JP2021030927A - 演算装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両が移動経路に沿って精度良く走行できるように、移動経路の長さ及び車両の旋回時の横加速度を考慮した移動経路を生成する。【解決手段】演算装置は、自動運転制御を開始する地点である開始点と前記車両が前記自動運転制御を終了する地点である終了点との間に、複数の中間点候補を設定し530、前記開始点から前記中間点候補を経由して前記終了点へ到達する複数の移動経路候補を生成する540。そして、複数の移動経路候補の中から、所定の評価関数の値が最小となる経路を、前記自動運転制御の移動経路として決定する560。評価関数は、車両が移動経路候補を走行したと仮定したときの、車両の横加速度又は移動経路候補の曲率と、移動経路候補の経路長との和に基く関数である。【選択図】図５

Description

本発明は、車両の自動運転制御を実行する際に用いられる移動経路を演算する演算装置に関する。

従来より、車両を移動開始点から移動終了点へと移動させる自動運転制御を実行する制御装置が知られている。従来から知られる制御装置の一つ（以下、単に「従来装置」と称呼する。）は、自動運転制御を実行する際に、移動開始点と移動終了点との間に中間点を設定する。そして、従来装置は、車両が移動開始点から中間点を介して移動終了点へと移動するように、移動経路を生成する（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１８−１６９２６８号公報

従来装置は、移動開始点から移動終了点への移動距離が最も短くなる地点を中間点として設定する。しかし、移動距離が最短になるように中間点が設定された場合、曲率の大きい移動経路が生成される可能性がある。車両が、曲率の大きい移動経路を走行した場合、車両の旋回時に車両に対して大きな横加速度が生じ、その結果、車両が移動経路に沿って精度良く走行できなくなる。従って、移動経路の長さ及び車両の旋回時の横加速度を考慮した移動経路を生成する方法が求められる。

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、移動経路の長さ及び車両の旋回時の横加速度の両方を考慮して移動経路を生成することが可能な演算装置を提供することである。

本発明の演算装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
車両（ＶＡ）が自動運転制御を開始する地点である開始点（Ｐａ）と前記車両が前記自動運転制御を終了する地点である終了点（Ｐｚ）との間に、複数の中間点候補（Ｍｐ１〜Ｍｐｎ）を設定し、
前記開始点から前記中間点候補を経由して前記終了点へ到達する複数の移動経路候補（ＭＬ１〜ＭＬｎ）を、緩和曲線（ＣＬ１、ＣＬ２）を用いて生成する経路生成部（３０１、３０３ａ）と、
前記複数の移動経路候補の中から、所定の評価関数（Ｊ）の値が最小となる経路を前記自動運転制御の移動経路（ＭＬｆ）として決定する経路評価部（３０１、３０３ｂ）と
を備える。
前記評価関数（Ｊ）は、前記車両が前記移動経路候補を走行したと仮定したときの前記車両の横加速度又は前記移動経路候補の曲率と、前記移動経路候補の経路長との和に基く関数である。

本発明装置は、上述の評価関数を用いることにより、複数の移動経路候補の中から、経路長及び車両の旋回時の横加速度（又は曲率）の両方を考慮した経路を、自動運転制御に使用される移動経路として決定することができる。従って、移動経路の長さが短いながらも車両に生じる横加速度も小さい経路が決定される。その結果、車両が、自動運転制御により、その決定された移動経路に沿って短い時間で精度良く走行することができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る自動運転制御装置の概略構成図である。 図１に示した自動運転ＥＣＵの機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係る演算装置の概略構成図である。 移動経路を決定する方法を説明するための図である。 図３に示した演算装置のＣＰＵが実行する「移動経路決定ルーチン」を示したフローチャートである。

（自動運転制御装置の構成）
本発明の実施形態に係る自動運転制御装置は、図１に示したように、車両ＶＡに適用される。自動運転制御装置は、自動運転ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、及び、電動パワーステアリングＥＣＵ（以降、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）４０を備えている。なお、これらのＥＣＵの幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。

自動運転ＥＣＵ１０は、以下に列挙する走行状態センサ１１に接続されていて、これらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。なお、各センサは、自動運転ＥＣＵ１０以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、自動運転ＥＣＵ１０は、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。

走行状態センサ１１は、車速センサ１１ａ、位置センサ１１ｂ、及び、舵角センサ１１ｃを含む。

車速センサ１１ａは、車両ＶＡの走行速度（車速）を検出し、車速Ｖｓを表す信号を出力するようになっている。

位置センサ１１ｂは、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機を含む。ＧＰＳ受信機は、車両ＶＡの現在の位置Ｐｎｏｗに関する情報を出力するようになっている。

舵角センサ１１ｃは、車両ＶＡの舵角θｓを検出し、舵角θｓを表す信号を出力するようになっている。舵角θｓの値は、車両ＶＡが基準走行方向から第１方向（例えば、左方向）に旋回した場合に正の値となり、車両ＶＡが基準走行方向から第１方向とは反対の第２方向（例えば、右方向）に旋回した場合に負の値になる。なお、基準走行方向とは、車両が直進走行する際の方向であり、舵角θｓがゼロとなる方向である。

なお、走行状態センサ１１は、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を含んでもよい。ＩＭＵは、慣性加速度に基いて、車両ＶＡの位置、車両ＶＡの移動方向及び車両ＶＡの車速等に関する情報を出力する。

エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２１に接続されている。アクセルペダル操作量センサ２１は、アクセルペダル７１に設けられている。アクセルペダル操作量センサ２１は、アクセルペダル７１の操作量（例えば、アクセル開度[%]。以降、「アクセル操作量」と称呼する。）ＡＰを検出し、アクセル操作量ＡＰを表す信号をエンジンＥＣＵ２０に出力するようになっている。

更に、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２２に接続されている。エンジンアクチュエータ２２は、火花点火・ガソリン燃料噴射式・内燃機関２３のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、車速Ｖｓ及びアクセル操作量ＡＰ等に基いてエンジンアクチュエータ２２を駆動することによって、内燃機関２３が発生するトルクを変更することができる。内燃機関２３が発生するトルクは、変速機（図示略）を介して駆動輪に伝達される。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２２を制御することによって、車両の駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。

なお、車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。更に、車両が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両の駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキペダル操作量センサ３１に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３１は、ブレーキペダル７２に設けられている。ブレーキペダル操作量センサ３１は、ブレーキペダル７２の操作量（以降、「ブレーキ操作量」と称呼する。）ＢＰを検出し、ブレーキ操作量ＢＰを表す信号を出力するようになっている。

更に、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３２に接続されている。車輪に対する制動力（制動トルク）は、ブレーキアクチュエータ３２によって制御される。ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキ操作量ＢＰに基いてブレーキアクチュエータ３２を制御することによって、車輪に対する制動力を変更することができる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３２を制御することによって、車両の制動力を制御し加速状態（減速度、即ち、負の加速度）を変更することができる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、操舵トルクセンサ４１に接続されている。操舵トルクセンサ４１は、車両ＶＡの図示しないステアリングシャフトに設けられている。操舵トルクセンサ４１は、操舵ハンドルＳＷが操作（回転）されることにより操舵ハンドルＳＷに付与された操舵量（即ち、操舵トルクＴｒ）を検出し、操舵トルクＴｒを示す信号をＥＰＳ・ＥＣＵ４０に出力する。操舵トルクＴｒが右回りであるか左回りであるかは、符号（正負）によって特定される。

更に、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、転舵用モータ（Ｍ）４２に接続されている。転舵用モータ４２は、「操舵ハンドルＳＷ、操舵ハンドルＳＷに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、操舵トルクＴｒに基いて転舵用モータ４２を駆動することによって、車両ＶＡの転舵輪の舵角を変更する。

自動運転ＥＣＵ１０は、ステアリングアクチュエータ（ステアリングロボット）５０に接続されている。ステアリングアクチュエータ５０は、操舵ハンドルＳＷに取付けられている。ステアリングアクチュエータ５０は、車両ＶＡの舵角を変更するために操舵ハンドルＳＷを回転させるトルクを発生させるアクチュエータである。このようなステアリングアクチュエータは公知である（例えば、米国特許出願公開第２０１２／０１７９２９５号明細書及び特開２０１６−５５７８７号公報等を参照。）。

更に、自動運転ＥＣＵ１０は、ペダルアクチュエータ（ペダルロボット）６０に接続されている。ペダルアクチュエータ６０は、アクセルペダル７１及びブレーキペダル７２に取付けられている。ペダルアクチュエータ６０は、車両ＶＡを加速及び減速するために、運転者の代わりにアクセルペダル７１及びブレーキペダル７２のそれぞれの押圧操作を行うアクチュエータである。このようなペダルアクチュエータは公知である（例えば、特開２０１０−９１５１９号公報及び特開２０１７−２０９７４号公報等を参照。）。

（自動運転制御）
次に、自動運転制御について説明する。自動運転制御は、ステアリング制御及びペダル制御を含む。図２に示すように、自動運転ＥＣＵ１０は、自動運転制御を実行するための機能上の構成要素として、走行試験情報格納部２１０と、ステアリング制御部２２０と、ペダル制御部２３０とを備えている。

走行試験情報格納部２１０は、車両ＶＡが走行すべき移動経路（目標位置）に関する移動経路情報、及び、車両ＶＡが追従すべき車速（目標車速）に関する目標車速情報を格納している。

移動経路情報においては、車両ＶＡの目標位置が、予め規定されたｘ−ｙ座標により定義される。ｘ軸及びｙ軸の原点は、後述する開始点の車両ＶＡの所定の位置（例えば、車両ＶＡの前端部の車幅方向中心位置）である。

移動経路情報及び目標車速情報は互いに関付けられている。例えば、移動経路上のある目標位置と、その目標位置での目標車速とが互いに関連付けられてる。

ステアリング制御部２２０は、ステアリング制御を実行するように構成される。具体的には、ステアリング制御部２２０は、走行試験情報格納部２１０から移動経路情報（即ち、目標位置）を取得する。更に、ステアリング制御部２２０は、位置センサ１１ｂから車両ＶＡの現時点の位置Ｐｎｏｗの情報を取得する。ステアリング制御部２２０は、車両ＶＡの位置Ｐｎｏｗと目標位置との偏差を演算し、当該演算された偏差に基いて補正操舵量Ｓｔを演算する。補正操舵量の演算処理は、様々な公知の方法の一つにより行われる（例えば、特開２０１６−５５７８７号公報を参照。）。ステアリング制御部２２０は、補正操舵量Ｓｔに応じてステアリングアクチュエータ５０を駆動し、以て、車両ＶＡの位置を目標位置に一致させる（即ち、ステアリング制御を実行する。）。

ペダル制御部２３０は、ペダル制御を実行するように構成される。具体的には、ペダル制御部２３０は、走行試験情報格納部２１０から目標車速情報を取得する。更に、ペダル制御部２３０は、車速センサ１１ａから車両ＶＡの現時点の車速Ｖｓを取得する。ペダル制御部２３０は、車両ＶＡの車速Ｖｓと目標車速との偏差を演算し、当該演算された偏差に基いてアクセルペダル７１又はブレーキペダル７２に対する補正操作量Ｐｍを演算する。補正操作量の演算処理は、様々な公知の方法の一つにより行われる（例えば、特開２０１７−２０９７４号公報を参照。）。ペダル制御部２３０は、補正操作量Ｐｍに応じてペダルアクチュエータ６０を駆動し、以て、車両ＶＡの車速を目標車速に一致させる（即ち、ペダル制御を実行する。）。

（演算装置の構成）
次に、上述した移動経路情報を演算及び出力する演算装置について説明する。図３に示すように、演算装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＡＭ３０２と、ＲＯＭ３０３と、ハードディスク（ＨＤＤ）３０４と、Ｉ／Ｏインタフェース３０５とを備える。

演算装置３００は、Ｉ／Ｏインタフェース３０５を介して入力装置３１０及び出力装置３２０に接続されている。入力装置３１０は、ユーザからの各種要求を受け付ける装置であり、キーボード及びマウスを含む。出力装置３２０は、演算装置３００が行った処理結果を出力するディスプレイを含む。

ＲＯＭ３０３は、ＣＰＵ３０１が実行するプログラムを格納している。ＲＯＭ３０３は、経路生成モジュール３０３ａと、経路評価モジュール３０３ｂとを格納している。

ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１が移動経路情報を演算する際に用いる各種データ３０４ａを格納している。データ３０４ａは、後述する開始点及び終了点に関するデータ、後述する中間点生成範囲に関するデータ、及び、後述する評価関数に関するデータ等を含む。

（演算装置の処理内容）
ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０３に格納されている各モジュールを読み出して実行することにより、図４に示す処理を実行するようになっている。

（１）移動経路候補の生成
ＣＰＵ３０１は、経路生成モジュール３０３ａを読み出して実行することにより、以下の処理を実行する。

ＣＰＵ３０１は、ＨＤＤ３０４から開始点Ｐａ及び終了点Ｐｚに関するデータを読み出す。開始点Ｐａのデータは、車両ＶＡが自動運転制御を開始する地点のｘ−ｙ座標、及び、その地点での車両ＶＡの向きを表すヨー角θを含む。ヨー角θは、車両ＶＡの前後方向に延びる軸と基準軸（ｘ軸）とのなす角度であり、基準軸（ｘ軸）を０°としたときの角度を表す。本例において、開始点Ｐａのｘ−ｙ座標（ｘ，ｙ）は原点（０，０）であり、開始点Ｐａのヨー角θは４５°である。

同様に、終了点Ｐｚのデータは、車両ＶＡが自動運転制御を終了する地点のｘ−ｙ座標、及び、その地点での車両ＶＡの向きを表すヨー角θを含む。本例において、終了点Ｐｚのｘ−ｙ座標（ｘ，ｙ）は（２０，１００）であり、終了点Ｐｚのヨー角θは１８０°である。

なお、開始点Ｐａ及び終了点Ｐｚに関するデータは、ＨＤＤ３０４から読み出す形式でなくてもよい。ユーザが、入力装置３１０及び出力装置３２０を用いて、開始点Ｐａ及び終了点Ｐｚに関するデータを入力してもよい。

次に、ＣＰＵ３０１は、以下のように、中間点を生成する範囲である中間点生成範囲Ｍｚを設定する。ＣＰＵ３０１は、開始点Ｐａ及び終了点Ｐｚを結ぶ第１ラインＬ１を設定する。更に、ＣＰＵ３０１は、開始点Ｐａから第１ラインＬ１に対して垂直に延びる第２ラインＬ２、及び、終了点Ｐｚから第１ラインＬ１に対して垂直に延びる第３ラインＬ３を設定する。第２ラインＬ２及び第３ラインＬ３の延びる方向は、第１ラインＬ１と終了点Ｐｚのヨー角θとの関係に基いて決定される。本例において、終了点Ｐｚのヨー角θは１８０°であり、車両ＶＡは、１８０°の方向に向いた状態で終了点Ｐｚに到達する。これを考慮すると、車両ＶＡが第１ラインＬ１に対して右側の範囲を走行するように移動経路が設定されるのが好ましい。従って、ＣＰＵ３０１は、第２ラインＬ２及び第３ラインＬ３を、第１ラインＬ１に対して右側方向に延びるように設定する。

ＣＰＵ３０１は、ＨＤＤ３０４から中間点生成範囲に関するデータを読み出す。当該データは、中間点生成範囲の幅方向の距離ｄｗに関するデータを含む。本例において、距離ｄｗは、１００ｍである。ＣＰＵ３０１は、第１ラインＬ１の位置から右側に距離ｄｗだけ離れた位置に、第１ラインＬ１と平行な第４ラインＬ４を設定する。そして、ＣＰＵ３０１は、４つのライン（第１ラインＬ１〜第４ラインＬ４）により囲まれた長方形の領域を、中間点生成範囲Ｍｚとして設定する。

ＣＰＵ３０１は、中間点生成範囲Ｍｚ内において、複数（ｎ個）の中間点候補Ｍｐ１〜Ｍｐｎをランダムに生成する。次に、ＣＰＵ３０１は、開始点Ｐａから中間点候補Ｍｐ１〜Ｍｐｎを経由して終了点Ｐｚへと到達する複数（ｎ個）の移動経路候補ＭＬ１〜ＭＬｎを生成する。

具体的には、中間点候補Ｍｐｉ（１≦ｉ≦ｎ）に関して、ＣＰＵ３０１は、開始点Ｐａと中間点候補Ｍｐｉとを結ぶ第１緩和曲線（例えば、クロソイド曲線）ＣＬ１と、中間点候補Ｍｐｉと終了点Ｐｚとを結ぶ第２緩和曲線（例えば、クロソイド曲線）ＣＬ２とを生成する。そして、ＣＰＵ３０１は、第１緩和曲線ＣＬ１及び第２緩和曲線ＣＬ２により形成される経路を、移動経路候補ＭＬｉとして決定する。なお、上述のクロソイド曲線とは、車両が一定の車速で走行しているときに一定の角速度で操舵ハンドルを回転して進んだ場合の走行軌跡である。

（２）移動経路候補の評価
ＣＰＵ３０１は、経路評価モジュール３０３ｂを読み出して実行することにより、以下の処理を実行する。

ＣＰＵ３０１は、ＨＤＤ３０４から、以下の評価関数Ｊの数式に関するデータを読み出す。そして、ＣＰＵ３０１は、複数（ｎ個）の移動経路候補ＭＬ１〜ＭＬｎを評価関数Ｊを用いて評価する。

評価関数Ｊは、「車両ＶＡが移動経路候補を走行したと仮定したときの車両ＶＡの横加速度」と「移動経路候補の経路長」との和に基く関数である。評価関数Ｊの右辺の第１項が車両の横加速度に関連した項であり、右辺の第２項が経路長に関連した項である。

上述した評価関数Ｊの式において、「Ｖ」は、車速である。本例においては、車両ＶＡが移動経路候補を一定の車速で走行すると仮定する。「ｒ」は、曲率半径である。「ｍａｘ」は、最大値を抽出する関数である。従って、右辺の第１項の分子は、車両ＶＡが移動経路候補を走行したときの横加速度の最大値である。Ｇ_０は、所定の基準横加速度である。Ｄは、移動経路候補の経路長である。Ｄ_０は、所定の基準長さである。Ｐ_Ｇ及びＰ_Ｄは、それぞれ、重み係数である。

ＣＰＵ３０１は、複数（ｎ個）の移動経路候補ＭＬ１〜ＭＬｎの中で、評価関数Ｊの値が最小となる経路を、最終的な移動経路ＭＬｆとして決定する。なお、ＣＰＵ３０１は、移動経路ＭＬｆを決定するまでの過程を、例えば出力装置３２０に表示してもよい。

図３に示すように、ＣＰＵ３０１は、移動経路ＭＬｆに関する情報を移動経路情報として出力する。移動経路情報（移動経路ＭＬｆに関する情報）は、所定の方法（ネットワーク又は記憶媒体等）を介して、自動運転ＥＣＵ１０の走行試験情報格納部２１０に格納される。

（具体的作動）
次に、演算装置３００のＣＰＵ３０１（以降、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）の具体的作動について説明する。ＣＰＵは、図５のフローチャートにより示した「移動経路決定ルーチン」を実行するようになっている。

ＣＰＵは、ステップ５００から図５のルーチンを開始して、以下に述べるステップ５１０乃至ステップ５６０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ＣＰＵは、ステップ５９５に進み、本ルーチンを終了する。

ステップ５１０：ＣＰＵは、ＨＤＤ３０４から開始点Ｐａ及び終了点Ｐｚに関するデータを読み出す。
ステップ５２０：ＣＰＵは、ＨＤＤ３０４から中間点生成範囲に関するデータを読み出す。そして、ＣＰＵは、前述のように、開始点Ｐａ及び終了点Ｐｚに関するデータ及び中間点生成範囲に関するデータに基いて、中間点生成範囲Ｍｚを設定する。
ステップ５３０：ＣＰＵは、中間点生成範囲Ｍｚ内において、複数（ｎ個）の中間点候補Ｍｐ１〜Ｍｐｎをランダムに生成する。
ステップ５４０：ＣＰＵは、開始点Ｐａから中間点候補Ｍｐ１〜Ｍｐｎを経由して終了点Ｐｚへと到達する複数（ｎ個）の移動経路候補ＭＬ１〜ＭＬｎを生成する。
ステップ５５０：ＣＰＵは、評価関数Ｊを用いて、複数の移動経路候補ＭＬ１〜ＭＬｎを評価する。
ステップ５６０：ＣＰＵは、複数の移動経路候補ＭＬ１〜ＭＬｎの中で、評価関数Ｊの値が最小となる経路を、最終的な移動経路ＭＬｆとして決定する。ＣＰＵは、移動経路ＭＬｆに関する情報を移動経路情報として出力する。

以上説明したように、本実施形態に係る自動運転制御用の演算装置３００は、評価関数Ｊを用いることにより、複数の移動経路候補ＭＬ１〜ＭＬｎの中から、経路長及び車両の旋回時の横加速度の両方を考慮した経路を、自動運転制御に使用される移動経路ＭＬｆとして決定することができる。従って、移動経路の長さが短いながらも車両ＶＡに生じる横加速度も小さい経路が決定される。その結果、車両ＶＡが、自動運転制御により、その決定された移動経路に沿って短い時間で精度良く走行することができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（変形例１）
評価関数は、上述の例に限定されない。評価関数は、移動経路候補の曲率（例えば、曲率の最大値）と経路長との和に基く関数であってもよい。曲率が大きい場合、車両が急激に旋回することになるので、横加速度が大きくなる。従って、移動経路候補の曲率と経路長との和が最小になる移動経路候補を選択することにより、移動経路の長さ及び車両の旋回時の横加速度の両方を考慮した経路を自動運転制御の移動経路として決定することができる。

（変形例２）
中間点生成範囲Ｍｚの設定方法は、上述の例に限定されない。中間点生成範囲Ｍｚは、図４の例において第１ラインＬ１に対して右側に、開始点Ｐａ及び終了点Ｐｚを含まないように設定されてもよい。更に、中間点生成範囲Ｍｚの形状は、多角形の形状でもよいし、円（円形、略円形、楕円形などを含む）の形状でもよい。

（変形例３）
自動運転制御装置は、ステアリングアクチュエータ５０及びペダルアクチュエータ６０を備えなくてもよい。自動運転ＥＣＵ１０は、ステアリング制御を行う場合、補正操舵量Ｓｔに対応する操舵トルクＴｒを演算し、当該操舵トルクＴｒに基いて転舵用モータ４２を駆動する制御信号をＥＰＳ・ＥＣＵ４０に送信してもよい。

更に、自動運転ＥＣＵ１０は、車両ＶＡを加速させる場合、アクセルペダル７１に対する補正操作量Ｐｍに対応するアクセル操作量ＡＰを演算し、当該アクセル操作量ＡＰに基いてエンジンアクチュエータ２２を駆動する制御信号をエンジンＥＣＵ２０に送信してもよい。なお、車両ＶＡを減速させる場合も同様である。自動運転ＥＣＵ１０は、ブレーキペダル７２に対する補正操作量Ｐｍに対応するブレーキ操作量ＢＰを演算し、当該ブレーキ操作量ＢＰに基いてブレーキアクチュエータ３２を駆動する制御信号をブレーキＥＣＵ３０に送信してもよい。

１０…自動運転ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、５０…ステアリングアクチュエータ、６０…ペダルアクチュエータ、２１０…走行試験情報格納部、２２０…ステアリング制御部、２３０…ペダル制御部、３００…演算装置、３０３ａ…経路生成モジュール、３０３ｂ…経路評価モジュール。

Claims (1)

1. 車両が自動運転制御を開始する地点である開始点と前記車両が前記自動運転制御を終了する地点である終了点との間に、複数の中間点候補を設定し、
   前記開始点から前記中間点候補を経由して前記終了点へ到達する複数の移動経路候補を、緩和曲線を用いて生成する経路生成部と、
   前記複数の移動経路候補の中から、所定の評価関数の値が最小となる経路を前記自動運転制御の移動経路として決定する経路評価部と
   を備え、
   前記評価関数は、前記車両が前記移動経路候補を走行したと仮定したときの前記車両の横加速度又は前記移動経路候補の曲率と、前記移動経路候補の経路長との和に基く関数である、
   演算装置。
   
   

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