JP2021059855A - 建設機械 - Google Patents
建設機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021059855A JP2021059855A JP2019183201A JP2019183201A JP2021059855A JP 2021059855 A JP2021059855 A JP 2021059855A JP 2019183201 A JP2019183201 A JP 2019183201A JP 2019183201 A JP2019183201 A JP 2019183201A JP 2021059855 A JP2021059855 A JP 2021059855A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- boom
- flow rate
- cylinder
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 claims description 63
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 13
- 238000005086 pumping Methods 0.000 claims description 3
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 32
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 16
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 4
- 238000011010 flushing procedure Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 3
- 102220518693 Mitochondrial import inner membrane translocase subunit TIM50_F14A_mutation Human genes 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/38—Cantilever beams, i.e. booms;, e.g. manufacturing processes, forms, geometry or materials used for booms; Dipper-arms, e.g. manufacturing processes, forms, geometry or materials used for dipper-arms; Bucket-arms
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/40—Dippers; Buckets ; Grab devices, e.g. manufacturing processes for buckets, form, geometry or material of buckets
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/425—Drive systems for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/436—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like for keeping the dipper in the horizontal position, e.g. self-levelling
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
- E02F9/2267—Valves or distributors
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2289—Closed circuit
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2292—Systems with two or more pumps
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
- F15B2211/205—Systems with pumps
- F15B2211/20507—Type of prime mover
- F15B2211/20523—Internal combustion engine
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
- F15B2211/205—Systems with pumps
- F15B2211/2053—Type of pump
- F15B2211/20538—Type of pump constant capacity
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
- F15B2211/205—Systems with pumps
- F15B2211/2053—Type of pump
- F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
- F15B2211/205—Systems with pumps
- F15B2211/2053—Type of pump
- F15B2211/20561—Type of pump reversible
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
- F15B2211/205—Systems with pumps
- F15B2211/2053—Type of pump
- F15B2211/20569—Type of pump capable of working as pump and motor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
- F15B2211/205—Systems with pumps
- F15B2211/20576—Systems with pumps with multiple pumps
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
- F15B2211/27—Directional control by means of the pressure source
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
- F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
- F15B2211/3059—Assemblies of multiple valves having multiple valves for multiple output members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
- F15B2211/327—Directional control characterised by the type of actuation electrically or electronically
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/40—Flow control
- F15B2211/415—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit
- F15B2211/41572—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit being connected to a pressure source and an output member
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/40—Flow control
- F15B2211/42—Flow control characterised by the type of actuation
- F15B2211/426—Flow control characterised by the type of actuation electrically or electronically
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/61—Secondary circuits
- F15B2211/613—Feeding circuits
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/63—Electronic controllers
- F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
- F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/63—Electronic controllers
- F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
- F15B2211/6346—Electronic controllers using input signals representing a state of input means, e.g. joystick position
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/665—Methods of control using electronic components
- F15B2211/6652—Control of the pressure source, e.g. control of the swash plate angle
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/665—Methods of control using electronic components
- F15B2211/6654—Flow rate control
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/665—Methods of control using electronic components
- F15B2211/6658—Control using different modes, e.g. four-quadrant-operation, working mode and transportation mode
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
- F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
- F15B2211/7051—Linear output members
- F15B2211/7053—Double-acting output members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
- F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
- F15B2211/7142—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders the output members being arranged in multiple groups
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
- F15B2211/785—Compensation of the difference in flow rate in closed fluid circuits using differential actuators
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B7/00—Systems in which the movement produced is definitely related to the output of a volumetric pump; Telemotors
- F15B7/005—With rotary or crank input
- F15B7/006—Rotary pump input
Abstract
【課題】オペレータがアームを押出方向に操作するだけでバケットを直線的に押し出すことが可能な建設機械を提供する。【解決手段】コントローラ50は、バケット軌跡選択装置52を介して直線軌跡が選択された場合に、操作装置51を介してアーム4の押出動作の指示が開始された時点でブーム角度検出装置33により検出されたブーム2の角度であるブーム初期角度に応じた一定の流量比αを算出し、操作装置51を介してアーム4の押出動作が指示され、かつブーム2の動作が指示されていない間、アームシリンダ3のキャップ室3aに供給される流量Qaに流量比αを掛けて得られる流量Qbがブームシリンダ1のキャップ室1aから排出されるように第1液圧ポンプ12の吐出流量を制御する。【選択図】 図4
Description
本発明は、液圧ポンプで液圧アクチュエータを直接駆動する液圧駆動装置を備えた建設機械に関する。
近年、油圧ショベルなどの建設機械において、油圧シリンダなどの油圧アクチュエータを駆動させる油圧回路内の絞り要素を減らし燃料消費率を低減する為に、油圧ポンプなどの油圧駆動源から作動油を油圧アクチュエータへ送り、油圧アクチュエータで仕事を行った作動油をタンクに戻さず油圧ポンプへ戻すように接続した油圧回路(閉回路と定義する)の開発が進められている。
特許文献1には、バックホウショベルに対して、アクチュエータとポンプを閉回路状に接続する構成が記載されている。
特許文献1のシステムを、バックホウショベルではなく、例えばローディングショベルに適用することを考える。ローディングショベルは、アームシリンダを伸長することにより、バケットを押し出す構造のショベルである。ローディングショベルは、掘削動作を行う際に、バケットを水平に押し出す動作を行う。特許文献1のシステムを適用する場合、バケットの水平押出し動作を実現するためには、アームシリンダ伸長方向のレバー入力と、ブームシリンダ収縮方向のレバー入力を微調整する必要がある。そのため、オペレータに複雑な入力を要求することになり、繰り返し掘削動作を行う際に、オペレータの負荷を増大させてしまう。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、オペレータがアームを押出方向に操作するだけでバケットを直線的に押し出すことが可能な建設機械を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、ブームと、前記ブームに回動可能に取り付けられたアームと、前記アームに回動可能に取り付けられたバケットと、伸長動作により前記ブームを上げ方向に駆動し、収縮動作により前記ブームを下げ方向に駆動するブームシリンダと、伸長動作により前記アームを押出方向に駆動し、収縮動作により前記アームを引込方向に駆動するアームシリンダと、前記ブームおよび前記アームの動作を指示する操作装置と、前記ブームシリンダに閉回路状に接続可能な両傾転型の第1液圧ポンプと、前記アームシリンダに閉回路状に接続可能な両傾転型の第2液圧ポンプと、前記操作装置の操作に応じて、前記第1液圧ポンプから前記ブームシリンダに供給される圧油の流量、および前記第2液圧ポンプから前記アームシリンダに供給される圧油の流量を制御するコントローラとを備えた建設機械において、前記ブームの角度を検出するブーム角度検出装置と、前記アームの押出動作時の前記バケットの移動軌跡として円弧軌跡および直線軌跡のいずれか一方を選択するバケット軌跡選択装置とを備え、前記コントローラは、前記バケット軌跡選択装置を介して前記直線軌跡が選択された場合に、前記操作装置を介して前記アームの押出動作の指示が開始された時点で前記ブーム角度検出装置により検出された前記ブームの角度であるブーム初期角度に応じた一定の流量比を算出し、前記操作装置を介して前記アームの押出動作が指示され、かつ前記ブームの動作が指示されていない間、前記アームシリンダのキャップ室に供給される流量に前記流量比を掛けて得られる流量が前記ブームシリンダのキャップ室から排出されるように前記第1液圧ポンプの吐出流量を制御し、前記操作装置を介して前記アームの引込動作が指示されている間は、前記バケット軌跡選択装置の選択状態に関わらず、前記操作装置の入力に応じた流量が前記アームシリンダのキャップ室から前記第液圧ポンプに吸収されるように前記第2の液圧ポンプの吐出流量を制御するものとする。
以上のように構成した本発明によれば、バケット軌跡選択装置を介して直線軌跡が選択され、かつ操作装置を介してアームの押出動作が指示された場合に、ブーム初期角度に基づいて一定の流量比が算出され、操作装置を介してアームの押出動作が指示され、かつブームの動作が指示されていない間、アームシリンダのキャップ室に供給される流量に前記流量比を掛けて得られる流量がブームシリンダのキャップ室から排出されるように第1液圧ポンプの吐出流量が制御される。これにより、オペレータがアームを押出方向に操作するだけでバケットを直線的に押し出すことが可能となる。
本発明に係る建設機械によれば、オペレータがアームを押出方向に操作するだけでバケットを直線的に押し出すことができるため、掘削作業時のオペレータの負荷を軽減することが可能となる。
以下、本発明の実施の形態に係る建設機械として油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。
図1は、本発明の第1の実施例に係る油圧ショベルの側面図である。
図1において、油圧ショベル100は、クローラ式の走行装置8を装備した下部走行体101と、下部走行体101上に旋回装置7を介して旋回可能に取り付けられた上部旋回体102と、上部旋回体102の前部に上下方向に回動可能に取り付けられたフロント作業装置103とを備えている。上部旋回体102上には、オペレータが搭乗するキャブ104が設けられている。キャブ104内には、後述のレバー51(図3に示す)が配設されている。
フロント作業装置103は、上部旋回体102の前部に上下方向に回動可能に取り付けられたブーム2と、ブーム2の先端部に上下または前後方向に回動可能に連結されたアーム4と、アーム4の先端部に上下または前後方向に回動可能に連結されたバケット6と、ブーム2を駆動するブームシリンダ1と、アーム4を駆動するアームシリンダ3と、バケット6を駆動するバケットシリンダ5とを備えている。
本実施例に係る油圧ショベル100はローディングショベルであり、アームシリンダ3またはバケットシリンダ5を伸長させることにより、バケット6が前方に押し出されるように構成されている。掘削時の油圧ショベル100は、図2に示すように、アーム4を引きかつブーム2を上げた姿勢(初期姿勢)からアーム4を押し出しかつブーム2を下げた姿勢(掘削完了姿勢)に移行する動作を繰り返し行う。
図3は、油圧ショベル100に搭載された液圧駆動装置の概略構成図である。なお、説明の簡略化のため、図3では、ブームシリンダ1およびアームシリンダ3の駆動に関わる部分のみを示し、その他のアクチュエータの駆動に関わる部分は省略している。
図3において、液圧駆動装置300は、ブームシリンダ1と、アームシリンダ3と、ブームシリンダ1およびアームシリンダ3の各動作方向および各要求速度を指示する操作装置としてのレバー51と、動力源であるエンジン9と、エンジン9の動力を配分する動力伝達装置10と、動力伝達装置10によって配分された動力で駆動される液圧ポンプ12〜15およびチャージポンプ11と、液圧ポンプ12〜15と液圧アクチュエータ1,3との接続を切換可能な切換弁40〜47と、比例弁48,49と、切換弁40〜47、比例弁48,49、および後述のレギュレータ12a,13a,14a,15aを制御するコントローラ50とを備えている。
動力源であるエンジン9は、動力を配分する動力伝達装置10に接続されている。動力伝達装置10には、液圧ポンプ12〜15、およびチャージポンプ11が接続されている。
液圧ポンプ12,13は、一対の入出力ポートを持つ両傾転斜板機構と、傾転斜板の傾斜角を調整するレギュレータ12a,13aとを備えている。液圧ポンプ14,15は、入力ポートと出力ポートを持つ片傾転斜板機能と、傾転斜板の傾斜角を調整するレギュレータ14a,15aとを備えている。レギュレータ12a,13a,14a,15aは、コントローラ50からの信号により、液圧ポンプ12〜15の傾転斜板の傾転角を調整する。
液圧ポンプ12,13は、傾転斜板の傾転角を調整することにより、入出力ポートからの作動油の吐出流量と方向を制御できる。また、液圧ポンプ12,13は、圧油の供給を受けると液圧モータとしても機能する。
液圧ポンプ12の一対の入出力ポートには流路200,201が接続され、流路200,201には切換弁40,41が接続されている。切換弁40,41は、コントローラ50からの信号により、流路の連通と遮断を切り換える。切換弁40,41は、コントローラ50からの信号が無い場合は、遮断状態である。
切換弁40は、流路210,211を介してブームシリンダ1に接続されている。コントローラ50からの信号により切換弁40が連通状態になると、液圧ポンプ12は、流路200,201、切換弁40、および流路210,211を介してブームシリンダ1と接続されることにより閉回路を構成する。
切換弁41は、流路213,214を介してアームシリンダ3に接続されている。コントローラ50からの信号により切換弁41が連通状態になると、液圧ポンプ12は、流路200,201、切換弁41、および流路213,214を介してアームシリンダ3と接続されることにより閉回路を構成する。
液圧ポンプ13の一対の入出力ポートには流路202,203が接続され、流路202,203には切換弁42,43が接続されている。切換弁42,43は、コントローラ50からの信号により、流路の連通と遮断を切り換える。切換弁42,43は、コントローラ50からの信号が無い場合は、遮断状態である。
切換弁42は、流路210,211を介してブームシリンダ1に接続されている。コントローラ50からの信号により切換弁42が連通状態になると、液圧ポンプ13は、流路202,203、切換弁42、および流路210,211を介してブームシリンダ1と接続されることにより閉回路を構成する。
切換弁43は、流路213,214を介してアームシリンダ3に接続されている。コントローラ50からの信号により切換弁43が連通状態になると、液圧ポンプ13は、流路202,203、切換弁43、および流路213,214を介してアームシリンダ3と接続されることにより閉回路を構成する。
液圧ポンプ14の出力ポートは、流路204を介して切換弁44,45、比例弁48、およびリリーフ弁21に接続されている。液圧ポンプ14の入力ポートは、タンク25に接続されている。
リリーフ弁21は、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をタンク25に逃がし回路を保護する。
切換弁44,45は、コントローラ50からの信号により、流路の連通と遮断を切り換える。コントローラ50からの信号が無い場合は、切換弁44,45は、遮断状態である。
切換弁44は、流路210を介してブームシリンダ1のキャップ室1aに接続されている。
切換弁45は、流路213を介してアームシリンダ3のキャップ室3aに接続されている。
比例弁48は、コントローラ50からの信号により、開口面積を変化させ、通過流量を制御する。コントローラ50からの信号が無い場合、比例弁48は最大開口面積に保持される。また、切換弁44,45が遮断状態の時、コントローラ50は、液圧ポンプ14の吐出流量に応じて予め設定された開口面積となるように比例弁48に信号を与える。
液圧ポンプ15の出力ポートは、流路205を介して切換弁46,47、比例弁49、およびリリーフ弁22に接続されている。液圧ポンプ15の入力ポートは、タンク25に接続されている。
リリーフ弁22は、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をタンク25に逃がし回路を保護する。
切換弁46,47は、コントローラ50からの信号により、流路の連通と遮断を切り換える。コントローラ50からの信号が無い場合は、切換弁46,47は、遮断状態である。
切換弁46は、流路210を介してブームシリンダ1のキャップ室1aに接続されている。
切換弁47は、流路213を介してアームシリンダ3のキャップ室3aに接続されている。
比例弁49は、コントローラ50からの信号により、開口面積を変化させ、通過流量を制御する。コントローラ50からの信号が無い場合、比例弁49は最大開口面積に保持される。また、切換弁46,47が遮断状態の時、コントローラ50は、液圧ポンプ15の吐出流量に応じて予め設定された開口面積となるように比例弁49に信号を与える。
チャージポンプ11の吐出口は、チャージライン212を介して、チャージ用リリーフ弁20、およびチャージ用チェック弁26,27,28a,28b,29a,29bに接続されている。チャージポンプ11の吸込口はタンク25に接続されている。チャージポンプ11は、チャージライン212に圧油を供給する。
チャージ用リリーフ弁20は、チャージライン212の流路圧が所定の圧力以上になったときに作動油をタンク25に逃がし、チャージライン212の圧力を一定に保つ。
チャージ用チェック弁26は、流路200,201の圧力がチャージ用リリーフ弁20で設定した圧力を下回った場合に、チャージライン212から流路200,201に圧油を供給する。
チャージ用チェック弁27は、流路202,203の圧力がチャージ用リリーフ弁20で設定した圧力を下回った場合に、チャージライン212から流路202,203に圧油を供給する。
チャージ用チェック弁28a,28bは、流路210,211の圧力がチャージ用リリーフ弁20で設定した圧力を下回った場合に、チャージライン212から流路210,211に圧油を供給する。
チャージ用チェック弁29a,29bは、流路213,214の圧力がチャージ用リリーフ弁20で設定した圧力を下回った場合に、チャージライン212から流路213,214に圧油を供給する。
流路200,201に設けられたリリーフ弁30a,30bは、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をチャージライン212に逃がして回路を保護する。
流路202,203に設けられたリリーフ弁31a,31bは、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をチャージライン212に逃がして回路を保護する。
ブームシリンダ1は、作動油の供給を受けて伸縮作動する液圧片ロッドシリンダである。ブームシリンダ1のキャップ室1aには流路210が接続され、ブームシリンダ1のロッド室1bには流路211が接続されている。ブームシリンダ1の伸縮方向は作動油の供給方向に依存する。
流路210,211に設けられたリリーフ弁32a,32bは、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をチャージライン212に逃がして回路を保護する。
流路210,211に設けられたフラッシング弁34は、流路内の余剰油をチャージライン212に排出する。
アームシリンダ3は、作動油の供給を受けて伸縮作動する液圧片ロッドシリンダである。アームシリンダ3のキャップ室3aには流路213が接続され、アームシリンダ3のロッド室3bには流路214が接続されている。アームシリンダ3の伸縮方向は作動油の供給方向に依存する。
流路213,214に設けられたリリーフ弁33a,33bは、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をチャージライン212に逃がして回路を保護する。
流路213,214に設けられたフラッシング弁35は、流路内の余剰油をチャージライン212に排出する。
ブームシリンダ1に設置されたストロークセンサ60は、ブームシリンダ1のストロークを計測し、コントローラ50に入力する。コントローラ50は、ブームシリンダ1のストロークからブーム2の姿勢(角度)を演算する。
アームシリンダ3に設置されたストロークセンサ61は、アームシリンダ3のストロークを計測し、コントローラ50に入力する。コントローラ50は、アームシリンダ3のストロークからアーム4の姿勢(角度)を演算する。
なお、本実施例では、ブーム2およびアーム4の姿勢(角度)を検出する手段(ブーム角度検出装置およびアーム角度検出装置)としてストロークセンサ60,61を使用するが、ブーム2およびアーム4の回転軸に取り付ける角度センサや、ブーム2およびアーム4に取り付けるIMUを使用してもよい。
レバー51は、オペレータによって操作され、各アクチュエータに対する操作量をコントローラ50に入力する。
水平押出円弧掘削切換スイッチ52は、バケット6の移動軌跡を選択するための手段(バケット軌跡選択装置)である。水平押出円弧掘削切換スイッチ52は、オペレータによって操作され、後述する水平押出モードと円弧掘削モードの選択結果をコントローラ50に入力する。
図4は、コントローラ50の機能ブロック図である。なお、図4では、図3と同様に、ブームシリンダ1およびアームシリンダ3の駆動に関わる部分のみを示し、その他のアクチュエータの駆動に関わる部分は省略している。
図4において、コントローラ50は、レバー操作量演算部F11と、ブーム姿勢演算部F12bと、アーム姿勢演算部F12aと、指令演算部F13とを有する。
レバー操作量演算部F11は、レバー51からの入力に応じて、アクチュエータ1,3の動作方向および目標動作速度を演算し、指令演算部F13に入力する。
ブーム姿勢演算部F12bは、ストロークセンサ60の値(ブームシリンダ1のストローク)から、ブーム2の姿勢(角度)を演算し、指令演算部F13に入力する。
アーム姿勢演算部F12bは、ストロークセンサ61の値(アームシリンダ3のストローク)から、アーム4の姿勢(角度)を演算し、指令演算部F13に入力する。
指令演算部F13は、レバー操作量演算部F11、ブーム姿勢演算部F12b、およびアーム姿勢演算部F12aからの入力に基づいて、切換弁40〜47、比例弁48,49、およびレギュレータ12a〜15aへの指令値を演算し、出力する。
指令演算部F13は、水平押出円弧掘削選択部F14と、ブーム流量比演算部F15と、アクチュエータ割当流量演算部F16とを有する。
水平押出円弧掘削選択部F14は、水平押出円弧掘削切換スイッチ52からの入力に基づいて、水平押出モードと円弧掘削モードのいずれかを選択し、ブーム流量比演算部F15に入力する。
ブーム流量比演算部F15は、水平押出円弧掘削選択部F14から水平押出モードが入力された場合、ブーム姿勢演算部F12b、およびアーム姿勢演算部F12aからの入力に基づいて、アームシリンダ3のキャップ室3aへの供給流量Qaに対するブームシリンダ1のキャップ室1aからの排出流量Qbの比率である流量比αを演算する。ブームシリンダ1への供給流量Qbは、流量比αを用いて以下の式(1)で表される。
ここで、流量比αは、ブーム2の初期角度θb0、およびアーム4の初期角度θa0に基づいて幾何学的に決定される。すなわち、流量比αは以下の式(2)で表される。
なお、掘削開始時のアームシリンダ3が常に最縮長である場合は、流量比αは、ブーム2の初期角度θb0のみに基づいて決定される。すなわち、供給流量比αは以下の式(3)で表される。
アクチュエータ割当流量演算部F16は、レバー操作量演算部F11、およびブーム流量比演算部F15からの入力に基づき、切換弁40〜47、比例弁48,49、およびレギュレータ12a〜15aへの指令値を演算し、出力する。
次に、本実施例に係る液圧駆動装置300の動作を説明する。
(1)非操作時
図3において、レバー51が非操作時は、液圧ポンプ12〜15は最小傾転角に制御され、切換弁40〜47は全て閉じられ、ブームシリンダ1およびアームシリンダ3は停止状態で保持される。
図3において、レバー51が非操作時は、液圧ポンプ12〜15は最小傾転角に制御され、切換弁40〜47は全て閉じられ、ブームシリンダ1およびアームシリンダ3は停止状態で保持される。
(2)アーム押し動作時(水平押出選択時)
図5に、水平押出円弧掘削切換スイッチ52を介して水平押出モードが選択され、かつレバー51を介してアーム押し単独動作が指示された場合の、レバー51の入力、液圧ポンプ13,15,12の吐出流量Qcp13,Qop15,Qcp12、切換弁43,47,40の開閉状態、およびアームシリンダ3およびブームシリンダ1の速度(シリンダ速度)の変化を示す。
図5に、水平押出円弧掘削切換スイッチ52を介して水平押出モードが選択され、かつレバー51を介してアーム押し単独動作が指示された場合の、レバー51の入力、液圧ポンプ13,15,12の吐出流量Qcp13,Qop15,Qcp12、切換弁43,47,40の開閉状態、およびアームシリンダ3およびブームシリンダ1の速度(シリンダ速度)の変化を示す。
時刻t0から時刻t1にかけて、レバー51の入力におけるアクチュエータの動作を指示する指令値は全て0であり、アームシリンダ3およびブームシリンダ1は静止している。
時刻t1から時刻t2にかけて、レバー51の入力におけるアームシリンダ3の伸長動作(アーム押し動作)を指示する指令値(以下、アーム押し指令値)が最大値まで上げられる。
図6は、コントローラ50の指令演算部F13の処理を示すフローチャートである。
まず、ステップS1において、コントローラ50は、レバー51の入力がアーム押し単独動作であるか否かを判定する。本動作はアーム押し単独動作であるため、ステップS2に進む。
ステップS2において、コントローラ50は、水平押出モードが選択されているか否かを判定する。本動作では水平押出モードが選択されているため、ステップS3に進む。
ステップS3において、コントローラ50は、ストロークセンサ60の信号(ブームシリンダ1のストローク)に基づき、ブーム2の姿勢(角度)を演算する。さらに、水平押出動作を行うためのアームシリンダ3のキャップ室3aへの供給流量に対するブームシリンダ1のキャップ室1aからの排出流量の比率(流量比α)を演算し、ステップS4に進む。
ステップS4において、コントローラ50は、アーム押し指令値に基づき、アームシリンダ3のキャップ室3aへの供給流量Qaを演算する。さらにステップS3で求めた流量比αと、アームシリンダ3のキャップ室3aへの供給流量Qaから、ブームシリンダ1のキャップ室1aからの排出流量Qbを演算し、処理を完了する。
図5に示す通り、時刻t1から時刻t2にかけて、図6に示したステップS4で演算したアームシリンダ3のキャップ室3aへの供給流量Qaが液圧ポンプ13,15から供給されるように、レギュレータ13a,15aを制御する。液圧ポンプ13をアームシリンダ3に接続するため、時刻t1において切換弁43を開き、液圧ポンプ15をアームシリンダ3のキャップ室3aに接続するため、時刻t1において切換弁47を開く。
また、図6に示したステップS4で演算したブームシリンダ1のキャップ室1aからの排出流量Qbが液圧ポンプ12に吸収されるように、液圧ポンプ12の吐出流量を制御する。液圧ポンプ12をブームシリンダ1に接続するため、時刻t1において切換弁40を開く。
上記の通り、アーム単独押し動作のレバー入力に対して、ポンプの吐出流量と切換弁の開閉を制御することにより、アームシリンダ3の伸長速度に対して、ブームシリンダ1の収縮速度を適正に制御し、水平押出動作を実現する。
本実施例では、ブームシリンダ1の収縮に液圧ポンプ12のみを使用した。液圧ポンプ12は閉回路ポンプであり、ブーム下げ動作では、ロッド室1bの圧力よりキャップ室1aの圧力が高くなるため、液圧ポンプ12は吸い込み側が高くなり、油圧モータとして振る舞い動力伝達装置10に回生トルクを与える。回生されたトルクは、液圧ポンプ13,15の駆動に使用することができ、エンジン9の燃料消費量を低減することができる。また、ブーム下げをポンプのみで制御することにより、圧力の影響で流量が変動してしまう弁を用いた制御に対して、流量の制御精度を向上できるため、水平押出の目標軌跡への追従性が向上できる。
本実施例のように、ブームシリンダ1の収縮に液圧ポンプ12のみを使用する場合、シリンダのキャップ側とロッド側の受圧面積比により生じる余剰流量は、フラッシング弁34を介して、チャージライン212へ排出される。排出流量が増大すると、チャージライン212の圧力が増大してしまう。これを防ぐために、時刻t1において、切換弁44を開き、比例弁48からタンク25へ一部の流量を排出してもよい。
(3)アーム押し動作時(円弧掘削選択時)
図7に、水平押出円弧掘削切換スイッチ52を介して円弧掘削モードが選択され、かつレバー51を介してアーム押し単独動作が指示された場合の、レバー51の入力、液圧ポンプ13,15,12の吐出流量Qcp13,Qop15,Qcp12、切換弁43,47,40の開閉状態、およびアームシリンダ3およびブームシリンダ1の速度(シリンダ速度)の変化を示す。
図7に、水平押出円弧掘削切換スイッチ52を介して円弧掘削モードが選択され、かつレバー51を介してアーム押し単独動作が指示された場合の、レバー51の入力、液圧ポンプ13,15,12の吐出流量Qcp13,Qop15,Qcp12、切換弁43,47,40の開閉状態、およびアームシリンダ3およびブームシリンダ1の速度(シリンダ速度)の変化を示す。
時刻t0から時刻t1にかけて、レバー51の入力におけるアクチュエータの動作を指示する指令値は全て0であり、アームシリンダ3およびブームシリンダ1は静止している。
時刻t1から時刻t2にかけて、レバー51の入力におけるアーム押し指令値が最大値まで上げられる。
コントローラ50は、まず、図6に示すステップS1において、レバー51の入力がアーム単独動作であるか否かを判定する。本動作は、アーム押し単独動作であるため、ステップS2に進む。
ステップS2において、コントローラ50は、水平押出モードが選択されているか否かを判定する。本動作では円弧掘削モードが選択されているため、ステップS5に進む。
ステップS5において、コントローラ50は、アーム押し単独動作のレバー入力に基づき、アームシリンダ3のキャップ室3aへの供給流量Qaを演算し、処理を完了する。
図5に示す通り、時刻t1から時刻t2にかけて、図6に示したステップS4で演算したアームシリンダ3のキャップ室3aへの供給流量Qaが液圧ポンプ13,15から供給されるように、レギュレータ13a,15aを制御する。液圧ポンプ13をアームシリンダ3に接続するため、時刻t1において切換弁43を開き、液圧ポンプ15をアームシリンダ3のキャップ室3aに接続するため、時刻t1において切換弁47を開く。
一方で、ブームシリンダ1は駆動しないため、液圧ポンプ12の吐出流量は0に保たれ、切換弁40も閉じた状態に保たれる。
上記の通り、アーム押し単独動作のレバー入力に対して、ポンプの吐出流量と切換弁の開閉を制御することにより、アームシリンダ3のみを駆動するため、バケット6はブーム2とアーム4を接続する点を中心に円弧の軌跡で動かされる。
(3)アーム引き動作時
図8に、レバー51を介してアーム引き動作が指示された場合の、レバー51の入力、液圧ポンプ13,12の吐出流量Qcp13,Qcp12、比例弁49の通過流量Qpv49、切換弁43,47,40の開閉状態、およびアームシリンダ3の速度(シリンダ速度)の変化を示す。
図8に、レバー51を介してアーム引き動作が指示された場合の、レバー51の入力、液圧ポンプ13,12の吐出流量Qcp13,Qcp12、比例弁49の通過流量Qpv49、切換弁43,47,40の開閉状態、およびアームシリンダ3の速度(シリンダ速度)の変化を示す。
時刻t0から時刻t1にかけて、レバー51の入力におけるアクチュエータの動作を指示する指令値は全て0であり、アームシリンダ3およびブームシリンダ1は静止している。
時刻t1から時刻t2にかけて、レバー51におけるアームシリンダ3の収縮動作(アーム引き動作)を指示する指令値(以下、アーム引き指令値)が最大値まで上げられる。
コントローラ50は、まず、図6に示すステップS1において、レバー51の入力がアーム押し単独動作であるか否かを判定する。本レバー入力にはアーム引き動作が含まれるため、ステップS6に進む。
ステップS6において、コントローラ50は、レバー入力がアーム引き動作を含むか否かを判定する。本動作はアーム引き単独動作であるため、ステップS7に進む。
ステップS7において、コントローラ50は、アーム引き指令値に基づき、アームシリンダ3のロッド室3bへの供給流量Qbを演算する。
図8に示す通り、時刻t1から時刻t2にかけて、演算したアームシリンダ3のロッド室3bへの供給流量Qbが液圧ポンプ13から供給されるように、レギュレータ13aを制御する。また、アームシリンダ3のキャップ室3aからの排出流量とロッド室3bへの供給流量の差分を補償するように、比例弁49の通過流量Qpv49を制御する。液圧ポンプ13をアームシリンダ3に接続するため、時刻t1において切換弁43を開き、比例弁49をアームシリンダ3のキャップ室3aに接続するため、時刻t1において切換弁47を開く。
一方で、ブームシリンダ1は駆動しないため、液圧ポンプ12の吐出流量Qcp12は0に保たれ、切換弁40も閉じた状態に保たれる。
図6に戻り、レバー入力にアーム引き動作以外の動作指示が含まれる場合は、ステップS8において、他の動作を指示する指令値に応じた演算および制御を行う。
上記の通り、アーム単独引き動作のレバー入力に対して、ポンプの吐出流量と切換弁の開閉を制御することにより、アームシリンダ3は単独で引き動作を実現する。
本実施例では、ブーム2と、ブーム2に回動可能に取り付けられたアーム4と、アーム4に回動可能に取り付けられたバケット6と、伸長動作によりブーム2を上げ方向に駆動し、収縮動作によりブーム2を下げ方向に駆動するブームシリンダ1と、伸長動作によりアーム4を押出方向に駆動し、収縮動作によりアーム4を引込方向に駆動するアームシリンダ3と、ブーム2およびアーム4の動作を指示する操作装置51と、ブームシリンダ1に閉回路状に接続可能な両傾転型の第1液圧ポンプ12と、アームシリンダ3に閉回路状に接続可能な両傾転型の第2液圧ポンプ13,15と、操作装置51の操作に応じて、第1液圧ポンプ12からブームシリンダ1に供給される圧油の流量、および第2液圧ポンプ13,15からアームシリンダ3に供給される圧油の流量を制御するコントローラ50とを備えた建設機械100において、ブーム2の角度を検出するブーム角度検出装置60と、アーム4の押出動作時のバケット6の移動軌跡として円弧軌跡および直線軌跡のいずれか一方を選択するバケット軌跡選択装置52とを備え、コントローラ50は、バケット軌跡選択装置52を介して前記直線軌跡が選択された場合に、操作装置51を介してアーム4の押出動作の指示が開始された時点でブーム角度検出装置60により検出されたブーム2の角度であるブーム初期角度θb0に応じた一定の流量比αを算出し、操作装置51を介してアーム4の押出動作が指示され、かつブーム2の動作が指示されていない間、アームシリンダ3のキャップ室3aに供給される流量Qaに流量比αを掛けて得られる流量Qbがブームシリンダ1のキャップ室1aから排出されるように第1液圧ポンプ12の吐出流量を制御し、操作装置51を介してアーム4の引込動作が指示されている間は、バケット軌跡選択装置52の選択状態に関わらず、操作装置51の入力に応じた流量がアームシリンダ3のキャップ室3aから第2液圧ポンプ13に吸収されるように第2液圧ポンプ13の吐出流量を制御する。
以上のように構成した本発明によれば、バケット軌跡選択装置52を介して直線軌跡が選択され、かつ操作装置51を介してアーム4の押出動作が指示された場合に、ブーム初期角度θb0に基づいて一定の流量比αが算出され、操作装置51を介してアーム4の押出動作が指示され、かつブーム2の動作が指示されていない間、アームシリンダ3のキャップ室3aに供給される流量に流量比αを掛けて得られる流量がブームシリンダ1のキャップ室1aから排出されるように第1液圧ポンプ12の吐出流量が制御される。これにより、オペレータが操作装置を介してアーム4の押出動作を指示するだけでバケット6を直線的に押し出すことが可能となる。
また、本実施例に係る建設機械100は、アーム4の角度を検出するアーム角度検出装置61を更に備え、コントローラ50は、操作装置51を介してアーム4の押出動作の指示が開始された時点でアーム角度検出装置61で検出されたアーム4の角度であるアーム初期角度θa0とブーム初期角度θb0とに基づいて流量比αを算出する。これにより、バケット6を直線軌跡に沿って移動させる際のバケット6の高さを調整することが可能となる。
また、ブームシリンダ1とアームシリンダ3とを含む複数の液圧アクチュエータ1,3,5と、第1液圧ポンプ12と第2液圧ポンプ13,15とを含む複数の液圧ポンプ12〜15と、複数の液圧アクチュエータ1,3,5と複数の液圧ポンプ12〜15との接続状態を切換可能な複数の切換弁40〜47とを備える。これにより、油圧閉回路システムを搭載した建設機械100において、オペレータがアーム4を押出方向に操作するだけでバケット6を直線的に押し出すことが可能となる。
本発明の第2の実施例に係る油圧ショベル100について、第1の実施例との相違点を中心に説明する。第1の実施例ではバケット6の押出方向を水平方向に限定したが、本実施例は押出方向の角度を変更できるように構成したものである。
図9は、本実施例におけるコントローラ50の機能ブロック図である。図9において、第1の実施例(図4に示す)との相違点は、バケット6の要求押出角度を指示する押出角度指示装置62をキャブ104(図1に示す)に設け、水平押出円弧掘削切換スイッチ52および水平押出円弧掘削選択部F14に代えて直線押出円弧掘削切換スイッチ52Aおよび直線押出円弧掘削選択部F14Aを備えている点である。押出角度指示装置62からの信号はコントローラ50の供給流量比演算部F15に入力される。
本実施例におけるブーム流量比演算部F15は、直線押出円弧掘削選択部F14Aから直線押出モードが入力された場合、ブーム姿勢演算部F12b、アーム姿勢演算部F12a、および押出角度指示装置62からの入力に基づいて流量比αを演算する。ここで、供給流量比αは、ブーム2の初期姿勢θb0、アーム4の初期姿勢θa0、および要求押出角度θdより決定される。すなわち、供給流量比αは以下の式(4)で表される。
図10は、本実施例におけるコントローラ50の指令演算部F13の処理を示すフローチャートである。図10において、第1の実施例(図6に示す)との相違点は、ステップS2,S3に代えてステップS2A,S3Aを備えている点である。
ステップS2Aにおいて、コントローラ50は、直線押出モードが選択されているか否かを判定する。
ステップS3Aにおいて、コントローラ50は、ストロークセンサ60の信号(ブームシリンダ1のストローク)に基づき、ブーム2の姿勢(角度)を演算する。さらに、直線押出動作を行うためのアームシリンダ3のキャップ室3aへの供給流量に対するブームシリンダ1のキャップ室1aからの排出流量の比率(流量比α)を演算し、ステップS4に進む。
本実施例に係る建設機械100は、バケット6の直線軌跡が地面に対してなす角度である対地角度を指示する押出角度指示装置62を更に備え、コントローラ50は、ブーム初期角度θb0とアーム初期角度θa0と前記対地角度とに基づいて流量比αを決定する。
以上のように構成した本実施例に係る建設機械100によれば、オペレータがアーム4を押出方向に操作するだけでバケット6を所望の角度で直線的に押し出すことが可能となる。
本発明の第3の実施例に係る油圧ショベル100について、第1の実施例および第2の実施例との相違点を中心に説明する。第1の実施例および第2の実施例ではバケット6の押出動作を中心に述べたが、本実施例は引込動作時の効果について述べるものである。
掘削積込後の油圧ショベル100は、図11に示すように、アーム4を押しかつブーム2を上げた姿勢(積込完了姿勢)からアーム4を引いた姿勢(初期姿勢)に戻る動作を行う。
図12に、図11に示す積込完了姿勢において、レバー51を介してアーム引き単独動作が指示された場合の、レバー51の入力、液圧ポンプ13の吐出流量Qcp13、比例弁49の通過流量Qpv49、アームシリンダ3のキャップ室圧力Pcap3,液圧ポンプ13の吸収トルクTcp13、切換弁43,47の開閉状態、およびアームシリンダ3の速度(シリンダ速度)の変化を示す。
時刻t0から時刻t1にかけて、レバー51の入力におけるアクチュエータの動作を指示する指令値は全て0であり、アームシリンダ3およびブームシリンダ1は静止している。
時刻t1から時刻t2にかけて、レバー51の入力におけるアーム引き指令値が最大値まで上げられる。
コントローラ50は、アーム引き指令値に基づき、アームシリンダ3のロッド室3bへの供給流量Qbを演算する。
図12に示す通り、時刻t1から時刻t2にかけて、演算したアームシリンダ3のロッド室3bへの供給流量Qbが液圧ポンプ13から供給されるように、レギュレータ13aを制御する。また、アームシリンダ3のキャップ室3aからの排出流量とロッド室3bへの供給流量の差分を補償するように、比例弁49の通過流量を制御する。液圧ポンプ13をアームシリンダ3に接続するため、時刻t1において切換弁43を開き、比例弁49をアームシリンダ3のキャップ室3aに接続するため、時刻t1において切換弁47を開く。
図12に示す通り、図11に示す積込完了姿勢から初期姿勢にかけてアームシリンダ3のキャップ室3aの圧力Pcap3は低下する。図11に示す積込完了姿勢において、アームシリンダ3のキャップ室3aの圧力Pcap3は、ロッド室3bの圧力より高くなる。従って、液圧ポンプ13の吸込側(流路202)の圧力は、吐出側(流路203)の圧力より高くなる。吸込側の圧力が高くなる場合、液圧ポンプ13は液圧モータとして作用するため、液圧ポンプ13の吸収トルクTcp13は負の値となる。図12に示す通り、時刻t1から時刻t2にかけて液圧ポンプ13の吐出流量Qcp13の増加に伴い、液圧ポンプ13の吸収トルクTcp13は負側に増加する。時刻t2以降は、液圧ポンプ13の吐出流量Qcp13は一定となるが、アーム4の姿勢が変化することにより、アームシリンダ3のキャップ室3aの圧力Pcap3が減少するため、液圧ポンプ13の吸収トルクTcp13は減少する。
上記の通り、アーム引き動作のレバー入力に対して、ポンプの吐出流量と切換弁の開閉を制御することにより、アームシリンダ3は引き動作を実現する。液圧ポンプ13は閉回路ポンプであり、アーム引き動作では、ロッド室3bの圧力よりキャップ室3aの圧力Pcap3が高くなるため、液圧ポンプ13は吸い込み側が高くなり、油圧モータとして振る舞い動力伝達装置10に回生トルクを与える。回生されたトルクにより、エンジン9の燃料消費量を低減することができる。
なお、本実施例では、アーム引き動作時にキャップ室3aから排出される作動油の一部を比例弁49を介してタンク25に排出し、シリンダ速度の増速を図っているが、比例弁49を閉じたまま、キャップ室3aから排出される作動油の全量を液圧ポンプ13で吸収しても良い。これにより、液圧ポンプ13による回生トルクを増加させ、他のアクチュエータの駆動に利用することも可能となる。
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。
1…ブームシリンダ(液圧アクチュエータ)、1a…キャップ室、1b…ロッド室、2…ブーム、3…アームシリンダ(液圧アクチュエータ)、3a…キャップ室、3b…ロッド室、4…アーム、5…バケットシリンダ(液圧アクチュエータ)、6…バケット、7…旋回装置、8…走行装置、9…エンジン、10…動力伝達装置、11…チャージポンプ、12…液圧ポンプ(第1液圧ポンプ)、12a…レギュレータ、13…液圧ポンプ(第2液圧ポンプ)、13a…レギュレータ、14…液圧ポンプ、14a…レギュレータ、15…液圧ポンプ(第2液圧ポンプ)、15a…レギュレータ、20…チャージ用リリーフ弁、21,22…リリーフ弁、25…タンク、26,27…チャージ用チェック弁、28a,28b…チャージ用チェック弁、29a,29b…チャージ用チェック弁、30a,30b…リリーフ弁、31a,31b…リリーフ弁、32a,32b…リリーフ弁、33a,33b…リリーフ弁、34,35…フラッシング弁、40〜47…切換弁、48,49…比例弁、50…コントローラ、51…レバー(操作装置)、52…水平押出円弧掘削切換スイッチ(バケット軌跡選択装置)、52A…直線押出円弧掘削切替スイッチ(バケット軌跡選択装置)、60…ストロークセンサ(ブーム角度検出装置)、61…ストロークセンサ(アーム角度検出装置)、62…押出角度指示装置、100…油圧ショベル(建設機械)、101…下部走行体、102…上部旋回体、103…フロント作業装置、104…キャブ、200〜211,213…流路、212…チャージライン、300…液圧駆動装置。
Claims (4)
- ブームと、
前記ブームに回動可能に取り付けられたアームと、
前記アームに回動可能に取り付けられたバケットと、
伸長動作により前記ブームを上げ方向に駆動し、収縮動作により前記ブームを下げ方向に駆動するブームシリンダと、
伸長動作により前記アームを押出方向に駆動し、収縮動作により前記アームを引込方向に駆動するアームシリンダと、
前記ブームおよび前記アームの動作を指示する操作装置と、
前記ブームシリンダに閉回路状に接続可能な両傾転型の第1液圧ポンプと、
前記アームシリンダに閉回路状に接続可能な両傾転型の第2液圧ポンプと、
前記操作装置の操作に応じて、前記第1液圧ポンプから前記ブームシリンダに供給される圧油の流量、および前記第2液圧ポンプから前記アームシリンダに供給される圧油の流量を制御するコントローラとを備えた建設機械において、
前記ブームの角度を検出するブーム角度検出装置と、
前記アームの押出動作時の前記バケットの移動軌跡として円弧軌跡および直線軌跡のいずれか一方を選択するバケット軌跡選択装置とを備え、
前記コントローラは、
前記バケット軌跡選択装置を介して前記直線軌跡が選択された場合に、前記操作装置を介して前記アームの押出動作の指示が開始された時点で前記ブーム角度検出装置により検出された前記ブームの角度であるブーム初期角度に応じた一定の流量比を算出し、前記操作装置を介して前記アームの押出動作が指示され、かつ前記ブームの動作が指示されていない間、前記アームシリンダのキャップ室に供給される流量に前記流量比を掛けて得られる流量が前記ブームシリンダのキャップ室から排出されるように前記第1液圧ポンプの吐出流量を制御し、
前記操作装置を介して前記アームの引込動作が指示されている間は、前記バケット軌跡選択装置の選択状態に関わらず、前記操作装置の入力に応じた流量が前記アームシリンダのキャップ室から前記第2液圧ポンプに吸収されるように前記第2液圧ポンプの吐出流量を制御する
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記アームの角度を検出するアーム角度検出装置を更に備え、
前記コントローラは、前記操作装置を介して前記アームの押出動作の指示が開始された時点で前記アーム角度検出装置で検出された前記アームの角度であるアーム初期角度と前記ブーム初期角度とに基づいて前記流量比を算出する
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記ブームシリンダと前記アームシリンダとを含む複数の液圧アクチュエータと、
前記第1液圧ポンプと前記第2液圧ポンプとを含む複数の液圧ポンプと、
前記複数の液圧アクチュエータと前記複数の液圧ポンプとの接続状態を切換可能な複数の切換弁とを備えた
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項2に記載の建設機械において、
前記直線軌跡が地面に対してなす角度である対地角度を指示する押出角度指示装置を更に備え、
前記コントローラは、前記ブーム初期角度と前記アーム初期角度と前記対地角度とに基づいて前記流量比を決定する
ことを特徴とする建設機械。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019183201A JP7237792B2 (ja) | 2019-10-03 | 2019-10-03 | 建設機械 |
EP20870901.4A EP4015712A4 (en) | 2019-10-03 | 2020-09-30 | CONSTRUCTION MACHINE |
US17/765,570 US20220364337A1 (en) | 2019-10-03 | 2020-09-30 | Construction Machine |
CN202080065762.3A CN114423907B (zh) | 2019-10-03 | 2020-09-30 | 工程机械 |
PCT/JP2020/037212 WO2021066029A1 (ja) | 2019-10-03 | 2020-09-30 | 建設機械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019183201A JP7237792B2 (ja) | 2019-10-03 | 2019-10-03 | 建設機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021059855A true JP2021059855A (ja) | 2021-04-15 |
JP7237792B2 JP7237792B2 (ja) | 2023-03-13 |
Family
ID=75336945
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019183201A Active JP7237792B2 (ja) | 2019-10-03 | 2019-10-03 | 建設機械 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220364337A1 (ja) |
EP (1) | EP4015712A4 (ja) |
JP (1) | JP7237792B2 (ja) |
CN (1) | CN114423907B (ja) |
WO (1) | WO2021066029A1 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5026865Y1 (ja) * | 1970-12-04 | 1975-08-11 | ||
JPS5681741A (en) * | 1979-12-07 | 1981-07-04 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Locus controlling device of working tool such as oil pressure shovel |
JP2010059738A (ja) * | 2008-09-05 | 2010-03-18 | Caterpillar Japan Ltd | 作業機械の油圧制御回路 |
JP2016145603A (ja) * | 2015-02-06 | 2016-08-12 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
US20180202126A1 (en) * | 2016-01-29 | 2018-07-19 | Guangxi Liugong Machinery Co.,Ltd. | Self-level Mechanism for A Construction Machine |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5178510A (en) * | 1988-08-02 | 1993-01-12 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Apparatus for controlling the hydraulic cylinder of a power shovel |
WO1990001586A1 (en) * | 1988-08-02 | 1990-02-22 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Method and apparatus for controlling working units of power shovel |
JP2912986B2 (ja) * | 1991-10-24 | 1999-06-28 | 日立建機株式会社 | 作業機の軌跡制御装置 |
JP3986218B2 (ja) * | 1999-09-21 | 2007-10-03 | 株式会社小松製作所 | 油圧駆動機械のアクチュエータ制御装置およびバケット姿勢制御装置 |
CN102864800A (zh) * | 2012-10-23 | 2013-01-09 | 中联重科股份有限公司渭南分公司 | 挖掘机的平推控制方法和控制装置与挖掘机 |
WO2014109131A1 (ja) * | 2013-01-08 | 2014-07-17 | 日立建機株式会社 | 作業機械の油圧システム |
JP6692568B2 (ja) * | 2015-01-06 | 2020-05-13 | 住友重機械工業株式会社 | 建設機械 |
CN105350595B (zh) * | 2015-08-27 | 2017-08-29 | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 | 基于位置控制的挖掘机操纵装置 |
CN108055855B (zh) * | 2016-09-16 | 2020-11-10 | 日立建机株式会社 | 作业机械 |
JP7181128B2 (ja) * | 2019-03-04 | 2022-11-30 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
US11828040B2 (en) * | 2019-09-27 | 2023-11-28 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Method and apparatus for mitigating machine operator command delay |
-
2019
- 2019-10-03 JP JP2019183201A patent/JP7237792B2/ja active Active
-
2020
- 2020-09-30 WO PCT/JP2020/037212 patent/WO2021066029A1/ja unknown
- 2020-09-30 CN CN202080065762.3A patent/CN114423907B/zh active Active
- 2020-09-30 US US17/765,570 patent/US20220364337A1/en active Pending
- 2020-09-30 EP EP20870901.4A patent/EP4015712A4/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5026865Y1 (ja) * | 1970-12-04 | 1975-08-11 | ||
JPS5681741A (en) * | 1979-12-07 | 1981-07-04 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Locus controlling device of working tool such as oil pressure shovel |
JP2010059738A (ja) * | 2008-09-05 | 2010-03-18 | Caterpillar Japan Ltd | 作業機械の油圧制御回路 |
JP2016145603A (ja) * | 2015-02-06 | 2016-08-12 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
US20180202126A1 (en) * | 2016-01-29 | 2018-07-19 | Guangxi Liugong Machinery Co.,Ltd. | Self-level Mechanism for A Construction Machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP4015712A4 (en) | 2023-08-23 |
EP4015712A1 (en) | 2022-06-22 |
WO2021066029A1 (ja) | 2021-04-08 |
CN114423907B (zh) | 2023-05-02 |
CN114423907A (zh) | 2022-04-29 |
JP7237792B2 (ja) | 2023-03-13 |
US20220364337A1 (en) | 2022-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3203089A1 (en) | Work vehicle hydraulic drive system | |
CN110382785B (zh) | 作业机械 | |
KR20140034214A (ko) | 작업 기계의 유압 구동 장치 | |
US11286644B2 (en) | Hydraulic actuator for excavation work machine | |
KR20190026907A (ko) | 건설 기계 | |
WO2017061220A1 (ja) | 建設機械 | |
US11619030B2 (en) | Shovel having boom raising assisting function using attachment information | |
WO2020179204A1 (ja) | 建設機械 | |
WO2020054507A1 (ja) | 建設機械 | |
US10767674B2 (en) | Construction machine | |
JP6738782B2 (ja) | 建設機械の駆動装置 | |
CN113396288A (zh) | 工程机械 | |
WO2021066029A1 (ja) | 建設機械 | |
EP3940152B1 (en) | Work machine | |
JP6782852B2 (ja) | 建設機械 | |
JP6782272B2 (ja) | 建設機械 | |
US11230819B2 (en) | Construction machine | |
EP4012114A1 (en) | Excavator | |
JP7406042B2 (ja) | 作業機械 | |
JP2013044399A (ja) | 油圧駆動システム | |
US11970840B2 (en) | Work machine | |
US20210230843A1 (en) | Work machine | |
JP2022157924A (ja) | ショベル | |
JP2015021276A (ja) | 作業機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220607 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230221 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230301 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7237792 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |