JP2021054551A - 塵芥収集車 - Google Patents

Abstract

【課題】塵芥投入箱の後方上部における画像取得部の取付角度が変わったことを容易に認識することが可能な塵芥収集車を提供することを目的とする。【解決手段】塵芥収集車１００は、塵芥投入箱３の内部に配設された塵芥積込装置と、塵芥投入箱３の塵芥投入口４の近傍の画像を取得するカメラ７１とを備え、カメラ７１によって撮影された画像に基づいて、カメラ７１とは別に塵芥投入箱３に取り付けられた投入口テーブル６５が塵芥投入口４近傍における投入口テーブル検知エリアＡ３に検出された否かを判定し、第１タイミングで検出された投入口テーブル６５の後端位置の第１位置（Ｙ０）と、第１タイミングより後の第２タイミングで検出された投入口テーブル６５の後端位置の第２位置（Ｙ１）とを比較し、両者のずれが許容値以上である場合には異常を出力する。【選択図】図１０

Description

本発明は、塵芥収集車に関する。

従来、塵芥収集車においては、車台の後部に設けられた塵芥投入箱内に塵芥積込装置が装備されており、塵芥投入箱内に塵芥投入口から投入される塵芥を、回転板や積込板などによって掻き込んで、塵芥収容箱への積み込みを行うようになっている。また、塵芥投入口に塵芥を投入する塵芥積込作業を行う作業者などが、不注意によって塵芥積込装置に巻き込まれることを防止して安全性を確保するために、塵芥投入口の近傍の人物を監視する監視システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

この特許文献１に記載の監視システムでは、塵芥投入箱の後方上部に画像取得部としてのカメラが所定の取付角度で取り付けられており、塵芥投入口の近傍の所定エリアを撮影するようにしている。そして、塵芥積込装置の作動中にカメラによって撮影（取得）した画像のデータを画像処理装置（人物検出部）に送信し、この画像において予め設定されている侵入禁止エリア内に人物が侵入したと判定すれば、塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。

特許第４２８３５６８号公報

ところで、塵芥積込作業時に物が衝突したり、走行時に振動したりすることによって、塵芥投入箱の後方上部に取り付けられたカメラ（画像取得部）の取付角度が変わる可能性がある。カメラの取付角度が変わると、その撮影可能範囲（画像取得可能範囲）が変わるため、侵入禁止エリア内において人物検出ができないといった状況や、あるいは人物検出が頻発するといった状況が発生する可能性がある。しかし、従来では、カメラの取付角度を自動的に検出する機能がなかったため、ユーザ自身がカメラの取付角度を確認する必要があった。

本発明は、上述したような実情を考慮してなされたものであって、塵芥投入箱の後方上部における画像取得部の取付角度が変わっていたとしても、そのことを容易に認識することが可能な塵芥収集車を提供することを目的とする。

本発明は、上述の課題を解決するための手段を以下のように構成している。すなわち、本発明は、塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置と、前記塵芥投入箱に取り付けられて前記塵芥投入箱の塵芥投入口の近傍の画像を取得する画像取得部とを備えた塵芥収集車であって、前記画像取得部によって取得された画像に基づいて、前記画像取得部とは別に前記塵芥投入箱に取り付けられた取付部品が前記塵芥投入口近傍における取付部品検知エリアに検出された否かを判定する制御部を備え、前記制御部は、所定の第１タイミングで検出された前記取付部品の前記画像中の第１位置と、前記第１タイミングより後の所定の第２タイミングで検出された前記取付部品の前記画像中の第２位置とを比較し、前記第１位置と前記第２位置とのずれが許容値以上である場合には異常を出力するように構成されていることを特徴とする。

上記構成によれば、画像取得部によって取得された画像に基づいて、取付部品の位置の変化を検出することによって、塵芥投入箱の後方上部における画像取得部の取付角度が変わったとしても、塵芥積込作業を行う際、その取付角度が変化したことを容易に認識することができる。

本発明において、前記取付部品は、前記塵芥投入口の下縁部において起立状態と水平状態とに切り替え可能に設けられた投入口テーブルであることが好ましい。この場合、前記投入口テーブルが水平状態であることを検知する水平状態検知センサを有し、前記水平状態検知センサが前記投入口テーブルを検知したときが、前記第１タイミングまたは前記第２タイミングとされることが好ましい。これらの構成によれば、投入口テーブルが起立状態にある場合、投入口テーブルの位置変化が検出できないため、水平状態検知センサにより投入口テーブルの水平状態が検知された場合に限り、投入口テーブルの位置変化を検出して塵芥投入箱の後方上部における取付部品の取付角度の変化を検出するようにしている。

本発明において、前記塵芥積込装置の動力源をオンオフする動力源メインスイッチを有し、前記動力源メインスイッチをオンにしたことを前記第１タイミングまたは前記第２タイミングの条件とするように構成されていることが好ましい。この構成によれば、動力源メインスイッチのオンにより塵芥積込装置が駆動されるので、塵芥投入箱の後方上部における画像取得部の取付角度が変わっていたとしても、塵芥積込作業を行う際、その取付角度が変化したことを確実に認識することができる。

本発明において、前記制御部は、前記第１位置を基準値とし、前記基準値に対して前記第２位置のずれがあるかどうかを判定するように構成され、さらに、前記制御部には、前記基準値の変更を可能にするための調整スイッチが接続されていることが好ましい。塵芥収集車は仕様が多種多様にあり、カメラ等の画像取得部の取付位置も一定ではないため、カメラ等に映りこむ塵芥投入口の形状、位置が変動する。このため、調整スイッチを設けて個々の車両ごとに基準値を調整可能にすることが好ましい。

本発明に係る塵芥収集車によれば、画像取得部によって取得された画像に基づいて、取付部品の位置の変化を検出することによって、塵芥投入箱の後方上部における画像取得部の取付角度が変わっていたとしても、塵芥積込作業を行う際、その取付角度が変化したことを容易に認識することができる。

本発明の実施形態に係る塵芥収集車を示す側面図である。 図１の塵芥収集車の後面図である。 塵芥収集車に装備された塵芥積込装置の作動の説明図である。 図３のＸ１線矢視図である。 塵芥収集車の塵芥積込装置の油圧回路図である。 塵芥収集車の制御装置および画像処理ユニットとそれらの入出力状態を示す概略図である。 ごみ袋を塵芥投入口に積み込む作業者を側方から見た説明図である。 カメラによって撮影された画像の一例であって、第１、第２の検知エリアを示す図である。 塵芥収集車で行われる画像処理に基づく塵芥積込装置の制御において、制御装置が実行する制御の流れを示すフローチャートである。 塵芥収集車で行われる画像処理制御において、画像処理ユニットが実行する制御の流れを示すフローチャートである。 画像処理ユニットが実行する投入口テーブル認識処理の一例を示すフローチャートである。 カメラによって撮影された画像の一例であって、投入口テーブル検知エリアを示す図である。 画像処理ユニットが実行する人物認識処理の一例を示すフローチャートである。

本発明を回転式の塵芥収集車に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、便宜上、塵芥収集車の前後左右を単に「前後左右」と言うこともある。

図１、図２には、本発明の実施形態に係る塵芥収集車１００を示している。塵芥収集車１００では、車台１上に塵芥収容箱２と塵芥投入箱３とが設けられており、塵芥収容箱２の後方の開口部と塵芥投入箱３の前面の開口部とが連通されている。また、塵芥投入箱３は、その上部に設けられた左右方向の枢軸３ａによって塵芥収容箱２に対して軸支されており、左右一対の傾動シリンダ（図示省略）によって傾動されるようになっている。

また、塵芥投入箱３の背面における下寄りの部位には、塵芥Ｇ（図８参照）を投入するための略矩形状の塵芥投入口４が開口され、昇降可能なテールゲート５によって、塵芥投入口４が開閉されるようになっている。塵芥投入口４の左側方には、塵芥積込装置の作動などの操作のためのスイッチボックス６が設けられている。また、塵芥投入口４の上方には、塵芥投入口４およびその近傍のエリアを撮影するようにカメラユニット７が配設されている。カメラユニット７は、塵芥投入口４より上方に配設された塵芥投入箱３の傾斜後面部（湾曲状の後面部）３ｂから後方に突出する支持部材８０を介して、塵芥投入箱３の上部に固定されている。

より具体的に説明すると、図２〜図６に示すように、支持部材８０は、傾斜後面部３ｂの左右両端部に基端部を有する枠状となっている。カメラユニット７は、支持部材８０において塵芥投入箱３の左右中央部となる位置に固定されている。カメラユニット７は、画像取得部としてのカメラ７１と、報知部としての検出ランプ７３と、第２の報知部としての作動中ランプ７２とを有している。

カメラ７１は、塵芥投入箱３の後方上部に所定の取付角度で取り付けられている。具体的には、カメラ７１は、カメラユニット７の左右中央部に設けられた凹部７４の中に取付ブラケット７５を介して取り付けられている。カメラ７１は、撮像レンズ７１ａを有しており、この撮像レンズ７１ａが斜め下方に向くようにしてカメラユニット７の取付ブラケット７５に対し水平軸回りに上下回動調整可能に取り付けられている。カメラユニット７の凹部７４の左右両側には、水平面に対して後方上傾状の（車両後方に向かうにつれて上方に傾斜する）固定面７ａが設けられている。左側の固定面７ａには作動中ランプ７２が下向きに取り付けられている。また、右側の固定面７ａには、検出ランプ７３が下向きに取り付けられている。つまり、作動中ランプ７２と検出ランプ７３は、カメラ７１の撮像レンズ７１ａの近傍となるカメラ７１の左右両側に設けられている。

次に、図３に示すように、塵芥投入箱３の内部には、投入された塵芥Ｇを塵芥収容箱２に積み込む塵芥積込装置が装備されている。この塵芥積込装置によって、塵芥投入箱３に投入された塵芥を、塵芥投入箱３の前方に連設された塵芥収容箱２へ押し込むようになっている。塵芥収容箱２には、収容された塵芥を排出する図示省略の塵芥排出装置が設けられている。この塵芥排出装置としては、例えば塵芥収容箱２を、車台１と塵芥収容箱２との間に介設されたダンプシリンダによって傾動させて塵芥を排出したり、塵芥収容箱２の内部に設けた排出板を排出シリンダにより塵芥収容箱２の後方に移動させて塵芥を排出したりするものが考えられる。

次に、本実施形態の塵芥積込装置について具体的に説明する。本実施形態の塵芥積込装置は、回転板（積込部材）１０の回転によって塵芥Ｇを掻き上げるとともに、押込板２０によって塵芥収容箱２内へと押し込む、いわゆる回転式の塵芥積込装置として構成されている。塵芥投入箱３内の下部においてその幅方向に延びるように回転軸１１が架設され、これに回転板１０の基端側が固定されている。

図示の例では、回転軸１１の端部に減速機構１２を介して正逆回転可能な油圧モータ１３が連結されている。この油圧モータ１３の回転が減速機構１２によりトルクアップされて回転軸１１に伝達され、この回転軸１１と一体に回転板１０が回転されることで、その先端部は、断面略半円弧状に形成された塵芥投入箱３の底壁に沿って前後方向に移動するようになる。

一方、押込板２０は、回転板１０の上方において塵芥投入箱３の幅方向全体に亘って設けられ、その上部に設けられた左右方向の揺動軸２１の周りに前後方向に揺動自在に支持されている。また、押込板２０には、揺動軸２１よりも上方に延びる延設部２２が設けられ、この延設部２２とその前方の支持ピン２３との間に押込シリンダ２４が架設されており、その伸縮作動によって押込板２０を前後方向に揺動させるようになっている。

具体的には、図３に実線で示すように、押込板２０が塵芥収容箱２の側に最も揺動した位置（前進限界位置）にあるときは、この押込板２０に干渉することなく回転板１０が上方に回動するようになり、これに遅れて押込板２０が塵芥投入口４側へ揺動する。そして、押込板２０が塵芥投入口４側に最も揺動し、図３に仮想線で示す後退限界位置に達した後も、回転板１０の回動は継続される。

このようにして回転する回転板１０は、塵芥Ｇを塵芥収容箱２側に掻き込んで、図３に実線で示すように、前方の塵芥収容箱２側に延びる設定停止位置に一旦、停止する。そうすると、今度は押込板２０が塵芥収容箱２側に揺動して、回転板１０上の塵芥Ｇを塵芥収容箱２に押し込んでいく。そして、押込板２０が再び前進限界位置に達すると、再び回転板１０が上方へ回動するようになる。

このように互いに同期して回転板１０の回転および押込板２０の揺動が繰り返されることによって、塵芥投入箱３に投入された塵芥Ｇが連続的に塵芥収容箱２に積み込まれる塵芥積込作動が行われる。このように回転板１０および押込板２０を作動させるための油圧回路および制御系の構成については後述する。

塵芥投入箱３の内部には、回転板１０および押込板２０の位置を検出するためのスイッチＬＳ１〜ＬＳ４が設けられている。具体的には、図３に示すように、押込板２０が前進限界位置または後退限界位置にあるときにそれぞれオンになるスイッチＬＳ１，ＬＳ２と、回転板１０が設定停止位置にあるときにオンになるスイッチＬＳ３と、その設定停止位置から回転板１０が正の向き（図１の時計回り）に所定角度回転したときにオンになり、さらに所定角度回転したときにオフになるスイッチＬＳ４とが設けられている。

なお、スイッチＬＳ１，ＬＳ２は、押込板２０の揺動軸２１の端部に設けられたドグ（図示省略）を検出するようになっており、スイッチＬＳ３〜ＬＳ４は、回転板１０の回転軸１１の端部に設けられたドグ（図示省略）を検出するようになっている。また、これらのスイッチＬＳ１〜ＬＳ４としては、例えばリミットスイッチ、光電スイッチ、近接スイッチなどを用いることができる。また、スイッチＬＳ４は、図３にハッチングで示すように、回転板１０が塵芥投入口４の前縁部（上縁部）４ａの真下から、その後方へ回転しつつ下降して塵芥投入口４の後縁部（下縁部）４ｂに最も近接するまでの角度範囲Ｚを検出するもので、回転板１０が塵芥投入口４の近傍にて作動していることを検出するためのセンサである。

さらに、図１、図３に示すように、塵芥投入口４の近傍には、塵芥積込装置の作動を停止させるための緊急停止ボタン６０，６１や、緊急停止プレート６２などが配設されている。図１に示すように、塵芥投入口４の左側に設けられたスイッチボックス６の側面に緊急停止ボタン６０（図６のスイッチＳＷ１に対応）が配設され、また、図３に破線で示すように、塵芥投入口４の右側に緊急停止ボタン６１（図６のスイッチＳＷ３に対応）が配設されている。緊急停止プレート６２は、塵芥投入口４の下方においてスイッチＳＷ２をオンオフするように配設されている。また、図２に示すように、スイッチボックス６の後面には、停止解除スイッチ６３が配設されている。この停止解除スイッチ６３は例えばモーメンタリのスイッチＳＷ４をオンオフするように配設されている。停止解除スイッチ６３は、後述する塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を解除する際に操作される。

また、図２、図３に示すように、塵芥投入口４の後縁部（下縁部）４ｂには、取付部品としての投入口テーブル６５が車両幅方向に沿って延びる水平軸６５ａ回りに回動可能に設けられている。投入口テーブル６５は、緊急停止プレート６２の上方に設けられており、図３に実線で示す水平位置と、図３に２点鎖線で示す起立位置との間で回動可能になっている。投入口テーブル６５は、走行時には、起立位置に位置している。投入口テーブル６５は、塵芥積込作業の際、作業者によって水平位置まで回動され、塵芥投入箱３に投入する前に塵芥Ｇを投入口テーブル６５上に一時的に載せることが可能になっている。投入口テーブル６５は、緊急停止プレート６２の左右両側に設けられたストッパ６６，６６によって投入口テーブル６５の水平状態が維持されるようになっている。ごみ袋等を投入口テーブル６５上に一時的に載せることが可能になっている。投入口テーブル６５は、緊急停止プレート６２の左右両側に設けられたストッパ６６，６６によって水平位置に固定されるようになっている。このうち、一方のストッパ６６（この場合、左側のストッパ６６）には、投入口テーブル６５が水平位置にあることを検知する水平状態検知スイッチ（水平状態検知センサ）６６ａが内蔵されている。水平状態検知スイッチ６６ａに投入口テーブル６５が接触することによって、投入口テーブル６５が水平状態であることが検知されると、画像処理ユニット９に検知信号が送られるようになっている。

−塵芥積込装置の制御系−
次に、図５、図６を参照して、塵芥積込装置を作動させるための制御系について説明する。この制御系は、塵芥積込装置の油圧モータ１３や、押込シリンダ２４などに供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられた電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２に制御信号を出力する制御装置ＰＬＣ（プログラマブル ロジック コントローラ）と、カメラ７１からの画像データに基づいて人物認識処理を行う人物検出部としての画像処理ユニット９とを備えている。なお、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の駆動だけでなく塵芥排出装置の駆動も制御するようになっている。

まず、図５を参照して油圧回路について説明する。この油圧回路は、油圧ポンプＰと、オイルリザーバＴと、押込シリンダ２４を制御するための電磁制御弁Ｖ１と、油圧モータ１３を制御するための電磁制御弁Ｖ２とを備えている。なお、油圧ポンプＰには、車両走行駆動源としてのエンジン（図示省略）の動力を取り出すＰＴＯ（パワー テイク オフ）によって駆動力が伝達されるようになっている。

一例として、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２は、いずれも６ポート３位置の電磁式の方向切替弁からなる。電磁制御弁Ｖ１は、制御装置ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬａが励磁されると第１連通位置（図５の上位置）に切り替わって、油圧ポンプＰからの作動油を一対の押込シリンダ２４のロッド側油室に供給する。一方、電磁制御弁Ｖ１は、制御装置ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬｂが励磁されると第２連通位置（図５の下位置）に切り替わって、作動油をヘッド側油室に供給する。

そして、電磁制御弁Ｖ１から作動油がヘッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２４が伸長作動して押込板２０を前方に揺動させる。一方、作動油がロッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２４は収縮作動して、押込板２０を後方に揺動させる。また、いずれのソレノイドＳＯＬａ，ＳＯＬｂも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ１は中立位置（図５の中央位置）に復帰するようになる。

電磁制御弁Ｖ２は、ソレノイドＳＯＬｃが励磁されると第１連通位置（図５の下位置）に切り替わって、作動油を油圧モータ１３の正転側油室に供給し、当該油圧モータ１３を正転作動させるほか、押込シリンダ２４も伸縮作動させることができる。一方、ソレノイドＳＯＬｄが励磁されると電磁制御弁Ｖ２は第２連通位置（図５の上位置）に切り替わって、作動油を油圧モータ１３の逆転側油室に供給し、当該油圧モータ１３を逆転作動させる。

また、いずれのソレノイドＳＯＬｃ，ＳＯＬｄも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ２は中立位置（図５の中央位置）に復帰するようになる。電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の両方が中立位置にあるとき、作動油はオイルリザーバＴへ還流するようになる。なお、図示の油圧回路において、符号Ｖ３はチェック弁であり、また、符号Ｖ４は、油圧ポンプＰの吐出圧の上限を設定するためのリリーフ弁である。

次に、図６を参照して制御装置ＰＬＣおよび画像処理ユニット９の信号の入出力状態について説明する。まず、制御装置ＰＬＣへの電力供給はバッテリＢＴによって行われる。このバッテリＢＴの正極から図６の右側に延びてグランドラインＫ１に至る通電ラインＫ２には、塵芥収集車１００のイグニッションスイッチＳＷＫ、ＰＴＯスイッチ（動力源メインスイッチ）ＳＷＰ、リレーコイルＲ１などが介設されている。

また、イグニッションスイッチＳＷＫおよびバッテリＢＴの中間において通電ラインＫ２から分岐するように、通電ラインＫ３の上流端が接続されており、その上流側（バッテリＢＴに近い側）にはリレーコイルＲ１の接点（リレースイッチ）ｒ１が介設されている。この通電ラインＫ３には電源ランプＬが介設されており、リレーコイルＲ１が励磁されて接点ｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３に通電することによって電源ランプＬが点灯する。

また、リレーコイルＲ１の接点ｒ１および電源ランプＬの中間において通電ラインＫ３から分岐するように、通電ラインＫ４の上流端が接続されており、これにより制御装置ＰＬＣの信号用電力供給部（図示省略）に電力が供給されるようになっている。つまり、接点ｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３，Ｋ４を介して制御装置ＰＬＣに電力が供給される。

さらに、通電ラインＫ４から分岐する通電ラインＫ５によって、塵芥積込装置の塵芥積込作動中には必ず制御装置ＰＬＣに通電されるようになっている。つまり、通電ラインＫ５は、いわゆる積込継続信号を入力するラインであり、ここには、上述した緊急停止ボタン６０，６１および緊急停止プレート６２の操作に対応して開閉されるスイッチＳＷ１〜ＳＷ３などが介設されている。これらのスイッチＳＷ１〜ＳＷ３によって通電（つまり、積込継続信号の入力）が遮断されると、制御装置ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄを励磁させるための制御信号の出力をオフするようになっている。これにより、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が中立位置に復帰するようになり、塵芥積込装置の作動が停止されるようになっている。

また、通電ラインＫ４にはその途中から分岐する複数の分岐ラインが接続されており、これらの分岐ラインのそれぞれに、上述したスイッチＬＳ１〜ＬＳ４が介設されている。スイッチＬＳ１〜ＬＳ４からの信号は制御装置ＰＬＣに入力されるようになっており、これらの信号に基づいて塵芥積込装置の回転板１０および押込板２０の位置、言い換えれば作動状況が検出される。

さらに、スイッチＬＳ１〜ＬＳ４の他にも制御装置ＰＬＣへの入力側には、塵芥積込装置をサイクル作動させるための積込スイッチ（積込ボタン）ＳＷ５、塵芥積込装置の塵芥積込動作または塵芥排出装置の塵芥排出動作を切り替えるための切替スイッチＳＷ６、塵芥投入箱３を傾動させて開放するためのスイッチＳＷ７、塵芥積込動作の単動または連続の選択スイッチ（図示省略）、回転板１０や押込板２０を単独で作動させるスイッチ（図示省略）なども電気的に接続されている。切替スイッチＳＷ６は、通電ラインＫ４から通電ラインＫ５が分岐する分岐位置に設けられており、通電ラインＫ５は、切替スイッチＳＷ６の積込側に接続されている。

上述のように各種スイッチが入力側に接続されている一方、制御装置ＰＬＣの出力側には、上述した電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄなどが接続されている。そして、制御装置ＰＬＣは、スイッチＳＷ１〜ＳＷ３，ＬＳ１〜ＬＳ４などから入力する信号に基づいて、予め設定された手順に従い、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などを作動させるべく、対応するソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄに出力するようにプログラムされている。

具体的には、塵芥積込装置が塵芥積込作動するときには、通電ラインＫ２上のイグニッションスイッチＳＷＫおよびＰＴＯスイッチＳＷＰがいずれもオンになると、リレーコイルＲ１が励磁される。これにより、リレーコイルＲ１の接点ｒ１が閉じられるので、通電ラインＫ３およびＫ４によって制御装置ＰＬＣに電力供給されることにより、制御装置ＰＬＣが作動可能な状態になって適宜、ソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄに制御信号を出力するようになる。

この制御信号を受けてソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄが励磁され、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の位置が適宜、切り替えられることで、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などに作動油圧が供給される。これにより、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などがそれぞれ作動し、上述したように、回転板１０の回転および押込板２０の揺動が互いに同期して繰り返されることになる。

詳細には、まず図３に実線で示すように押込板２０が前進限界位置にあって、スイッチＬＳ１からオン信号が出力されるとともに、回転板１０が設定停止位置にあって、スイッチＬＳ３からもオン信号が出力されるときに、積込スイッチＳＷ５の信号を受けた制御装置ＰＬＣから制御信号が出力され、電磁制御弁Ｖ２が第１連通位置に切り替えられて、油圧モータ１３が正転作動を開始する。これにより、回転板１０は上方に回動し始める。

そして、所定の期間が経過すると制御装置ＰＬＣから電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬａへ制御信号が出力されて、電磁制御弁Ｖ１が第１連通位置に切り替えられ、押込シリンダ２４が収縮作動を開始する。これにより押込板２０は後方の塵芥投入口４側へ揺動するようになり、この押込板２０が後退限界位置に達すると、スイッチＬＳ２からオン信号が出力される。

これを受けて制御装置ＰＬＣがソレノイドＳＯＬａへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込板２０の揺動が停止する。また、そうして押込板２０が揺動している間も回転板１０の回動は継続しており、塵芥Ｇを塵芥収容箱２側に掻き込んでゆくが、こうして回動する回転板１０が設定停止位置に至り、スイッチＬＳ３からオン信号が出力される。

これを受けて制御装置ＰＬＣが、電磁制御弁Ｖ２のソレノイドＳＯＬｃへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ２が中立位置に復帰し、油圧モータ１３の回動が停止する。また、制御装置ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬｂへ制御信号を出力し、電磁制御弁Ｖ１が第２連通位置に切り替えられて、押込シリンダ２４が伸長作動を開始することで、押込板２０が前方へ揺動し始める。

こうして前方の塵芥収容箱２側に揺動する押込板２０が、回転板１０上の塵芥Ｇを塵芥収容箱２に押し込んでいき、前進限界位置に達すれば、スイッチＬＳ１からオン信号が出力される。これを受けて制御装置ＰＬＣがソレノイドＳＯＬｂへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込シリンダ２４の伸長作動、つまり、押込板２０の前方への揺動が停止し、一連の動作が終了する。

また、図６に示すように、イグニッションスイッチＳＷＫおよびＰＴＯスイッチＳＷＰの中間において、通電ラインＫ６の上流端が接続されており、この通電ラインＫ６には、画像処理ユニット９が接続されている。イグニッションスイッチＳＷＫがオンになると、この通電ラインＫ６を介して、画像処理ユニット９に電力が供給される。画像処理ユニット９は、通電ラインＫ７を介してカメラユニット７のカメラ７１に接続されている。また、画像処理ユニット９には、通電ラインＫ８を介して、車両の運転操作に基づく後退信号が入力されるようになっている。

画像処理ユニット９には、所定のプログラムを実行して各種の制御を行う中央処理部ＣＰＵ、カメラ７１からの画像データを取得し画像処理を行う画像処理部ＤＳＰ、中央処理部ＣＰＵや画像処理部ＤＳＰにおいて使用されるデータを記憶する記憶部としてのメモリＭ、中央処理部ＣＰＵの指令を受けて監視用のモニタ９３（図１参照）に画像処理の結果などを表示させる画像出力部ＶＯＰ、データログの時刻を計時する計時部Ｃ、カメラ７１の制御を行うカメラ制御部（図示省略）などが設けられている。画像処理部ＤＳＰは、画像処理ロジックを高速で行う集積回路であり、例えば図１１のフローチャートに示すような人物認識処理のルーチンを実行する。なお、リレーコイルＲ１の接点ｒ１よりも上流側において通電ラインＫ３から分岐するように、通電ラインＫ９の上流端が接続されており、この通電ラインＫ９を介して計時部Ｃへの電力供給が行われる。このため、イグニッションスイッチＳＷＫがオフの場合にも、計時部Ｃへの通電が常時行われるようになっている。

また、画像処理ユニット９には、通電ラインＫ５から分岐する通電ラインＫ１０が接続されている。この通電ラインＫ１０は、画像処理ユニット９による人物認識処理について、塵芥積込装置の塵芥排出動作の際は機能せず、塵芥積込装置の塵芥積込動作の際に機能するための積込信号ラインになっている。通電ラインＫ１０は、切替スイッチＳＷ６の積込側に接続されており、ＰＴＯスイッチＳＷＰがオンであって、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられている場合に、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されるようになっている。また、画像処理ユニット９には、通電ラインＫ６から分岐する通電ラインＫ１８が接続されており、この通電ラインＫ１８には、カメラ角度調整スイッチＳＷ８が介在されている。さらに、画像処理ユニット９には、通電ラインＫ１０から分岐する通電ラインＫ１９が接続されており、この通電ラインＫ１９には、水平状態検知スイッチ６６ａが介在されている。

画像処理ユニット９と、制御装置ＰＬＣとの間には、作動スイッチＳＷＳが介在されている。画像処理ユニット９には、人物安全信号の出力ポートが設けられており、この出力ポートと作動スイッチＳＷＳとが通電ラインＫ１６により接続されている。また、画像処理ユニット９には、データログ開始信号の入力ポートが設けられており、この入力ポートと作動スイッチＳＷＳとが通電ラインＫ１７により接続されている。また、作動スイッチＳＷＳには、通電ラインＫ１０から分岐された通電ラインＫ１５が接続されている。

作動スイッチＳＷＳがオン側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１６と通電ラインＫ１２とを介して、画像処理ユニット９の人物安全信号の出力ポートと制御装置ＰＬＣとが接続される。

ここで、画像処理ユニット９から出力される人物安全信号は、通電ラインＫ１６と通電ラインＫ１２とを通って制御装置ＰＬＣに入力されるようになっている。しかし、塵芥積込装置の塵芥積込動作の際に人物が侵入禁止エリア（後述の第２の検知エリアＡ１２）に入ると、画像処理ユニット９から人物安全信号が出力されず、制御装置ＰＬＣに人物安全信号が入力されない。制御装置ＰＬＣは、人物安全信号の入力がないことを条件の１つとして、塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を行うようになっている。

また、作動スイッチＳＷＳがオン側に切り替えられている場合、通電ラインＫ６から分岐された通電ラインＫ１１が通電ラインＫ１７と接続される。この場合、イグニッションスイッチＳＷＫがオンになると、通電ラインＫ６に通電が行われることにより、通電ラインＫ１１と通電ラインＫ１７を通じて、データログ開始信号が画像処理ユニット９に送られる。そして、それをトリガとしてデータログが実行される。

一方、作動スイッチＳＷＳがオフ側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１５と通電ラインＫ１２とを介して、通電ラインＫ１０と制御装置ＰＬＣとが接続される。この場合、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されているときに、通電ラインＫ１０からの電圧が、人物安全信号の代わりに制御装置ＰＬＣに入力される。このため、画像処理ユニット９が侵入禁止エリアで人物を認識したか否かにかかわらず、制御装置ＰＬＣは、人物安全信号の入力が常時あると認識するようになっている。

なお、作動スイッチＳＷＳがオフ側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１７への通電は行われず、データログは開始されないようになっている。

また、画像処理ユニット９と、制御装置ＰＬＣとの間には、停止解除スイッチ６３に対応するスイッチＳＷ４が介在されている。スイッチＳＷ４は、通電ラインＫ１０から分岐された通電ラインＫ１３に介設されている。停止解除スイッチ６３がオン操作されていない場合には、スイッチＳＷ４がオフ状態になっており、制御装置ＰＬＣには、信号が入力されないようになっている。一方、停止解除スイッチ６３がオン操作された場合には、スイッチＳＷ４がオン状態になり、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されているときに、通電ラインＫ１０からの電圧が、停止解除のオン信号として制御装置ＰＬＣに入力されるようになっている。なお、塵芥積込装置の塵芥排出動作の際には、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されないため、停止解除スイッチ６３の機能が無効になる。

制御装置ＰＬＣは、停止解除スイッチ６３のオン信号を認識した場合、画像処理ユニット９からの人物安全信号の入力がなくなったとしてもそれを条件として塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を行わないようになっている。

画像処理ユニット９には、運転席周辺に配設されているパイロットランプ（図示省略）、塵芥投入口４の近傍に配設されている報知部としての作動中ランプ７２、検出ランプ７３、認識エラー警告ランプ８１、およびカメラ角度異常警告ランプ８２が電気的に接続されており、それらの点灯制御が中央処理部ＣＰＵにより行われる。また、画像処理ユニット９には、後退警告音を出力するブザー９１が接続されており、この制御についても中央処理部ＣＰＵにより行われる。作動中ランプ７２、検出ランプ７３、認識エラー警告ランプ８１、カメラ角度異常警告ランプ８２、およびブザー９１の低電位側は、通電ラインＫ１２を介してグランドラインＫ１に接続されている。

本実施形態では、カメラ７１の撮像レンズ７１ａの左右両側に、作動中ランプ７２および検出ランプ７３が配設されている（図４参照）。作動中ランプ７２は、原則として画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されている場合にオンされる（点灯される）。検出ランプ７３は、原則として画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力され、かつ、後述する人物認識処理によって塵芥投入口４近傍の人物検出用エリアに人物が入っていると判定された場合にオンされる（点灯される）。

また、図１、図７、図８に示すように、塵芥投入箱３の背面の上部、言い換えれば、塵芥投入口４の上方にはカメラ７１が所定の取付角度で取り付けられ、その撮像レンズ７１ａが後方の斜め下に向けられている。図７、図８には、塵芥投入口４の近傍に立った人物Ｈ（作業者）が両腕を前方に伸ばして、塵芥Ｇ（図７、図８では、ごみ袋）を積み込む様子が示されている。カメラ７１は本来、塵芥収集車１００の運転者が後方を監視するためのバックカメラとして用いられるものであり、図７、図８に一例を示すように塵芥投入口４およびその後方の所定範囲を撮影する。

カメラ７１の撮像レンズ７１ａの光軸は、図３のＸ１線に沿う方向に延びており、塵芥投入口４の後方を撮影するために、鉛直下向きから後方に振り向けられて、塵芥投入口４の近傍の人物Ｈおよび塵芥Ｇを上方から撮影するようになっている。そして、カメラ７１によって撮影（取得）され、画像処理ユニット９に入力された画像のデータに基づいて、画像処理ユニット９は、作業者などの人物Ｈが塵芥投入口４およびその後方の人物検出用エリア（図８において破線で囲まれたエリアと実線で囲まれたエリア）にいるか否かを判定するようにしている。また、画像処理ユニット９が人物検出用エリアに人物Ｈがいると判定すれば、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の作動を停止させるか否かを判定するようにしている。

具体的に説明すると、積込用の人物検出用エリアは、第１の検知エリアＡ１１（図８に破線で示す）と第２の検知エリアＡ１２（図８に実線で示す）とに分かれている。第２の検知エリアＡ１２は、第１の検知エリアＡ１１よりも塵芥投入口４の近傍に設けられ、侵入禁止エリアとしての機能を有している。画像処理ユニット９は、第１の検知エリアＡ１１または第２の検知エリアＡ１２に人物Ｈがいるか否かを判定し、侵入禁止エリアとしての第２の検知エリアＡ１２に人物Ｈがいると判定すれば停止信号を制御装置ＰＬＣに送り、制御装置ＰＬＣが塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。例えば、第１の検知エリアＡ１１は、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアであり、塵芥投入口４の近傍の矩形のエリアに設定される。第２の検知エリアＡ１２は、塵芥投入口４の前縁部４ａと後縁部４ｂ近傍との間の矩形のエリアに設定される。この第２の検知エリアＡ１２は、少なくとも塵芥投入口４の前縁部４ａ、後縁部４ｂ、左縁部４ｃ、および右縁部４ｄで囲まれた領域の一部を含むように設定される。

これに加え、車両の後退時、人物Ｈが塵芥投入口４の後方の第３の検知エリアＡ２（図７、図８に１点鎖線で示す）にいるか否かが画像処理ユニット９により判定される。そして、第３の検知エリアＡ２に人物Ｈがいると判定すれば、画像処理ユニット９が運転者に報知して注意を喚起するようにしている。第３の検知エリアＡ２は、第２の検知エリアＡ１２、第１の検知エリアＡ１１、およびその後方のエリアを含む矩形のエリアに設定される。なお、モニタ９３上には、カメラ７１の画像とともに、第１の検知エリアＡ１１の外縁に対応するライン（図８に破線で示す）、第２の検知エリア（侵入禁止エリア）Ｙ１２の外縁に対応するライン（図８に実線で示す）、第３の検知エリアＡ２の外縁に対応するライン（図８に１点鎖線で示す）が表示されている。

−画像処理のルーチン−
次に、図９、図１０のフローチャートを参照して、塵芥収集車１００で行われる画像処理に基づく制御のルーチンについて説明する。図９、図１０では、便宜上、図９に示す制御装置ＰＬＣが実行する制御と、図１０に示す画像処理ユニット９が実行する制御とに分けて示している。

まず、制御装置ＰＬＣが実行する制御の流れについて、図９のフローチャートを参照して説明する。図９に示すように、スタート後のステップＳ１において、イグニッションスイッチ（ＡＣＣ電源）をオフからオンに切り換える操作が作業者により行われ、さらに、ステップＳ２において、ＰＴＯスイッチＳＷＰをオフからオンに切り換える操作が作業者により行われると、制御装置ＰＬＣの電源がオンになる。次に、ステップＳ３において、制御装置ＰＬＣは、停止解除をリセットする。ここでは、停止解除フラグを０にリセットする。このように、ＰＴＯスイッチＳＷＰのオンに伴って、停止解除フラグをリセットするようにしている。停止解除フラグは、停止解除スイッチ６３の操作状況に基づいて設定されるもので、停止解除スイッチ６３のオフからオンへの操作に伴って、停止解除フラグが１にセットされる。

次に、ステップＳ４において、制御装置ＰＬＣは、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り換えられているか否かを判定する。そして、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り換えられている場合（ＹＥＳ）、ステップＳ５に進み、切替スイッチＳＷ６が積込側ではなく排出側に切り換えられている場合（ＮＯ）、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ５において、制御装置ＰＬＣは、停止解除フラグが１であるか否かを判定し、停止解除フラグが１である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８に進む。一方、停止解除フラグが０である場合（ＮＯ）、ステップＳ６に進み、制御装置ＰＬＣは、停止解除スイッチ６３をオフからオンに切り換える操作が作業者により行われたか否かを判定する。そして、停止解除スイッチ６３がオフからオンに切り換えられた場合（ＹＥＳ）、ステップＳ７において、制御装置ＰＬＣは、停止解除フラグを１にセットしてステップＳ８に進む。停止解除スイッチ６３がオフからオンに切り換えられていない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０に進む。

ステップＳ８において、制御装置ＰＬＣは、リレーコイルＲ２を励磁して、リレースイッチｒ２をオフに切り替える。これにより、ステップＳ９において、検出ランプ７３および作動中ランプ７２が消灯される。

次に、ステップＳ１０において、制御装置ＰＬＣは、積込スイッチＳＷ５がオンになったか否かを判定する。積込スイッチＳＷ５がオンになった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１に進み、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の塵芥積込動作を実行する。一方、積込スイッチＳＷ５がオフである場合（ＮＯ）、制御装置ＰＬＣは、積込スイッチＳＷ５がオンになるまで待機する。

次に、ステップＳ１２において、制御装置ＰＬＣは、緊急停止ボタン６０，６１がオンになったか否かを判定する。緊急停止ボタン６０，６１がオンになった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、緊急停止ボタン６０，６１がオフである場合（ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１３において、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を実行する。そして、ステップＳ１４において、制御装置ＰＬＣは、制御装置ＰＬＣの電源がオンのままである場合（ＮＯ）、ステップＳ４に戻り、再度ステップＳ４以降の処理を実行する。一方、ステップＳ１４において、制御装置ＰＬＣの電源がオフになった場合（ＹＥＳ）、このルーチンは終了される（エンド）。

上述したステップＳ１２の判定で緊急停止ボタン６０，６１がオフである場合（ＮＯ）、ステップＳ１５において、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の回転板１０が、危険な角度範囲Ｚ１（図３参照）にあるか否かを判定する。この判定は、スイッチＬＳ４からの信号の有無に基づいて行われる。そして、スイッチＬＳ４からの信号がオンであり、塵芥積込装置の回転板１０が危険な角度範囲Ｚ１にある場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進む。一方、スイッチＬＳ４からの信号がオフであり、回転板１０が危険な角度範囲Ｚ１にない場合（ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。

次に、ステップＳ１６において、制御装置ＰＬＣは、画像処理ユニット９から人物安全信号の入力が無かったか否かを判定する。人物安全信号は、後述するステップＴ８〜Ｔ１４、Ｔ１６〜Ｔ１９の画像処理ユニット９の処理に基づいて、画像処理ユニット９から制御装置ＰＬＣに出力される。具体的には、作動スイッチＳＷＳがオンであって、塵芥積込装置の塵芥積込動作の際に人物が第２の検知エリアＡ１２に入っている場合には、画像処理ユニット９から人物安全信号が出力されず、制御装置ＰＬＣに人物安全信号が入力されない（ステップＴ１４）。

一方、作動スイッチＳＷＳがオフの場合と、塵芥積込装置の塵芥積込動作の際に人物が第１の検知エリアＡ１１および第２の検知エリアＡ１２で検出されなかった場合と、第１の検知エリアＡ１１のみで人物が検出された場合には、制御装置ＰＬＣに人物安全信号が入力される（ステップＴ１７、Ｔ１９）。そして、人物安全信号の入力が無かった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１７に進み、人物安全信号の入力が有った場合（ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１７において、制御装置ＰＬＣは、停止解除フラグが０であるか否かを判定し、停止解除フラグが０である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を実行する。一方、停止解除フラグが１である場合（ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８において、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の回転板１０が、塵芥積込動作を停止する際の停止位置（１サイクル停止位置）にあるか否かを判定する。そして、塵芥積込装置の回転板１０が、１サイクル停止位置にある場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１９に進み、塵芥積込装置の塵芥積込動作を通常停止する。一方、塵芥積込装置の回転板１０が、１サイクル停止位置にない場合（ＮＯ）、ステップＳ１１に戻り、再度ステップＳ１１以降の処理を実行する。

続いて、画像処理ユニット９が実行する制御の流れについて、図１０のフローチャートを参照して説明する。図１０に示すように、スタート後のステップＴ１において、イグニッションスイッチＳＷＫをオフからオンに切り換える操作が作業者により行われると、画像処理ユニット９の電源がオフからオンになる。ステップＴ２において、画像処理ユニット９の初期化処理（起動処理）が行われる。この際、作動中ランプ７２および検出ランプ７３が消灯される。また、投入口テーブル認識フラグが０にリセットされ、認識エラー警告ランプ８１およびカメラ角度異常警告ランプ８２が消灯される。

この初期化処理（起動処理）は、少なくとも数秒の時間がかかるものである。この初期化処理が終了するまで、すなわち起動中において、画像処理ユニット９は人物安全信号を出力することがなく、また、作動中ランプ７２、検出ランプ７３、認識エラー警告ランプ８１およびカメラ角度異常警告ランプ８２へのオン信号を出力することがない（画像処理ユニット９が作動中ランプ７２、検出ランプ７３、認識エラー警告ランプ８１およびカメラ角度異常警告ランプ８２を作動させないように制御する）。

仮に、この画像処理ユニット９の起動中に作業者がＰＴＯスイッチＳＷＰをオンにした場合には、制御装置ＰＬＣが画像処理ユニット９から人物安全信号の入力がないと認識することができ、作業者がＰＴＯスイッチＳＷＰのオンに引き続き積込ボタン６４を押したとしても、制御装置ＰＬＣは人物安全信号の入力がないことに基づき塵芥積込装置を駆動させないように制御する。

ステップＴ３において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、画像処理ユニット９全体が正常に作動しているか否かを判定する。そして、画像処理ユニット９が正常に作動している場合（ＹＥＳ）、ステップＴ４に進み、画像処理ユニット９が正常に作動していない場合（ＮＯ）、ステップＴ４２に進む。ステップＴ４２〜Ｔ４４において、画像処理ユニット９は、作動中ランプ７２および検出ランプ７３を点灯させない一方、基板上に設けられたエラー表示灯を点灯させ、ステップＴ２２に進む。

次に、ステップＴ４において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、車両の運転操作に基づく後退信号が入力されていないか否かを判定する。後退信号は、車両の後退操作が有った場合に通電ラインＫ８を介して画像処理ユニット９に入力され、この後退信号の有無に基づいて、ステップＴ４の判定が行われる。そして、後退信号の入力が無かった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ５に進み、後退信号の入力が有った場合（ＮＯ）、ステップＴ３５に進む。

次に、ステップＴ５において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、積込ライン信号が入力されたか否かを判定する。積込ライン信号は、ＰＴＯスイッチＳＷＰがオンであって、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられている場合に、通電ラインＫ１０を介して画像処理ユニット９に入力される。この積込ライン信号の有無に基づいて、ステップＴ５の判定が行われる。そして、積込ライン信号の入力が有った場合（ＹＥＳ）、ステップＴ６に進み、積込ライン信号の入力が無かった場合（ＮＯ）、ステップＴ４に戻り、再度ステップＴ４、Ｔ５の判定を行う。

次に、ステップＴ６において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、投入口テーブル６５が水平状態にあるか否かを判定する。この判定は、通電ラインＫ１９を介して入力される水平状態検知スイッチ６６ａからの検知信号に基づいて行われる。そして、水平状態検知スイッチ６６ａからの信号が入力されて、投入口テーブル６５が水平状態にある場合（ＹＥＳ）、ステップＴ７に進み、水平状態検知スイッチ６６ａからの信号が入力されず、投入口テーブル６５が水平状態にない場合（ＮＯ）、ステップＴ２９に進む。投入口テーブル６５が起立状態にあって水平状態にない場合、後述する投入口テーブル認識処理等が行えないため、投入口テーブル６５が水平状態にないといった状況を除外するようにしている。

次に、ステップＴ７において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、作動中ランプ７２を点灯させる。そして、ステップＴ８において、中央処理部ＣＰＵは、投入口テーブル認識フラグが０であるか否かを判定し、投入口テーブル認識フラグが０である場合（ＹＥＳ）、ステップＴ９に進む。一方、投入口テーブル認識フラグが１である場合（ＮＯ）、ステップＴ２２に進む。

次に、ステップＴ９において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、画像処理部ＤＳＰに投入口テーブル認識処理を実行させる。画像処理ユニット９の画像処理部ＤＳＰが実行する投入口テーブル認識処理の詳細について、図１１のフローチャートを参照して説明する。

まず、スタート後のステップＴ９１において、カメラ７１によって撮影され、画像処理ユニット９に入力される画像のデータ（入力画像データ）に対する二値化処理が、画像処理部ＤＳＰによって行われる。この二値化処理は、例えば、入力画像データについて各画素の輝度値が予め設定された閾値以上である場合に最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理である。生成される二値化画像データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。

次に、ステップＴ９２において、画像処理部ＤＳＰによってラベリング処理が行われる。このラベリング処理は、二値化画像データにおいて互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば同じ輝度値に属するとともに、所定距離内で密接する複数の画素について１つの領域とみなす処理である。ラベリング処理は画像平面全体について行われ、これにより１つの領域とされたものが、それぞれ物体像として抽出される。

次に、ステップＴ９３において、予め設定されているテーブル認識用特徴データ（テーブル認識用辞書）を参照し、ラベリング処理後の物体像の中にテーブル認識用特徴データの条件を満たすような物体像があるか否かが判定される。テーブル認識用特徴データは、予め多くの種類の投入口テーブル６５の画像を撮影して、投入口テーブル６５の大きさや形状などの特徴を抽出したものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。本実施形態では、塵芥投入口４の上方にカメラ７１を配設し、下方の塵芥投入口４近傍をほぼ真上から撮影するようにしている。このため、その画像には、図１２に一例を示すように投入口テーブル６５が投入口テーブル検知エリアＡ３内に位置する（収まる）ように表示される。そこで、ステップＴ９３では、予め設定されているテーブル認識用特徴データを参照し、このテーブル認識用特徴データの条件を満たすような物体像を、投入口テーブル６５と判定する。投入口テーブル検知エリアＡ３は、例えば上述した積込用の人物検出用エリアと略同じエリアに設定され、メモリＭに格納されている。具体的には、投入口テーブル検知エリアＡ３は、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアとして設定された第１の検知エリアＡ１１と、侵入禁止エリアとしての第２の検知エリアＡ１２とを合わせたエリアになっている。

図１０のフローチャートに戻って、ステップＴ１０において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ９の投入口テーブル認識処理によって投入口テーブル６５が認識されたか否かを判定する。この場合、投入口テーブル検知エリアＡ３内にテーブル認識用特徴データの条件を満たすような物体像が認識されたか否かが判定される。そして、投入口テーブル検知エリアＡ３内に投入口テーブル６５が認識された場合（ＹＥＳ）、ステップＴ１１に進み、投入口テーブル検知エリアＡ３内に投入口テーブル６５が認識されなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ３１に進む。

ステップＴ１１において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、角度記憶スイッチ信号が入力されたか否かを判定する。この判定は、通電ラインＫ１８を介して入力されるカメラ角度調整スイッチＳＷ８からの信号に基づいて行われる。そして、カメラ角度調整スイッチＳＷ８からの信号が入力された場合（ＹＥＳ）、ステップＴ２５に進み、カメラ角度調整モードを開始する。一方、カメラ角度調整スイッチＳＷ８からの信号が入力されなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ１２に進む。

ステップＴ２５において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、投入口テーブル６５の後端位置の基準座標（Ｙ０）を初期化する。ステップＴ２６において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ９の投入口テーブル認識処理で投入口テーブル６５と認識された画像（物体像）の後端位置の座標（Ｙ０）を計算する。ステップＴ２７において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ２６で得られた投入口テーブル６５の後端位置の座標（Ｙ０）を基準座標として記憶する。ステップＴ２８において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ２５〜Ｔ２７のカメラ角度調整モードを終了し、ステップＴ９に戻って、再度、投入口テーブル認識処理を行う。なお、投入口テーブル６５の後端位置の座標として、車両前後方向の座標（Ｙ座標）を用いている。また、投入口テーブル６５の後端位置として、より詳細には、投入口テーブル６５の車両幅方向の中央位置の後端位置を用いている。

そして、ステップＴ１２において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ９の投入口テーブル認識処理で投入口テーブル６５と認識された画像（物体像）の後端位置の座標（Ｙ１）を計算する。ステップＴ１３において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ１２で得られた投入口テーブル６５の後端位置の座標（Ｙ１）と、上述したステップＴ２５〜Ｔ２７のカメラ角度調整モードで得られた基準座標（Ｙ０）とを比較する。そして、両者が一致する場合（Ｙ０＝Ｙ１）、ステップＴ１３に進み、両者が一致しない場合（Ｙ０≠Ｙ１）、ステップＴ３２に進む。

このステップＴ１３では、投入口テーブル６５の後端位置の座標（Ｙ１）と、基準座標（Ｙ０）とのずれが予め設定された許容値の範囲内である場合には、両者が一致する（Ｙ０＝Ｙ１）と判定することが可能である。一方、投入口テーブル６５の後端位置の座標（Ｙ１）と、基準座標（Ｙ０）とのずれが予め設定された許容値以上である場合には、両者が一致しない（Ｙ０≠Ｙ１）と判定することが可能である。このように、カメラ７１で撮影された画像中の投入口テーブル６５の形状を予め学習しておき、カメラ７１の画像中の基準座標（Ｙ０）に投入口テーブル６５の後端位置の座標（Ｙ１）がないことに基づいて、カメラ７１の角度が変化したことを認識できる。一方、カメラ７１の画像中の基準座標（Ｙ０）に投入口テーブル６５の後端位置の座標（Ｙ１）があることに基づいて、カメラ７１の角度が変化していないことを認識できる。

次に、ステップＴ１４において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、投入口テーブル認識フラグを１にセットする。投入口テーブル認識フラグは、投入口テーブル６５の後端位置の座標（Ｙ１）と、基準座標（Ｙ０）とが一致した場合に（Ｙ０＝Ｙ１）、１にセットされるようになっている。投入口テーブル認識フラグが１にセットされると、投入口テーブル６５が起立状態に戻されない限りステップＴ８で否定判定されるため、その後、投入口テーブル認識処理は行われないようになっている。その理由は、投入口テーブル６５が水平状態にある場合に、塵芥積込作業の間、投入口テーブル認識処理が繰り返し行われると、投入されるごみによって投入口テーブル６５が塞がれて認識エラーが頻発する恐れがあるからである。

そして、ステップＴ１５において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、カメラ７１の角度が変化していないとして、認識エラー警告ランプ８１およびカメラ角度異常警告ランプ８２にオン信号を出力せずに、ステップＴ１６に進む。

次に、ステップＴ１６において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、人物認識処理に用いる特徴データ（辞書データ）を積込用特徴データに設定し、また、人物検出判定に用いる検知エリアを積込用の人物検出用エリアに設定する。積込用特徴データは、後述する人物認識処理（ステップＴ１７）の際に参照されるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。積込用特徴データは、予め多くの人物の頭部の画像を撮影して、その大きさや形状などの特徴を抽出したものである。積込用特徴データとして抽出される特徴については、人物を上方から見たときの頭部形状を主体としている。積込用の人物検出用エリアは、人物検出判定の際に用いられるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。上述したように、積込用の人物検出用エリアは、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアとして設定された第１の検知エリアＡ１１と、侵入禁止エリアとしての第２の検知エリアＡ１２とに分かれており、それぞれのエリアがメモリＭに格納されている。

次に、ステップＴ１７において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、画像処理部ＤＳＰに人物認識処理を実行させる。画像処理ユニット９の画像処理部ＤＳＰが実行する人物認識処理の詳細について、図１３のフローチャートを参照して説明する。まず、スタート後のステップＴ１７１において、カメラ７１によって撮影され、画像処理ユニット９に入力される画像のデータ（入力画像データ）に対する二値化処理が、画像処理部ＤＳＰによって行われる。この二値化処理は、例えば、入力画像データについて各画素の輝度値が予め設定された閾値以上である場合に最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理である。生成される二値化画像データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。

次に、ステップＴ１７２において、画像処理部ＤＳＰによってラベリング処理が行われる。このラベリング処理は、二値化画像データにおいて互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば同じ輝度値に属するとともに、所定距離内で密接する複数の画素について１つの領域とみなす処理である。ラベリング処理は画像平面全体について行われ、これにより１つの領域とされたものが、それぞれ物体像として抽出される。

そして、ステップＴ１７３〜Ｔ１７５において、画像処理部ＤＳＰによって、上述した第１の検知エリアＡ１１または第２の検知エリアＡ１２内で検知されたそれぞれの物体像についての人物識別処理が行われる。本実施形態では、塵芥投入口４の上方にカメラ７１を配設し、下方の塵芥投入口４近傍をほぼ真上から撮影するようにしている。このため、その画像には、図８に一例を示すように人物Ｈの頭部が大きく表示されるとともに、上方から見た顔の一部も表示されることになる。そこで、ステップＴ１７３では、予め設定されている積込用特徴データを参照し、この積込用特徴データの条件を満たすような物体像を、仮に人物Ｈの頭部と判定する。

次に、頭部と仮判定した物体像について、それ以外の物体像と識別する処理をステップＴ１７４，Ｔ１７５で行う。まず、ステップＴ１７４において、カメラ７１から時系列に入力される複数の画像データの差分処理（各画素毎の輝度値の差を求める処理）によって、物体像の位置の変化を検出する。この位置の変化、つまり、物体像の移動距離を、それに要した時間（画像データを取得する時間間隔）で除算して、物体像の移動速度を算出する。

次に、ステップＴ１７５において、ステップＴ１７４で算出された移動速度が予め設定した閾値以下であるか否かを判定する。この閾値は、塵芥投入口４に塵芥を投入する作業者の頭部の移動速度と、投入される塵芥の移動速度とを区別できるように、予め実験などによって設定されている。そして、算出された移動速度が閾値よりも高ければ、動作が速すぎるので人物Ｈの頭部ではないと識別し、否定判定して（ＮＯ）、ルーチンを終了する（エンド）。

一方、ステップＴ１７５において、算出された移動速度が閾値以下であると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、物体像は人物Ｈの頭部であると判定（本判定）して、ステップＴ１７６に進み、人物検出信号を出力する。

次に、ステップＴ１７７において、人物Ｈの頭部であると判定された物体像が、上述した第２の検知エリアＡ１２に入っているか否かを判定する。ステップＴ１７７の判定は、物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、第２の検知エリアＡ１２に一部分でも含まれているか否かによって判定することが可能である。

そして、人物Ｈの頭部と識別した物体像が、第２の検知エリアＡ１２に入っていると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＴ１７８に進んで塵芥積込装置の作動を停止させるべく、中央処理部ＣＰＵへ停止信号を出力し、ルーチンを終了する（エンド）。一方、物体像が第２の検知エリアＡ１２に入っていないと否定判定すれば（ＮＯ）、停止信号は出力せずにルーチンを終了する（エンド）。

図１０のフローチャートに戻って、ステップＴ１８において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ１７の人物認識処理によって第１の検知エリアＡ１１または第２の検知エリアＡ１２内に人物が検出されたか否かを判定する。この際、画像処理ユニット９のメモリＭを参照して、人物検出信号の出力が有ったか否かが判定される。そして、人物検出信号の出力が有った場合（ＹＥＳ）、ステップＴ１９に進み、人物検出信号の出力が無かった場合（ＮＯ）、ステップＴ３３に進む。

次に、ステップＴ１９において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ１７の人物認識処理によって侵入禁止エリアとしての第２の検知エリアＡ１２内に人物が侵入したか否かを判定する。この際、画像処理ユニット９のメモリＭを参照して、停止信号の出力が有ったか否かが判定される。そして、停止信号の出力が有った場合（ＹＥＳ）、ステップＴ２０に進み、停止信号の出力が無かった場合（ＮＯ）、ステップＴ２３に進む。

次に、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ２０において、検出ランプ７３のオン信号を出力し、ステップＴ２１において、人物安全信号を制御装置ＰＬＣに出力せず、その後、ステップＴ２２に進む。また、中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ３３において、検出ランプ７３のオン信号を出力せず、ステップＴ３４において、人物安全信号を制御装置ＰＬＣに出力し、その後、ステップＴ２２に進む。さらに、中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ２３において、検出ランプ７３のオン信号を出力し、ステップＴ２４において、人物安全信号を制御装置ＰＬＣに出力し、その後、ステップＴ２２に進む。

そして、ステップＴ２２において、画像処理ユニット９は、画像処理ユニット９の電源がオンのままである場合（ＮＯ）、ステップＴ３に戻り、再度ステップＴ３以降の処理を実行する。一方、ステップＴ２２において、画像処理ユニット９の電源がオフになった場合（ＹＥＳ）、このルーチンは終了される（エンド）。

上述したステップＴ４の判定で後退信号の入力が有った場合（ＮＯ）、画像処理ユニット９は、ステップＴ３５において、作動中ランプ７２のオン信号を出力せず、ステップＴ３６において、人物安全信号を制御装置ＰＬＣに出力せず、その後、ステップＴ３７に進む。

そして、ステップＴ３７において、人物認識処理に用いる特徴データ（辞書データ）を後退用特徴データに設定し、また、人物検出判定に用いる検知エリアを後退用の第３の検知エリアＡ２に設定する。後退用特徴データは、後述する人物認識処理（ステップＴ３８）の際に参照されるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。後退用特徴データは、予め多くの人物の頭部の画像を撮影して、頭部の大きさや形状などの特徴を抽出したものである。後退用特徴データとして抽出される特徴については、人物を上述した積込用特徴データよりも前方寄りの斜め上方から見たときの頭部形状を主体としている。第３の検知エリアＡ２は、人物検出判定の際に用いられるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。上述したように、第３の検知エリアＡ２には積込用の第２の検知エリアＡ１２と第１の検知エリアＡ１１、およびその後方のエリアが含まれている。

次に、ステップＴ３８において、画像処理部ＤＳＰによって人物認識処理が行われる。ステップＴ３８の人物認識処理は、上述したステップＴ１７の人物認識処理（図１３参照）と略同様であって、二値化処理、ラベリング処理、人物識別処理等を含んでいる。なお、人物識別処理では、ステップＳ３７で設定された後退用特徴データが用いられる、この後退用特徴データの条件を満たすような物体像を、人物Ｈと判定する。なお、人物Ｈの認識については、頭部形状を識別することに限定されず、例えば手や足などを識別するようにしてもよい。

そして、ステップＴ３９において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ３８の人物認識処理によって第３の検知エリアＡ２内に人物が検出されたか否かを判定する。この際、画像処理ユニット９のメモリＭを参照して、人物検出信号の出力が有ったか否かが判定される。そして、人物検出信号の出力が有った場合（ＹＥＳ）、ステップＴ４０において、画像処理ユニット９は、ブザー９１を作動させて後退警告音を出力し、その後、ステップＴ２２に進む。一方、人物検出信号の出力が無かった場合（ＮＯ）、ステップＴ４１において、画像処理ユニット９は、ブザー９１を作動させず、その後、ステップＴ２２に進む。

また、上述したステップＴ６の判定で投入口テーブル６５が水平状態にないと検知された場合（ＮＯ）、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ２９において、作動中ランプ７２のオン信号を出力せず、ステップＴ３０において、投入口テーブル認識フラグを０にリセットし、その後、ステップＴ３３に進む。投入口テーブル６５が水平状態にないと検知された場合には、作動中ランプ７２および検出ランプ７３がオフになり、人物認識が無効状態となる。ただし、この場合にも制御装置ＰＬＣに人物安全信号が出力され、塵芥積込作業は可能になっている。

上述したステップＴ１０の判定で投入口テーブル検知エリアＡ３内に投入口テーブル６５が認識されなかった場合（ＮＯ）、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ３１において、認識エラー警告ランプ８１にオン信号を出力し、認識エラー警告ランプ８１を点灯させ、その後、ステップＴ３３に進む。この認識エラー警告ランプ８１の点灯により、作業者は、投入口テーブル６５が検出不可であること、もしくはカメラ７１の撮像レンズ７１ａが異常であることを認識することが可能になる。なお、認識エラー警告ランプ８１は、一旦オンになると、異常が解消されるか、あるいは画像処理ユニット９の電源をオフ（ＡＣＣ電源をオフ）にするまで、点灯状態が継続される。

上述したステップＴ１３の判定で投入口テーブル６５の後端位置の座標（Ｙ１）と、基準座標（Ｙ０）とが一致しなかった場合（Ｙ０≠Ｙ１）、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ３２において、カメラ角度異常警告ランプ８２にオン信号を出力し、カメラ角度異常警告ランプ８２を点灯させ、その後、ステップＴ３３に進む。このカメラ角度異常警告ランプ８２の点灯により、作業者は、何らかの原因（例えばカメラ７１への物の衝突等）によりカメラ７１の取付角度が変化したことを認識することが可能になる。なお、カメラ角度異常警告ランプ８２は、一旦オンになると、異常が解消されるか、あるいは画像処理ユニット９の電源をオフ（ＡＣＣ電源をオフ）にするまで、点灯状態が継続される。

上述したように、本実施形態では、カメラ７１によって撮影（取得）された画像のデータに基づいて、カメラ７１とは別に塵芥投入箱３に取り付けられた取付部品としての投入口テーブル６５が、塵芥投入口４近傍における投入口テーブル検知エリアＡ３に検出された否かを判定する制御部（画像処理ユニット９）を備え、この制御部は、所定の第１タイミングで検出された投入口テーブル６５の画像中の第１位置である後端位置の基準座標（Ｙ０）と、第１タイミングより後の所定の第２タイミングで検出された投入口テーブル６５の画像中の第２位置である後端位置の座標（Ｙ１）とを比較し、両者のずれが許容値以上である場合には異常を出力するように構成されている。

本実施形態によれば、何らかの原因（例えばカメラ７１への物の衝突等）により塵芥投入箱３の後方上部におけるカメラ７１の取付角度が変わっていたとしても、そのことを容易に認識することができる。詳細には、第１タイミング（ステップＴ２６）および第２タイミング（ステップＴ１２）において、投入口テーブル認識処理（ステップＴ９）で投入口テーブル６５と認識された画像中の投入口テーブル６５の後端位置の座標をそれぞれ計算し、第１タイミングの投入口テーブル６５の後端位置の基準座標（Ｙ０；第１位置）と第２タイミングの投入口テーブル６５の後端位置の座標（Ｙ１；第２位置）とを比較するようにしている（ステップＴ１３）。そして、両者のずれが許容値以上である場合、カメラ角度異常警告ランプ８２にオン信号を出力し、カメラ角度異常警告ランプ８２を点灯させるようにしている（ステップＴ３２）。このように、カメラ７１によって撮影された画像のデータに基づいて、投入口テーブル６５の後端位置の変化を検出することによって、塵芥投入箱３の後方上部におけるカメラ７１の取付角度が変わっていたとしても、塵芥積込作業を行う際、カメラ７１の取付角度が変化したことを容易に認識することができる。

本実施形態では、取付部品は、塵芥投入口４の後縁部（下縁部）４ｂにおいて起立状態と水平状態とに切り替え可能に設けられた投入口テーブル６５とされている。この場合、投入口テーブル６５が水平状態であることを検知する水平状態検知スイッチ６６ａを有し、水平状態検知スイッチ６６ａが投入口テーブル６５の水平状態を検知したときが、上述した第１タイミング（ステップＴ２６）または第２タイミング（ステップＴ１２）とされている。これにより、投入口テーブル６５が起立状態にある場合、投入口テーブル認識処理が行えないため、水平状態検知スイッチ６６ａにより投入口テーブル６５の水平状態が検知された場合に限り、投入口テーブル認識処理を行って塵芥投入箱３の後方上部におけるカメラ７１の取付角度の変化を検出するようにしている。

本実施形態では、塵芥積込装置の動力源をオンオフする動力源メインスイッチであるＰＴＯスイッチＳＷＰを有し、ＰＴＯスイッチＳＷＰをオンにしたこと（ステップＴ５）が第１タイミングまたは第２タイミングの条件とされている。これにより、ＰＴＯスイッチＳＷＰのオンにより塵芥積込装置が駆動されるので、塵芥投入箱３の後方上部におけるカメラ７１の取付角度が変わっていたとしても、塵芥積込作業を行う際、その取付角度が変化したことを確実に認識することができる。

本実施形態では、制御部としての画像処理ユニット９は、第１タイミングの投入口テーブル６５の後端位置を基準座標（Ｙ０）とし、この基準座標（Ｙ０）に対して、第２タイミングの投入口テーブル６５の後端位置の座標（Ｙ１）のずれがあるかどうかを判定するように構成され、さらに、画像処理ユニット９には、基準座標（Ｙ０）の変更を可能にするためのカメラ角度調整スイッチＳＷ８が接続されている。塵芥収集車１００は仕様が多種多様にあり、カメラ７１の取付位置も一定ではないため、カメラ７１に映りこむ塵芥投入口４の形状、位置が変動する。このため、カメラ角度調整スイッチＳＷ８を設け、カメラ７１の取付位置や、塵芥投入口４の形状、位置等を考慮して、個々の車両ごとに基準座標（Ｙ０）を調整可能にすることが好ましい。なお、上述した許容値についても、カメラ７１の取付位置や、塵芥投入口４の形状、位置等を考慮して、個々の車両ごとに許容値を設定することが好ましい。

−その他の実施形態−
今回、開示した実施形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。本発明の技術的範囲は、前記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。

上記実施形態では、塵芥投入箱３の後方上部におけるカメラ７１の取付角度を検出するための取付部品を投入口テーブル６５とし、この投入口テーブル６５の後端位置の変化を検出するようにした。しかし、これに限らず、塵芥投入箱３に取り付けられた投入口テーブル６５以外の取付部品を用いてカメラ７１の取付角度を検出してもよい。また、投入口テーブル６５の後端位置以外の位置の変化を検出するようにしてもよい。なお、カメラ７１の取付角度が変化しない限り、カメラ７１の画像中の位置が固定されるものであれば特に部品でなくてもよい。例えば、テールゲート５の後端位置や、ハンドル、ホッパサイドパネル等の位置を検出してもよいし、あるいは、塵芥投入箱３の後部のいずれかの箇所を塗装したマーカーを検出してもよい。

上記実施形態では、画像取得部としてカメラ７１を用いたが、画像取得部はカメラ７１以外であってもよく、例えば、距離画像センサや、ステレオカメラ、３Ｄ−ＬＩＤＡＲ等のような画像の取得および距離の計測が可能なものであってもよい。

上記実施形態では、第１タイミング（ステップＴ２６）および第２タイミング（ステップＴ１２）で得られた投入口テーブル６５の後端位置の第１位置（Ｙ０）および第２位置（Ｙ１）を用いたが、上記以外のタイミングで第１位置（Ｙ０）および第２位置（Ｙ１）を得てもよい。

上述した人物検出用エリア（第１の検知エリアＡ１１、第２の検知エリアＡ１２）や、投入口テーブル検知エリアＡ３は一例であって、上記以外のエリアを採用してもよい。例えば、塵芥投入口４の後縁部４ｂよりも前方側のエリア全体を第２の検知エリアＡ１２（侵入禁止エリア）として設定してもよい。この場合、ステップＴ１７７の判定で、上述した物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、塵芥投入口４の後縁部４ｂよりも前方側に含まれている場合には、第２の検知エリアＡ１２に人物であると識別された物体像が検出されたと判定すればよい。

上記実施形態では、塵芥収集車１００における画像処理制御（図９〜図１１、図１３参照）を制御装置ＰＬＣおよび画像処理ユニット９が分担して実行したが、単一の制御装置のみによって塵芥収集車１００における画像処理制御を実行してもよい。例えば、制御装置ＰＬＣに画像処理ユニット９の機能も備えさせ、制御装置ＰＬＣのみによって、図９〜図１１、図１３のフローチャートを実行させるようにしてもよい。

上記実施形態では、報知部としての作動中ランプ７２、検出ランプ７３、認識エラー警告ランプ８１およびカメラ角度異常警告ランプ８２が画像処理ユニット９と電気的に接続されていたが、これらのランプ（報知部）を、塵芥積込装置の駆動を制御する制御装置ＰＬＣに接続してもよい。

上記実施形態では、いわゆる回転式の塵芥積込装置を装備した塵芥収集車１００として本発明を具現化した場合について説明しており、塵芥積込装置の主要部は回転板１０および押込板２０により構成されている。しかし、これに限らず、塵芥積込装置の主要部は昇降板および押込板によって構成されていてもよく、その構造を特に限定するものではない。

本発明は、塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置と、塵芥投入箱に取り付けられて塵芥投入箱の塵芥投入口の近傍の画像を取得する画像取得部とを備えた塵芥収集車に利用可能である。

１ 車台
２ 塵芥収容箱
３ 塵芥投入箱
４ 塵芥投入口
９ 画像処理ユニット（制御部）
６５ 投入口テーブル（取付部品）
７１ カメラ（画像取得部）
８１ 認識エラー警告ランプ
８２ カメラ角度異常警告ランプ
１００ 塵芥収集車
Ａ３ 投入口テーブル検知エリア（取付部品検知エリア）

Claims (5)

1. 塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置と、前記塵芥投入箱に取り付けられて前記塵芥投入箱の塵芥投入口の近傍の画像を取得する画像取得部とを備えた塵芥収集車であって、
   前記画像取得部によって取得された画像に基づいて、前記画像取得部とは別に前記塵芥投入箱に取り付けられた取付部品が前記塵芥投入口近傍における取付部品検知エリアに検出された否かを判定する制御部を備え、
   前記制御部は、所定の第１タイミングで検出された前記取付部品の前記画像中の第１位置と、前記第１タイミングより後の所定の第２タイミングで検出された前記取付部品の前記画像中の第２位置とを比較し、前記第１位置と前記第２位置とのずれが許容値以上である場合には異常を出力するように構成されていることを特徴とする塵芥収集車。
2. 請求項１に記載の塵芥収集車において、
   前記取付部品は、前記塵芥投入口の下縁部において起立状態と水平状態とに切り替え可能に設けられた投入口テーブルであることを特徴とする塵芥収集車。
3. 請求項２に記載の塵芥収集車において、
   前記投入口テーブルが水平状態であることを検知する水平状態検知センサを有し、
   前記水平状態検知センサが前記投入口テーブルを検知したときが、前記第１タイミングまたは前記第２タイミングとされることを特徴とする塵芥収集車。
4. 請求項１〜３のいずれか１つに記載の塵芥収集車において、
   前記塵芥積込装置の動力源をオンオフする動力源メインスイッチを有し、
   前記動力源メインスイッチをオンにしたことを前記第１タイミングまたは前記第２タイミングの条件とするように構成されていることを特徴とする塵芥収集車。
5. 請求項１〜４のいずれか１つに記載の塵芥収集車において、
   前記制御部は、前記第１位置を基準値とし、前記基準値に対して前記第２位置のずれがあるかどうかを判定するように構成され、
   さらに、前記制御部には、前記基準値の変更を可能にするための調整スイッチが接続されていることを特徴とする塵芥収集車。

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