JP2022157924A - ショベル - Google Patents

Abstract

【課題】揺れを防止するショベルを提供する。【解決手段】操作装置と、作動油を供給する油圧ポンプと、前記操作装置の操作量に対して駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに流れる作動油を制御する制御弁と、前記制御弁のスプールの移動量を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、ならし作業における前記油圧アクチュエータの状態に応じて、前記操作装置の前記操作量に対応する前記油圧アクチュエータの動作を補正する、ショベル。【選択図】図５

Description

本開示は、ショベルに関する。

下部走行体と、下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、上部旋回体を旋回させる旋回油圧モータと、アタッチメントを駆動する油圧アクチュエータと、を備える作業機械が知られている。特許文献１には、油圧式作業機械用の操作装置が開示されている。

国際公開２０１８／１６４２３８号公報

ところで、ショベルは、アームを開閉することで、バケットで土砂等をならすならし作業が行われる。このならし作業において、ショベル本体に揺れが発生するおそれがある。

そこで、本発明は、揺れを防止するショベルを提供することを目的とする。

本発明の実施形態に係るショベルは、操作装置と、作動油を供給する油圧ポンプと、前記操作装置の操作量に対して駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに流れる作動油を制御する制御弁と、前記制御弁のスプールの移動量を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、ならし作業における前記油圧アクチュエータの状態に応じて、前記操作装置の前記操作量に対応する前記油圧アクチュエータの動作を補正する。

本発明によれば、揺れを防止するショベルを提供することができる。

本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。 図１のショベルの上面図である。 図１のショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。 アームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。 第１実施形態に係るショベルのならし作業における制御を説明するフローチャートである。 参考例に係るショベル及び第１実施形態に係るショベルのならし作業における制御を説明するタイムチャートである。 第２実施形態に係るショベルのならし作業における制御を説明するフローチャートである。 参考例に係るショベル及び第２実施形態に係るショベルのならし作業における制御を説明するタイムチャートである。

最初に、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１はショベル１００の側面図であり、図２はショベル１００の上面図である。

本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行油圧モータ２ＭＲによって駆動される。

下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回アクチュエータとしての旋回油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回アクチュエータは、電動アクチュエータとしての旋回電動発電機であってもよい。

上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例であるアタッチメントＡＴを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９は、アタッチメントアクチュエータを構成している。図１及び図２に示す例では、バケット６は、掘削バケットであるが、スケルトンバケット又は（除礫バケット）であってもよい。また、バケット６は、バケットチルト機構を備えていてもよい。

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。キャビン１０の内部には、操作装置２６、コントローラ３０、及び操作方式切換装置ＳＤ等が設けられている。また、上部旋回体３には、空間認識装置７０等が取り付けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、アタッチメントＡＴが取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。

空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識するように構成されている。また、空間認識装置７０は、空間認識装置７０又はショベル１００から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。空間認識装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、撮像装置、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、赤外線センサ等、又はそれらの任意の組み合わせを含む。撮像装置は、例えば、単眼カメラ又はステレオカメラ等である。本実施形態では、空間認識装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方センサ７０Ｒを含む。上部旋回体３の上方の空間に存在する物体を認識する上方センサがショベル１００に取り付けられていてもよい。

操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、例えば、操作レバー及び操作ペダルを含む。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも１つを含む。

操作方式切換装置ＳＤは、操作レバーの操作方式を切り換えることができるように構成される。例えば、操作方式切換装置ＳＤは、キャビン１０内の右側コンソールに設けられた押しボタンスイッチを含み、押しボタンスイッチが押される度に、第１操作方式と第２操作方式との間で操作レバーの操作方式を切り換えることができるように構成される。例えば、第１操作方式は、左操作レバー２６Ｌ（図３参照。）が前方に倒されたときにアーム５が開かれ、左操作レバー２６Ｌが後方に倒されたときにアーム５が閉じられ、左操作レバー２６Ｌが左方に倒されたときに左旋回が実行され、且つ、左操作レバー２６Ｌが右方に倒されたときに右旋回が実行されるように構成されている。また、第１操作方式は、右操作レバー２６Ｒ（図３参照。）が前方に倒されたときにブーム４が下げられ、右操作レバー２６Ｒが後方に倒されたときにブーム４が上げられ、右操作レバー２６Ｒが左方に倒されたときにバケット６が閉じられ、且つ、右操作レバー２６Ｒが右方に倒されたときにバケット６が開かれるように構成されている。一方で、第２操作方式は、左操作レバー２６Ｌ（図３参照。）が前方に倒されたときに右旋回が実行され、左操作レバー２６Ｌが後方に倒されたときに左旋回が実行され、左操作レバー２６Ｌが左方に倒されたときにアーム５が開かれ、且つ、左操作レバー２６Ｌが右方に倒されたときにアーム５が閉じられるように構成されている。

ショベル１００の操作者は、例えば、掘削バケットを用いて掘削作業を行う場合に第１操作方式を選択し、スケルトンバケット（除礫バケット）を用いて除礫作業を行う場合に第２操作方式を選択してもよい。

コントローラ３０は、ショベル１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、各機能に対応するプログラムを不揮発性記憶装置から読み出して揮発性記憶装置にロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。各機能は、例えば、操作者によるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能、及び、操作者によるショベル１００の手動操作を支援したり或いはショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたりするマシンコントロール機能を含む。コントローラ３０は、ショベル１００の周囲の監視範囲内に存在する物体とショベル１００との接触を回避するためにショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたり或いは停止させたりする接触回避機能を含んでいてもよい。ショベル１００の周囲の物体の監視は、監視範囲内だけでなく監視範囲外に対しても実行される。

次に、図３を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図３は、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図３は、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン及び電気制御系を、それぞれ、二重線、実線、破線及び点線で示している。

ショベル１００の油圧システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作センサ２９、及びコントローラ３０等を含む。

図３において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、センターバイパス管路４０又はパラレル管路４２を経て作動油タンクまで作動油を循環させることができるように構成されている。

エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。

メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給できるように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御できるように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。

パイロットポンプ１５は、パイロット圧生成装置の一例であり、パイロットラインを介して油圧制御機器に作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロット圧生成装置は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給する機能に加え、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に作動油を供給する機能を備えていてもよい。この場合、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。

コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を含む。制御弁１７５は制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。制御弁１７１～１７６は、例えば、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ及び旋回油圧モータ２Ａを含む。

操作装置２６は、操作者がアクチュエータを操作できるように構成されている。本実施形態では、操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータを操作できるように構成された油圧アクチュエータ操作装置を含む。具体的には、油圧アクチュエータ操作装置は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できるように構成されている。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出できるように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

操作センサ２９は、操作者による操作装置２６の操作の内容を検出できるように構成されている。本実施形態では、操作センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。そして、左メインポンプ１４Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌ又は左パラレル管路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、右メインポンプ１４Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒ又は右パラレル管路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

左センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ及び１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ及び１７６Ｒを通る作動油ラインである。

制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

左パラレル管路４２Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１、１７３、及び１７５Ｌの何れかによって左センターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路４２Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４、及び１７５Ｒの何れかによって右センターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。具体的には、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収パワー（吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（出力馬力）を超えないようにするためである。

操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ及び走行レバー２６Ｄを含む。走行レバー２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含む。

左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７６のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７３のパイロットポートに導入させる。

具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左側パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右側パイロットポートに作動油を導入させる。

図３に示す例では、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されたときにアーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときに旋回操作レバーとして機能する。

右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７５のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７４のパイロットポートに導入させる。

具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の右側パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の左側パイロットポートに作動油を導入させる。

図３に示す例では、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されたときにブーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときにバケット操作レバーとして機能する。

走行レバー２６Ｄは、クローラ１Ｃの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬの操作に用いられる。左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７１のパイロットポートに導入させる。右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲの操作に用いられる。右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７２のパイロットポートに導入させる。

吐出圧センサ２８は、吐出圧センサ２８Ｌ及び吐出圧センサ２８Ｒを含む。吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。

操作センサ２９は、操作センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、２９ＤＲを含む。操作センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作の内容は、例えば、レバー操作方向、レバー操作量（レバー操作角度）等である。

同様に、操作センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

コントローラ３０は、操作センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。また、コントローラ３０は、絞り１８の上流に設けられた制御圧センサ１９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。絞り１８は左絞り１８Ｌ及び右絞り１８Ｒを含み、制御圧センサ１９は左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒを含む。

左センターバイパス管路４０Ｌには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、この制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。コントローラ３０は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御される。

具体的には、図３で示されるようにショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。なお、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。

上述のような構成により、図３の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ１４における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス管路４０で発生させるポンピングロスを含む。また、図３の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。

また、ブームシリンダ７にはブームロッド圧センサＳ７Ｒ及びブームボトム圧センサＳ７Ｂが取り付けられている。アームシリンダ８にはアームロッド圧センサＳ８Ｒ及びアームボトム圧センサＳ８Ｂが取り付けられている。バケットシリンダ９にはバケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂが取り付けられている。ブームロッド圧センサＳ７Ｒ、ブームボトム圧センサＳ７Ｂ、アームロッド圧センサＳ８Ｒ、アームボトム圧センサＳ８Ｂ、バケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂは、集合的に「シリンダ圧センサ」とも称される。また、旋回油圧モータ２Ａには左旋回圧センサＳ１０Ｌ及び右旋回圧センサＳ１０Ｒが取り付けられている。

ブームロッド圧センサＳ７Ｒはブームシリンダ７のロッド側油室の圧力（以下、「ブームロッド圧」とする。）を検出し、ブームボトム圧センサＳ７Ｂはブームシリンダ７のボトム側油室の圧力（以下、「ブームボトム圧」とする。）を検出する。アームロッド圧センサＳ８Ｒはアームシリンダ８のロッド側油室の圧力（以下、「アームロッド圧」とする。）を検出し、アームボトム圧センサＳ８Ｂはアームシリンダ８のボトム側油室の圧力（以下、「アームボトム圧」とする。）を検出する。バケットロッド圧センサＳ９Ｒはバケットシリンダ９のロッド側油室の圧力（以下、「バケットロッド圧」とする。）を検出し、バケットボトム圧センサＳ９Ｂはバケットシリンダ９のボトム側油室の圧力（以下、「バケットボトム圧」とする。）を検出する。左旋回圧センサＳ１０Ｌは、旋回油圧モータ２Ａの左側ポートにおける作動油の圧力を検出する。右旋回圧センサＳ１０Ｒは、旋回油圧モータ２Ａの右側ポートにおける作動油の圧力を検出する。各センサで検出された値は、コントローラ３０に送信される。

次に、図４を参照し、コントローラ３０がマシンコントロール機能によってアクチュエータを動作させるための構成について説明する。図４は、アームシリンダ８の操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。

図４に示すように、油圧システムは、比例弁３１を含む。比例弁３１は、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲを含む。

比例弁３１は、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３１は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１を介し、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。そして、コントローラ３０は、比例弁３１が生成するパイロット圧を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。

この構成により、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを動作させることができる。また、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われている場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させることができる。

例えば、図４に示すように、左操作レバー２６Ｌは、アーム５を操作するために用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７６のパイロットポートに作用させる。より具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向（後方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向（前方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作用させる。

左操作レバー２６ＬにはスイッチＮＳが設けられている。本実施形態では、スイッチＮＳは、左操作レバー２６Ｌの先端に設けられた押しボタンスイッチである。操作者は、スイッチＮＳを押しながら左操作レバー２６Ｌを操作できる。スイッチＮＳは、右操作レバー２６Ｒに設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置に設けられていてもよい。

操作センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＡＬを介して制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＡＲを介して制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＡＬは、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。同様に、比例弁３１ＡＲは、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

この構成により、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＬを介し、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＬを介し、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作に応じ、或いは、操作者によるアーム閉じ操作とは無関係に、アーム５を閉じることができる。

また、コントローラ３０は、操作者によるアーム開き操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＲを介し、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＲを介し、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるアーム開き操作に応じ、或いは、操作者によるアーム開き操作とは無関係に、アーム５を開くことができる。

また、この構成により、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、制御弁１７６の閉じ側のパイロットポート（制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポート）に作用するパイロット圧を減圧し、アーム５の閉じ動作を強制的に停止させることができる。操作者によるアーム開き操作が行われているときにアーム５の開き動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

或いは、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、比例弁３１ＡＲを制御し、制御弁１７６の閉じ側のパイロットポートの反対側にある、制御弁１７６の開き側のパイロットポート（制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポート）に作用するパイロット圧を増大させ、制御弁１７６を強制的に中立位置に戻すことで、アーム５の閉じ動作を強制的に停止させてもよい。操作者によるアーム開き操作が行われている場合にアーム５の開き動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

また、ショベル１００は、図４示すアームシリンダ８の操作に関する油圧システムと同様に、ブームシリンダ７の操作に関する油圧システム、バケットシリンダ９の操作に関する油圧システム、旋回油圧モータ２Ａの操作に関する油圧システム、を備えている。また、ショベル１００は、下部走行体１を自動的に前進・後進させる構成を備えていてもよい。この場合、左走行油圧モータ２ＭＬの操作に関する油圧システム部分、及び、右走行油圧モータ２ＭＲの操作に関する油圧システム部分は、ブームシリンダ７の操作に関する油圧システム部分等と同じように構成されてもよい。

また、操作装置２６の形態として電気式操作レバーに関する説明を記載したが、電気式操作レバーではなく油圧式操作レバーが採用されてもよい。この場合、油圧式操作レバーのレバー操作量は、圧力センサによって圧力の形で検出されてコントローラ３０へ入力されてもよい。また、油圧式操作レバーとしての操作装置２６と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置されてもよい。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、油圧式操作レバーとしての操作装置２６を用いた手動操作が行われると、操作装置２６は、レバー操作量に応じてパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。また、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて動作する。

次に、ショベル１００のならし作業におけるコントローラ３０の制御の一例について、図５を用いて説明する。図５は、第１実施形態に係るショベル１００のならし作業における制御を説明するフローチャートである。なお、ショベル１００のならし作業では、アーム５の開閉を繰り返すことで、バケット６で土砂等を押し出して地面をならす。

ステップＳ１０１において、コントローラ３０は、アーム５の開き動作が行われたか否かを判定する。例えば、コントローラ３０は、アーム５のブーム４に対する回動角度（以下、「アーム角度」）を検出するアーム角度センサ（図示せず）の検出値に基づいて、アーム開き動作が行われた否かを判定してもよい。アーム開き動作が行われていない場合（Ｓ１０１・Ｎｏ）、コントローラ３０の処理は、ステップＳ１０１を繰り返す。アーム開き動作が行われた場合（Ｓ１０１・Ｙｅｓ）、コントローラ３０の処理は、ステップＳ１０２に進む。なお、図５に示すコントローラ３０の制御において、ステップＳ１０１は省略してもよい。

ステップＳ１０２において、コントローラ３０は、アーム閉じ操作が行われた否かを判定する。例えば、コントローラ３０は、操作センサ２９ＬＡの検出値に基づいて、アーム閉じ操作が行われた否かを判定してもよい。アーム閉じ操作が行われていない場合（Ｓ１０２・Ｎｏ）、コントローラ３０の処理は、ステップＳ１０１に戻る。アーム閉じ操作が行われた場合（Ｓ１０２・Ｙｅｓ）、コントローラ３０の処理は、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３において、コントローラ３０は、アームシリンダ８のボトム側油室にコモリ圧があるか否かを判定する。ここで、ならし作業では、アーム５の開き動作から、アーム５の開き方向の動作速度を減速し、次にアーム５の閉じ動作を行う。アーム５の開き方向の動作速度を減速する際、アームシリンダ８のボトム側油室が高圧（コモリ圧）となる。このため、アーム５の閉じ動作が開始される時点でアームシリンダ８のボトム側油室にコモリ圧が生じていることがある。コントローラ３０は、アームボトム圧センサＳ８Ｂで検出するアームボトム圧が所定の閾値以上である場合、アームシリンダ８のボトム側油室にコモリ圧があると判定する。

アームシリンダ８のボトム側油室にコモリ圧がないと判定した場合（Ｓ１０３・Ｎｏ）、コントローラ３０の処理は、後述するステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０において、コントローラ３０は、通常の制御を行う。即ち、コントローラ３０は、操作センサ２９ＬＡで検出した操作量に基づいて、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲを制御し、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量を制御する。

アームシリンダ８のボトム側油室にコモリ圧があると判定した場合（Ｓ１０３・Ｙｅｓ）、コントローラ３０の処理はステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４において、コントローラ３０は、コモリ圧に基づいて、コモリ圧によるアームシリンダ８の推力を推定する。

ステップＳ１０５において、コントローラ３０は、ステップＳ１０４で推定したコモリ圧による推力に基づいて、コモリ圧によるアーム５の閉じ速度を算出する。

ステップＳ１０６において、コントローラ３０は、ステップＳ１０５で算出したコモリ圧によるアーム５の閉じ速度を実現する制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量Ｍ１を算出する。

ステップＳ１０７において、コントローラ３０は、操作センサ２９ＬＡで検出した操作量に基づいて、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量Ｍ２を算出する。

ステップＳ１０８において、コントローラ３０は、ステップＳ１０７で算出した操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２が、ステップＳ１０６で算出したコモリ圧に対応するスプールの移動量Ｍ１が以下であるか否かを判定する。

操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２がコモリ圧に対応するスプールの移動量Ｍ１以下である場合（Ｓ１０８・Ｙｅｓ）、コントローラ３０の処理はステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０９において、コントローラ３０は、ステップＳ１０６で算出したコモリ圧に対応するスプールの移動量Ｍ１に基づいて、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲを制御し、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量を制御する。換言すれば、コントローラ３０は、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量をステップＳ１０７で算出した操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２よりも大きいステップＳ１０６で算出したコモリ圧に対応するスプールの移動量Ｍ１とする。なお、ステップＳ１０９の後において、ステップＳ１０７で算出した操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２が、ステップＳ１０６で算出したアームボトム圧に対応するスプールの移動量Ｍ１が以下となった場合、図５に示す制御を停止させる。また、ステップＳ１０９の後において、アーム閉じ操作の操作量が所定値以下である場合、図５に示す制御を停止させる。

以上のように、第１実施形態に係るショベル１００によれば、ならし作業におけるアームシリンダ８（油圧アクチュエータ）の状態に応じて、左操作レバー２６Ｌ（操作装置２６）の操作量に対応するアームシリンダ８（油圧アクチュエータ）の動作を補正する。即ち、第１実施形態に係るショベル１００によれば、アームシリンダ８（油圧アクチュエータ）のアームボトム圧が所定の閾値を超えたとき（Ｓ１０３・Ｙｅｓ）、アームシリンダ８に対応する制御弁１７６のスプールの移動量を、左操作レバー２６Ｌ（操作装置２６）の操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２よりも大きいスプールの移動量Ｍ１で制御する（Ｓ１０９参照）。また、スプールの移動量Ｍ１は、アームシリンダ８のアームボトム圧に応じて算出される（Ｓ１０４～Ｓ１０６参照）。

一方、操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２がコモリ圧に対応するスプールの移動量Ｍ１以下でない場合（Ｓ１０８・Ｎｏ）、コントローラ３０の処理はステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０において、コントローラ３０は、通常の制御を行う。即ち、コントローラ３０は、操作センサ２９ＬＡで検出した操作量に基づいて、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲを制御し、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量を制御する。換言すれば、コントローラ３０は、ステップＳ１０７で算出した操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２に基づいて、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲを制御し、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量を制御する。

なお、図５では、アーム５の開き動作からアーム５の閉じ動作に切り替わる際の制御について説明したが、アーム５の閉じ動作からアーム５の開き動作に切り替わる際の制御についても適用することができる。なお、アーム閉じ速度の減速時におけるコモリ圧は、アームシリンダ８のロッド側油室に生じる。

また、ステップＳ１０９でコントローラ３０がスプールの移動量Ｍ１で制御弁１７６を制御した後、所定の動作が行われていない場合、コントローラ３０は制御弁１７６のスプールを中立位置に移動させてもよい。これにより、例えば、操作者による操作装置２６の操作が終了している場合、アーム５が閉じ動作し続けることを防止することができる。

次に、参考例に係るショベルと対比しつつ、第１実施形態に係るショベル１００のならし作業における制御について、図６を用いて説明する。図６は、参考例に係るショベル及び第１実施形態に係るショベル１００のならし作業における制御を説明するタイムチャートである。

参考例のショベルでは、通常制御（Ｓ１１０参照）を行う。図６（ａ）は、参考例に係るショベルにおけるアームシリンダ８の推力、アームシリンダ８のボトム圧（アームボトム圧センサＳ８Ｂの検出値）、アームシリンダ８のロッド圧（アームロッド圧センサＳ８Ｒの検出値）、ポンプ圧（吐出圧センサ２８の検出値）を示す。図６（ｂ）は、参考例に係るショベルにおける左操作レバー２６Ｌの操作量（操作センサ２９ＬＡの検出値）を示す。また、横軸は時間であり、アーム５の閉じ操作がされたタイミング（Ｓ１０２・Ｙｅｓ）を時間Ｔ０とする。

参考例のショベルにおいて、アーム５の閉じ動作が開始される時点でアームシリンダ８のボトム側油室にコモリ圧が生じている。このため、少ない操作量であってもアームシリンダ８の推力を確保することができている。

そして、アームシリンダ８のボトム側油室のコモリ圧が消費されることにより、操作量が同じであっても、アームシリンダ８の推力が減少する。このため、操作者は操作量を増加させる。これにより、ポンプ圧が増加し、アームシリンダ８の推力も増加する。

このように、参考例のショベルにおいては、アームシリンダ８の推力の減少と増加が生じる。この推力の増減によって、ショベル本体に振動が生じる。

第１実施形態に係るショベル１００では、図５に示す制御を行う。図６（ｃ）は、第１実施形態に係るショベル１００におけるアームシリンダ８の推力、アームシリンダ８のボトム圧（アームボトム圧センサＳ８Ｂの検出値）、アームシリンダ８のロッド圧（アームロッド圧センサＳ８Ｒの検出値）、ポンプ圧（吐出圧センサ２８の検出値）を示す。図６（ｄ）は、第１実施形態に係るショベル１００における左操作レバー２６Ｌの操作量（操作センサ２９ＬＡの検出値）を示す。また、横軸は時間であり、アーム５の閉じ操作がされたタイミング（Ｓ１０２・Ｙｅｓ）を時間Ｔ０とする。

第１実施形態に係るショベル１００において、アーム５の閉じ動作が開始される時点でアームシリンダ８のボトム側油室にコモリ圧が生じている。このため、少ない操作量であってもアームシリンダ８の推力を確保することができている。

コントローラ３０は、コモリ圧に対応するスプールの移動量Ｍ１に基づいて、制御弁１７６を制御する。なお、図６（ｄ）において、スプールの移動量Ｍ１に対応する操作量を破線で模式的に示す。これにより、ポンプ圧が増加し、アームシリンダ８の推力も増加する。

これにより、アームシリンダ８のボトム側油室のコモリ圧が消費され、ボトム圧が減少する前に、作動油をアームシリンダ８のボトム側油室に供給することができる。したがって、第１実施形態に係るショベル１００によれば、アームシリンダ８の推力の変動を抑制することができる。これにより、ショベル１００本体に振動が生じることを抑制することができる。

次に、図７は、第２実施形態に係るショベル１００のならし作業における制御を説明するフローチャートである。図５に示す制御においては、コントローラ３０は、アーム閉じ操作が行われた後に制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量を制御する。これに対し、図６に示す制御においては、コントローラ３０は、アーム閉じ操作が行われる前のアーム開き動作の減速時に制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量の制御を開始する。

ステップＳ２０１において、コントローラ３０は、アーム５の開き動作が行われているか否かを判定する。アーム開き動作が行われていない場合（Ｓ２０１・Ｎｏ）、コントローラ３０の処理は、ステップＳ２０１を繰り返す。アーム開き動作が行われている場合（Ｓ２０１・Ｙｅｓ）、コントローラ３０の処理は、ステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２において、コントローラ３０は、アーム５の開き動作が減速しているか否かを判定する。アーム開き動作が減速していない場合（Ｓ２０２・Ｎｏ）、コントローラ３０の処理は、ステップＳ２０１に戻る。アーム開き動作が減速している場合（Ｓ２０２・Ｙｅｓ）、コントローラ３０の処理は、ステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３において、コントローラ３０は、アームボトム圧センサＳ８Ｂでアームシリンダ８のボトム側油室の圧力（アームボトム圧）を検出する。

ステップＳ２０４において、コントローラ３０は、アームボトム圧が所定の閾値以上であるか否かを判定する。ここで、閾値は、例えばアームシリンダ８に設けられたリリーフ弁（図示せず）のリリーフ圧である。アームボトム圧が所定の閾値以上でない場合（Ｓ２０４・Ｎｏ）、コントローラ３０の処理は、ステップＳ２０１に戻る。アームボトム圧が所定の閾値以上である場合（Ｓ２０４・Ｙｅｓ）、コントローラ３０の処理は、ステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０５において、コントローラ３０は、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）をアーム５の閉じ動作側に切り替えて制御する。

このように、第２実施形態に係るショベル１００によれば、アームシリンダ８（油圧アクチュエータ）が開き方向（一方方向）に駆動中に、アームシリンダ８に対応する制御弁１７６のスプールを、閉じ方向（他方方向）のアームシリンダ８の駆動に対応する方向に移動させる。また、第２実施形態に係るショベル１００によれば、アームボトム圧が所定の閾値を超えると、制御弁１７６のスプールを、閉じ方向（他方方向）のアームシリンダ８の駆動に対応する方向に移動させる。

ステップＳ２０６において、コントローラ３０は、アームボトム圧に基づいて、アームボトム圧によるアームシリンダ８の推力を推定する。

ステップＳ２０７において、コントローラ３０は、ステップＳ２０６で推定したアームボトム圧による推力に基づいて、アームボトム圧によるアーム５の閉じ速度を算出する。

ステップＳ２０８において、コントローラ３０は、ステップＳ２０７で算出したアームボトム圧によるアーム５の閉じ速度を実現する制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量Ｍ１を算出する。

ステップＳ２０９において、コントローラ３０は、操作センサ２９ＬＡで検出した操作量に基づいて、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量Ｍ２を算出する。

ステップＳ２１０において、コントローラ３０は、ステップＳ２０９で算出した操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２が、ステップＳ２０８で算出したアームボトム圧に対応するスプールの移動量Ｍ１が以下であるか否かを判定する。

操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２がアームボトム圧に対応するスプールの移動量Ｍ１以下である場合（Ｓ１０８・Ｙｅｓ）、コントローラ３０の処理はステップＳ２１１に進む。

ステップＳ２１１において、コントローラ３０は、ステップＳ２０８で算出したアームボトム圧に対応するスプールの移動量Ｍ１に基づいて、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲを制御し、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量を制御する。換言すれば、コントローラ３０は、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量をステップＳ２０９で算出した操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２よりも大きいステップＳ２０８で算出したアームボトム圧に対応するスプールの移動量Ｍ１とする。なお、ステップＳ２１１の後において、ステップＳ２０９で算出した操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２が、ステップＳ２０８で算出したアームボトム圧に対応するスプールの移動量Ｍ１が以下となった場合、図７に示す制御を停止させる。また、ステップＳ２１１の後において、アーム閉じ操作の操作量が所定値以下である場合、図７に示す制御を停止させる。

以上のように、第２実施形態に係るショベル１００によれば、ならし作業におけるアームシリンダ８（油圧アクチュエータ）の状態に応じて、左操作レバー２６Ｌ（操作装置２６）の操作量に対応するアームシリンダ８（油圧アクチュエータ）の動作を補正する。即ち、第２実施形態に係るショベル１００によれば、アームシリンダ８（油圧アクチュエータ）のアームボトム圧が所定の閾値を超えたとき（Ｓ２０４・Ｙｅｓ）、アームシリンダ８に対応する制御弁１７６のスプールの移動量を、左操作レバー２６Ｌ（操作装置２６）の操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２よりも大きいスプールの移動量Ｍ１で制御する（Ｓ２１１参照）。また、スプールの移動量Ｍ１は、アームシリンダ８のアームボトム圧に応じて算出される（Ｓ２０６～Ｓ２０８６参照）。

一方、操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２がアームボトム圧に対応するスプールの移動量Ｍ１以下でない場合（Ｓ１０８・Ｎｏ）、コントローラ３０の処理はステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２１２において、コントローラ３０は、通常の制御を行う。即ち、コントローラ３０は、操作センサ２９ＬＡで検出した操作量に基づいて、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲを制御し、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量を制御する。換言すれば、コントローラ３０は、ステップＳ２０９で算出した操作量に対応するスプールの移動量Ｍ２に基づいて、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲを制御し、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）のスプールの移動量を制御する。

なお、図７では、アーム５の開き動作からアーム５の閉じ動作に切り替わる際の制御について説明したが、アーム５の閉じ動作からアーム５の開き動作に切り替わる際の制御についても適用することができる。この場合、ステップＳ２０３において、アームシリンダ８のロッド側油室のアームロッド圧を検出する。

次に、参考例に係るショベルと対比しつつ、第２実施形態に係るショベル１００のならし作業における制御について、図８を用いて説明する。図８は、参考例に係るショベル及び第２実施形態に係るショベル１００のならし作業における制御を説明するタイムチャートである。

参考例のショベルでは、通常制御（Ｓ１１０参照）を行う。図８（ａ）は、参考例に係るショベルにおけるアームシリンダ８の推力、アームシリンダ８のボトム圧（アームボトム圧センサＳ８Ｂの検出値）、アームシリンダ８のロッド圧（アームロッド圧センサＳ８Ｒの検出値）、ポンプ圧（吐出圧センサ２８の検出値）を示す。図８（ｂ）は、参考例に係るショベルにおける左操作レバー２６Ｌの操作量（操作センサ２９ＬＡの検出値）を示す。また、横軸は時間であり、アーム５の閉じ操作がされたタイミングを時間Ｔ０とする。

参考例のショベルにおいて、時間Ｔ１でアーム開き動作の減速を開始する。アーム開き動作の減速時にアームボトム圧が上昇する。なお、アームボトム圧がリリーフ圧を超えると、作動油がリリーフ弁を介して作動油タンクにリリーフされる。そして、アーム５の閉じ動作が開始される時点でアームシリンダ８のボトム側油室にコモリ圧が生じている。このため、少ない操作量であってもアームシリンダ８の推力を確保することができている。

そして、アームシリンダ８のボトム側油室のコモリ圧が消費されることにより、操作量が同じであっても、アームシリンダ８の推力が減少する。このため、操作者は操作量を増加させる。これにより、ポンプ圧が増加し、アームシリンダ８の推力も増加する。

このように、参考例のショベルにおいては、アームシリンダ８の推力の減少と増加が生じる。この推力の増減によって、ショベル本体に振動が生じる。

第２実施形態に係るショベル１００では、図７に示す制御を行う。図８（ｃ）は、第２実施形態に係るショベル１００におけるアームシリンダ８の推力、アームシリンダ８のボトム圧（アームボトム圧センサＳ８Ｂの検出値）、アームシリンダ８のロッド圧（アームロッド圧センサＳ８Ｒの検出値）、ポンプ圧（吐出圧センサ２８の検出値）を示す。図８（ｄ）は、第２実施形態に係るショベル１００における左操作レバー２６Ｌの操作量（操作センサ２９ＬＡの検出値）を示す。また、横軸は時間であり、アーム５の閉じ操作がされたタイミング（Ｓ１０２・Ｙｅｓ）を時間Ｔ０とする。

第２実施形態に係るショベル１００において、時間Ｔ１でアーム開き動作の減速を開始する。アーム開き動作の減速時にアームボトム圧が上昇する。時間Ｔ２でアームボトム圧が所定の閾値以上となると、コントローラ３０は、制御弁１７６（１７６Ｌ，１７６Ｒ）をアーム５の閉じ動作側に切り替えて制御する。なお、図８（ｄ）において、コントローラ３０によって制御されるスプールの移動量に対応する操作量を破線で模式的に示す。
以降、コントローラ３０の制御（Ｓ２０６～Ｓ２１２）は、第１実施形態に係るショベル１００のコントローラ３０の制御（Ｓ１０４～Ｓ１１０）と同様に制御する。

第２実施形態に係るショベル１００によれば、アーム開き動作の減速に生じたアームボトム圧をアーム閉じ動作に利用することができるので、ショベル１００の燃費を向上させることができる。

また、第２実施形態に係るショベル１００によれば、アームシリンダ８の推力の変動を抑制することができる。これにより、ショベル１００本体に振動が生じることを抑制することができる。

なお、第１及び第２実施形態に係るショベル１００において、アーム５の開閉動作を繰り返すならし作業を例に説明したが、これに限られるものではない。ブーム４の上下動作を繰り返す作業に適用してもよく、バケット６の開閉動作を繰り返す作業に適用してもよい。

また、上部旋回体３を旋回させる旋回油圧モータ２Ａの制御に適用してもよい。例えば、一の回転方向に旋回する上部旋回体３が回転を停止する際、上部旋回体３が慣性力によって回転することで、旋回油圧モータ２Ａが油圧ポンプとして機能し、旋回油圧モータ２Ａの一のポートにコモリ圧が生じる。そして、一の回転方向とは異なる他の回転方向に上部旋回体３を回転させる際、コモリ圧によって、上部旋回体３が速く旋回し、ショベル本体に振動が生じる。

コントローラ３０は、左旋回圧センサＳ１０Ｌ又は右旋回圧センサＳ１０Ｒで検出する旋回油圧モータ２Ａの一方のポートの圧力又は他方のポートの圧力が所定の値を超えたとき（Ｓ１０３，Ｓ２０４参照）、一方のポートの圧力又は他方のポートの圧力に応じて、制御弁１７３のスプールの移動量を算出する（Ｓ１０４～Ｓ１０６，Ｓ２０６～Ｓ２０８参照）。そして、コントローラ３０は、算出したスプールの移動量と左操作レバー２６Ｌの操作量に対応するスプールの移動量とに基づいて、スプールの移動量を制御する（Ｓ１０７～Ｓ１１０，Ｓ２０９～Ｓ２１２参照）。これにより、ショベル１００本体に振動が生じることを抑制することができる。

１００ ショベル
１ 下部走行体
２ 旋回機構
２Ａ 旋回油圧モータ（油圧アクチュエータ）
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
８ アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
９ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１４ メインポンプ（油圧ポンプ）
１７ コントロールバルブユニット
１７１～１７６ 制御弁
２６ 操作装置
２８ 吐出圧センサ
２９ 操作センサ
３０ コントローラ（制御装置）
３１ 比例弁
Ｓ８Ｒ アームロッド圧センサ
Ｓ８Ｂ アームボトム圧センサ
Ｓ１０Ｌ 左旋回圧センサ
Ｓ１０Ｒ 右旋回圧センサ

Claims (8)

1. 操作装置と、
   作動油を供給する油圧ポンプと、
   前記操作装置の操作量に対して駆動する油圧アクチュエータと、
   前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに流れる作動油を制御する制御弁と、
   前記制御弁のスプールの移動量を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   ならし作業における前記油圧アクチュエータの状態に応じて、前記操作装置の前記操作量に対応する前記油圧アクチュエータの動作を補正する、
   ショベル。
2. 操作装置と、
   作動油を供給する油圧ポンプと、
   前記操作装置の操作量に対して駆動する油圧アクチュエータと、
   前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに流れる作動油を制御する制御弁と、
   前記制御弁のスプールの移動量を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記油圧アクチュエータの状態に応じて、前記油圧アクチュエータに対応する前記制御弁の前記スプールの移動量を、前記操作装置の前記操作量に対応するスプールの移動量よりも大きくする、
   ショベル。
3. 前記制御装置は、
   前記油圧アクチュエータのボトム圧又はロッド圧が所定の値を超えたとき、前記ボトム圧又は前記ロッド圧に応じて前記スプールの移動量を算出する、
   請求項１または請求項２に記載のショベル。
4. 前記油圧アクチュエータは、アームシリンダであって、
   前記制御装置は、
   前記アームシリンダのボトム圧又はロッド圧が所定の値を超えたとき、前記アームシリンダに対応する前記制御弁の前記スプールの移動量を、前記操作装置の操作量に対応するスプールの移動量よりも大きくする、
   請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のショベル。
5. 前記制御装置は、
   一方方向への前記油圧アクチュエータの駆動中に、前記油圧アクチュエータに対応する前記制御弁の前記スプールを、前記一方方向とは異なる他方方向への前記油圧アクチュエータの駆動中に対応する方向に移動させる、
   請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
6. 前記油圧アクチュエータは、アームシリンダであって、
   前記制御装置は、
   アーム開き方向又はアーム閉じ方向の駆動中に、前記アームシリンダのボトム圧又はロッド圧が所定の値を超えたとき、
   前記アームシリンダに対応する前記制御弁の前記スプールを、前記アームシリンダの駆動方向とは逆方向に対応する方向に移動させる、
   請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のショベル。
7. 前記制御装置は、
   所定の動作が行われていない場合、前記スプールを中立位置に移動させる、
   請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のショベル。
8. 前記油圧アクチュエータは、旋回油圧モータであり、
   前記制御装置は、
   前記旋回油圧モータの一方の圧力又は他方の圧力が所定の値を超えたとき、前記一方の圧力又は前記他方の圧力に応じて前記スプールの移動量を算出する、
   請求項１または請求項２に記載のショベル。

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