JP2021030188A - 電子機器 - Google Patents

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俊輝 小池
Toshiki Koike
俊輝 小池
将生 土橋
Masao Tsuchihashi
将生 土橋
勇一 武居
Yuichi Takei
勇一 武居
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Abstract

【課題】振動アクチュエータを備えた電子機器において、電子機器の筐体を介して出力される振動の加速度を大きくすること。【解決手段】電子機器1は、筐体2と、筐体2に収容されるバッテリー3と、筐体2を介して外部に振動を出力する振動アクチュエータ4とを有する。振動アクチュエータ4は、筐体2に固定される電機子6(支持体)と、バッテリー3が固定される界磁体8(可動体)と、界磁体8と電機子6とを接続する第1ダンパー部材9と、電機子6に対して界磁体8を第1方向Xに振動させる磁気駆動機構10と、を備える。バッテリー3は、第2ダンパー部材13を介して筐体2に接続される。【選択図】図1

Description

本発明は、振動アクチュエータを備えた電子機器に関する。
特許文献1には、コイルと磁石をコイルの軸線方向に対向させて軸線方向と直交する方向の振動を発生させるリニアアクチュエータ(振動アクチュエータ)が開示されている。特許文献1のリニアアクチュエータは、ケースにコイルホルダおよびコイル(電機子)が固定され、磁石およびヨーク(界磁体)は、ダンパー部材を介してコイルホルダに固定される。ダンパー部材は、コイルホルダとヨークとが振動方向と直交する方向で対向する部分に配置される。
特許文献1のリニアアクチュエータを電子機器に搭載する際、電子機器本体に固定される部材はケースであるため、ケースと一体になって動く部材が固定体あるいは支持体と呼ばれ、固定体(支持体)に対してダンパー部材を介して接続される部材が可動体と呼ばれている。特許文献1では、コイルホルダおよびコイル(電機子)が固定体(支持体)を構成し、磁石およびヨーク(界磁体)が可動体を構成している。
国際公開第2018/030265号
特許文献1のリニアアクチュエータ(振動アクチュエータ)を電子機器に搭載した場合には、可動体が固定体(支持体)に対して振動するため、固定体(支持体)は反力によって振動し、その際、固定体(支持体)に固定された電子機器本体の部品(例えば、電子機器の筐体および筐体に固定された他の部品)と支持体とが一体になって振動する。これにより、振動アクチュエータの振動は、電子機器の筐体を介して外部に出力されて、利用者に体感される。
ここで、電子機器の筐体を介して出力される振動の加速度を大きくすることができれば、利用者に、振動の方向性を体感させることができ、押した感覚などの力覚を利用者に感じさせることができる。しかしながら、従来は、振動アクチュエータの可動体の質量に対して、振動アクチュエータの固定体(支持体)と一体になって振動する電子機器本体の質量が大きい。例えば、電子機器の筐体と、筐体に固定されるバッテリーの質量は、可動体の質量に比して大きい。そのため、電子機器の筐体を介して外部に出力される振動の加速度は小さくなってしまう。
外部に出力される振動の加速度を大きくするために、振動アクチュエータの駆動電圧を大きくすることが考えられる。しかしながら、電子機器本体を含む固定体(支持体)側の質量に対して可動体側の質量が小さい場合には、可動体が振動する際の変位量(振幅)が大きい。そして、振動アクチュエータの駆動電圧を大きくすると、可動体の変位量(振幅)がさらに大きくなってしまうため、固定体(支持体)と可動体とが干渉して故障や異音が発生するおそれがある。
以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、振動アクチュエータを備えた電子機器において、電子機器の筐体を介して出力される振動の加速度を大きくすることにある。
上記課題を解決するために、本発明は、筐体と、前記筐体に収容されるバッテリーと、前記筐体を介して振動を出力する振動アクチュエータと、を有する電子機器であって、前記振動アクチュエータは、前記筐体に固定される支持体と、前記バッテリーが固定される可動体と、前記可動体と前記支持体とを接続する第1ダンパー部材と、前記支持体に対して前記可動体を振動させる磁気駆動機構と、を備え、前記バッテリーは、第2ダンパー部材を介して前記筐体に接続されることを特徴とする。
本発明によれば、支持体と可動体とを磁気駆動機構によって相対移動させて振動を発生させる振動アクチュエータを電子機器に搭載する際、振動アクチュエータの支持体と可動体のうち、可動体にバッテリーを固定し、第1ダンパー部材および第2ダンパー部材を介して、可動体およびバッテリーを電子機器の筐体に固定する。この場合、電子機器の振動モデルは、可動体とバッテリーを含む第1質点と、支持体と筐体とを含む第2質点とを含む2自由度の振動モデルとなり、電子機器の利用者には、利用者の手が触れる筐体を介して、第2質点の振動が触覚として伝わる。このように、電子機器の構成部品のうち、質量が大きい部品であるバッテリーを筐体ではなく振動アクチュエータの可動体に固定することにより、筐体を含む第2質点の質量を小さくするとともに、可動体を含む第1質点の質量を大きくすることができる。従って、第1質点の質量に対する、第2質点の質量比がバッテリーを筐体に固定した場合よりも小さくなるので、磁気駆動機構の駆動電圧を上げなくても、筐体の振動の加速度を大きくすることができる。従って、電子機器の利用者に、大きな加速度の振動を体感させることができる。
また、第1質点の質量に対する、第2質点の質量比がバッテリーを筐体に固定した場合よりも小さくなると、支持体に対する可動体の変位量が小さくなる。従って、振動アクチュエータおよび電子機器の各部の形状は従来と同じにしたままで、支持体と可動体とが干渉しない範囲で駆動電圧を大きくすることが可能である。駆動電圧を大きくすれば、筐体の振動の加速度をより大きくすることができる。従って、電子機器の利用者に、大きな加速度の振動を体感させることができる。
本発明において、前記第1ダンパー部材および前記第2ダンパー部材の少なくとも一方は、粘弾性部材であることが好ましい。粘弾性部材は、粘性体と弾性体を組み合わせた変形特性を持っており、せん断方向に変形する際は線形の成分が大きく、圧縮方向に変形する際は非線形の成分が大きい。従って、せん断方向と可動体の振動方向とを一致させることにより、可動体を振動可能な状態で支持することができ、且つ、振動方向以外の方向への可動体の移動を抑制できる。
本発明において、前記磁気駆動機構は、前記支持体に配置されるコイルと、前記可動体に配置される磁石と、を備えることが好ましい。このようにすると、可動体を含む第1質点が重量の大きい磁石を含み、筐体を含む第2質点が重量の小さいコイルを含んでいるので、第1質点の質量に対する、第2質点の質量比がより小さくなる。従って、筐体の振動体の加速度をより大きくすることができる。
本発明において、前記可動体は、前記磁石が固定されるヨークを備えており、前記バッテリーは、前記ヨークに固定されることが好ましい。このようにすると、可動体を含む第1質点が重量の大きいヨークを含むことになるので、第1質点の質量に対する、第2質点の質量比がさらに小さくなる。従って、筐体の振動体の加速度をさらに大きくすることができる。
本発明において、前記バッテリーから電流が供給される電子部品が搭載される基板を備
え、前記基板は、前記可動体または前記バッテリーに固定されることが好ましい。このようにすると、可動体を含む第1質点の質量に基板が加わり、第2質点の質量は基板の分だけ減少するので、第1質点の質量に対する、第2質点の質量比がさらに小さくなる。従って、筐体の振動体の加速度をさらに大きくすることができる。
本発明によれば、振動アクチュエータの支持体と可動体のうち、支持体を電子機器の筐体に固定し、可動体に電子機器のバッテリーを固定し、第1ダンパー部材および第2ダンパー部材を介して、可動体およびバッテリーを筐体に接続する。これにより、電子機器の振動モデルは、可動体とバッテリーを含む第1質点と、支持体と筐体とを含む第2質点とを含む2自由度の振動モデルとなり、電子機器の利用者には、利用者の手が触れる筐体を介して、第2質点の振動が触覚として伝わる。このように、電子機器の構成部品のうち、質量が大きい部品であるバッテリーを筐体ではなく振動アクチュエータの可動体に固定することにより、可動体を含む第1質点の質量に対する、筐体を含む第2質点の質量比を小さくすることができる。従って、筐体の振動の加速度を大きくすることができる。
また、第1質点の質量に対する第2質点の質量比が小さくなると、支持体に対する可動体の変位量が小さくなるので、従来と同じ構造のままで、支持体と可動体とが干渉しない範囲で駆動電圧を大きくすることが可能である。これにより、筐体の振動の加速度を大きくすることができるので、電子機器の利用者に、大きな加速度の振動を体感させることができる。
本発明を適用した電子機器の概略構成図およびその振動モデルを示す説明図である。 比較例の電子機器の概略構成図およびその振動モデルを示す説明図である。 本形態の電子機器と比較例の電子機器の振動特性の説明図である。
(電子機器の構成)
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の説明において、互いに直交する2方向を第1方向Xおよび第2方向Yとする。図1(a)は、本発明を適用した電子機器1の概略構成図である。図1(a)に示すように、電子機器1は、筐体2と、筐体2に収容されるバッテリー3と、筐体2を介して振動を出力する振動アクチュエータ4を有する。また、電子機器1において、筐体2の内部には、図示しない他の部品も配置される。例えば、バッテリー3から電力が供給される基板(図示せず)が収容される。基板には、アンプ、センサーなどを含む各種の電子部品が搭載される。
電子機器1は、利用者が手で持って使用し且つバッテリー3を内蔵した各種の機器として用いられる。例えば、携帯型のゲーム機やスマートフォンとして用いられる。また、機器本体から分離して使用される各種のコントローラとして用いられる。
振動アクチュエータ4は、コイル5を備えた電機子6と、磁石7を備えた界磁体8と、電機子6と界磁体8とを接続する第1ダンパー部材9を備える。図1(a)に示す形態では、電機子6が支持体であり、界磁体8が可動体である。電機子6が支持体であるとは、電機子6が電子機器1の筐体2に固定されていることを意味する。また、界磁体8が可動体であるとは、界磁体8が電機子6および電子機器1の筐体2に対して相対移動することを意味する。
振動アクチュエータ4は、電機子6に設けられたコイル5と、界磁体8に設けられた磁
石7とがローレンツ力によって相対移動する。従って、コイル5と磁石7は、電機子6と界磁体8とを相対移動させる磁気駆動機構10を構成している。本形態では、コイル5は空芯コイルであり、磁石7とコイル5は、第2方向Yで対向する。電機子6は、コイルホルダ11を備えており、コイル5は、コイルホルダ11に固定される。界磁体8は、ヨーク12を備えており、磁石7は、ヨーク12に固定される。コイル5に通電すると、磁石7を備えた界磁体8と、コイル5を備えた電機子6は、第1方向Xへ相対移動する。従って、振動アクチュエータ4は、第1方向Xの振動を出力する。本形態では、第1ダンパー部材9は、コイルホルダ11とヨーク12とが第2方向Yで対向する箇所に配置される。従って、電機子6に対して界磁体8が第1方向Xに振動する際、第1ダンパー部材9はせん断変形する。
バッテリー3は、第2ダンパー部材13を介して筐体2に固定される。筐体2は、第1方向Xに平行に延びる第1板部21および第2板部22を備える。バッテリー3は、第2ダンパー部材13を介して第1板部21に固定される。振動アクチュエータ4は、バッテリー3と第2板部22との間に配置される。振動アクチュエータ4は、界磁体8がバッテリー3に固定され、電機子6が筐体2に固定される。図1(a)に示す例では、界磁体8のヨーク12がバッテリー3に固定され、電機子6は、コイルホルダ11が筐体2の第2板部22に固定される。
バッテリー3と筐体2とを接続する第2ダンパー部材13は、バッテリー3と筐体2の第2板部22とが第2方向Yで対向する位置に配置される。界磁体8が電機子6に対して第1方向Xで振動する際、界磁体8に固定されるバッテリー3は、界磁体8と一体になって第1方向Xに振動する。その際、第2ダンパー部材13はせん断方向に変形する。
本形態では、第1ダンパー部材9および第2ダンパー部材13として粘弾性部材を用いている。粘弾性部材として、例えば、シリコーンゲル等からなるゲル状部材を用いることができる。また、粘弾性部材の他の例として、天然ゴム、ジエン系ゴム(例えば、スチレン・ブタジエンゴム、イソプレンゴム、ブタジエンゴム)、クロロプレンゴム、アクリロニトリル・ブタジエンゴム等)、非ジエン系ゴム(例えば、ブチルゴム、エチレン・プロピレンゴム、エチレン・プロピレン・ジエンゴム、ウレタンゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴム等)、熱可塑性エラストマー等の各種ゴム材料及びそれらの変性材料を用いてもよい。
(電子機器の振動モデル)
図1(b)は、図1(a)の電子機器1の振動モデルを示す説明図である。図1(b)に示すように、本形態の電子機器1は、界磁体8とバッテリー3が第1質点P1を構成し、電機子6と筐体2が第2質点P2を構成し、第1質点P1と第2質点P2が直列に接続された2自由度の振動系を構成する。第1ダンパー部材9および第2ダンパー部材13は、粘弾性部材であるため、弾性モデルと粘性モデルとを結合したモデルで示される。また、電子機器1に利用者の手指で触れる場合には、第2質点P2がダンパー(利用者の皮膚)を介して手指と接触する。
ここで、比較例の電子機器1Aの構成を示す。図2(a)は、比較例の電子機器1Aの概略構成図であり、図2(b)は図2(a)の電子機器1Aの振動モデルを示す説明図である。図2(a)に示す電子機器1Aは、バッテリー3が界磁体8でなく筐体2に固定されている点を除き、図1(a)の電子機器1と同一である。図2(b)に示すように、電子機器1Aの振動モデルは、第1質点P1aが界磁体8のみで構成され、第2質点P2aは、電機子6、筐体2、およびバッテリー3によって構成される。
図1(a)に示す本形態の電子機器1に搭載された振動アクチュエータ4を駆動すると
、コイル5に駆動電流が流れ、コイル5と磁石7の間に作用するローレンツ力によって第1質点P1と第2質点P2とが相対移動する。利用者の手指によって体感される第2質点P2の振動の加速度は、第1質点P1の質量M1と第2質点P2の質量M2との質量比に応じた大きさになる。本形態の電子機器1では、第1質点P1(界磁体8を含む質点)がバッテリー3を含むため、バッテリー3を第2質点P2(電機子6を含む質点)に含めた図2(a)の電子機器1Aの構成と比較して、第1質点P1に対する第2質点P2の質量比が小さい。従って、バッテリー3を第2質点P2(電機子6を含む質点)に含めた場合よりも、第2質点P2の加速度が大きくなっている。
(電子機器の振動特性)
図3は、本形態の電子機器1と比較例の電子機器1Aの振動特性を示す説明図である。図3(a)、図3(b)において、実線は比較例の電子機器1Aの振動特性であり、破線が本形態の電子機器1の振動特性である。図3(a)は、電子機器1、1Aの筐体2を介して外部に出力される振動の加速度を示すグラフである。図3(a)の横軸はコイル5に流れる駆動電流の周波数であり、縦軸は筐体2を含む第2質点P2、P2aの振動の加速度である。また、図3(b)は、界磁体8と電機子6との相対位置振幅を示すグラフである。図3(b)の横軸はコイル5に流れる駆動電流の周波数であり、図3(b)の縦軸は、電機子6に対する界磁体8の変位量の振幅である。
図3(a)、図3(b)の振動特性は、電機子6の質量を2.5gとし、界磁体8の質量を4gとし、バッテリー3の質量を20gとし、電子機器1、1A全体の質量のうちでバッテリー3を除く部分の質量が38gである場合に得られる振動特性の例である。電子機器1、1Aにおいて、筐体2の内部に配置されるバッテリー3以外の部品(例えば、基板)は、筐体2に固定されて第2質点P2、P2aを構成するものとしている。また、図3(a)、図3(b)の振動特性は、振動アクチュエータ4の駆動電圧を同一にした場合のデータである。
図3(a)に示すように、本形態の電子機器1は、駆動電圧が同一であっても、比較例の電子機器1Aよりも筐体2の振動の加速度のピーク値が大きい。従って、本形態の電子機器1は、比較例の電子機器1Aよりも大きな加速度の振動を利用者に体感させることができる。
また、図3(b)に示すように、本形態の電子機器1は、駆動電圧が同一である場合に、比較例の電子機器1Aよりも、電機子6に対する界磁体8の変位量(相対位置振幅)のピーク値が小さい。従って、界磁体8は電機子6に対して小さなストロークで振動するので、界磁体8と電機子6とが干渉するおそれが少ない。また、電機子6に対する界磁体8の変位が小さければ、界磁体8が移動するスペースを小さくすることができる。従って、振動アクチュエータ4を小型化することができ、電子機器1を小型化することが可能である。あるいは、界磁体8と電機子6とが干渉しない範囲で駆動電圧を大きくすることができる。この場合には、筐体2の振動の加速度のピーク値を図3(a)の破線で示したグラフのピーク値よりもさらに大きくすることができる
(本形態の主な作用効果)
以上のように、本形態の電子機器1は、筐体2と、筐体2に収容されるバッテリー3と、筐体2を介して振動を出力する振動アクチュエータ4とを有する。振動アクチュエータ4は、筐体2に固定される電機子6(支持体)と、バッテリー3が固定される界磁体8(可動体)と、界磁体8と電機子6とを接続する第1ダンパー部材9と、電機子6に対して界磁体8を第1方向Xに振動させる磁気駆動機構10と、を備える。バッテリー3は、第2ダンパー部材13を介して筐体2に接続される。
本形態では、電機子6と界磁体8とを磁気駆動機構10によって相対移動させて振動を発生させる振動アクチュエータ4を電子機器1に搭載する際、磁気駆動機構10のコイル5を備えた電機子6を電子機器1の筐体2に固定して支持体とする一方、磁石7を備えた界磁体8(可動体)にはバッテリー3を固定する。そして、界磁体8およびバッテリー3を第1ダンパー部材9および第2ダンパー部材13を介して電機子6および筐体2に接続する。これにより、電子機器1の振動モデルは、界磁体8とバッテリー3を含む第1質点P1と、電機子6と筐体2を含む第2質点P2とを含む2自由度の振動モデルとなり、電子機器1の利用者には、利用者の手が触れる筐体2を介して、第2質点P2の振動が触覚として伝わる。このように、電子機器1の構成部品のうち、質量が大きい部品であるバッテリー3を筐体2ではなく界磁体8に固定することにより、筐体2を含む第2質点P2の質量を小さくするとともに、界磁体8を含む第1質点P1の質量を大きくすることができる。これにより、磁気駆動機構10の駆動電圧を上げることなく、筐体2の振動の加速度を大きくすることができるので、筐体2を介して外部に出力される振動の加速度を大きくすることができる。従って、電子機器1の利用者に、大きな加速度の振動を体感させることができる。
また、第1質点P1の質量に対する、第2質点P2の質量比がバッテリー3を筐体2に固定した場合よりも小さくなると、電機子6に対する界磁体8の変位量が小さくなる。従って、振動アクチュエータ4および電子機器1の各部の形状は従来と同じにしたままで、電機子6と界磁体8とが干渉しない範囲で駆動電圧を大きくすることが可能である。駆動電圧を大きくすれば、筐体2の振動の加速度をより大きくすることができる。従って、電子機器1の利用者に、大きな加速度の振動を体感させることができる。
本形態では、第1ダンパー部材9および第2ダンパー部材13として粘弾性部材を用いている。粘弾性部材は、粘性体と弾性体を組み合わせた変形特性を持っており、せん断方向に変形する際は線形の成分が大きく、圧縮方向に変形する際は非線形の成分が大きい。従って、本形態のように、コイルホルダ11とヨーク12とが第2方向Yで対向する位置に第1ダンパー部材9を配置し、バッテリー3と筐体2とが第2方向Yで対向する位置に第2ダンパー部材13を配置することにより、第1方向Xに振動可能な状態で界磁体8を支持することができる。また、第2方向Yは第1ダンパー部材9および第2ダンパー部材13の圧縮方向であるため、界磁体8およびバッテリー3の第2方向Yへの移動を抑制できる。
本形態では、磁気駆動機構10が電機子6に配置されるコイル5と、界磁体8に配置される磁石7を備えており、電機子6は筐体2に固定されて支持体を構成し、界磁体8はバッテリー3とともに可動体を構成している。このように、重量が大きい磁石7を含む界磁体8を第1質点P1に含めることにより、第1質点P1の質量に対する第2質点P2の質量比をより小さくすることができる。従って、筐体2を介して出力される振動の加速度をより大きくすることができる。
本形態の界磁体8は、磁石7が固定されるヨーク12を備えており、バッテリー3は、ヨーク12に固定される。このようにすると、界磁体8を含む第1質点P1が重量の大きいヨーク12を含むようにすれば、第1質点P1の質量に対する第2質点P2の質量比をさらに小さくすることができる。従って、筐体2を介して出力される振動の加速度をさらに大きくすることができる。
(変形例)
(1)上記形態では、電子機器1の筐体2に収容されているバッテリー3以外の部品(図示せず)は筐体2に固定され、第2質点P2に含まれるものとしているが、バッテリー3以外の部品のうちで界磁体8の質量に対して無視できない質量をもつ部品を、筐体2でな
く界磁体8に固定することもできる。例えば、バッテリー3から電力が供給される基板を筐体でなく界磁体8もしくはバッテリー3に固定する。基板には、アンプ、センサーなどを含む各種の電子部品が搭載されている。あるいは、筐体2を複数の部品で構成する場合に、複数の部品の一部を界磁体8もしくはバッテリー3に固定することも可能である。このようにすると、界磁体8を含む第1質点P1の質量が大きくなる一方、第2質点P2の質量は減少するので、第1質点P1の質量に対する第2質点P2の質量比がさらに小さくなる。従って、筐体2を介して出力される振動の加速度をより大きくすることができる。
(2)上記形態は、電機子6が筐体2に固定され、界磁体8にバッテリー3が固定されているが、本発明は、界磁体8が筐体2に固定され、電機子6にバッテリー3が固定された構成を採用することも可能である。この場合には、界磁体8が支持体に含まれ、電機子6が可動体に含まれる態様となる。
(3)上記形態は、第1ダンパー部材9および第2ダンパー部材13として粘弾性部材を用いているが、第1ダンパー部材9および第2ダンパー部材13は、弾性および粘弾性の少なくとも一方を備える部材であればよい。例えば、第1ダンパー部材9および第2ダンパー部材13の一方もしくは両方がバネであってもよい。バネを用いる場合には、界磁体8と筐体2とが振動方向(第1方向X)で対向する箇所、および、コイルホルダ11とヨーク12とが振動方向(第1方向X)で対向する箇所にバネを取り付けることができる。
1、1A…電子機器、2…筐体、3…バッテリー、4…振動アクチュエータ、5…コイル、6…電機子、7…磁石、8…界磁体、9…第1ダンパー部材、10…磁気駆動機構、11…コイルホルダ、12…ヨーク、13…第2ダンパー部材、21…第1板部、22…第2板部、P1、P1a…第1質点、P2、P2a…第2質点、X…第1方向、Y…第2方向

Claims (5)

  1. 筐体と、前記筐体に収容されるバッテリーと、前記筐体を介して振動を出力する振動アクチュエータと、を有する電子機器であって、
    前記振動アクチュエータは、
    前記筐体に固定される支持体と、
    前記バッテリーが固定される可動体と、
    前記可動体と前記支持体とを接続する第1ダンパー部材と、
    前記支持体に対して前記可動体を相対移動させる磁気駆動機構と、を備え、
    前記バッテリーは、第2ダンパー部材を介して前記筐体に接続されることを特徴とする電子機器。
  2. 前記第1ダンパー部材および前記第2ダンパー部材の少なくとも一方は、粘弾性部材であることを特徴とする請求項1に記載の電子機器。
  3. 前記磁気駆動機構は、
    前記支持体に配置されるコイルと、
    前記可動体に配置される磁石と、を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の電子機器。
  4. 前記可動体は、前記磁石が固定されるヨークを備えており、
    前記バッテリーは、前記ヨークに固定されることを特徴とする請求項3に記載の電子機器。
  5. 前記バッテリーから電流が供給される電子部品が搭載される基板を備え、
    前記基板は、前記可動体または前記バッテリーに固定されることを特徴とする請求項1から4の何れか一項に記載の電子機器。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPS60112181U (ja) * 1983-12-29 1985-07-30 パイオニア株式会社 体感音響装置
JP2018008642A (ja) * 2016-07-15 2018-01-18 Kyb株式会社 ばね下振動抑制装置
WO2018030265A1 (ja) * 2016-08-09 2018-02-15 日本電産サンキョー株式会社 リニアアクチュエータ

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