JP2021041913A - 予測軌道を有する自律車両ユーザインタフェース - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するためのシステムであって、
1つ以上のプロセッサと、
前記1つ以上のプロセッサに通信可能に結合されているメモリであって、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成させ、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成させ、
少なくとも2つの予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると重なると決定させ、
前記重なりを除去するために、少なくとも1つの予測軌道を修正させる命令を含んでいる軌道予測モジュールと、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースを更新させる命令を含んでいる制御モジュールを格納しているメモリと、
を備えている、システム。 - 前記重なりを除去するために、少なくとも1つの予測軌道を修正する命令は、前記予測軌道の少なくとも1つの長さを修正する命令を備えている、請求項1に記載のシステム。
- 前記重なりを除去するために、少なくとも1つの予測軌道を修正する命令は、前記少なくとも2つの予測軌道間に間隔距離を提供する命令を備えている、請求項1に記載のシステム。
- 前記軌道予測モジュールは、前記少なくとも2つの予測軌道の前記重なりに基づいて、衝突が起こる可能性を表わしている信頼スコアを計算する更なる命令を含んでいる、請求項1に記載のシステム。
- 前記軌道予測モジュールは、
前記衝突の可能性を表わしている前記信頼スコアは、所定閾値未満であると決定し、
前記少なくとも1つの予測軌道の長さを短くする更なる命令を含んでいる、請求項4に記載のシステム。 - 前記軌道予測モジュールは、前記少なくとも1つの予測軌道の前記長さを短くすることに先立って、他の道路エージェントが、前記エゴ車両より前に、前記重なりの位置に到達すると決定する更なる命令を含んでいる、請求項5に記載のシステム。
- 前記軌道予測モジュールは、
前記衝突の可能性を表わしている前記信頼スコアは、所定閾値未満であると決定し、
隠すこと、ダイルートすること、およびブレンドすることから構成されるグループから選択される少なくとも1つの技術を使用して、前記少なくとも1つの予測軌道を修正する更なる命令を含んでいる、請求項4に記載のシステム。 - 前記軌道予測モジュールは、
少なくとも2つの道路エージェント予測軌道が、第1交差において重なると決定し、
少なくとも2つの道路エージェント予測軌道が、第2交差において重なると決定し、
何れの道路エージェントが、前記第1および第2交差の1つに最初に到着するかの計算に基づいて、優先交差を決定し、
前記優先交差において重なる少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する更なる命令を含んでいる、請求項1に記載のシステム。 - 前記軌道予測モジュールは、
第1道路エージェント予測軌道が、第1交差において、第1物体と重なると決定し、
第2道路エージェント予測軌道が、第2交差において、第2物体および第3道路エージェント予測軌道の1つと重なると決定し、
何れの道路エージェントが、前記第1および第2交差の1つに最初に到着するかの計算に基づいて、優先交差を決定し、
前記優先交差において重なる少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正する更なる命令を含んでいる、請求項1に記載のシステム。 - 前記重なりを除去するために、少なくとも1つの予測軌道を修正する命令は、
前記道路エージェント予測軌道の少なくとも1つの色を変えること、
前記道路エージェント予測軌道の少なくとも1つの間隔位置を変えること、
前記道路エージェント予測軌道の少なくとも1つの太さを変えること、および
前記エゴ車両に最も近接していることに基づいて、優先道路エージェント予測軌道を決定して、前記優先道路エージェント予測軌道のみを表示することから構成されるグループから選択される少なくとも1つの修正を行う命令を備えている、請求項1に記載のシステム。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するためのシステムであって、
1つ以上のプロセッサと、
前記1つ以上のプロセッサに通信可能に結合されているメモリであって、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成させ、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成させ、
2つの隣接する予測軌道間の距離は、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると、所定閾値未満であると決定させ、
前記道路エージェント予測軌道の少なくとも1つの色を変えること、
前記道路エージェント予測軌道の少なくとも1つの間隔位置を変えること、
前記道路エージェント予測軌道の少なくとも1つの太さを変えること、および
前記エゴ車両に最も近接していることに基づいて、優先道路エージェント予測軌道を決定して、前記優先道路エージェント予測軌道のみを表示することから構成されるグループから選択される少なくとも1つの修正を行わせる命令を含んでいる軌道予測モジュールと、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースを更新させる命令を含んでいる制御モジュールを格納しているメモリと、
を備えている、システム。 - 運転者から見た透視図を示している車両ユーザインタフェースに対する軌道を生成するための方法であって、
エゴ車両に対するエゴ車両予測軌道を生成することと、
前記エゴ車両の外部である道路エージェントに対する少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を生成することと、
少なくとも2つの予測軌道が、運転者から見た透視図を示している前記ユーザインタフェース上で表示されると重なると決定することと、
前記重なりを除去するために、少なくとも1つの予測軌道を修正することと、
任意の修正された道路エージェント予測軌道を含むように、前記ユーザインタフェースの表示を更新することと、
を有している、方法。 - 前記重なりを除去するために、少なくとも1つの予測軌道を修正することは、
前記予測軌道の少なくとも1つの長さを修正することと、
前記少なくとも2つの予測軌道間に間隔距離を提供することの少なくとも1つを有している、請求項12に記載の方法。 - 前記少なくとも2つの予測軌道の前記重なりに基づいて、衝突が起こる可能性を表わしている信頼スコアを計算することを有している、請求項12に記載の方法。
- 前記衝突の可能性を表わしている前記信頼スコアは、所定閾値未満であると決定することと、
前記少なくとも1つの予測軌道の長さを短くすることを有している、請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの予測軌道の長さを短くすることに先立って、他の道路エージェントが、前記エゴ車両より前に、前記重なりの位置に到達すると決定することを更に有している、請求項15に記載の方法。
- 前記衝突の可能性を表わしている前記信頼スコアは、所定閾値未満であると決定することと、
隠すこと、ダイルートすること、およびブレンドすることから構成されるグループから選択される少なくとも1つの技術を使用して、前記少なくとも1つの予測軌道を修正することを更に有している、請求項14に記載の方法。 - 少なくとも2つの道路エージェント予測軌道が、第1交差において重なると決定することと、
少なくとも2つの道路エージェント予測軌道が、第2交差において重なると決定することと、
何れの道路エージェントが、前記第1および第2交差の1つに最初に到着するかの計算に基づいて、優先交差を決定することと、
前記優先交差において重なる少なくとも1つの道路エージェント予測軌道を修正することを更に有している、請求項12に記載の方法。 - 前記重なりを除去するために、少なくとも1つの予測軌道を修正することは、
前記道路エージェント予測軌道の少なくとも1つの色を変えること、
前記道路エージェント予測軌道の少なくとも1つの間隔位置を変えること、
前記道路エージェント予測軌道の少なくとも1つの太さを変えること、および
前記エゴ車両に最も近接していることに基づいて、優先道路エージェント予測軌道を決定して、前記優先道路エージェント予測軌道のみを表示することから構成されるグループから選択される少なくとも1つの修正を行うことを有している、請求項12に記載の方法。 - 前記道路エージェントは、自動車、オートバイ、自転車、および歩行者の1つであり、
前記車両ユーザインタフェースは、ナビゲーションディスプレイ、多情報ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ(HUD)、頭上搭載ディスプレイ(HMD)、リモートオペレータディスプレイ、およびウェアラブル装置の1つである、請求項12に記載の方法。
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