JP2021040379A - 回生制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る回生制御装置が制御系に組み込まれた車両1の要部の構成を示すブロック図である。
図2Aおよび図2Bは、回生低減処理の流れを示すフローチャートである。
以上のように、モータ2の回生運転の制御中に、実測外気温T、推定路面μ、実車速Vおよび推定ヨーレートYoと実ヨーレートYjとの大小関係に応じて、目標回生量が低減される。すなわち、実測外気温Tが低い場合、車両1が所在する路面の摩擦係数が低く、車両1が横滑りしやすい状況であると推定できる。推定路面μが低い場合はもちろん、車両1が横滑りしやすい状況である。また、実車速Vが大きい場合には、車両1がアンダステアの挙動を示し、横滑りしやすい。推定ヨーレートYoが実ヨーレートYjよりも大きい場合、車両1が実際に横滑り(スリップ)している状況であると推定できる。車両1が横滑りしやすい状況または実際に横滑りしている状況では、その後に車両挙動を安定させる車両安定制御が介入すると推定される。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
2:モータ
3:油圧ブレーキ(液圧制動装置)
4:ブレーキECU(回生制御装置、液圧制動制御装置)
5:モータ制御ECU(回生制御装置)
Claims (2)
- 力行運転により走行のための動力を駆動系に付与し、回生運転により回生制動力を前記駆動系に付与するモータと、
液圧による摩擦制動力を前記駆動系に付与する液圧制動装置と、
前記液圧制動装置を制御する液圧制動制御装置とともに車両に搭載されて、前記モータの回生運転を制御する回生制御装置であって、
前記モータの回生運転の制御中に、所定のパラメータから前記液圧制動制御装置による前記車両の挙動の安定のための制御の介入を推定し、
当該制御の介入が推定された場合、その介入前に前記モータの回生運転を制御して前記回生制動力を低減する、回生制御装置。 - 前記車両の挙動の安定のための制御の介入の推定後、その介入のタイミングが近づくにつれて前記回生制動力を段階的に低減する、請求項1に記載の回生制御装置。
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