JP2021050493A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】フロント作業装置や車両本体に姿勢センサを設置する際の取り違えや手間の発生，姿勢センサの交換に生じるコストなどを抑制できる作業機械を提供すること。【解決手段】複数のＩＭＵ５０の出力値に基づいてフロント作業装置３０の姿勢を演算する車体コントローラ６０とを備えた油圧ショベルにおいて，車体コントローラ６０は，複数のＩＭＵ５０のうちその出力値が複数のフロント部材３１，３３，３５及び車両本体２０のいずれかの姿勢が変化していることを示す姿勢センサの個数に基づいて，複数のＩＭＵ５０が複数のフロント部材３１，３３，３５及び車両本体２０のいずれの姿勢を検出するものであるかを判定する。【選択図】 図３

Description

本発明は姿勢センサを備えた作業機械に関する。

油圧ショベルのような作業機械においては，オペレータが操作レバーを操作することでバケットを含むフロント作業装置を駆動して掘削作業等を行う。しかしながら，例えば，所定深さの溝や所定勾配の法面を掘削する作業を行う場合，オペレータがフロント作業装置の動作を目視するだけで目標とする形状通りに正確に掘削されているか否かを判断することは困難である。また，オペレータが溝や法面を目標とする形状通りに効率よく正確に掘削できるようになるには熟練を要する。

このような作業機械の操作に関し，例えば特許文献１には，フロント作業装置の先端に位置するバケットの位置情報を表示装置に表示して，オペレータの操作を補助する技術が知られている。特許文献１に記載の表示システムは，油圧ショベルの現在位置に関する情報を検出し，油圧ショベルの現在位置に関する情報に基づいてバケットの刃先の位置を算出し，設計面の位置情報に基づいて設計面から選択された目標面の断面を示す線分である目標面線の位置を算出し，目標面線と目標面線を延長した延長線とバケットの刃先の位置とを示す画像を含む案内画面を表示するよう構成されている。

特開２０１２―１７２４３１号公報

ところで，油圧ショベルにおいてフロント作業装置の位置及び姿勢を求める場合には，フロント作業装置を構成する各フロント部材（例えば，ブーム，アーム及びアタッチメント（例えばバケット））と，フロント作業装置が取り付けられた車両本体のそれぞれに姿勢センサ（例えば，ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置））を搭載し，各姿勢センサの検出値から各フロント部材及び車両本体の姿勢を演算することで所定の座標系におけるフロント作業装置の位置及び姿勢が演算できる。ただし，この演算に際しては，複数のフロント部材と車両本体のうちどの部材にどの姿勢センサが搭載されているかを予め設定しておく必要がある。

その設定方法として，例えば，各ＩＭＵを搭載部材ごとに異なるフォーマットの検出値を送信する部材専用のＩＭＵとすることにより，搭載時の設定そのものを不要とする方法がある。しかし，この方法はＩＭＵの故障時の交換部品として搭載部材ごとにそれぞれ専用ＩＭＵの在庫を用意しておく必要があるため，在庫管理及び保管のコストが高くなるおそれがある。

そのため，作業機械の分野では複数のフロント部材と車両本体のそれぞれに同種のＩＭＵを搭載し，各ＩＭＵの設定を搭載位置ごとに変えて利用することが行われている。ただし，この方法は搭載時にＩＭＵの取り違えが発生しやすい点に留意しなければならない。取り違えの発生防止のために，複数のフロント部材と車両本体のいずれか１つの部材にＩＭＵを１つだけ搭載した状態で設定操作を行い，それを部材の数だけ繰り返す方法があるが，この方法はＩＭＵの取付けと取外し及び設定操作をＩＭＵの搭載数分だけ繰り返し行う必要があり時間と手間がかかる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり，その目的は，フロント作業装置や車両本体に姿勢センサを設置する際の取り違えや手間の発生，姿勢センサの交換に際して生じるコストなどを抑制することができる作業機械を提供することにある。

本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが，その一例を挙げるならば，複数のフロント部材を連結した多関節型の作業装置と，前記作業装置の基端部が取り付けられる車両本体と，前記複数のフロント部材を操作するための操作装置と，前記複数のフロント部材及び前記車両本体のそれぞれに取り付けられる複数の姿勢センサと，前記複数の姿勢センサの出力値に基づいて前記作業装置の姿勢を演算するコントローラとを備えた作業機械において，前記コントローラは，前記複数の姿勢センサのうちその出力値が前記複数のフロント部材及び前記車両本体のいずれかの姿勢が変化していることを示す姿勢センサの個数に基づいて，前記複数の姿勢センサが前記複数のフロント部材及び前記車両本体のいずれの姿勢を検出するものであるかを判定することを特徴とする。

本発明によれば，作業機械のフロント作業装置や車両本体に姿勢センサを設置する際の取り違えや手間の発生，姿勢センサの交換に際して生じるコストなどを抑制することができる。

第１の実施の形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す側面図である。 油圧ショベルのコントロールステムのうち，第１の実施の形態のセンサ搭載位置判定システムに係る構成を抜き出して模式的に示す機能ブロック図である。 第１の実施の形態に係る搭載箇所判定処理の詳細を示すフローチャートである。 第１の実施形態の具体例の状態を示す表である。 第１の実施形態の具体例の状態を示す表である。 第１の実施形態の具体例の状態を示す表である。 油圧ショベルのコントロールステムのうち，第２の実施の形態のセンサ搭載位置判定システムに係る構成を抜き出して模式的に示す機能ブロック図である。 第２の実施の形態に係る搭載箇所判定処理の詳細を示すフローチャートである。

以下，本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。

＜第１の実施の形態＞
本発明の第１の実施の形態を図１〜図３を参照しつつ説明する。

図１は，本実施の形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す側面図である。なお，以下ではフロント作業装置の先端に位置するアタッチメントとしてバケットを備える油圧ショベルについて説明するが，バケットの他にグラップル，ブレーカ，リフティングマグネットなど種々のアタッチメントに付け替え可能である。

図１において，油圧ショベル１００は，垂直方向にそれぞれ回動する複数のフロント部材（ブーム３１，アーム３３，バケット３５）を直列的に連結した多関節型のフロント作業装置（作業装置）３０と，車両本体を構成する上部旋回体２０及び下部走行体１０とを備えている。上部旋回体２０は下部走行体１０に対して旋回可能に設けられている。上部旋回体２０は，旋回フレーム２１上に各部材を配置して構成されており，上部旋回体２０を構成する旋回フレーム２１が下部走行体１０に対して旋回可能となっている。また，フロント作業装置３０の基端部であるブーム３１の基端は車両本体を構成する上部旋回体２０の前部に垂直方向に回動可能に取り付けられており，アーム３３の基端はブーム３１の先端に垂直方向に回動可能に支持されており，アーム３３の先端にはバケット３５が垂直方向に回動可能に支持されている。

下部走行体１０は，左右一対のクローラフレーム１２ａ（１２ｂ）にそれぞれ掛け回された一対のクローラ１１ａ（１１ｂ）と，クローラ１１ａ（１１ｂ）をそれぞれ駆動する走行油圧モータ１３ａ（１３ｂ）（図示しない減速機構を含む）とを備えている。なお，下部走行体１０の各構成については，左右一対の構成のうちの一方のみを図示して符号を付し，他方の構成については図中に括弧書きの符号のみを示して図示を省略する。

ブーム３１，アーム３３，バケット３５，及び下部走行体１０は，油圧アクチュエータであるブームシリンダ３２，アームシリンダ３４，バケットシリンダ３６，及び左右の走行油圧モータ１３ａ（１３ｂ）によりそれぞれ駆動される。また，上部旋回体２０は油圧アクチュエータである旋回油圧モータ２３により減速機構２４を介して同様に駆動され，下部走行体１０に対して左右方向のいずれかに旋回動作を行う。

上部旋回体２０を構成する旋回フレーム２１上には，フロント作業装置３０（複数のフロント部材３１，３２，３５），上部旋回体２０および下部走行体１０を含む操作対象を操作するための操作装置４５が搭載されたキャブ（運転室）２５が配置されているほか，原動機であるエンジン２２とともに，ブームシリンダ３２，アームシリンダ３４，バケットシリンダ３６，旋回油圧モータ２３及び左右の走行油圧モータ１３ａ（１３ｂ）などの複数の油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプを含む油圧回路システム４１が搭載されている。

上部旋回体２０を構成する旋回フレーム２１（車両本体）と，フロント作業装置３０を構成する複数のフロント部材（ブーム３１，アーム３３，及びバケット３５）には，それらの姿勢に関するデータ（以降，姿勢データと称する）を検出する姿勢センサとしてのＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）５０ａ〜５０ｄが取り付けられている。なお，本実施形態では旋回フレーム２１にＩＭＵ５０ｄを取り付けたが，上部旋回体２０（車両本体）上であればどこに取り付けてもかまわない。また，姿勢センサはＩＭＵに限られるものではなく，例えば，傾斜角センサを姿勢センサとして用いることで各部材（車両本体およびフロント部材）の姿勢データを検出しても良い。以下の説明では，４つのＩＭＵ５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄをまとめてＩＭＵ５０と表記することがある。ＩＭＵ５０ａ〜５０ｄには，それぞれ固有の識別情報が割り当てられており，各ＩＭＵ５０が姿勢データの検出結果に当該識別情報を付加して車載ネットワーク７０に出力することにより，車載ネットワーク７０上を伝達される複数の姿勢データがそれぞれどのＩＭＵ５０による検出結果であるかを識別することができる。

ＩＭＵ５０は，角速度及び加速度の計測が可能である。例えば，ＩＭＵ５０が配置されたフロント部材３１，３３，３５や上部旋回体２０などの被搭載部材が静止している場合を考えると，各ＩＭＵ５０に設定されたＩＭＵ座標系における重力加速度の方向（つまり，鉛直下向き方向）と，ＩＭＵ５０の取り付け状態（つまり，ＩＭＵ５０と被搭載部材との相対的な位置関係）とに基づき，姿勢データとしての各被搭載部材の向き（姿勢）を検出することができる。なお，図１においては，アーム３３の先端にバケット３５を接続するリンク機構の構成部材（バケットリンク部材）にバケット３５の姿勢データを取得するためのＩＭＵ５０ｃを配置した場合を例示しているが，油圧ショベルの設計データ等に基づいてバケット３５の姿勢データを間接的に取得しているため，ＩＭＵ５０ｃがバケット３５に搭載されていると取り扱うことができる。

図２は，油圧ショベルのコントロールステムのうち，本実施の形態のセンサ搭載位置判定システムに係る構成を抜き出して模式的に示す機能ブロック図である。

図２において，センサ搭載位置判定システムは，ＩＭＵ５０ａ〜５０ｄ，車載ネットワーク７０，車体コントローラ６０，表示装置６４などにより概略構成されている。

上部旋回体２０を構成する旋回フレーム２１やフロント作業装置３０を構成するブーム３１，アーム３３，及びバケット３５に搭載されたＩＭＵ５０ａ〜５０ｄは，その検出結果をＣＡＮ通信などの車載ネットワーク７０に出力する。

車体コントローラ６０は，車体コントローラ６０内の記憶装置（例えばハードディスクドライブやフラッシュメモリ）６１ａに記憶されたプログラムを処理装置（例えばＣＰＵ）が実行することで，姿勢演算部６１および搭載箇所判定部６２として機能する。

姿勢演算部６１は，姿勢センサであるＩＭＵ５０の出力値（姿勢データ）に基づいて油圧ショベル１００の姿勢を演算し，キャブ２５内に設置されたモニタなどの表示装置６４や図示しない他の制御用コントローラなどに出力する。油圧ショベル１００の姿勢として，姿勢演算部６１は，例えば，ＩＭＵ５０ｄの出力値から車両本体の傾きを演算し，その傾きと残りのＩＭＵ５０ａ，５０ｂ，５０ｃの出力値に基づいて油圧ショベル１００に予め設定された座標系（車体座標系）における各フロント部材３１，３３，３５の位置及び姿勢を演算できる。

姿勢演算部６１で演算された油圧ショベル１００の姿勢（車両本体の傾きや，車体座標系における各フロント部材３１，３３，３５の位置など）は，表示装置６４にフロント作業機３０の位置情報を表示したり，自動（半自動）でフロント作業機３０の駆動を制御したりする，オペレータの操作を補助する機能の実現などに用いられる。

また，姿勢演算部６１は，搭載箇所判定部６２の搭載箇所判定処理（後述）により全てのＩＭＵ５０の搭載位置が判定され，その対応情報が識別情報記憶部６１ａに記憶されるまでの間，すなわち，未セットのＩＭＵ５０がある場合は，対応情報が未設定であることを示す情報（例えば，「未設定」などの文字情報）を表示装置６４に表示してオペレータに報知する機能も有する。

搭載箇所判定部６２は，油圧ショベル１００に搭載された複数のＩＭＵ（姿勢センサ）５０のうちその出力値が複数の被搭載部材（複数のフロント部材３１，３３，３５及び旋回フレーム（車両本体）２１）のいずれかの姿勢が変化していることを示すＩＭＵ５０の個数（換言すると，ある時刻に被搭載部材とともに地面に対して相対移動していると判別されるＩＭＵ５０の個数）に基づいて，複数のＩＭＵ５０が複数のフロント部材３１，３３，３５及び旋回フレーム（車両本体）２１のいずれの姿勢を検出するものであるか（どこにＩＭＵ５０が搭載されているか）を判定する搭載箇所判定処理を行う。

なお，ここで「ＩＭＵ５０の出力値が複数の被搭載部材３１，３３，３５，２１のいずれかの姿勢が変化していることを示す」と判定される場合としては，そのＩＭＵ５０自身の取り付けられた被搭載部材が動作している場合に加えて，そのＩＭＵ５０の取り付けられた被搭載部材よりも基端側に位置する他の被搭載部材が動作している場合がある。ＩＭＵ５０の出力値が複数の被搭載部材３１，３３，３５，２１のいずれかの姿勢が変化していることを示すか否かを判定する方法としては，例えば，ＩＭＵ５０の角速度（または加速度）の出力値が所定の閾値以上であるか否かで判断するものがある。すなわち，ＩＭＵ５０の角速度の出力値が当該所定の閾値以上のときに，そのＩＭＵ５０が搭載された被搭載部材及び当該被搭載部材よりも基端側他の被搭載部材がオペレータ操作により動作していること（つまり，姿勢が変化していること）を示す。

記憶装置６１ａには，搭載箇所判定部６２による搭載箇所判定処理の結果に基づいて，搭載箇所判定部６２によって各ＩＭＵ５０の識別情報と搭載箇所との対応情報が記憶される。

本実施の形態においては，搭載箇所判定部６２がフロント部材３１，３３，３５及び車両本体（旋回フレーム２１（上部旋回体２０））などの被搭載部材へのＩＭＵ５０の新規搭載時に搭載箇所判定処理を実施する場合について例示する。搭載箇所判定部６２がＩＭＵ５０の新規搭載時であると判別する方法には種々のものが考えられるが，例えば，各ＩＭＵ５０の識別情報と搭載箇所との対応情報が記憶装置６１ａに記憶されていない場合にＩＭＵ５０の新規搭載時であると判別する。つまり，新規搭載時とは，例えば，ＩＭＵ５０を搭載する油圧ショベル１００を新規に製造した場合や，ＩＭＵ未搭載の油圧ショベル１００に追加的にＩＭＵ５０を搭載する場合などが考えられる。

図３は，車載コントローラ６０（搭載箇所判定部６２）による搭載箇所判定処理の詳細を示すフローチャートである。

搭載箇所判定処理において，搭載箇所判定部６２は，まず，ステップＳ１０で，センサ設定完了フラグがＯＮかＯＦＦかを判断する。センサ設定完了フラグＯＮとは，センサの取り付け位置の判定及び設定が完了していることを示し，ＯＦＦは完了していないことを示す。

まず，ステップＳ１０でセンサ設定完了フラグがＯＮと判断された場合は，搭載箇所判定処理を終了する。

一方，ステップＳ１０でセンサ設定完了フラグがＯＦＦと判断された場合は，ステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０では，４つのＩＭＵ５０のうち，その出力値が被搭載部材の姿勢が変化していることを示すＩＭＵ５０（以下では，「動いているＩＭＵ（姿勢センサ）５０」と称することがある）の数を判定する。各ＩＭＵ５０が動いているか否かの判断は例えば，ＩＭＵ５０の角速度の出力値が被搭載部材２１，３１，３３，３５の姿勢が変化していることを示す所定の閾値以上であるか否かで判断する。なお，各ＩＭＵ５０が動いているか否かの判断は，ＩＭＵ５０の加速度や傾斜角度の出力値の時間当たりの変化量が所定の閾値以上であるか否かで判断してもよい。

ステップＳ２０で，動いているＩＭＵ５０の数（Ｎｍ）が０個か４個（全て）と判断された場合は，再度ステップＳ２０の個数判定を実行する。

ステップＳ２０で，動いているＩＭＵ５０の数（Ｎｍ）が１つと判断された場合は，ステップＳ３０に進む。同様に，ＩＭＵ５０の数（Ｎｍ）が２つと判断された場合は，ステップＳ５０に進み，３つと判断された場合は，ステップＳ７０に進む。

（１）動いているＩＭＵが１個（Ｎｍ＝１）の場合
ステップＳ３０では，動いている１個（Ｎｍ個）のＩＭＵ５０は３つのフロント部材３１，３３，３５のうち先端側に位置する１個（Ｎｍ個）のフロント部材の動きを検出するＩＭＵ５０ｃであると判定及び設定する。つまり，３つのフロント部材３１，３３，３５のうち最先端に位置するバケット３５の動きを検出するためのＩＭＵ５０ｃと設定する。ステップＳ３０が終了したらステップＳ４０に進む。なお，既にそれまでの演算周期でバケット用ＩＭＵ５０ｃということが判定されていた場合には再設定は不要である。

ステップＳ４０では，ステップＳ２０で動いていないと判定された残りの３個のＩＭＵ５０は，２つのフロント部材３１，３３と旋回フレーム２１（車両本体）のいずれかの姿勢を検出するＩＭＵ５０であると判定する。つまり，３つのセンサを，ブーム３１，アーム３３，車両本体（上部旋回体２０）の動きを検出するための車両本体側３つのＩＭＵ５０ａ，ＩＭＵ５０ｂ，ＩＭＵ５０ｄのいずれかであると判定及び設定し，ステップＳ９０に処理を進める。

なお，それまでの演算周期で，残りの３個のＩＭＵ５０のいずれかの搭載位置が既に判明している場合には，既に位置が判明しているＩＭＵを考慮して搭載位置を判定できる。例えば，後述するステップＳ５０及びＳ６０が実行されて，４つのＩＭＥが，バケットとアーム用の２つと，ブームと車両本体用の２つに分類された後に，ステップＳ３０が実行される場合を考える。この場合，ステップＳ３０でバケット用のＩＭＵ５０ｃが判明するので，ステップＳ５０で分類された２つのＩＭＵのうちの残りのＩＭＵ（つまり，バケット用のＩＭＵ５０ｃではないＩＭＵ）はアーム用のＩＭＵ５０ｂであると判定及び設定できる。

（２）動いているＩＭＵが２個（Ｎｍ＝２）の場合
次に，ステップＳ２０で，動いているＩＭＵ５０の数が２つと判断された場合について説明する。動いているＩＭＵ５０の数が２つと判断された場合には，ステップＳ５０に進み，動いている２個（Ｎｍ個）のＩＭＵ５０は３つのフロント部材３１，３３，３５のうち先端側に位置する２個（Ｎｍ個）のフロント部材３３，３５の動きを検出するＩＭＵであると判定する。つまり，動いている２つのＩＭＵ５０をアーム３３かバケット３５の動きを検出するためのＩＭＵ５０ｂかＩＭＵ５０ｃの候補とする。

なお，それまでの演算周期で既に位置が判明しているＩＭＵ５０が存在すれば，そのＩＭＵ５０の位置を考慮する。例えばそれまでの演算周期でステップＳ３０が実行され，バケット３５用のＩＭＵ５０ｃが設定されていれば，残りの１つをアーム３３用のＩＭＵ５０ｂと設定することができる。

次にステップＳ６０に進み，動いていない残りの２個のＩＭＵ５０を車両本体側の２つのＩＭＵ５０の候補，つまり，車両本体（旋回フレーム２１）用のＩＭＵ５０ｄとブーム用のＩＭＵ５０ａの候補とし，ステップＳ９０に処理を進める。なお，それまでの演算周期で後述するステップＳ８０が実行されており，車両本体用のＩＭＵ５０ｄが設定されていれば，ステップＳ６０で候補とした２つのＩＭＵ５０のうち残る１つをブーム用ＩＭＵ５０ａと判定及び設定し，ステップＳ９０に進む。

（３）動いているＩＭＵが３個（Ｎｍ＝３）の場合
次に，ステップＳ２０で，動いているＩＭＵ５０の数が３つと判断された場合について説明する。動いているＩＭＵ５０の数が３つと判断された場合には，ステップＳ７０に進み，動いている３つ（Ｎｍ個）のＩＭＵ５０は３つのフロント部材３１，３３，３５のうち先端側に位置する３個（Ｎｍ個）のフロント部材３１，３３，３５の動きを検出するＩＭＵであると判定する。つまり，動いている３つのＩＭＵ５０をブーム３１かアーム３３かバケット３５の動きを検出するためのＩＭＵ５０ａＩＭＵ５０ｂかＩＭＵ５０ｃの候補とする。

なお，前述と同様にそれまでの演算周期で既に位置が判明しているＩＭＵ５０が存在すれば，そのＩＭＵ５０の位置を考慮する。

次にステップＳ８０に進み，動いていない残り１つのＩＭＵ５０を車両本体２０（旋回フレーム２１）に取り付けられているＩＭＵ５０ｄと判定及び設定し，ステップＳ９０に進む。

ステップＳ９０では，４つ全てのＩＭＵ５０がどこに取り付けられているか設定が完了しているか否かを判断する。全てのＩＭＵ５０の設定が完了していない場合は，ステップＳ２０に戻り，同様の設定を繰り返す。一方，全てのＩＭＵ５０の設定が完了していると判断された場合は，ステップＳ１００に進む。

ステップＳ１００では，センサ設定完了フラグをＯＮにし，搭載箇所判定処理を終了する。

＜ＩＭＵ５０の搭載箇所判定処理の具体的流れ＞
次に図４〜図６の表を用いて第１の実施形態におけるＩＭＵ５０の搭載箇所判定処理の具体的な流れを説明する。

図４〜図６に示した各表の列は，左側から順に，状態番号，状態の説明（図３で対応する処理の番号），車両本体に搭載されたＩＭＵ５０の搭載位置の設定または動作の有無，ブームに搭載されたＩＭＵ５０の搭載位置の設定または動作の有無，アームに搭載されたＩＭＵ５０の搭載位置の設定または動作の有無，バケット（バケットピン）に搭載されたＩＭＵ５０の搭載位置の設定または動作の有無である。各表中のＳは車両本体に搭載されたＩＭＵ５０ｄであることを示し，Ｂ，Ａ，Ｖはそれぞれ，ブーム３１，アーム３３，バケット３５に搭載されたＩＭＵ５０ａ，５０ｂ，５０ｃであることを示す。１つのセルに複数のアルファベットが記載されている場合には，それら複数のアルファベットに対応する被搭載部材が当該ＩＭＵの搭載位置の候補であるものとする。空白のセルは特に処理が無いものを示し，括弧書きのアルファベットは，既に搭載位置が判定及び設定されているものを示す。

（１）図４に示した例
図４について説明する。まず状態１（初期状態）では，全てのＩＭＵ５０の搭載位置が車両本体（Ｓ），ブーム（Ｂ），アーム（Ａ），バケット（Ｖ）のいずれかであることが設定されている。

状態２ではステップＳ２０の判定が行われる。ここでは，動作しているＩＭＵ５０が１つだけと判定され，次に状態３のステップＳ３０において，動作している１つのＩＭＵ５０をバケット（Ｖ）に搭載されているＩＭＵ５０ｃと設定する。

次に状態４（ステップＳ４０）で，残りの３つのＩＭＵ５０は，ブーム（Ｂ）用，アーム（Ａ）用，車両本体（Ｓ）用のいずれかであることを設定する（動いていないＩＭＵ５０はバケット以外と設定する）。

続いて状態５ではステップＳ２０に戻り，動いているＩＭＵ５０が２つと判定される。この場合，状態６ではステップＳ５０が行われ，動いている２つのＩＭＵ５０は，アームかバケット用のＩＭＵであると設定される。ここで，状態３でバケットに搭載されたＩＭＵ５０ｃがすでに確定しているので，状態６で動いていると判定された２つのＩＭＵ５０のうち残りの１つはアーム３３に搭載されたＩＭＵ５０ｂであることが判明及び設定される。

続いて状態７ではステップＳ６０が実行され，動いていない残りの２つのＩＭＵ５０が車両本体かブーム用のＩＭＵ５０ｄ，５０ａであると設定される。

次に状態８ではステップＳ２０に戻り，動いているＩＭＵが３つと判定される。この場合，状態９ではステップＳ７０が行われ，動いている３つのＩＭＵ５０はブームかアームかバケット用のＩＭＵ５０であると設定される。ここで，既に状態３と状態６でアーム３３とバケット３５に搭載されているＩＭＵ５０ｂ，５０ｃは確定しているので，ブーム３１に搭載されているＩＭＵがブーム用のＩＭＵ５０ａであると設定される。

続いて状態１０ではステップＳ８０が行われ，動いていない残りの１つのＩＭＵを車両本体用のＩＭＵ１７として設定する。これにより，全てのＩＭＵ５０がどの部位に取り付けられているか確定することができる。

（２）図５に示した例
続いて図５について説明する。図５は，動作するＩＭＵ５０の順番が図４と異なる場合を示している。ただし，状態１（初期状態）は同じである。

状態２ではステップＳ２０の判定が行われる。ここでは，動作しているＩＭＵ５０が２つと判定され，次に状態３のステップＳ５０では，動作している２つのＩＭＵ５０をアーム（Ａ）とバケット（Ｖ）に搭載されているＩＭＵ５０ｂ，５０ｃと設定する。

次に状態４（ステップＳ６０）で，動作していない残りの２つのＩＭＵ５０は，ブーム（Ｂ）用と車両本体（Ｓ）用のいずれかであることを設定する。

続いて状態５ではステップＳ２０に戻り，動いているＩＭＵ５０が３つと判定される。この場合，状態６ではステップＳ７０が行われ，動いている３つのＩＭＵ５０は，ブームと，アームと，バケット用のＩＭＵであると設定される。ここで，状態２と状態５の結果に基づいて，状態２で動作無しと判定された根元側の２つのＩＭＵ５０のうち，状態５で動作有りと判定されたＩＭＵはブームに搭載されたＩＭＵ５０ａであり，根元側のもう１つのＩＭＵは車両本体に搭載されたＩＭＵ５０ｄであることを確定できる（状態７）。

次に状態８ではステップＳ２０に戻り，動いているＩＭＵが１つと判定される。この場合，状態９でステップＳ３０が行われ，動いている１つのＩＭＵ５０はバケット用のＩＭＵ５０ｃであると設定される。既に状態３でアーム３３とバケット３５のＩＭＵの候補として２つのＩＭＵが特定されているので，状態３でアーム３３とバケット３５のＩＭＵの候補だった２つのＩＭＵのうち残りのＩＭＵがアーム用のＩＭＵ５０ｂであると設定される（状態１０）。

これにより，全てのＩＭＵ５０がどの部位に取り付けられているか確定することができる。

（３）図６に示した例
続いて図６について説明する。図６は，動作するＩＭＵ５０の順番が図４及び図５と異なる場合を示している。ただし，状態１（初期状態）は図４等と同じである。

状態２ではステップＳ２０の判定が行われる。ここでは，動作しているＩＭＵ５０が３つと判定され，次に状態３のステップＳ７０において，動作している３つのＩＭＵ５０をブーム（Ｂ），アーム（Ａ）及びバケット（Ｖ）に搭載されているＩＭＵ５０ａ，５０ｂ，５０ｃと設定する。

次に状態４（ステップＳ８０）では，状態２で動作しなかった残りの１つのＩＭＵ５０が，車両本体（Ｓ）用のＩＭＵ５０ｄであると判定及び設定する。

続いて状態５ではステップＳ２０に戻り，動いているＩＭＵ５０が２つと判定される。この場合，状態６ではステップＳ５０が行われ，動いている２つのＩＭＵ５０は，アームとバケット用のＩＭＵであると設定する。続く状態７ではステップＳ６０が行われ，状態５で動作していないと判定された残りの２つのＩＭＵ５０は，ブームと車両本体用のＩＭＵであると判定する。ただし，状態４で車両本体に搭載されているＩＭＵ５０ｄが既に特定されているため，状態５で動作していないと判定された２つのＩＭＵ５０のうちのもう１つのＩＭＵがブーム用のＩＭＵ５０ａであると特定できる（状態７）。

次に状態８ではステップＳ２０に戻り，動いているＩＭＵが１つと判定される。この場合，状態９でステップＳ３０が行われ，動いている１つのＩＭＵ５０はバケット用のＩＭＵ５０ｃであると設定する。既に状態６でアーム３３とバケット３５のＩＭＵの候補として２つのＩＭＵが特定されているので，状態６でアーム３３とバケット３５のＩＭＵの候補だった２つのＩＭＵのうちもう１つのＩＭＵ（状態９でバケット用のＩＭＵ５０ｃとして判定されなかった方のＩＭＵ）がアーム用のＩＭＵ５０ｂであると設定できる（状態１０）。

これにより，全てのＩＭＵ５０がどの部位に取り付けられているか確定することができる。すなわち，順番は異なるが，図４と同様に，それぞれのＩＭＵ５０がどの部位に取り付けられているかを確定することができる。

以上のようにいずれの順番でフロント作業装置３０を動作させても，それぞれ１つ，２つ，３つのセンサがそれぞれ動いている状態とすることにより，ＩＭＵ５０の取付位置を確定できる。

＜効果＞
以上のように構成した本実施の形態の効果を説明する。
本実施の形態においては，複数のフロント部材３１，３３，３５を連結した多関節型のフロント作業装置３０と，フロント作業装置３０の基端部（根元部）が取り付けられる車両本体（上部旋回体）２０と，複数のフロント部材３１，３３，３５を操作するための操作装置４５と，複数のフロント部材３１，３３，３５及び車両本体２０のそれぞれに取り付けられる複数の姿勢センサである複数のＩＭＵ５０と，複数のＩＭＵ５０の出力値に基づいてフロント作業装置３０の姿勢を演算する車体コントローラ６０とを備えた作業機械（油圧ショベル）において，車体コントローラ６０は，複数のＩＭＵ５０のうちその出力値が複数のフロント部材３１，３３，３５及び車両本体２０のいずれかの姿勢が変化していることを示すＩＭＵ５０の個数に基づいて，複数のＩＭＵ５０が複数のフロント部材３１，３３，３５及び車両本体２０のいずれの姿勢を検出するものであるかを判定することとした。

このように作業機械を構成すると，図４−図６の具体例の結果から明らかであるが，４つの搭載部材（３つのフロント部材３１，３３，３５と車両本体（上部旋回体２０））に同一仕様のＩＭＵ５０をそれぞれ取り付けた後に，動いているＩＭＵ５０の個数が１個，２個，３個となるように操作装置４５を操作するだけで，４個全てのＩＭＵ５０が４つの被搭載部材２０，３１，３３，３５のいずれの姿勢を検出するものであるかを容易に判定及び設定できる。本実施形態では，被搭載部材２０，３１，３３，３５に搭載する時点でＩＭＵ５０を個別に特定する必要がないので，被搭載部材２０，３１，３３，３５へのＩＭＵ５０の取り付けの際の取り違えや手間の発生を抑制できる。また，例えば，製品出荷試験を開始する前にＩＭＵ５０を取り付けておけば，オペレータに対して特定の操作（例えば，所定のフロント部材を所定の順番で操作する等）を指示しなくとも，フロント作業装置３０の動作試験では３つのフロント部材３１，３３，３５が単独操作されることが多く，動いているＩＭＵ５０の個数が１個，２個，３個となるように操作装置４５が操作されるため，ＩＭＵ５０の搭載箇所の設定に要する時間が実質的にゼロになる可能性が高い。また，本実施形態では，ブーム３１の操作時にアーム３３やバケット３５を複合操作しても，また，アーム３３の操作時にバケット３５を複合操作しても，ステップＳ６０，８０の処理でセンサ候補は正しく設定されるので，操作装置４５の操作に制限が少ないこともメリットである。また，各ＩＭＵ５０と車体コントローラ６０を接続して，各ＩＭＵ５０の出力値を車体コントローラ６０に出力すれば良く，単純な構成で済むこともメリットである。

なお，図３のステップＳ９０では，全てのセンサの搭載位置が確定したか否かを判定したが，これに代えて，３個（Ｎ個）のフロント部材３１，３３，３５及び車両本体２０のいずれかの姿勢が変化していることを示すＩＭＵ（姿勢センサ）５０の個数が１個から３個（Ｎ個）まで全て現れたか否かを判定し，その判定が肯定されたときにセンサ設定完了フラグをＯＮにする処理，すなわち，４個（Ｎ＋１個）の姿勢センサが３個のフロント部材３１，３３，３５及び車両本体２０のいずれの姿勢を検出するＩＭＵ５０であるかを判定する処理を終了しても良い。

＜第２の実施の形態＞
本発明の第２の実施の形態を図７，図８を用いて説明する。本実施の形態では主に第１の実施の形態との相違点について説明するものとし，本実施の形態で用いる図面において第１の実施の形態と同様の部材には同じ符号を付し，説明を省略する。

第１の実施の形態では，ＩＭＵ５０の動作の有無と，動いているＩＭＵ５０の個数を利用してＩＭＵ５０の搭載位置を判定及び設定したが，本実施の形態は，これらに加えて操作装置４５の操作圧センサ６３からの出力値を利用してＩＭＵ５０の搭載位置を判定及び設定する点に特徴がある。

操作圧センサ６３は，複数のフロント部材３１，３３，３５をそれぞれ操作するための操作装置４５から出力される操作信号を検出することで，複数のフロント部材３１，３３，３５の中から操作装置４５による操作対象のフロント部材を検出する操作センサである。ここでは，油圧アクチュエータ２３，３２，３４，３６を駆動するために油圧回路システム４１で用いられる操作パイロット圧を操作信号として検出する場合を一例として示している。なお，例えば，操作装置４５のレバー操作量を電気的に検知して操作信号として用いる構成の場合には，操作装置４５自体が操作センサとしての機能を果たすように構成しても良い。

図８は第２の実施の形態における車載コントローラ６０（搭載箇所判定部６２）による搭載箇所判定処理の詳細を示すフローチャートである。

第１の実施形態との違いは，ステップＳ１２０で，動いているＩＭＵ５０の個数を判定する（図３のステップＳ２０参照）のではなく，操作圧センサ６３の出力に基づいて作業装置４５による操作対象のフロント部材が何か判定する点にある。本実施形態では，その判定結果（つまり，操作圧センサ６３で検出される操作対象のフロント部材が何か）に基づいて，複数のＩＭＵ（姿勢センサ）５０が複数のフロント部材３１，３３，３５及び車両本体２０のいずれの姿勢を検出するＩＭＵ５０であるかを判定する。

ステップＳ１２０では，操作圧センサ６３からの出力（操作信号）に基づいて検出される操作対象のフロント部材が３つのフロント部材３１，３３，３５のいずれに該当するかを判定する。

ステップＳ１２０において，車載コントローラ６０が，操作圧センサ６３からの出力に基づいて，３つのフロント部材３１，３３，３５のいずれにも操作装置４５から操作信号が出力されていないと判定されたときには，再度ステップＳ１２０の判定を実行する。

ステップＳ１２０で，操作対象のフロント部材がバケット３５のみのときはステップＳ３０に進む。同様に，操作対象のフロント部材がアーム３３のみの場合か，アーム３３及びバケット３５の場合（すなわち，アーム３３とバケット３５の複合操作の場合）にはステップＳ５０に進む。また，操作対象のフロント部材にブーム３１が含まれている場合（すなわち，ブーム３１の単独操作の場合，ブーム３１及びアーム３３の複合操作の場合，ブーム３１及びアーム３３及びバケット３５の複合操作の場合）にはステップＳ７０に進む。

ただし，ステップＳ３０，Ｓ５０，Ｓ７０のそれぞれでは，まず，各ＩＭＵ５０からの出力値に基づいて各ＩＭＵ５０が動いているか否かを判定する処理を行って，どのＩＭＵ５０が動いていてどのＩＭＵ５０が静止しているか（動いていないか）を特定する。既述の通り，各ＩＭＵ５０が動いているか否かの判断は，例えば，ＩＭＵ５０の角速度の出力値が被搭載部材２１，３１，３３，３５の姿勢が変化していることを示す所定の閾値以上であるか否かで判断する。なお，各ＩＭＵ５０が動いているか否かの判断は，ＩＭＵ５０の加速度や傾斜角度の出力値の時間当たりの変化量が所定の閾値以上であるか否かで判断してもよい。

以降の処理については第１の実施の形態の図３と同じなので説明は省略する。

本実施形態では，ＩＭＵ５０の動作の有無と，動いているＩＭＵ５０の個数だけではなく，検出が容易な各フロント部材３１，３３，３５に対する操作の有無を利用してＩＭＵ５０の搭載箇所を判定しているので，より正確な搭載箇所判定が可能となる。

なお，図８のステップＳ９０でも，全てのセンサの搭載位置が確定したか否かを判定したが，これに代えて，３個（Ｎ個）のフロント部材３１，３３，３５及び車両本体２０のいずれかの姿勢が変化していることを示すＩＭＵ（姿勢センサ）５０の個数が１個から３個（Ｎ個）まで全て現れたか否かを判定し，その判定が肯定されたときにセンサ設定完了フラグをＯＮにする処理，すなわち，４個（Ｎ＋１個）の姿勢センサが３個のフロント部材３１，３３，３５及び車両本体２０のいずれの姿勢を検出するＩＭＵ５０であるかを判定する処理を終了しても良い。

＜その他＞
なお，本発明は，上記の実施の形態に限定されるものではなく，その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば，本発明は，上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず，その構成の一部を削除したものも含まれる。また，ある実施の形態に係る構成の一部を，他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。

例えば，第１の実施形態のステップＳ２０において，動いているＩＭＵ５０の個数の判定（第１の判定）だけでなく，図８のステップＳ１２０のように操作対象となっているフロント部材の判定（第２の判定）も行って，その双方の判定結果を利用して，後続の処理としてステップＳ２０，Ｓ３０，Ｓ５０，Ｓ７０のいずれに進むべきかを決定しても良い。このとき，第１の判定に基づいて決定した後続処理と，第２の判定に基づいて決定した後続処理とが異なる場合には，第２の判定の結果を優先しても良いし，両方の判定で同一の結果が得られるまでステップＳ２０の処理を繰り返しても良い。ただし，前者の対応は，後者の対応に比してＩＭＵ５０の搭載箇所判定処理に要する時間を短縮できる可能性がある。また，後者の対応は，前者の対応に比して正確度が向上する可能性が高い。なお，第１の判定に基づいて決定した後続処理と，第２の判定に基づいて決定した後続処理とが異なる場合には，異常（例えばセンサ異常）が発生している旨，表示装置６４に表示しても良い。

また，車体コントローラ６０は，センサ設定完了フラグがＯＦＦのときは，搭載箇所判定処理が終了していないことを表示装置６４に示してもよい。このとき，３つのステップＳ３０，Ｓ５０，Ｓ７０の中で未通過のルートが存在することとなるが，具体的にどのような操作をすれば未通過のルートを通過できるかを表示装置６４に示してもよい。

また，第１の実施の形態では，フロント作業装置３０が３個のフロント部材３１，３３，３５を有し，姿勢センサであるＩＭＵ５０が４個の場合について説明したが，本発明は，フロント作業装置３０がＮ個のフロント部材を有し，姿勢センサであるＩＭＵ５０が（Ｎ＋１）個の場合に一般化できる。具体的には，この場合の車体コントローラ６０は，（１）Ｎ個のフロント部材及び車両本体のいずれかの姿勢が変化していることを示す姿勢センサ（ＩＭＵ）の個数がＮ個のとき，残りの１個の姿勢センサは車両本体の姿勢を検出する姿勢センサであると判定し，（２）Ｎ個のフロント部材及び車両本体のいずれかの姿勢が変化していることを示す姿勢センサの個数が（Ｎ−ｎ）個のとき（ただし，ｎは１から（Ｎ−１）までの自然数のいずれか），その（Ｎ−ｎ）個の姿勢センサはＮ個のフロント部材のうち先端側に位置する（Ｎ−ｎ）個のフロント部材の姿勢を検出する姿勢センサであると判定し，（Ｎ＋１）個の姿勢センサのうち残りの（ｎ＋１）個の姿勢センサはＮ個のフロント部材のうち基端側（根元側）に位置するｎ個のフロント部材と車両本体の姿勢を検出する姿勢センサであると判定する。

第２の実施の形態についても，フロント作業装置３０がＮ個のフロント部材を有し，姿勢センサであるＩＭＵ５０が（Ｎ＋１）個の場合に一般化できる。具体的には，この場合の車体コントローラ６０は，（１）操作対象のフロント部材がＮ個のフロント部材のうち最も基端側に位置するフロント部材を含むとき，姿勢変化が検出されない（動いていない）１個の姿勢センサ（ＩＭＵ）を車両本体の姿勢を検出する姿勢センサであると判定し，（２）操作対象のフロント部材のうち最も基端側に位置するフロント部材がＮ個のフロント部材のうち先端から（Ｎ−ｎ）番目（ただし，ｎは１から（Ｎ−１）までの自然数のいずれか）のフロント部材のとき，出力値がＮ個のフロント部材及び車両本体のいずれかの姿勢が変化していることを示す（Ｎ−ｎ）個の姿勢センサはＮ個のフロント部材のうち先端側に位置する（Ｎ−ｎ）個のフロント部材の姿勢を検出する姿勢センサであると判定し，（Ｎ＋１）個の姿勢センサのうち姿勢変化が検出されない残りの（ｎ＋１）個の姿勢センサはＮ個のフロント部材のうち基端側に位置するｎ個のフロント部材と車両本体のいずれの姿勢を検出する姿勢センサであると判定する。

また，上記の車体コントローラ６０に係る各構成や当該各構成の機能及び実行処理等は，それらの一部又は全部をハードウェア（例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等）で実現しても良い。また，上記のコントローラ６０に係る構成は，演算処理装置（例えばＣＰＵ）によって読み出し・実行されることで当該コントローラの構成に係る各機能が実現されるプログラム（ソフトウェア）としてもよい。当該プログラムに係る情報は，例えば，半導体メモリ（フラッシュメモリ，ＳＳＤ等），磁気記憶装置（ハードディスクドライブ等）及び記録媒体（磁気ディスク，光ディスク等）等に記憶することができる。

また，上記の各実施の形態の説明では，制御線や情報線は，当該実施の形態の説明に必要であると解されるものを示したが，必ずしも製品に係る全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えて良い。

１０…下部走行体，１１ａ（１１ｂ）…クローラ，１２ａ（１２ｂ）…クローラフレーム，１３ａ（１３ｂ）…走行油圧モータ，２０…上部旋回体，２１…旋回フレーム，２２…エンジン，２３…旋回油圧モータ（油圧アクチュエータ），２４…減速機構，２５…キャブ，３０…フロント作業機，３１…ブーム（フロント部材），３２…ブームシリンダ（油圧アクチュエータ），３３…アーム（フロント部材），３４…アームシリンダ（油圧アクチュエータ），３５…バケット（フロント部材），３６…バケットシリンダ（油圧アクチュエータ），４１…油圧回路システム，５０（５０ａ〜５０ｄ）…ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ：慣性計測装置），６０…車体コントローラ（コントローラ），６１…姿勢演算部，６１ａ…識別情報記憶部，６２…搭載箇所判定部，６３…操作圧センサ，６４…表示装置，７０…車載ネットワーク，１００…油圧ショベル

Claims (7)

1. 複数のフロント部材を連結した多関節型の作業装置と，
   前記作業装置の基端部が取り付けられる車両本体と，
   前記複数のフロント部材を操作するための操作装置と，
   前記複数のフロント部材及び前記車両本体のそれぞれに取り付けられる複数の姿勢センサと，
   前記複数の姿勢センサの出力値に基づいて前記作業装置の姿勢を演算するコントローラとを備えた作業機械において，
   前記コントローラは，前記複数の姿勢センサのうちその出力値が前記複数のフロント部材及び前記車両本体のいずれかの姿勢が変化していることを示す姿勢センサの個数に基づいて，前記複数の姿勢センサが前記複数のフロント部材及び前記車両本体のいずれの姿勢を検出するものであるかを判定することを特徴とする作業機械。
2. 請求項１の作業機械において，
   前記作業装置がＮ個のフロント部材を有し，前記姿勢センサが（Ｎ＋１）個のとき，
   前記コントローラは，
   前記複数のフロント部材及び前記車両本体のいずれかの姿勢が変化していることを示す姿勢センサの個数がＮ個のとき，残りの１個の姿勢センサは前記車両本体の姿勢を検出する姿勢センサであると判定し，
   前記複数のフロント部材及び前記車両本体のいずれかの姿勢が変化していることを示す姿勢センサの個数が（Ｎ−ｎ）個のとき（ただし，ｎは１から（Ｎ−１）までの自然数のいずれか），その（Ｎ−ｎ）個の姿勢センサは前記Ｎ個のフロント部材のうち先端側に位置する（Ｎ−ｎ）個のフロント部材の姿勢を検出する姿勢センサであると判定し，前記（Ｎ＋１）個の姿勢センサのうち残りの（ｎ＋１）個の姿勢センサは前記Ｎ個のフロント部材のうち基端側に位置するｎ個のフロント部材と前記車両本体の姿勢を検出する姿勢センサであると判定することを特徴とする作業機械。
3. 請求項２の作業機械において，
   前記コントローラは，前記複数のフロント部材及び前記車両本体のいずれかの姿勢が変化していることを示す姿勢センサの個数が１個からＮ個まで全て現れたとき，前記（Ｎ＋１）個の姿勢センサが前記Ｎ個のフロント部材及び前記車両本体のいずれの姿勢を検出する姿勢センサであるかを判定する処理を終了することを特徴とする作業機械。
4. 請求項１の作業機械において，
   前記複数のフロント部材の中から前記操作装置による操作対象のフロント部材を検出する操作センサをさらに備え，
   前記コントローラは，前記複数の姿勢センサのそれぞれが前記複数のフロント部材及び前記車両本体のいずれかの姿勢が変化していることを示すか否かと，前記操作センサで検出された前記操作対象のフロント部材とに基づいて，前記複数の姿勢センサが前記複数のフロント部材及び前記車両本体のいずれの姿勢を検出するものであるかを判定することを特徴とする作業機械。
5. 複数のフロント部材を連結した多関節型の作業装置と，
   前記作業装置の基端部が取り付けられる車両本体と，
   前記複数のフロント部材を操作するための操作装置と，
   前記複数のフロント部材の中から前記操作装置による操作対象のフロント部材を検出する操作センサをさらに備え，
   前記複数のフロント部材及び前記車両本体のそれぞれに取り付けられる複数の姿勢センサと，
   前記複数の姿勢センサの出力値に基づいて前記作業装置の姿勢を演算するコントローラとを備えた作業機械において，
   前記コントローラは，前記操作センサで検出された前記操作対象のフロント部材と，前記複数の姿勢センサのそれぞれが前記複数のフロント部材及び前記車両本体のいずれかの姿勢が変化していることを示すか否かとに基づいて，前記複数の姿勢センサが前記複数のフロント部材及び前記車両本体のいずれの姿勢を検出する姿勢センサであるかを判定することを特徴とする作業機械。
6. 請求項５の作業機械において，
   前記作業装置がＮ個のフロント部材を有し，前記姿勢センサが（Ｎ＋１）個のとき，
   前記コントローラは，
   前記操作対象のフロント部材が前記Ｎ個のフロント部材のうち最も基端側に位置するフロント部材を含むとき，姿勢変化が検出されない１個の姿勢センサを前記車両本体の姿勢を検出する姿勢センサであると判定し，
   前記操作対象のフロント部材のうち最も基端側に位置するフロント部材が前記Ｎ個のフロント部材のうち先端から（Ｎ−ｎ）番目（ただし，ｎは１から（Ｎ−１）までの自然数のいずれか）のフロント部材のとき，出力値が前記複数のフロント部材及び前記車両本体のいずれかの姿勢が変化していることを示す（Ｎ−ｎ）個の姿勢センサは前記Ｎ個のフロント部材のうち先端側に位置する（Ｎ−ｎ）個のフロント部材の姿勢を検出する姿勢センサであると判定し，前記（Ｎ＋１）個の姿勢センサのうち姿勢変化が検出されない残りの（ｎ＋１）個の姿勢センサは前記Ｎ個のフロント部材のうち基端側に位置するｎ個のフロント部材と前記車両本体のいずれの姿勢を検出する姿勢センサであると判定することを特徴とする作業機械。
7. 請求項６の作業機械において，
   前記コントローラは，前記操作対象のフロント部材のうち最も基端側に位置するフロント部材として前記Ｎ個のフロント部材の先端から１番目からＮ番目までの全てのフロント部材が現れたとき，前記（Ｎ＋１）個の姿勢センサが前記Ｎ個のフロント部材及び前記車両本体のいずれの姿勢を検出する姿勢センサであるかを判定する処理を終了することを特徴とする作業機械。

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