JP2021030761A - 車両 - Google Patents

Abstract

【課題】内燃機関の回転数の低下や吹き上がりを抑制する。【解決手段】内燃機関と、回転軸が内燃機関の出力軸に歯車機構を介して接続された電動機と、内燃機関をアイドル運転しており、且つ、内燃機関の燃焼状態が良好であるときには、内燃機関の回転を妨げる方向のトルクが出力されるように電動機を制御する所定制御を実行する制御装置と、内燃機関をアイドル運転しているときに、内燃機関を目標アイドル回転数でアイドル運転するための制御量を学習するアイドル学習を実行する学習装置と、を備える車両であって、学習装置は、所定制御を実行しているときには、アイドル学習で第１学習値を学習し、所定制御を実行していないときには、アイドル学習で第２学習値を学習する。【選択図】図２

Description

本発明は、車両に関し、詳しくは、内燃機関と、電動機と、を備える車両に関する。

従来、この種の車両としては、内燃機関（エンジン）と、電動機（第１ＭＧ）と、を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。電動機は、回転軸が内燃機関の出力軸（クランクシャフト）に歯車機構（動力分割装置）を介して接続されている。この車両では、内燃機関がアイドル状態であり、且つ、内燃機関の燃焼状態が良好であるときには、内燃機関の回転を妨げる方向のトルクを電動機から出力することにより、歯車機構のギヤ同士を互いに押し当てて、ギヤ同士が当接している状態を維持する。これにより、歯車機構で生じる異音（歯打ち音）を抑制している。

特許第５４９４８２５号公報

上述の車両では、一般に、内燃機関を目標アイドル回転数でアイドル運転するために内燃機関から出力が要求されるアイドル時要求トルクを学習するアイドル学習を実行している。アイドル時要求トルクは、内燃機関の回転を妨げる方向のトルクを電動機から出力しているか否かによって異なる。そのため、内燃機関の回転を妨げる方向のトルクを電動機から出力している状態または内燃機関の回転を妨げる方向のトルクを電動機から出力していない状態のいずれかの状態でのアイドル学習で得られた学習値のみを用いて内燃機関を制御すると、内燃機関の回転を妨げる方向のトルクを電動機から出力している状態と内燃機関の回転を妨げる方向のトルクを電動機から出力していない状態とが切り替わる際に、内燃機関の回転数の低下や吹き上がりが発生することがある。

本発明の車両は、内燃機関の回転数の低下や吹き上がりを抑制することを主目的とする。

本発明の車両は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の車両は、
内燃機関と、
回転軸が前記内燃機関の出力軸に歯車機構を介して接続された電動機と、
前記内燃機関をアイドル運転しており、且つ、前記内燃機関の燃焼状態が良好であるときには、前記内燃機関の回転を妨げる方向のトルクが出力されるように前記電動機を制御する所定制御を実行する制御装置と、
前記内燃機関をアイドル運転しているときに、前記内燃機関を目標アイドル回転数でアイドル運転するための制御量を学習するアイドル学習を実行する学習装置と、
を備える車両であって、
前記学習装置は、前記所定制御を実行しているときには、前記アイドル学習で第１学習値を学習し、前記所定制御を実行していないときには、前記アイドル学習で第２学習値を学習する、
ことを要旨とする。

この本発明の車両では、所定制御を実行しているときには、アイドル学習で第１学習値を学習し、所定制御を実行していないときには、アイドル学習で第２学習値を学習する。そして、内燃機関をアイドル運転する場合において、所定制御を実行しているときには第１学習値を用いて内燃機関を制御し、所定制御を実行していないときには第２学習値を用いて内燃機関を制御することにより、所定制御を実行している状態から実行していない状態へと切り替わったときには、直ちに、第２学習値を用いて内燃機関を制御することができる。また、所定制御を実行していない状態から実行している状態へと切り替わったときには、直ちに、第１学習値を用いて内燃機関を制御することができる。これにより、所定制御を実行している状態と実行していない状態とを切り替える際に、適正な学習値を用いて内燃機関を制御できる。この結果、アイドル運転時における内燃機関の回転数の低下や吹き上がりを抑制できる。

こうした本発明の車両において、前記学習装置は、前記所定制御を実行していないときには、前記第１学習値に所定値を加えた値を第２学習値として学習してもよい。こうすれば、より簡易な手法で第２学習値を学習することができる。

また、本発明の車両において、前記内燃機関の前記出力軸は、ダンパを介して前記歯車機構に接続されていてもよい。こうすれば、内燃機関の出力軸がダンパを介して歯車機構に接続されている場合でも、所定制御を実行している状態と所定制御を実行していない状態とを切り替える際の内燃機関の回転数の低下や吹き上がりを抑制できる。この場合において、前記ダンパは、フライホイールダンパとしてもよい。

さらに、本発明の車両において、前記電動機としての第１電動機と、第２電動機と、を備え、前記歯車機構は、プラネタリギヤであり、前記内燃機関の出力軸は、前記プラネタリギヤのキャリヤに接続され、前記第１電動機の回転軸は、サンギヤに接続され、前記第２電動機の回転軸は、リングギヤに接続されていてもよい。

さらに、本発明の車両において、前記制御装置は、前記内燃機関の始動後から所定時間が経過するまでの間に前記内燃機関の回転数が所定回転数に達したときに、前記燃焼状態が良好であると判定してもよい。こうすれば、適正に内燃機関の燃焼状態が良好であるか否かを判定することができる。

本発明の実施例のハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。 ＨＶＥＣＵ７０により実行されるアイドル学習ルーチンの一例を示すフローチャートである。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の実施例のハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車２０は、図示するように、エンジン２２と、プラネタリギヤ３０と、モータＭＧ１，ＭＧ２と、インバータ４１，４２と、二次電池としてのバッテリ５０と、ハイブリッド用電子制御ユニット（以下、「ＨＶＥＣＵ」という）７０と、を備える。

エンジン２２は、ガソリンや軽油などを燃料として動力を出力する内燃機関として構成されており、クランクシャフト２６がフライホイールダンパ（以下、「Ｆ／Ｗダンパ」という）２８を介してプラネタリギヤ３０のキャリヤに接続されている。Ｆ／Ｗダンパ２８は、捩り振動を減衰する図示しない複数のコイルスプリング（弾性体）を含んでいる。このエンジン２２は、エンジン用電子制御ユニット（以下、「エンジンＥＣＵ」という）２４により運転制御されている。

エンジンＥＣＵ２４は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、フラッシュメモリ、入出力ポート、通信ポートを備える。エンジンＥＣＵ２４には、エンジン２２を運転制御するのに必要な各種センサからの信号、例えば、エンジン２２のクランクシャフト２６の回転位置を検出するクランクポジションセンサ２３からのクランク角θｃｒなどが入力ポートを介して入力されている。エンジンＥＣＵ２４からは、エンジン２２を運転制御するための各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。エンジンＥＣＵ２４は、クランクポジションセンサ２３からのクランク角θｃｒに基づいてエンジン２２の回転数Ｎｅを演算している。

プラネタリギヤ３０は、シングルピニオン式の遊星歯車機構として構成されている。プラネタリギヤ３０のサンギヤには、モータＭＧ１の回転子が接続されている。プラネタリギヤ３０のリングギヤには、駆動輪３８ａ，３８ｂにデファレンシャルギヤ３７を介して連結された駆動軸３６が接続されている。プラネタリギヤ３０のキャリヤには、上述したように、Ｆ／Ｗダンパ２８を介してエンジン２２のクランクシャフト２６が接続されている。

モータＭＧ１は、例えば同期発電電動機として構成されており、上述したように、回転子がプラネタリギヤ３０のサンギヤに接続されている。モータＭＧ２は、例えば同期発電電動機として構成されており、回転子が駆動軸３６に接続されている。インバータ４１，４２は、モータＭＧ１，ＭＧ２の駆動に用いられると共に電力ライン５４を介してバッテリ５０に接続されている。電力ライン５４には、平滑用のコンデンサ５７が取り付けられている。モータＭＧ１，ＭＧ２は、モータ用電子制御ユニット（以下、「モータＥＣＵ」という）４０によって、インバータ４１，４２の図示しない複数のスイッチング素子がスイッチング制御されることにより、回転駆動される。

モータＥＣＵ４０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、フラッシュメモリ、入出力ポート、通信ポートを備える。モータＥＣＵ４０には、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。モータＥＣＵ４０に入力される信号としては、例えば、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ４３，４４からの回転位置θｍ１，θｍ２や、モータＭＧ１，ＭＧ２の各相に流れる電流を検出する電流センサ４５ｕ，４５ｖ，４６ｕ，４６ｖからの相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｕ２，Ｉｖ２などを挙げることができる。モータＥＣＵ４０からは、インバータ４１，４２の複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。モータＥＣＵ４０は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されている。モータＥＣＵ４０は、回転位置検出センサ４３，４４からのモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置θｍ１，θｍ２に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の電気角θｅ１，θｅ２や角速度ωｍ１，ωｍ２、回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２を演算している。

バッテリ５０は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、電力ライン５４に接続されている。このバッテリ５０は、バッテリ用電子制御ユニット（以下、「バッテリＥＣＵ」という）５２により管理されている。

バッテリＥＣＵ５２は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、フラッシュメモリ、入出力ポート、通信ポートを備える。バッテリＥＣＵ５２には、バッテリ５０を管理するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。バッテリＥＣＵ５２に入力される信号としては、例えば、バッテリ５０の端子間に取り付けられた電圧センサ５１ａからのバッテリ５０の電圧Ｖｂや、バッテリ５０の出力端子に取り付けられた電流センサ５１ｂからのバッテリ５０の電流Ｉｂ（バッテリ５０から放電するときが正の値）、バッテリ５０に取り付けられた温度センサ５１ｃからのバッテリ５０の温度Ｔｂなどを挙げることができる。バッテリＥＣＵ５２は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されている。バッテリＥＣＵ５２は、電流センサ５１ｂからのバッテリ５０の電流Ｉｂの積算値に基づいて残容量ＳＯＣを演算したり、演算した残容量ＳＯＣと温度センサ５１ｃからのバッテリ５０の温度Ｔｂとバッテリ５０の内部抵抗Ｒｂとに基づいて入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔを演算したりしている。残容量ＳＯＣは、バッテリ５０の全容量に対するバッテリ５０から放電可能な電力の容量の割合であり、入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔは、バッテリ５０を充放電してよい許容最大電力である。バッテリ５０の内部抵抗Ｒｂは、後述の内部抵抗推定ルーチンにより推定される。

ＨＶＥＣＵ７０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、フラッシュメモリ、入出力ポート、通信ポートを備える。ＨＶＥＣＵ７０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。ＨＶＥＣＵ７０に入力される信号としては、例えば、イグニッションスイッチ８０からのイグニッション信号や、シフトレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ８２からのシフトポジションＳＰを挙げることができる。また、アクセルペダル８３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレーキペダルポジションＢＰ、車速センサ８８からの車速Ｖも挙げることができる。ＨＶＥＣＵ７０は、上述したように、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０、バッテリＥＣＵ５２と通信ポートを介して接続されている。

こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０は、エンジン２２の運転を伴って走行するハイブリッド走行モード（ＨＶ走行モード）や、エンジン２２の運転を伴わずに走行する電動走行モード（ＥＶ走行モード）で走行する。

ＨＶ走行モードでの走行時に、エンジン２２のアイドル運転を実行するアイドル運転実行条件が成立したときには、アイドル運転制御を実行する。なお、アイドル運転実行条件としては、例えば、エンジン要求パワーＰｅ＊が値０である条件などを挙げることができる。

アイドル運転制御では、ＨＶＥＣＵ７０は、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて要求トルクＴｒ＊を設定し、エンジン２２から出力すべきアイドル時の要求トルクＴｅｉｓｃ＊とモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊とを設定する。要求トルクＴｅｉｓｃ＊、トルク指令Ｔｍ１＊の設定については後述する。要求トルクＴｅｉｓｃ＊とトルク指令Ｔｍ１＊とを設定すると、バッテリ５０の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔの範囲内で要求トルクＴｒ＊が駆動軸３６に出力されるようモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定する。そして、設定した要求トルクＴｅｉｓｃ＊についてはエンジンＥＣＵ２４に送信し、トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊についてはモータＥＣＵ４０に送信する。要求トルクＴｅｉｓｃ＊を受信したエンジンＥＣＵ２４は、要求トルクＴｅｉｓｃ＊でエンジン２２が運転されるようエンジン２２の吸入空気量制御や燃料噴射制御，点火制御などを行なう。トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を受信したモータＥＣＵ４０は、モータＭＧ１，ＭＧ２がトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊で駆動されるようインバータ４１，４２のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。

ここで、要求トルクＴｅｉｓｃ＊、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊の設定について説明する。最初に、押し当て制御（所定制御）の実行条件が成立しているか否かを判定する。押し当て制御とは、モータＭＧ１からエンジン２２の回転を抑制する方向のトルクであって、モータＭＧ１からプラネタリギヤ３０を構成するギヤ同士を互いに押し当てて当接した状態を維持するトルクを出力する制御である。押し当て制御の詳細については、後述する。押し当て制御の実行条件は、ハイブリッド自動車２０が停車中且つエンジン２２の燃焼状態が良好であることである。エンジン２２の燃焼状態が良好であるか否かは、エンジン２２を始動して所定時間が経過するまでの間にエンジン２２の回転数Ｎｅが基準回転数Ｎｂ（例えば、目標アイドル回転数Ｎｉｄｌや目標アイドル回転数Ｎｉｄｌより若干低い回転数など）に達するか否かにより判定する。エンジン２２を始動して所定時間が経過するまでの間にエンジン２２の回転数Ｎｅが基準回転数Ｎｂに達したときに、エンジン２２の燃焼状態が良好であると判定する。ハイブリッド自動車２０が停車中且つエンジン２２の燃焼状態が良好であることを押し当て制御の実行条件とする理由については後述する。

押し当て制御の実行条件が成立しているときには、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に押し当てトルクＴｑｍｇ１を設定し、見込みトルクＴｑｇｎｄとキャンセルトルクＴｑｍｇｃと第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１とフィードバック値Ｔｑｆｂとの和のトルク（＝Ｔｑｇｎｄ＋Ｔｑｍｇｃ＋Ｔｑｇｉｓｃ１＋Ｔｑｆｂ）を要求トルクＴｅｉｓｃ＊に設定する。

押し当てトルクＴｑｍｇ１は、停車時にモータＭＧ１からプラネタリギヤ３０を構成するギヤ同士を互いに押し当てて当接した状態を維持するトルクとして予め実験や解析などにより求めたトルクであり、エンジン２２の回転を抑制する向き（エンジン２２の回転数Ｎｅを低下させる向き）のトルク（負の値）としてＨＶＥＣＵ７０のＲＯＭに記憶されている。プラネタリギヤ３０を構成する各ギヤ同士の間にはガタ（遊び）が存在する。そのため、モータＭＧ１がトルクを出力しないときには、ギヤ同士が不定期に当接して比較的低周波数の振動が生じる。この振動に起因する異音は、走行ノイズが生じない停車時には、比較的大きな違和感をユーザに与える。押し当てトルクＴｑｍｇ１は、こうした異音を抑制するためのトルクである。したがって、ハイブリッド自動車２０の走行中は、走行ノイズで異音が生じてもユーザへ与える違和感が少ないことから、押し当て制御を実行してなくてもよい。また、押し当てトルクＴｑｍｇ１は、エンジン２２の回転を抑制する向きのトルクであることから、エンジン２２の燃焼状態が良好でないときにモータＭＧ１から押し当てトルクＴｑｍｇ１を出力すると、エンジン２２の回転数Ｎｅが低下して、エンジン２２がストールすることがある。こうしたことを考慮して、実施例では、押し当て制御の実行条件を、ハイブリッド自動車２０が停車中且つエンジン２２の燃焼状態が良好であることとしている。

見込みトルクＴｑｇｎｄは、エンジン２２のフリクションに打ち勝ってエンジン２２の回転数Ｎｅを目標アイドル回転数Ｎｉｄｌで維持するために必要なトルクであり、一定の正の値（例えば、４．８Ｎｍ，５．０Ｎｍ，５．２Ｎｍなど）としてＨＶＥＣＵ７０のＲＯＭに記憶されているものを用いている。

第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１は、後述するアイドル学習ルーチンで設定され、ＨＶＥＣＵ７０のフラッシュメモリに記憶されているものを入力している。

キャンセルトルクＴｑｍｇｃは、モータＭＧ１からの押し当てトルクＴｑｍｇ１の出力に伴ってプラネタリギヤ３０を介してエンジン２２のクランクシャフト２６に出力されるトルクをキャンセルするためトルクであり、正の値のトルクに設定されている。

フィードバック値Ｔｑｆｂは、見込みトルクＴｑｇｎｄと第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１とキャンセルトルクＴｑｍｇｃとの和のトルクでエンジン２２が運転されるようエンジン２２の吸入空気量制御や燃料噴射制御，点火制御などを行なった結果としてのエンジン２２の実際の回転数Ｎｅを目標アイドル回転数Ｎｉｄｌとするためのフィードバック値であり、目標アイドル回転数Ｎｉｄｌに対して回転数Ｎｅが小さいときに正の値に設定され、目標アイドル回転数Ｎｉｄｌに対して回転数Ｎｅが大きいときには負の値に設定される。

こうしてトルク指令Ｔｍ１＊、要求トルクＴｅｉｓｃ＊を設定すると、トルク指令Ｔｍ１＊についてはモータＥＣＵ４０に送信し、要求トルクＴｅｉｓｃ＊についてはエンジンＥＣＵ２４に送信する。要求トルクＴｅｉｓｃ＊を受信したエンジンＥＣＵ２４は、要求トルクＴｅｉｓｃ＊でエンジン２２が運転されるようエンジン２２の吸入空気量制御や燃料噴射制御，点火制御などを行なう。トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を受信したモータＥＣＵ４０は、モータＭＧ１，ＭＧ２がトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊で駆動されるようインバータ４１，４２のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。こうした制御により、ハイブリッド自動車２０が停車中であるときには、モータＭＧ１から押し当てトルクＴｑｍｇ１を出力させて、ギヤ同士が不定期に当接して生じる振動に起因する異音を抑制しながら、エンジン２２を目標アイドル回転数Ｎｉｄｌでアイドル運転させることができる。

押し当て制御の実行条件が成立していないとき、即ち、ハイブリッド自動車２０が走行しているときやエンジン２２の燃焼状態が良好ではないときには、トルク指令Ｔｍ１＊に値０を設定し、見込みトルクＴｑｇｎｄと第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ２とフィードバック値Ｔｑｆｂとの和のトルク（＝Ｔｑｇｎｄ＋Ｔｑｇｉｓｃ２＋Ｔｑｆｂ）を要求トルクＴｅｉｓｃ＊に設定する。

見込みトルクＴｑｇｎｄについては、上述している。

第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ２は、後述するアイドル学習ルーチンで設定され、ＨＶＥＣＵ７０のフラッシュメモリに記憶されているものを入力している。

フィードバック値Ｔｑｆｂは、見込みトルクＴｑｇｎｄと第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ２との和のトルク（＝Ｔｑｇｎｄ＋Ｔｑｇｉｓｃ２）でエンジン２２が運転されるようエンジン２２の吸入空気量制御や燃料噴射制御，点火制御などを行なった結果としてのエンジン２２の実際の回転数Ｎｅを目標アイドル回転数Ｎｉｄｌに近づけるためのフィードバック値であり、目標アイドル回転数Ｎｉｄｌに対して回転数Ｎｅが小さいときに正の値に設定され、目標アイドル回転数Ｎｉｄｌに対して回転数Ｎｅが大きいときには負の値に設定される。

こうしてトルク指令Ｔｍ１＊、要求トルクＴｅｉｓｃ＊を設定すると、トルク指令Ｔｍ１＊についてはモータＥＣＵ４０に送信し、要求トルクＴｅｉｓｃ＊についてはエンジンＥＣＵ２４に送信する。要求トルクＴｅｉｓｃ＊を受信したエンジンＥＣＵ２４は、要求トルクＴｅｉｓｃ＊でエンジン２２が運転されるようエンジン２２の吸入空気量制御や燃料噴射制御，点火制御などを行なう。トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を受信したモータＥＣＵ４０は、モータＭＧ１，ＭＧ２がトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊で駆動されるようインバータ４１，４２のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。こうした制御により、エンジン２２を目標アイドル回転数Ｎｉｄｌでアイドル運転しながら、ハイブリッド自動車２０を走行させることができる。

次に、第１，第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ１，Ｔｑｇｉｓｃ２の設定について説明する。図２は、ＨＶＥＣＵ７０により実行されるアイドル学習ルーチンの一例を示すフローチャートである。本ルーチンは、イグニッションスイッチ８０がオンされて所定のアイドル学習実行条件が成立したときに１トリップ（イグニッションスイッチ８０がオンされてからイグニッションスイッチ８０がオフされるまでの期間）に１回だけ実行される。アイドル学習実行条件としては、エンジン要求パワーＰｅ＊が値０である条件や、冷却水温Ｔｗが閾値Ｔｗｔｈ（例えば、６５℃，７０℃，７５℃など）を超えている条件、車速Ｖがアイドル学習を許可するアイドル学習許可車速Ｖｉｓｃ（例えば、６３ｋｍ／ｈ，６５ｋｍ／ｈ，６７ｋｍ／ｈなど）未満である条件などを挙げることができる。そして、これらの条件のうちの少なくとも１つが成立したときに、アイドル学習実行条件が成立しているとする。

本ルーチンが実行されると、ＨＶＥＣＵ７０のＣＰＵは、押し当て制御が実行中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。押し当て制御が実行中であるときには、第１アイドル学習を実行する（ステップＳ１１０）。第１アイドル学習では、見込みトルクＴｑｇｎｄとキャンセルトルクＴｑｍｇｃとの和のトルク（＝Ｔｑｇｎｄ＋Ｔｑｍｇｃ）を要求トルクＴｅｉｓｃ＊に設定し、要求トルクＴｅｉｓｃ＊でエンジン２２が運転されるようにエンジン２２を制御する。その結果、エンジン２２の実際の回転数Ｎｅと目標アイドル回転数Ｎｉｄｌとの差分が所定値未満であるときにはアイドル学習値Ｔｑｇｉｓｃに値０を設定し、エンジン２２の回転数Ｎｅと目標アイドル回転数Ｎｉｄｌとの差分が所定値以上であるときにはエンジン２２の回転数Ｎｅが目標アイドル回転数Ｎｉｄｌに近づくようエンジン２２から出力されるトルクを変更すると共にこのときのトルクの変更量をアイドル学習値Ｔｑｇｉｓｃとする。

第１アイドル学習が完了したら、ＨＶＥＣＵ７０のフラッシュメモリに記憶している第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１をステップＳ１１０で得られたアイドル学習値Ｔｑｇｉｓｃに更新し、第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ２はそのまま維持して（ステップＳ１２０）、本ルーチンを終了する。

押し当て制御が実行中でないときには、第２アイドル学習を実行する（ステップＳ１３０）。第２アイドル学習では、見込みトルクＴｑｇｎｄを要求トルクＴｅｉｓｃ＊に設定し、要求トルクＴｅｉｓｃ＊でエンジン２２が運転されるようにエンジン２２を制御する。その結果、エンジン２２の実際の回転数Ｎｅと目標アイドル回転数Ｎｉｄｌとの差分が所定値未満であるときにはアイドル学習値Ｔｑｇｉｓｃに値０を設定し、エンジン２２の回転数Ｎｅと目標アイドル回転数Ｎｉｄｌとの差分が所定値以上であるときにはエンジン２２の回転数Ｎｅが目標アイドル回転数Ｎｉｄｌに近づくようエンジン２２から出力されるトルクを変更すると共にこのときのトルクの変更量をアイドル学習値Ｔｑｇｉｓｃとする。

第２アイドル学習が完了したら、ＨＶＥＣＵ７０のフラッシュメモリに記憶している第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ２をステップＳ１３０で得られたアイドル学習値Ｔｑｇｉｓｃに更新し、第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１はそのまま維持して（ステップＳ１４０）、本ルーチンを終了する。

実施例のハイブリッド自動車２０では、エンジン２２のクランクシャフト２６は、Ｆ／Ｗダンパ２８を介してとプラネタリギヤ３０のキャリヤに接続されている。Ｆ／Ｗダンパ２８の剛性特性上、押し当て制御が実行されているときには、押し当て制御が実行されていないときに比して、Ｆ／Ｗダンパ２８の剛性（Ｆ／Ｗダンパ２８のコイルスプリングのばね剛性）が大きい。即ち、Ｆ／Ｗダンパ２８の捩れ角度によってＦ／Ｗダンパ２８の剛性が異なるため、エンジン２２のフリクションに打ち勝ってエンジン２２の回転数Ｎｅを目標アイドル回転数Ｎｉｄｌで維持するために必要なトルクが、押し当て制御が実行されている否かで異なる。また、Ｆ／Ｗダンパ２８の剛性には、製造公差や経年公差があることから、エンジン２２のフリクションに打ち勝ってエンジン２２の回転数Ｎｅを目標アイドル回転数Ｎｉｄｌで維持するために必要なトルクが、Ｆ／Ｗダンパ２８の個体差や時間の経過により変化する。こうしたトルクの変化は、押し当て制御が実行されている否かで異なる。したがって、押し当て制御が実行されている否かに拘わらず同一のアイドル学習値を用いてエンジン２２をアイドル運転すると、エンジン２２の回転数Ｎｅを目標アイドル回転数Ｎｉｄｌ１で維持できないことがある。こうした理由から、押し当て制御を実行しているときには、ステップＳ１２０において第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１のみを更新し、押し当て制御を実行していないときには、ステップＳ１４０において第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ２のみを更新する。

上述したアイドル運転制御では、ハイブリッド自動車２０が停車して押し当て制御が実行されている状態からハイブリッド自動車２０が走行を開始して押し当て制御が実行されていない状態へ切り替わると、直ちに第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ２を用いて設定される要求トルクＴｅｉｓｃ＊でエンジン２２が制御される。ハイブリッド自動車２０が走行して押し当て制御が実行されていない状態からハイブリッド自動車２０が停車して押し当て制御が実行される状態へ切り替わると、直ちに第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１を用いて設定される要求トルクＴｅｉｓｃ＊でエンジン２２が制御される。したがって、押し当て制御が実行されているか否かに拘わらず同一のアイドル学習値を用いてエンジン２２を制御するものに比して、押し当て制御が実行されている状態と押し当て制御が実行されていない状態とが切り変わった直後に、適正なアイドル学習値を用いてエンジン２２を制御することができる。これにより、エンジン２２の回転数Ｎｅの低下（ストール）や吹き上がりを抑制できる。

以上説明した実施例のハイブリッド自動車２０によれば、押し当て制御（所定制御）を実行しているときには、アイドル学習で第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１を学習し、押し当て制御（所定制御）を実行していないときには、アイドル学習で第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ２を学習することにより、エンジン２２の回転数Ｎｅの低下（ストール）や吹き上がりを抑制できる。

実施例のハイブリッド自動車２０では、ステップＳ１４０において、ＨＶＥＣＵ７０のフラッシュメモリに記憶している第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ２をステップＳ１３０で得られたアイドル学習値Ｔｑｇｉｓｃに更新し、第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１はそのまま維持している。しかしながら、ステップＳ１４０では、第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１に所定値Ｔｑｇｃｒｒを加えた値を第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ２とし、第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１はそのまま維持する、即ち、押し当て制御（所定制御）を実行しているときのアイドル学習で学習した第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１に補正値を加えた値を第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ２として学習してもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、押し当て制御の実行条件を、停車中かつエンジン２２の燃焼状態が良好であることとしている。しかしながら、停車中であるか否かに拘わらず、エンジン２２の燃焼状態が良好であるときに押し当て制御の実行条件が成立するものとしてもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、図２に例示したアイドル学習ルーチンをＨＶＥＣＵ７０で実行している。しかしながら、図２のアイドル学習ルーチンを複数の電子制御ユニット（例えば、ＨＶＥＣＵ７０とエンジンＥＣＵ２４など）を用いて実行してもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、エンジン２２のクランクシャフト２６がＦ／Ｗダンパ２８を介してプラネタリギヤ３０のキャリヤに接続されている。しかしながら、エンジン２２のクランクシャフト２６が、Ｆ／Ｗダンパ２８を介さずに、プラネタリギヤ３０のキャリヤに接続されていてもよい。クランクシャフト２６やキャリヤの剛性には、製造公差や経年公差があることから、エンジン２２のフリクションに打ち勝ってエンジン２２の回転数Ｎｅを目標アイドル回転数Ｎｉｄｌで維持するために必要なトルクが、クランクシャフト２６やプラネタリギヤ３０の個体差や時間の経過により変化する。こうしたトルクの変化は、押し当て制御が実行されている否かで異なる。そのため、押し当て制御が実行されている否かに拘わらず同一のアイドル学習値を用いてエンジン２２をアイドル運転すると、エンジン２２の回転数Ｎｅを目標アイドル回転数Ｎｉｄｌ１で維持できないことがある。したがって、エンジン２２のクランクシャフト２６が、Ｆ／Ｗダンパ２８を介さずにプラネタリギヤ３０のキャリヤに接続されている車両において、押し当て制御（所定制御）を実行しているときには、アイドル学習で第１学習値Ｔｑｇｉｓｃ１を学習し、押し当て制御（所定制御）を実行していないときには、アイドル学習で第２学習値Ｔｑｇｉｓｃ２を学習することにより、エンジン２２の回転数Ｎｅの低下（ストール）や吹き上がりを抑制できる。

実施例では、本発明をエンジン２２と、プラネタリギヤ３０と、モータＭＧ１，ＭＧ２を備えるハイブリッド自動車２０に適用している。しかしながら、本発明は、エンジン２２と、回転軸がエンジン２２のクランクシャフト２６に歯車機構を介して接続されたモータを備える車両であれば、如何なる車両に適用しても構わない。例えば、駆動輪３８ａ，３８ｂに連結された駆動軸３６に変速機を介してモータを接続すると共にモータの回転軸にクラッチを介してエンジン２２を接続する構成としてもよい。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、エンジン２２が「エンジン２２」に相当し、モータＭＧ１が「電動機」に相当し、ＨＶＥＣＵ７０が「制御装置」に相当し、エンジンＥＣＵ２４が「学習装置」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、車両の製造産業などに利用可能である。

２０ ハイブリッド自動車、２２ エンジン、２４ エンジン用電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ）、２６ クランクシャフト、２８ フライホイール（Ｆ／Ｗ）ダンパ、３０ プラネタリギヤ、３６ 駆動軸、３７ デファレンシャルギヤ、３８ａ，３８ｂ 駆動輪、４０ モータ用電子制御ユニット（モータＥＣＵ）、４１，４２ インバータ、４３，４４ 回転位置検出センサ、５０ バッテリ、５１ａ 電圧センサ、５１ｂ 電流センサ、５２ バッテリ用電子制御ユニット（バッテリＥＣＵ）、５４ 電力ライン、７０ ハイブリッド用電子制御ユニット（ＨＶＥＣＵ）、８０ イグニッションスイッチ、８２ シフトポジションセンサ、８４ アクセルペダルポジションセンサ、８６ ブレーキペダルポジションセンサ、８８ 車速センサ、ＭＧ１，ＭＧ２ モータ。

Claims (1)

1. 内燃機関と、
   回転軸が前記内燃機関の出力軸に歯車機構を介して接続された電動機と、
   前記内燃機関をアイドル運転しており、且つ、前記内燃機関の燃焼状態が良好であるときには、前記内燃機関の回転を妨げる方向のトルクが出力されるように前記電動機を制御する所定制御を実行する制御装置と、
   前記内燃機関をアイドル運転しているときに、前記内燃機関を目標アイドル回転数でアイドル運転するための制御量を学習するアイドル学習を実行する学習装置と、
   を備える車両であって、
   前記学習装置は、前記所定制御を実行しているときには、前記アイドル学習で第１学習値を学習し、前記所定制御を実行していないときには、前記アイドル学習で第２学習値を学習する、
   車両。

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