JP2021044994A - アクチュエータ及びアクチュエータシステム - Google Patents

Abstract

【課題】回生抵抗を省略あるいは簡略した一体型のアクチュエータ及び当該アクチュエータを備えるアクチュエータシステムを提供する。【解決手段】アクチュエータ１０は、モータ１２と、駆動回路１１と、電源装置２０と駆動回路１１とを接続する電源線ＬＰ１と、駆動回路１１の出力端子とモータ１２の入力端子とを接続する配線Ｌ１及び配線Ｌ２と、配線Ｌ１と配線Ｌ２とを短絡するダイナミックブレーキ回路１４ａと、電源線ＬＰ１の電圧値が閾値以上となったとき、ダイナミックブレーキ回路１４ａを制御して配線Ｌ１と配線Ｌ２とを短絡する短絡制御部１３１と、を備える。駆動回路１１は、電源線ＬＰ１から電力の供給を受けてモータ１２を駆動し、モータ１２から回生電力の供給を受け電源線ＬＰ１に回生電力を供給する。【選択図】図１

Description

本発明は、アクチュエータ及びアクチュエータシステムに関する。

モータと駆動回路と制御部とを内蔵する一体型のアクチュエータが知られている。例えば、特許文献１には、駆動回路部及び制御部を備えるサーボアンプと、サーボモータとを内蔵する一体型のアクチュエータ（特許文献１における単軸ロボットの駆動系）が開示されている。

特開２０１５−１３９３４７号公報

ところで、アクチュエータにおいては、巻き下げ動作等を原因として、モータから回生電力が生じる場合がある。そして、回路保護等を理由に回生電力を放電する必要がある。モータから生じた回生電力は、例えばアクチュエータと接続された電源装置に設けられた回生抵抗により放電される。

電源装置の回生放電回路により回生放電を行う場合において、電源装置とアクチュエータとを接続する電源ケーブルが抜ける又は断線する、電源装置が故障する等のトラブルが生じると、電源装置の回生抵抗による回生放電ができない。そのため、上記のトラブル時を想定し、電源装置の回生抵抗によらずに回生放電を可能とする必要が生じる。

一体型のアクチュエータにおいては、例えば当該アクチュエータに回生抵抗をさらに内蔵することにより、上記の問題に対応できる。しかし、一体型のアクチュエータに回生抵抗をさらに内蔵すると、装置の大型化を招き、回生抵抗を設けるコストも増大するという問題が生じる。

本発明の目的は、上記の事情に鑑み、回生抵抗を省略あるいは簡略した一体型のアクチュエータ及び当該アクチュエータを備えるアクチュエータシステムを提供することにある。

上記の目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るアクチュエータは、
モータと、
前記モータを駆動する駆動回路と、
電源装置と前記駆動回路とを接続する電源線と、
前記駆動回路の第１の出力端子と前記モータの第１の入力端子とを接続する第１の線と、
前記駆動回路の第２の出力端子と前記モータの第２の入力端子とを接続する第２の線と、
前記第１の線と前記第２の線とを短絡する短絡回路と、
前記電源線の電圧値が閾値以上となったとき、前記短絡回路を制御して前記第１の線と前記第２の線とを短絡する短絡制御手段と、
を備え、
前記駆動回路は、前記電源線から電力の供給を受けて前記モータを駆動し、前記モータから回生電力の供給を受け前記電源線に前記回生電力を供給する。

前記モータは三相交流モータであり、
前記駆動回路の第３の出力端子と前記モータの第３の入力端子とを接続する第３の線をさらに備え、
前記短絡回路はダイナミックブレーキ回路であってもよい。

前記短絡回路はさらに、前記第２の線と前記第３の線とを短絡し、
前記短絡制御手段はさらに、前記短絡回路を制御して前記第２の線と前記第３の線とを短絡するものであってもよい。

前記短絡制御手段は、所定時間継続して前記電源線の電圧値が閾値以上となったとき、前記短絡回路を制御して前記第１の線と前記第２の線とを短絡するものであってもよい。

また、上記の目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るアクチュエータシステムは、
アクチュエータと電源装置とを備え、
前記アクチュエータは、
モータと、
前記モータを駆動する駆動回路と、
前記電源装置と前記駆動回路とを接続する電源線と、
前記駆動回路の第１の出力端子と前記モータの第１の入力端子とを接続する第１の線と、
前記駆動回路の第２の出力端子と前記モータの第２の入力端子とを接続する第２の線と、
前記第１の線と前記第２の線とを短絡する短絡回路と、
前記電源線の電圧値が閾値以上となったとき、前記短絡回路を制御して前記第１の線と前記第２の線とを短絡する短絡制御手段と、
を備え、
前記駆動回路は、前記電源線から電力の供給を受けて前記モータを駆動し、前記モータから回生電力の供給を受け前記電源線に前記回生電力を供給し、
前記電源装置は、
前記アクチュエータの前記電源線に電力を供給し、前記アクチュエータの前記電源線から前記回生電力の供給を受け、
前記電源線から供給される前記回生電力を放電する回生放電手段を備える。

本発明によれば、回生抵抗を省略あるいは簡略した一体型のアクチュエータ及び当該アクチュエータを備えるアクチュエータシステムを提供できる。

本発明の実施の形態に係るアクチュエータシステムの構成を示す図 本発明の実施の形態に係るアクチュエータにおける短絡制御の動作の一例を示すフローチャート 本発明の実施の形態に係るアクチュエータにおける電源線の電圧値の変化の一例を示すグラフ 本発明の実施の形態の変形例に係るアクチュエータシステムの構成を示す図

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態に係るアクチュエータシステムを説明する。各図面においては、同一又は同等の部分に同一の符号を付す。

（実施の形態）
図１を参照しながら、実施の形態に係るアクチュエータシステム１を説明する。アクチュエータシステム１は、アクチュエータ１０と電源装置２０とを備える。アクチュエータ１０と電源装置２０との間には、電源ケーブルＣが接続されている。本実施の形態において、電源装置２０はアクチュエータ１０に直流電力を供給するものとし、後述のモータ１２は三相交流モータであるものとする。電源ケーブルＣは、電源線とグランド線との２つの配線を１本のケーブル内に収めたものであるため、図１では電源ケーブルＣを２本の太線にて示している。アクチュエータシステム１は、本発明に係るアクチュエータシステムの一例である。

（アクチュエータの構成）
アクチュエータ１０は、電源装置２０から直流電力の供給を受け、内蔵するモータ１２を駆動する。また、アクチュエータ１０は、モータ１２から生じた回生電力を電源装置２０に供給する。アクチュエータ１０は、駆動回路１１と、モータ１２と、制御部１３と、ダイナミックブレーキ回路１４ａ，１４ｂ（これらを総称して単にダイナミックブレーキ回路１４ともいう）と、コンデンサ１５と、グランド線ＬＧ１と、電源線ＬＰ１と、配線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３とを備える。したがって、アクチュエータ１０は、モータと駆動回路と制御部とを内蔵する一体型のアクチュエータである。アクチュエータ１０は、本発明に係るアクチュエータの一例である。

駆動回路１１は、電源装置２０から電源線ＬＰ１に供給された直流電力を受け、直流電力を制御部１３の制御に基づいて三相交流電力に変換してモータ１２に供給することによりモータ１２を駆動する。また、駆動回路１１は、モータ１２から生じた三相交流の回生電力を直流電力に変換して電源線ＬＰ１に供給する。駆動回路１１の２つの入力端子（電源装置２０側の端子）には、電源線ＬＰ１及びグランド線ＬＧ１が接続されている。駆動回路１１の３つの出力端子（モータ１２側の端子）には、配線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が接続されている。駆動回路１１は、例えば直流電力と三相交流電力との相互変換が可能なインバータ・コンバータ回路である。駆動回路１１は、本発明に係る駆動回路の一例である。

モータ１２は、駆動回路１１から供給された三相交流電力により動作する三相交流モータである。また、モータ１２は、巻き下げ動作等により生じる三相交流の回生電力を駆動回路１１に供給する。モータ１２の３つの入力端子には、配線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が接続されている。モータ１２は、本発明に係るモータの一例である。

制御部１３は、駆動回路１１を制御する。また、制御部１３は、電源線ＬＰ１の電圧に基づいてダイナミックブレーキ回路１４を制御する短絡制御部１３１を備える。制御部１３は、例えばCPU（Central Processing Unit：中央演算装置）と、制御プログラムを格納するROM（Read Only Memory）とを備える。CPUがROMに格納された制御プログラムを実行することにより、制御部１３の各機能が実現される。あるいは、制御部１３は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit：特定用途向け集積回路）、FPGA（Field Programmable Gate Array）等による制御回路を備えてもよい。この場合、当該制御回路により制御部１３の各機能が実現される。

短絡制御部１３１は、電源線ＬＰ１の電圧値を検出し、所定時間継続して電源線ＬＰ１の電圧値が閾値（後述の第２の閾値と区別するため、以下では第１の閾値という）以上となったとき、ダイナミックブレーキ回路１４ａ及びダイナミックブレーキ回路１４ｂを制御して、配線Ｌ１と配線Ｌ２とを短絡し、配線Ｌ２と配線Ｌ３とを短絡する。短絡が行われると、モータ１２は動作を停止する。短絡制御部１３１は、本発明に係る短絡制御手段の一例である。

「所定時間」は、例えば上記の制御プログラムにより設定された時間であるが、ユーザにより設定可能なものであってもよい。また、「所定時間継続して電圧値が閾値以上となったとき」とは、電圧値が閾値と等しくなった時点から電圧値が閾値未満になることなく所定時間経過したときのことをいう。

モータ１２から継続して回生電力が生じる場合において、電源装置２０による回生放電できないとき、電源線ＬＰ１の電圧値は継続的に上昇する。そして電圧値の上昇が続くと、電圧値が所定時間継続して第１の閾値を超えるので、短絡制御部１３１は、ダイナミックブレーキ回路１４を制御して短絡を行う。

なお、電源線ＬＰ１の電圧値は、例えば、図示しない分圧抵抗が電源線ＬＰ１の電圧を分圧し、分圧された電圧を図示しないA/D（Analog to Digital）コンバータがデジタル値に変換し、短絡制御部１３１が当該デジタル値を取得することにより検出される。

また、単に電圧値が第１の閾値以上となったときにダイナミックブレーキ回路１４による短絡を行うのではなく、「所定時間継続して」第１の閾値以上となったときに短絡を行うのは、正常な状態ではあるものの何らかの原因によりごく短時間の間だけ突発的に電圧値が第１の閾値以上となることも想定され、このような場合にまでダイナミックブレーキ回路１４による短絡を行いモータ１２の動作を停止させるのは好ましくないからである。

ダイナミックブレーキ回路１４ａは、配線Ｌ１と配線Ｌ２との間に設けられ、短絡制御部１３１の制御に基づいて配線Ｌ１と配線Ｌ２とを短絡する。同様に、ダイナミックブレーキ回路１４ｂは、配線Ｌ２と配線Ｌ３との間に設けられ、短絡制御部１３１の制御に基づいて配線Ｌ２と配線Ｌ３とを短絡する。当該配線間を短絡することにより、ダイナミックブレーキ回路１４は、モータ１２の動作を停止することができる。また、モータ１２から回生電力が生じているときにダイナミックブレーキ回路１４が当該配線間を短絡することにより、モータ１２にて回生電力を消費することができる。図１では、ダイナミックブレーキ回路１４として単にスイッチを図示しているが、より複雑な回路であってもよい。また、ここでいう「短絡」は、抵抗を介さずに２線間が接続されることのみではなく、抵抗を介して２線間が接続されることも含む。ダイナミックブレーキ回路１４は、本発明に係る短絡回路及びダイナミックブレーキ回路の一例である。

コンデンサ１５は、電源線ＬＰ１とグランド線ＬＧ１との間に接続され、電源装置２０から供給される直流電力を平滑化する。コンデンサ１５は、例えば電解コンデンサである。

電源線ＬＰ１及びグランド線ＬＧ１は、電源ケーブルＣを介して電源装置２０と駆動回路１１とを接続する。電源ケーブルＣが接続されている限り、電源線ＬＰ１の電圧値は後述する電源装置２０の電源線ＬＰ２の電圧値と等しい。電源線ＬＰ１は、本発明に係る電源線の一例である。

配線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は、駆動回路１１とモータ１２とを接続する。上述のとおり、ダイナミックブレーキ回路１４ａにより配線Ｌ１と配線Ｌ２とが短絡され、ダイナミックブレーキ回路１４ｂにより配線Ｌ２と配線Ｌ３とが短絡される。配線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３はそれぞれ、本発明に係る第１の線、第２の線及び第３の線の一例である。

（電源装置の構成）
電源装置２０は、直流電力を生成してアクチュエータ１０に供給する。また、電源装置２０は、アクチュエータ１０から回生電力の供給を受け、回生電力を放電する。電源装置２０は、回生放電部２１とコンデンサ２２とグランド線ＬＧ２と電源線ＬＰ２とを備える。また、回生放電部２１は、回生抵抗２１１とスイッチング素子２１２とを備える。なお、図１では具体的な電源回路及びスイッチング素子２１２のオン・オフを制御する機能部の記載を省略している。電源装置２０は、本発明に係る電源装置の一例である。

回生放電部２１は、アクチュエータ１０からの回生電力の供給により電源線ＬＰ２の電圧値が上昇して第２の閾値以上となったとき、回生電力の放電を行う。具体的には、電源線ＬＰ２の電圧値が第２の閾値以上となったときスイッチング素子２１２がオンし、電源線ＬＰ２から回生抵抗２１１に電流を流すことにより回生電力を放電する。回生放電により、電源線ＬＰ２の電圧値は原則として第２の閾値以下となる。したがって、電源ケーブルＣが接続されている限り、アクチュエータ１０の電源線ＬＰ１の電圧値も原則として第２の閾値以下となる。ただし、ごく短時間の間だけ突発的に電圧値が第２の閾値より大きくなることは想定されうる。回生放電部２１は、本発明に係る回生放電手段の一例である。

ここで、第２の閾値は、第１の閾値より小さい値である。さもないと、電源ケーブルＣが接続されていても回生抵抗２１１による放電が行われることなく短絡制御部１３１によりダイナミックブレーキ回路１４による短絡が行われてしまうからである。例えば、第２の閾値は、第１の閾値より１割程度低い値である。

また、回生放電部２１は、電源線ＬＰ２の電圧値が第２の閾値より小さい第３の閾値以下となったとき、スイッチング素子２１２をオフして回生放電を中止する。

図１ではスイッチング素子２１２としてバイポーラトランジスタを示しているが、MOSFET（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor ：電界効果トランジスタ）、IGBT（Insulated Gate Bipolar Transistor：絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）、GTO（Gate Turn-Off thyristor：ゲートターンオフサイリスタ）、リレー等その他のスイッチング素子であってもよい。

スイッチング素子２１２のオン・オフを制御する機能部として、例えば、短絡制御部１３１の場合と同様に、電源線ＬＰ２の電圧値を検出し電圧値が第２の閾値以上となったときにスイッチング素子２１２をオンにする機能部が考えられる。

コンデンサ２２は、電源線ＬＰ２とグランド線ＬＧ２との間に接続され、図示しない電源回路により生成された直流電力を平滑化する。コンデンサ２２は、例えば電解コンデンサである。

（短絡制御の動作）
図２を参照しながら、アクチュエータ１０における、制御部１３の短絡制御部１３１による短絡制御の動作の一例を説明する。図２に示す動作は、例えばアクチュエータ１０の起動時に開始される。また、図２に示す動作の開始時には、ダイナミックブレーキ回路１４による短絡が行われていないものとする。

短絡制御部１３１は、電源線ＬＰ１の電圧値を検出する（ステップＳ１）。短絡制御部１３１は、ステップＳ１にて検出した電圧値が、所定時間継続して第１の閾値以上となっているか否かを判定する（ステップＳ２）。

所定時間継続して第１の閾値以上となってはいないとき（ステップＳ２：Ｎｏ）、短絡制御部１３１はステップＳ１からの動作を繰り返す。上述のとおり、電源装置２０による回生放電が正常に行われる場合、原則として電源線ＬＰ１の電圧値は、（第１の閾値より小さい）第２の閾値を超えることがなく、第１の閾値を超えるとしてもごく短時間の間のみである。

所定時間継続して第１の閾値以上となっているとき（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、短絡制御部１３１は、ダイナミックブレーキ回路１４（ダイナミックブレーキ回路１４ａ及びダイナミックブレーキ回路１４ｂ）を制御して２線間（配線Ｌ１と配線Ｌ２との間及び配線Ｌ２と配線Ｌ３との間）を短絡する（ステップＳ３）。上述のとおり、電源装置２０による回生放電が正常に行われない場合において、モータ１２から継続して回生電力が生じると、電源線ＬＰ１の電圧値が上昇し続け、電源線ＬＰ１の電圧値は、所定時間継続して第１の閾値以上となる。そして、２線間が短絡されることで、モータ１２が回生電力を消費することができる。

そして短絡制御部１３１は、短絡制御の動作を終了する。

（電圧値の変化）
図３を参照しながら、上記の動作による電源線ＬＰ１の電圧値の変化の一例を説明する。理解を容易にするため、図３では、ダイナミックブレーキ回路１４による短絡が行われるまではモータ１２から継続的に回生電力が生じているものとする。

図３に示すグラフには、Ａ点からＧ点までが示されている。Ｅ点以前においては、電源ケーブルＣが正常に接続され、電源装置２０による回生放電が正常に行われているものとする。Ｅ点にて電源ケーブルＣに断線が生じ、電源装置２０による回生放電ができない状態になったものとする。

Ａ点に到達するまで、電源線ＬＰ１の電圧値はモータ１２から生じる回生電力により上昇を続ける。Ａ点に到達すると電源線ＬＰ１の電圧値（及び電源装置２０の電源線ｙの電圧値）が第２の閾値以上となり、電源装置２０のスイッチング素子２１２がオンし回生抵抗２１１による回生放電が開始される。

Ｂ点に到達するまで、電源装置２０の回生放電により電源線ＬＰ１の電圧値は下がり続ける。Ｂ点に到達すると電源線ＬＰ１の電圧値が第３の閾値以下となり、回生放電が中止される。

その後、電源線ＬＰ１の電圧値はモータ１２から生じる回生電力により再び上昇を続ける。そして、Ａ点、Ｂ点への到達と同様にしてＣ点、Ｄ点へ到達する。

Ｅ点に到達して電源ケーブルＣに断線が生じると、電源装置２０による回生放電ができなくなるので、電源線ＬＰ１の電圧値は、第２の閾値以上となっても上昇を続ける。

電源線ＬＰ１の電圧値が上昇し続けＦ点に到達すると、電源線ＬＰ１の電圧値が第１の閾値となる。しかし、Ｆ点に到達した時点では、所定時間継続して電圧値が第１の閾値以上となっているわけではないので、電源線ＬＰ１の電圧値はさらに上昇を続ける。

そして、Ｆ点に到達してから所定時間経過した時点で（この時点が図３のＧ点である）、所定時間継続して電圧値が第１の閾値以上となったので、短絡制御部１３１によりダイナミックブレーキ回路１４が作動する。ダイナミックブレーキ回路１４が作動すると、回生電力がモータ１２にて消費されるので、電源線ＬＰ１の電圧値は下がり続ける。

以上より、アクチュエータシステム１によれば、電源装置２０による回生放電ができない場合であっても、ダイナミックブレーキ回路１４を作動させることによりモータ１２にて回生電力を消費することができる。

（効果）
以上、実施の形態に係るアクチュエータシステム１を説明した。実施の形態によれば、電源ケーブルＣが抜ける又は断線する、電源装置２０が故障する等を原因として電源装置２０による回生放電ができない場合であっても、モータ１２により回生電力を消費することができる。そのため、従来であればアクチュエータ１０に内蔵すべきである回生抵抗を省略あるいは簡略できる。そのため、実施の形態によれば、アクチュエータ１０の大型化及び製造コストの増大を避けることができる。

また、ダイナミックブレーキ回路１４は、従来から緊急時におけるモータ１２の停止等を目的として実装されることが通常であるので、実施の形態において、回生電力の消費のためにダイナミックブレーキ回路１４を利用することは、従来の回路の他目的への応用である。したがって、回生電力の消費のために新たにダイナミックブレーキ回路１４を増設するわけではないので、実施の形態によれば、アクチュエータ１０の大型化及び製造コストの増大を避けることができる。

また、実施の形態において、正常時には電源装置２０による回生電力の放電が行われるため、電源線ＬＰ１の電圧値が第１の閾値以上となることがない。したがって、正常時にはダイナミックブレーキ回路１４による短絡が行われないので、正常時にモータ１２を停止させてしまうことがない。

（変形例）
上述の実施の形態では、電源装置２０が供給する電力が直流電力であるものとしたが、電源装置２０が供給する電力はこれに限られない。例えば、電源装置２０が単相交流電力を供給し、駆動回路１１が単相交流電力を三相交流電力に変換してモータ１２を駆動してもよい。この場合、駆動回路１１は、単相交流電力を直流電力に変換し、さらに三相交流電力に変換する。また、この場合、駆動回路１１は、モータ１２から供給される三相交流の回生電力を直流電力に変換し、さらに単相交流電力に変換する。

また、上述の実施の形態では、駆動回路１１が駆動するモータ１２が三相交流モータであるものとしたが、モータ１２はこれに限られない。例えば、モータ１２が直流モータであり、駆動回路１１が直流電力によりモータ１２を駆動するものであってもよい。この場合も、駆動回路１１とモータ１２とを電気的に接続する２本の配線を短絡することにより、回生電力をモータ１２にて消費できる。

また、上述の実施の形態では、１つの電源装置２０に１つのアクチュエータ１０が電源ケーブルＣを介して接続されているものとしたが、図４に示すように、１つの電源装置２０に複数のアクチュエータ１０が各電源ケーブルＣを介して接続されているものとしてもよい。この場合、例えば１つの電源ケーブルＣが断線しても、当該電源ケーブルＣが接続されたアクチュエータ１０のみについてダイナミックブレーキ回路１４が作動し、他のアクチュエータ１０の動作には影響を及ぼさない。当該他のアクチュエータ１０から生じる回生電力は、電源装置２０にて引き続き放電できるからである。

また、上述の実施の形態では、ごく短時間の間だけ突発的に電圧値が第１の閾値以上となることを想定し、電圧値が所定時間継続して第１の閾値以上となったときに短絡を行うものとしたが、電圧値が第１の閾値となったときに短絡を行うものとしてもよい。例えば、第１の閾値が、通常時には上昇し得ないくらいに高い値であれば、電圧値が当該第１の閾値となったときに短絡を行うものとしてもよい。電圧値が所定時間継続して第１の閾値以上となったときに短絡を行う場合、電圧値が第１の閾値となったときに短絡を行う場合のいずれも、電圧値が第１の閾値以上となったときに短絡を行う、といえる。

１ アクチュエータシステム
１０ アクチュエータ
１１ 駆動回路
１２ モータ
１３ 制御部
１３１ 短絡制御部
１４，１４ａ，１４ｂ ダイナミックブレーキ回路
１５ コンデンサ
ＬＧ１ グランド線
ＬＰ１ 電源線
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３ 配線
２０ 電源装置
２１ 回生放電部
２１１ 回生抵抗
２１２ スイッチング素子
２２ コンデンサ
ＬＧ２ グランド線
ＬＰ２ 電源線
Ｃ 電源ケーブル

Claims (5)

1. モータと、
   前記モータを駆動する駆動回路と、
   電源装置と前記駆動回路とを接続する電源線と、
   前記駆動回路の第１の出力端子と前記モータの第１の入力端子とを接続する第１の線と、
   前記駆動回路の第２の出力端子と前記モータの第２の入力端子とを接続する第２の線と、
   前記第１の線と前記第２の線とを短絡する短絡回路と、
   前記電源線の電圧値が閾値以上となったとき、前記短絡回路を制御して前記第１の線と前記第２の線とを短絡する短絡制御手段と、
   を備え、
   前記駆動回路は、前記電源線から電力の供給を受けて前記モータを駆動し、前記モータから回生電力の供給を受け前記電源線に前記回生電力を供給する、
   アクチュエータ。
2. 前記モータは三相交流モータであり、
   前記駆動回路の第３の出力端子と前記モータの第３の入力端子とを接続する第３の線をさらに備え、
   前記短絡回路はダイナミックブレーキ回路である、
   請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記短絡回路はさらに、前記第２の線と前記第３の線とを短絡し、
   前記短絡制御手段はさらに、前記短絡回路を制御して前記第２の線と前記第３の線とを短絡する、
   請求項２に記載のアクチュエータ。
4. 前記短絡制御手段は、所定時間継続して前記電源線の電圧値が閾値以上となったとき、前記短絡回路を制御して前記第１の線と前記第２の線とを短絡する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載のアクチュエータ。
5. アクチュエータと電源装置とを備え、
   前記アクチュエータは、
   モータと、
   前記モータを駆動する駆動回路と、
   前記電源装置と前記駆動回路とを接続する電源線と、
   前記駆動回路の第１の出力端子と前記モータの第１の入力端子とを接続する第１の線と、
   前記駆動回路の第２の出力端子と前記モータの第２の入力端子とを接続する第２の線と、
   前記第１の線と前記第２の線とを短絡する短絡回路と、
   前記電源線の電圧値が閾値以上となったとき、前記短絡回路を制御して前記第１の線と前記第２の線とを短絡する短絡制御手段と、
   を備え、
   前記駆動回路は、前記電源線から電力の供給を受けて前記モータを駆動し、前記モータから回生電力の供給を受け前記電源線に前記回生電力を供給し、
   前記電源装置は、
   前記アクチュエータの前記電源線に電力を供給し、前記アクチュエータの前記電源線から前記回生電力の供給を受け、
   前記電源線から供給される前記回生電力を放電する回生放電手段を備える、
   アクチュエータシステム。

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