に設定することで、低周波の平行振れ検出精度を高める。撮像装置のその他の構成は第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

図１３は、バンドパスフィルタの抽出周波数特性の変化を説明する図である。図１３のバンドパスフィルタは、対になるバンドパスフィルタ（バンドパスフィルタ１６ｄおよびバンドパスフィルタ１６ｅ）である。図１３（Ａ）は、バンドパスフィルタの特性の変更タイミングを説明する図である。図１３（Ｂ）〜図１３（Ｄ）は、各タイミングにおけるバンドパスフィルタのボード線図である。

図１３（Ａ）において、横軸は露光時間の推移、縦軸は抽出周波数を示している。抽出周波数は、露光当初はω７（例えば０．５Ｈｚ）であり露光後期にはω６（例えば５Ｈｚ）になる。図１３（Ｂ）〜図１３（Ｄ）において、横軸は周波数、縦軸は周波数ごとの利得を示している。露光初期のボート線図である図１３（Ｂ）においては、周波数ω７（破線１３０３）において最も利得が高く、それより低周波、高周波は減衰する特性になっている。そのため、露光初期においてはω７の周波数成分のみ抽出される。露光終期のボート線図である図１３（Ｄ）においては、周波数ω６（破線１３０４）において最も利得が高く、それより低周波、高周波は減衰する特性になっている。そのため、露光終期においてはω６の周波数成分のみ抽出される。図１３（Ｂ）と図１３（Ｄ）のタイミングの中間に位置する露光中期のボート線図である図１３（Ｃ）では、図１３（Ｂ）と図１３（Ｄ）の中間の周波数を抽出する特性になっている。

対のバンドパスフィルタ（バンドパスフィルタ１６ｄおよびバンドパスフィルタ１６ｅ）は、常に同じ特性となっている。そのため、角速度計１５ａおよび加速度計１５ｂの振れ検出信号は静止画露光の開始時は低周波（ω７）の成分が抽出され、露光の後期は高周波（ω６）の成分が抽出される。したがって、露光開始時は振れの低周波成分から求まる振れの回転中心に基づいて平行振れ検出を行うことができ、露光後期は振れの高周波成分から求まる振れの回転中心に基づいて平行振れ検出を行うことができる。そのため、露光開始時はその後よりも低周波の平行振れ検出が可能になる。

次に振れ補正手段の動作について説明する。図１４は、第２実施形態における駆動配分手段１６ｉを説明する図である。本実施形態の駆動配分手段１６ｉは、スイッチ１４０１ａおよびスイッチ１４０１ｂを有する。本実施形態において、第１振幅補正手段１６ｂからの角度振れ信号は、第１駆動手段１３ｃおよび第２駆動手段１４ｃに入力される。取得した角度振れ信号に基づいて、第１駆動手段１３ｃは第１の振れ補正手段であるレンズ振れ補正手段１３ａを駆動し、第２駆動手段１４ｃは第２の振れ補正手段である撮像素子振れ補正手段１４ａを駆動する。レンズ振れ補正手段１３ａおよび撮像素子振れ補正手段１４ａはそれぞれ角度振れ量の半分を補正することにより、トータルで十分な角度振れ補正を行っている。

第２振幅補正手段１６ｈからの平行振れ信号は、ＣＰＵ１２により制御されるスイッチ１４０１ａ、スイッチ１４０１ｂを介して、第１駆動手段１３ｃ、第２駆動手段１４ｃに入力される。スイッチ１４０１ａは第２振幅補正手段１６ｈと第１駆動手段１３ｃの間に設けられたスイッチであり、スイッチ１４０１ａがＯＮのときに第２振幅補正手段１６ｈからの平行振れ信号が第１駆動手段１３ｃに入力される。スイッチ１４０１ｂは第２振幅補正手段１６ｈと第２駆動手段１４ｃの間に設けられたスイッチであり、スイッチ１４０１ａがＯＮのときに第２振幅補正手段１６ｈからの平行振れ信号が第２駆動手段１４ｃに入力される。

ＣＰＵ１２は、レンズ振れ補正手段１３ａからの振れ補正状態信号および撮像素子振れ補正手段１４ａからの振れ補正状態信号を取得し、振れ補正状態信号に基づいてどちらの振れ補正手段に振れ補正ストロークに余裕があるかを判定する。そして、ＣＰＵ１２は、スイッチ１４０１ａとスイッチ１４０１ｂのうち、静止画露光開始時に振れ補正ストロークに余裕のある振れ補正手段に繋がるスイッチをＯＮにする。これにより、第２振幅補正手段１６ｈからの平行振れ信号を、第１駆動手段１３ｃと第２駆動手段１４ｃのいずれかに入力させる。このように、静止画露光開始時に振れ補正ストローク余裕のある振れ補正手段を選択して平行振れ補正を行うことで、露光中の平行振れ補正ストロークの不足を抑制することが出来る。

図１５は、第２実施形態における像振れ補正処理を示すフローチャートである。第１実施形態（図１１）と同じ処理のステップについては同じ符号を付しその説明を省略する。なお、図１５のフローはカメラ１１における撮影準備動作である撮影操作手段１７のシャッタボタン半押し操作（Ｓ１）でスタートし、この操作が継続している限りフローは循環される。

ステップＳ１５０１で、レンズ振れ補正手段１３ａおよび撮像素子振れ補正手段１４ａによる角度振れ補正を行う。具体的には、振動検出手段１５で検出された振れ検出信号を演算手段１６で処理し、第１振幅補正手段１６ｂで駆動目標値を生成する。そして、第１駆動手段１３ｃと第２駆動手段１４ｃがそれぞれ生成された駆動目標値に基づいてレンズ振れ補正手段１３ａと撮像素子振れ補正手段１４ａを駆動して角度振れ補正を行う。

ステップＳ１５０２で、ＣＰＵ１２は、静止画露光開始時点においてレンズ振れ補正手段１３ａの振れ補正ストロークに余裕があるか判定する。振れ補正ストロークに余裕がある場合はステップＳ１５０３に進む。一方、振れ補正ストロークに余裕がない場合はステップＳ１５０４に進む。

レンズ振れ補正手段１３ａの振れ補正ストロークに余裕がある場合、ステップＳ１５０３で、レンズ振れ補正手段１３ａを駆動し、角度振れ補正に加えて平行振れ補正を行う。
レンズ振れ補正手段１３ａの振れ補正ストロークに余裕がない場合、ステップＳ１５０４で、撮像素子振れ補正手段１３ａを駆動し、角度振れ補正に加えて平行振れ補正を行う。

ステップＳ１５０５で、ＣＰＵ１２は、時間の経過と共に位相補償手段１６ｇとバンドパスフィルタ１６ｄおよびバンドパスフィルタ１６ｅの特性を変更する。具体的には、ＣＰＵ１２は、図８（Ａ）で説明した特性変更様式に従って、時間の経過と共に位相補償手段１６ｇの特性を変更する。また、図１３（Ａ）で説明した特性変更様式に従って、時間の経過と共にバンドパスフィルタ１６ｄおよびバンドパスフィルタ１６ｅの特性を変更する。なお、第１実施形態と同様に、撮影倍率が所定の倍率より大きい場合のみ特性を変更するようにしてもよい。

ステップＳ１５０６で、ＣＰＵ１２は、レンズ振れ補正手段１３ａもしくは撮像素子振れ補正手段１４ａによる平行振れ補正のための駆動のみ停止する。

以上説明したように、本実施形態では、静止画露光を行う際に駆動ストロークに余裕のある振れ補正手段を選択して平行振れ補正を行う。そのため、露光中に振れ補正ストロークが不足してしまう恐れがなく、安定した平行振れ補正が可能となる。また、本実施形態では、静止画露光中に時間の経過と共に抽出周波数を低周波から高周波に特性を変更する。これにより、静止画露光の初期では低周波の平行振れ補正に適した特性にすることで、振れの低周波成分を抽出して低周波の振れの回転半径を求め、低周波の大きな平行振れを精度よく補正することができる。そして、静止画露光の後期では高周波の平行振れ補正に適した特性にすることで、振れの高周波成分を抽出して高周波の振れの回転半径を求め、高周波の平行振れも補正することができる。

（第３実施形態）
図１６は、第３実施形態における撮像装置の構成を説明する図である。第１実施形態（図１）および第２実施形態（図１２）との相違点は、演算手段１６が、複数の位相補償手段、位相補償選択手段１６ｊ、複数のバンドパスフィルタ、複数の比較手段、比較値選択手段１６ｋを備えている点である。

複数の位相補償手段は、第１位相補償手段１６ｇ１および第２位相補償手段１６ｇ２である。第１位相補償手段１６ｇ１は、低周波での位相補償効果が高く、図８（Ｂ）に示す低周波の検出精度を高める特性になっている。第２位相補償手段１６ｇ２は、高周波での位相補償効果が高く、図８（Ｄ）に示す高周波の検出精度を高める特性になっている。位相補償選択手段１６ｊは、ＣＰＵ１２の指示に従って、第１位相補償手段１６ｇ１および第２位相補償手段１６ｇ２の信号を選択する。

複数のバンドパスフィルタは、バンドパスフィルタ１６ｄ１、バンドパスフィルタ１６ｅ１、バンドパスフィルタ１６ｄ２、バンドパスフィルタ１６ｅ２である。バンドパスフィルタ１６ｄ１およびバンドパスフィルタ１６ｅ１（以下、２つを合わせてＢＰＦ１ともいう）は、図１３（Ｂ）に示す低周波を抽出するバンドパスフィルタである。バンドパスフィルタ１６ｄ２およびバンドパスフィルタ１６ｅ２（以下、２つを合わせてＢＰＦ２ともいう）は、図１３（Ｄ）に示す高周波を抽出するバンドパスフィルタである。

複数の比較手段は、第１比較手段１６ｆ１および第２比較手段１６ｆ２である。比較値選択手段１６ｋは、ＣＰＵ１２の指示に従って、第１比較手段１６ｆ１および第２比較手段１６ｆ２の信号を選択する。

位相補償選択手段１６ｊおよび比較値選択手段１６ｋと、これらを制御するＣＰＵ１２は、特性変更手段である。位相補償選択手段１６ｊは、ＣＰＵ１２から信号に基づいて第１位相補償手段１６ｇ１および第２位相補償手段１６ｇ２のいずれかを選択することで、特性を変更する。比較値選択手段１６ｋは、ＣＰＵ１２から信号に基づいて第１比較手段１６ｆ１および第２比較手段１６ｆ２のいずれかを選択することで、特性を切り替える。

図１７は、特性変更手段の特性の切り替えタイミングを説明する図である。線分１７０１は、位相補償選択手段１６ｊおよび比較値選択手段１６ｋの選択状態を示している。静止画露光開始Ｓ２から時刻ｔ１までは、位相補償選択手段１６ｊは第１位相補償手段１６ｇ１を選択し、比較値選択手段１６ｋは第１比較手段１６ｆ１を選択する。そして時刻ｔ１以降において、位相補償選択手段１６ｊは第２位相補償手段１６ｇ２を選択し、比較値選択手段１６ｋは第２比較手段１６ｆ２を選択する。

上記の特性の切り替えにより、本実施形態においても第２実施形態と同様に、静止画露光開始時には平行振れの低周波の補正精度を高く、その後は平行振れの高周波の補正精度を高くすることができる。そのため、露光時間全体にわたって平行振れ補正効果を高く維持することができる。また、特性の変更を行った第１および第２実施形態と異なり、本実施形態では特性切り替え方式にしたため、静止画露光中の演算量を軽減することができる。

図１６の説明に戻る。位相補償選択手段１６ｊの信号は、第１振幅補正手段１６ｂにも入力している。そのため、第１振幅補正手段１６ｂには静止画露光開始時には第１位相補償手段１６ｇ１の信号が、その後は第２位相補償手段１６ｇ２の信号が入力される。これにより、角度振れに関しても静止画露光開始時に低周波の補正精度を高くして、その後は高周波の補正精度を高くすることができる。ユーザーによる撮影操作手段１７の操作で平行振ればかりではなく角度振れも発生するため、角度振れ補正に対しても静止画露光開始時に低周波の振れ補正精度を高めることで効果のある振れ補正を行える。

次に、振れ補正手段の動作について説明する。図１８は、第３実施形態における駆動配分手段１６ｉを説明する図である。本実施形態の駆動配分手段１６ｉは、重みづけ手段１８０２ａおよび重みづけ手段１８０２ｂを有する。本実施形態において、第１振幅補正手段１６ｂからの角度振れ信号は、第１駆動手段１３ｃおよび第２駆動手段１４ｃに入力される。取得した角度振れ信号に基づいて、第１駆動手段１３ｃはレンズ振れ補正手段１３ａを、第２駆動手段１４ｃは撮像素子振れ補正手段１４ａを駆動する。レンズ振れ補正手段１３ａと撮像素子振れ補正手段１４ａはそれぞれ角度振れ量の半分を補正する事によりトータルで十分な角度振れ補正を行う。

第２振幅補正手段１６ｈからの平行振れ信号は、ＣＰＵ１２により制御される重みづけ手段１８０１ａおよび重みづけ手段１８０１ｂを介して、第１駆動手段１３ｃおよび第２駆動手段１４ｃに入力される。重みづけ手段１８０１ａは、第２振幅補正手段１６ｈと第１駆動手段１３ｃの間に設けられ、重みづけ手段１８０１ｂは、第２振幅補正手段１６ｈと第２駆動手段１４ｃの間に設けられている。

ＣＰＵ１２は、重みづけ手段１８０１ａおよび重みづけ手段１８０１ｂを制御することで、平行振れを補正するためのレンズ振れ補正手段１３ａと撮像素子振れ補正手段１４ａそれぞれの駆動量を制御する。具体的には、ＣＰＵ１２は、レンズ振れ補正手段１３ａからの振れ補正状態信号と撮像素子振れ補正手段１４ａからの振れ補正状態信号に基づいて、各々の振れ補正手段における振れ補正ストローク余裕の比率を算出する。そして、ＣＰＵ１２は、静止画露光開始時に振れ補正ストローク余裕の比率に基づいて、それぞれの振れ補正手段における駆動量の重みづけを設定する。重みづけ手段１８０２ａおよび重みづけ手段１８０２ｂは、設定された重みづけに応じて第２振幅補正手段１６ｈからの平行振れ信号に対して重みづけ処理を行う。重みづけ処理された信号は、静止画露光開始時からそれぞれ第１駆動手段１３ｃと第２駆動手段１４ｃに入力される。

例えば、レンズ振れ補正手段１３ａと撮像素子振れ補正手段１４ａの振れ補正ストローク余裕の割合が６：４の場合には、重みづけ手段１８０２ａにおける重みづけをＡ＝０．６とする。重みづけ手段１８０２ｂによる重みづけは１−Ａ＝０．４となる。これにより、静止画露光開始時に平行振れ補正のための駆動量の６割がレンズ振れ補正手段１３ａに入力され、残りの４割が撮像素子振れ補正手段１４ａに入力される。このように、本実施形態では、静止画露光開始時における複数の振れ補正手段の振れ補正ストローク余裕比率に基づいて平行振れ補正量を各振れ補正手段に配分することで、露光中に平行振れ補正ストロークが不足することを抑制することができる。

図１９は、第３実施形態における像振れ補正処理を示すフローチャートである。第１実施形態（図１１）および第２実施形態（図１５）と同じ処理のステップについては同じ符号を付しその説明を省略する。なお、図１９のフローはカメラ１１における撮影準備動作である撮影操作手段１７のシャッタボタン半押し操作（Ｓ１）でスタートし、この操作が継続している限りフローは循環される。

ステップＳ１９０１で、ＣＰＵ１２は、駆動配分手段１６ｉを制御して、第１駆動手段１３ｃおよび第２駆動手段１４ｃに入力される平行振れ駆動量を配分し、レンズ振れ補正手段１３ａと撮像素子振れ補正手段１４ａによる平行振れ補正を行う。具体的には、図１８で説明したように、静止画露光開始時点においてレンズ振れ補正手段１３ａと撮像素子振れ補正手段の振れ補正ストローク余裕の比率を検出し、その比率に応じて平行振れ補正のための駆動量を各振れ補正手段に配分する。各振れ補正手段は、平行振れ駆動量の配分に応じた平行振れ補正を行う。

ステップＳ１９０２で、ＣＰＵ１２は、時間の経過と共に位相補償手段とバイパスフィルタの特性を切り替える。位相補償選択手段１６ｊは、ＣＰＵ１２からの指示に基づき第１位相補償手段１６ｇ１と第２位相補償手段１６ｇ２のいずれかを選択して、特性を切り替える。比較値選択手段１６ｋは、ＣＰＵ１２からの指示に基づきＢＰＦ１とＢＰＦ２のいずれかを選択して、特性を切り替える。位相補償選択手段１６ｊが選択した信号は、第１振幅補正手段１６ｂおよび第２振幅補正手段１６ｈに入力される。比較値選択手段１６ｋが選択した信号は、第２振幅補正手段１６ｈに入力される。ＣＰＵ１２は、露光初期には低周波、その後は高周波の平行振れ補正の精度が高くなるよう特性を切り替える。

このように、本実施形態では、静止画露光を行う時に駆動ストローク余裕の比率に応じてレンズ振れ補正手段１３ａと撮像素子振れ補正手段１４ａとで平行振れ補正量を配分し、平行振れ補正を行う。これにより、露光中における振れ補正ストロークの不足を抑制し、安定した平行振れ補正を行うことができる。

また、本実施形態では、静止画露光の時間の経過とともに角度振れ信号および平行振信号の特性を切り替える。特性の変更を行った第１および第２実施形態と異なり、本実施形態では特性切り替え方式にしたため、静止画露光中の演算を軽くすることができる。また、平行振れ特性のみを変更していた第１および第２実施形態と異なり、本実施形態では角度振れ特性も露光中に特性切り替えを行っている。これにより、静止画露光の前半に発生する低周波の角度振れも精度よく補正できるとともに、静止画露光の後半の振れ補正精度の劣化も抑制することができる。

第１から第３の実施形態においては、レンズ振れ補正手段１３ａ、撮像素子振れ補正手段１４ａの２つの振れ補正手段を設けていたが、静止画露光中に像振れ補正システムの特性を変更することに関しては振れ補正手段が複数なくてもよい。例えば、振れ補正手段として撮像素子振れ補正手段１４ａのみを備える場合にも、本発明は適用可能である。図２０は、第３実施形態の変形例における撮像装置の構成を説明する図である。

図２０においては、振れ補正手段として撮像素子振れ補正手段１４ａのみ設けられている。撮像素子振れ補正手段１４ａは、第１振幅補正手段１６ｂからの角度振れ信号を駆動配分手段１６ｉを介して取得し、撮影準備動作時点から角度振れ補正を行う。また、撮像素子振れ補正手段１４ａは、第２振幅補正手段１６ｈからの平行振れ信号を駆動配分手段１６ｉを介して取得し、静止画露光開始時点から平行振れ補正を行う。すなわち静止画露光開始中において、撮像素子振れ補正手段１４ａは角度振れに加えて平行振れの補正を行う。なお、振れ補正手段としてレンズ振れ補正手段１３ａのみ設けられている防振システムにおいても本発明は適用可能である。

また、第１実施形態〜第３実施形態で説明した内容は適宜組み合わせ可能である。例えば、第１実施形態で説明した位相補償手段の周波数折れ点の変更と第２実施形態で説明した駆動配分手段を組み合わせてもよい。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。

１２ ＣＰＵ
１３ａ レンズ振れ補正手段
１４ａ 撮像素子振れ補正手段
１５ 振動検出手段
１６ 演算手段
１６ｇ 位相補償手段
１６ｉ 駆動配分手段

Claims (12)

1. 撮像装置の振れを検出する検出手段が出力する振れ検出信号に基づいて、振れ補正信号を算出する演算手段と、
   前記振れ補正信号に基づいて、振れを補正する補正手段と、
   前記演算手段の特性を露光中の時間の経過に応じて変更する特性変更手段と、を備え、
   前記特性変更手段は、露光中の時間の経過に応じて前記演算手段の特性を低周波の振れ補正に適した特性から高周波の振れ補正に適した特性に変更することを特徴とする撮像装置。
2. 前記演算手段は、複数の周波数折れ点を有するフィルタを備える位相補償手段を有し、
   前記特性変更手段は、露光中の時間の経過に応じて、前記複数の周波数折れ点を近づけることで前記演算手段の特性を変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記位相補償手段は、ローパスフィルタと微分フィルタを有することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記演算手段は、前記振れ検出信号から所定の周波数成分を抽出するバンドパスフィルタを有し、
   前記特性変更手段は、露光中の時間の経過に応じて、前記バンドパスフィルタの抽出周波数を低周波から高周波に変更することを特徴とすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
5. 前記演算手段は、複数の位相補償手段と複数のバンドパスフィルタを有し、
   前記特性変更手段は、露光中の時間の経過に応じて、低周波における位相補償効果が高い位相補償手段から高周波における位相補償効果が高い位相補償手段に切り替え、低周波を抽出するバンドパスフィルタから高周波を抽出するバンドパスフィルタに切り替えることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
6. 前記位相補償手段は、平行振れに対応する低周波の位相を遅らせることを特徴とする請求項２、３、５のいずれか１項に記載の撮像装置。
7. 前記振れ補正信号は、平行振れ信号と角度振れ信号であり、
   前記補正手段は、前記平行振れ信号に基づく振れ補正を露光中のみ行うことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮像装置。
8. 前記補正手段は、第１の振れ補正手段と第２の振れ補正手段を備え、
   前記補正手段は、前記角度振れ信号に基づく振れ補正を前記第１の振れ補正手段で行い、前記平行振れ信号に基づく振れ補正を前記第２の振れ補正手段で行うことを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
9. 前記補正手段は、第１の振れ補正手段と第２の振れ補正手段を備え、
   前記第１の振れ補正手段の補正ストロークに余裕がある場合には、前記補正手段は、前記平行振れ信号および前記角度振れ信号に基づく振れ補正を前記第１の振れ補正手段で行い、かつ、前記角度振れ信号に基づく振れ補正を前記第２の振れ補正手段で行い、
   前記第１の振れ補正手段の補正ストロークに余裕がない場合には、前記補正手段は、前記平行振れ信号および前記角度振れ信号に基づく振れ補正を前記第２の振れ補正手段で行い、かつ、前記角度振れ信号に基づく振れ補正を前記第１の振れ補正手段で行うことを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
10. 前記補正手段は、第１の振れ補正手段と第２の振れ補正手段を備え、
    前記算出手段は、平行振れ信号を前記第１の振れ補正手段と前記第２の振れ補正手段に配分する配分手段を備え、
    前記配分手段は、前記平行振れ信号に基づく振れ補正量を、前記第１の振れ補正手段と前記第２の振れ補正手段の補正ストロークの余裕に応じて配分することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
11. 撮像装置の振れを検出する検出手段が出力する振れ検出信号に基づいて、振れ補正信号を算出する演算手段と、
    前記演算手段の特性を露光中の時間の経過に応じて変更する特性変更手段と、を備え、
    前記特性変更手段は、前記演算手段の特性を露光中において低周波の振れ補正に適した特性から高周波の振れ補正に適した特性に変更することを特徴とする振れ補正装置。
12. 振れ補正方法であって、
    撮像装置の振れを検出する検出工程と、
    前記検出工程において検出された振れに基づいて、振れ補正信号を算出する演算工程と、
    前記演算工程での特性を露光中の時間の経過に応じて、低周波の振れ補正に適した特性から高周波の振れ補正に適した特性に変更する特性変更手段と、
    前記振れ補正信号に基づいて、振れを補正する補正工程と、を有することを特徴とする振れ補正方法。

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