JP2021024730A - 集合移載装置 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送されてきた物品を集合して揃えた集合品として受渡し先に移載し得る簡単な構成の集合移載装置を提供する。【解決手段】搬送コンベヤ１２の搬送終端から送り出される袋詰め品１０を、所定数の集合品Ｗとしてバケット１４に収容する第１の移載ロボット１６が設けられる。第１の移載ロボット１６は、受入れ位置Ｓ１でバケット１４を、第２支持部材１４ｃを上方に配置する受入れ姿勢とし、前記搬送終端から送り出される袋詰め品１０は下方に配置した第１支持部材１４ｂ上に積み重ねられる。バケット１４は、受け入れた袋詰め品１０の後端が、搬送コンベヤ１２の回転走行部１２ｂとの間にわずかな隙間を存し、第１支持部材１４ｂの支持高さを、回転走行部１２ｂから袋詰め品１０が落差を持ってバケット内へ着地し得るよう、物品検知センサ３０の検知結果に応じた受け高さと受入れ姿勢とになるよう動作する。【選択図】図１

Description

本発明は、物品を集合して移載する集合移載装置に関する。

横臥姿勢で搬送されてきた物品を、起立姿勢にして複数個単位で集合し、その集合品を下流の処理部まで移載する各種の装置が知られている(例えば、特許文献１参照)。特許文献１に開示の装置は、横臥姿勢で搬送されてきた物品を、姿勢変換部で個々に起立させながら集合部に順次送り出し、該集合部において起立姿勢の物品を所定個数で集合し、その集合品を移送部で纏めて保持して次工程に送り込むよう構成される。

特開２０１８−１９３２２９号公報

特許文献１に開示の装置では、物品を集合する際に、複数の物品を揃える手段を、集合部に物品を送り込む手段とは別に設ける必要があり、構成が複雑化する問題がある。また、物品を横臥姿勢から起立姿勢として集合した集合品を次工程に送り込むために、姿勢変換部や集合部に加え、集合部で集合した集合品を次工程に送り込む移送部が設けられ、処理工程が多くなると共に、物品の姿勢を維持するための姿勢維持機構を各処理工程間に設けなければならず、装置全体が複雑化する問題がある。また、集合品の向きを変換する場合は、各処理部に加えて向き変換部が必要となり、更なる装置の複雑化を招く。更に、多品種に対応するためには、物品のサイズに対応した部品交換や型換えの調節機構などを各処理部毎に設けなければならず、品種切り替えのための部品交換や型換えの調節作業が煩雑で、多くの時間を必要とする難点も指摘される。

本発明は、搬送されてきた物品を集合して揃えた集合品として受渡し先に受け渡すようにした簡単な構成の集合移載装置を提供することを目的とする。

本願の請求項１に係る発明の集合移載装置は、
物品(10)を所定間隔毎に搬送し、搬送終端に回転走行部(12b)を備えた搬送コンベヤ(12)と、
該搬送コンベヤ(12)から送り込まれる物品(10)を検知する物品検知センサ(30)と、
前記搬送コンベヤ(12)から送り込まれた物品(10)を、所定数で重ねた集合品(W)としてバケット(14)に収容して受渡し先(S2)まで移すよう動作制御されるハンドリング部(32)を設けた移載ロボット(16)と、から構成し、
前記バケット(14)は、
前記物品(10)を受け入れる開口域(14f,14g,46a)の下部を画成し、前記搬送コンベヤ(12)から送り込まれる物品(10)を積み重ねて下方から支持する第１支持部材(14b,48)と、
該第１支持部材(14b,48)で支持する集合品(W)の上部となる一側を支持する支持位置と、該支持位置から離間した拡開位置へ移動して前記開口域(14f,14g,46a)を拡大可能な第２支持部材(14c,49)と、
前記搬送コンベヤ(12)から送り込まれる物品(10)の搬送方向前方を閉鎖し、前記第１支持部材(14b,48)の上部へ積み重なる物品前部の位置を規制可能に前記両支持部材(14b,14c,48,49)の間に配設した支持壁(14a,47)を備え、
前記搬送コンベヤ(12)からバケット(14)への物品(10)の受入れ位置(S1)において、
前記第２支持部材(14c,49)を拡開位置として、その拡大した開口域(14f,14g,46a)から左右を側壁部材(14,51)で案内してバケット(14)へ物品(10)を受け入れ、該物品(10)をバケット(14)へ受け入れた際の物品(10)の搬送方向後端が、前記回転走行部(12b)との間にわずかな隙間(N)を存するように、前記搬送方向の前方へ前記支持壁(14a,47)を前傾姿勢で臨ませ、前記第１支持部材(14b,48)による支持高さを、前記回転走行部(12b)から物品(10)が落差を持ってバケット内へ着地し得るよう、
前記物品検知センサ(30)による検知結果に応じたバケット(14)の受け高さと受入れ姿勢とになるように、前記ハンドリング部(32)を動作制御することを特徴とする。
請求項１に係る発明によれば、搬送コンベヤの搬送終端からバケットに送り込まれた物品は、バケット内に収容された状態で物品の後端から搬送コンベヤ終端の回転走行部(プーリに巻き掛けられたベルト表面)までがわずかな隙間に維持されると共に、第１支持部材の支持高さを、回転走行部から物品が所定の落差でバケット内に着地する高さとしてバケットへの物品の受入れ動作が行われるので、支持壁に跳ね返されたり搬送遅れによりバケット内に収まりきれなかったりした物品は、その後部が搬送コンベヤの終端における回転走行部に当接してバケットに向けた下方への送り力が付与され、常にバケットへの送り込み作用がもたらされるので、各物品を傾斜した支持壁に寄せた状態で揃えて上下に重ねた集合品とすることができる。また、バケットの支持壁と回転走行部とが、バケット内に収容された物品の後端が回転走行部との間にわずかな隙間を存する離間距離に設定されることで、搬送コンベヤからバケット内に飛び込んで収容された物品の後部が前記回転走行部により規制されながらバケットが下降動作するので、バケット内へ収容された物品は、上下に重なって揃った状態の集合品として積み重なる。すなわち、別途揃え装置などを設けることなく簡単な構成で物品を揃えた集合品として受渡し先に受け渡すことができる。

請求項２に係る発明では、前記バケット(14)を、前記受入れ位置(S1)における受入れ姿勢から、物品(10)が前記支持壁(14a,47)を底部としてコバ立てで横並びとなるように姿勢変換すると共に、受渡し先となる受渡し位置(S2)まで移動するように、前記ハンドリング部(32)を動作制御することを特徴とする。
請求項２の発明によれば、集合品を収容したバケットを姿勢変換して物品が支持壁を底部としてコバ立てで横並びとなるように構成したので、物品の姿勢を変換する専用の姿勢変換部や、姿勢変換部と集合部との間で物品の姿勢を維持するための姿勢維持機構などを別途設けることなく装置構成を簡略化することができる。

請求項３に係る発明では、前記バケット(14)は、前記受入れ位置(S1)における物品(10)の受入れ姿勢において、少なくとも前記支持壁(14a,47)が前記搬送方向の後方を向く側に開放する第１開口(14f,46a)を前記開口域として有し、
前記バケット(14)の受入れ位置(S1)において、
前記第２支持部材(14c,49)を、前記第１支持部材(14b,48)から上方へ離間する拡開位置に移動するか、あるいは、前記第１支持部材(14b,48)の上方から退避する拡開位置に移動することで前記開口域(14f,14g,46a)を拡大するよう動作する拡開手段(24,50)を備え、
前記物品検知センサ(30)による検知数が所定数となった際に、前記バケット(14)を前記受渡し先(S2)へ向けて移動すると共に、前記第２支持部材(14c,49)を、前記拡開位置から前記第１支持部材(14b,48)とによる集合品(W)の支持位置とするよう、前記拡開手段(24,50)を動作するようにしたことを特徴とする。
請求項３に係る発明によれば、バケット内に物品を受け入れる際には第２支持部材が拡開位置にあるので、バケットにおける物品の受け入れ側となる搬送コンベヤを向く前方または前方と上方の開口域が拡大し、搬送終端から送り出される物品を高速でも良好に受け入れることができる。また、集合品を収容したバケットを受渡し先へ向けて移動する際には、第２支持部材を支持位置に移動して集合品における物品が重なる並び方向の前後を支持するので、移動時に物品が位置ずれしたり集合姿勢が変化するのを抑制することができる。

請求項４に係る発明では、前記受入れ位置(S1)で集合品(W)をバケット内に受け入れて前記受渡し位置(S2)まで送る前記移載ロボット(16)である第１の移載ロボット(16)と、前記受渡し位置(S2)において第１の移載ロボット(16)におけるバケット内の集合品(W)を保持手段(20)で保持して受け継ぎ、該保持手段(20)で保持した集合品(W)を次工程となる包装機の供給コンベヤ(38)へ移載する第２の移載ロボット(22)を設けたことを特徴とする。
請求項４の発明によれば、第１の移載ロボットで集合した集合品を、第２の移載ロボットに受け継いで供給コンベヤに移載するよう構成したので、集合品を受け渡した第１の移載ロボットによる物品の集合処理の効率化を図ることができる。

請求項５に係る発明では、前記第２の移載ロボット(22)は、前記受渡し位置(S2)において、前記保持手段(20)で保持して受け継いだ集合品(W)を、第１の移載ロボット(16)におけるバケット(14)の収容部外まで移動して前記保持手段(20)を９０度水平回転し、物品(10)の並びを直交方向に変換した集合品(W)として、前記次工程の供給コンベヤ(38)の搬送間隔と搬送タイミングに合わせて移載するよう構成したことを特徴とする。
請求項５の発明によれば、バケット内に物品を上下に集合して得た集合品の物品が重なる並び方向を、バケットから集合品を受け継いだ第２の移載ロボットで変換して供給コンベヤに移載するよう構成したので、包装機の包装部に、物品が整列した集合品の並びが乱れるのを防止して効果的に供給することができる。

請求項６に係る発明では、前記受渡し位置(S2)において、前記第２の移載ロボット(22)の保持手段(20)で集合品(W)を保持して受け継ぐ際に、前記バケット(14)と保持手段(20)を物品(10)の並び方向に離間するよう相互に移動し、その移動時において、前記第１支持部材(14b)と第２支持部材(14c)との何れかを集合品(W)の支持位置から退避するよう構成したことを特徴とする。
請求項６の発明によれば、バケットおよび保持手段を離間するよう相互に移動して集合品をバケット外に移動するよう構成したので、第１の移載ロボットから第２の移載ロボットへの集合品の受け渡しに要するタクトタイムを短縮して高速処理化を図ることができる。

請求項７に係る発明では、前記第２支持部材(14c)は、前記バケット(14)の支持壁側に回動支点を備えて、前記支持位置から前記拡開位置まで回動可能に構成したことを特徴とする。
請求項７の発明によれば、第２支持部材を回動して集合品の支持を解除するよう構成したので、簡単な構成で集合品の受け渡しを良好に行える。

請求項８に係る発明では、前記ハンドリング部(32)を複数設け、
各ハンドリング部(32)は、物品(10)を受け入れ中のバケット(14)の上方から次に物品(10)を受け入れるべき他のバケット(14)に向けて近接し、各バケット(14)を連ねて同調下降すると共に、受け入れを終えたバケット(14)の上方に連なる次のバケット(14)について、前記第１支持部材(14b,48)の高さを、続けて送り込まれる物品(10)に対応した支持高さとし、前記バケット(14)の受け高さと受入れ姿勢とになるように、前記ハンドリング部(32)を動作制御するようにしたことを特徴とする。
請求項８の発明によれば、ハンドリング部を複数設け、搬送コンベヤから送り出される物品をバケットに集合する受入れ動作を、複数のバケットで間断なく行うよう構成したので、処理能力を向上することができる。

請求項９に係る発明では、前記搬送コンベヤ(12)は、前記回転走行部(12b)に向けて、少なくとも物品(10)を吸着して搬送する傾斜搬送部(12a)を有し、前記回転走行部(12b)から投下される物品(10)は、搬送方向先端がバケット内へ着地した後に後端が物品高さ略１個分の落差でバケット内へ着地するよう、前記バケット(14)の受け高さと受入れ姿勢とになるように、前記ハンドリング部(32)を動作制御することを特徴とする。
請求項９の発明によれば、搬送コンベヤから送り込まれる物品は、先端と後端が一度に着地しないようにしたので、物品がバケット内に着地する際の衝撃を緩和して、物品を姿勢が乱れることなく上下方向に積み重ねて集合することができる。

本発明によれば、バケットに対して物品を搬送コンベヤによって先端が揃うように送り込むことができ、専用の手段を設けることなく簡単な構成で複数の物品を揃えた集合品として受渡し先に移すことができる。

実施例の集合移載装置を示す概略平面図である。 実施例の集合移載装置を一部縦断して示す概略側面図である。 実施例の集合移載装置による物品移載工程を示す説明図である。 実施例の集合移載装置において受入れ動作中のバケットと搬送コンベヤとの関係を示す説明である。 実施例の集合移載装置において物品を集合中のバケットの上に次のバケットを位置付けた状態を示す概略側面図である。 第２の実施例の集合移載装置を示す概略側面図である。 第２の実施例の集合移載装置を示す概略平面図である。 第２の実施例の集合移載装置において受入れ位置のバケットと搬送コンベヤとの関係を示す説明である。

次に、本発明に係る集合移載装置の好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。

実施例に係る集合移載装置は、図１〜図３に示す如く、搬送コンベヤ１２の搬送終端から送り出される物品としての袋詰め品１０の通過を検知する物品検知センサ３０と、搬送コンベヤ１２の搬送終端から送り出される袋詰め品１０を受け入れて、所定数で重ねた集合品Ｗとして収容可能なバケット１４を装着したロボットハンド１６ａを備えた２基の第１の移載ロボット１６と、を備え、物品検知センサ３０により検知された袋詰め品１０の検知タイミングと検知数に応じて、第１の移載ロボット１６がバケット１４を順次下降移動するよう動作制御されることで、該バケット１４内に所定数の袋詰め品１０が上下方向に揃って積み重ねられるよう構成される。前記バケット１４は、袋詰め品１０の集合品Ｗを、袋詰め品１０が重なる並び方向の両外側となる上方および下方から支持する第１支持部材１４ｂおよび第２支持部材１４ｃを備え、両支持部材１４ｂ,１４ｃで支持した集合品Ｗは、第１の移載ロボット１６の動作により、バケット１４が受渡し先へ向けて移動され、バケット１４に収容された集合品Ｗが受渡し先となる受渡し位置まで移される。また、実施例の集合移載装置は、第１の移載ロボット１６により受渡し先まで移動されたバケット１４内の集合品Ｗを、袋詰め品１０が重なる並び方向前後から挟んで保持する保持手段２０を有し、該保持手段２０を移動して集合品Ｗを次工程に移載する第２の移載ロボット２２を備える。実施例における物品としては、製袋充填機においてピロー包装された袋詰め品１０であって、左右に横シール部が形成されて横臥姿勢の袋詰め品１０をコバ立て姿勢となるように起立し、横並びで整列した集合品Ｗとして受渡し先に受け渡す形態として例示するが、物品はこのような袋詰め品１０に限らず、ピロー包装以外の各種袋詰め形態や、小箱詰め品、あるいは未包装品など、各種形態からなる物品を移載処理対象とすることができる。

前記搬送コンベヤ１２は、図１、図２に示す如く、サーボモータ等の駆動源により走行する吸着ベルト２６と吸引源に接続すると共に吸着ベルト２６の裏面に接する吸引チャンバー２８とを備え、吸引チャンバー２８に設けた吸引孔２８ａを介して吸着ベルト２６に設けた通孔２６ａに作用する吸引力によって、ベルト表面(搬送面)に袋詰め品１０を吸着して搬送する。搬送コンベヤ１２には、横シール部１０ａが物品搬送方向と交差する左右を向く横臥姿勢の袋詰め品１０が、前工程から所定間隔ごとに供給される。また、搬送コンベヤ１２の終端に向けて搬送面が下方傾斜する傾斜搬送部１２ａが設けられる。傾斜搬送部１２ａによって斜め下向きに搬送される袋詰め品１０は、前記搬送コンベヤ１２における吸着ベルト２６に吸着保持されて搬送終端まで位置ずれを防止した状態で搬送される。図４(ｂ)に示すように、傾斜搬送部１２ａからの袋詰め品１０の送出ラインＬは、バケット１４の載置面(第１支持部材１４ｂの上面または既に収容されている袋詰め品１０の上面)に向けて袋詰め品１０の先端が下向きとなって斜めに投入される。そして、袋詰め品１０の先端が先にバケット１４内の載置面に着地し、その後、後端が物品高さ略１個分の落差を持ってバケット１４内の載置面に着地するようバケット１４に収容される。搬送コンベヤ１２の搬送終端は、プーリ１３が回転可能に支持されて、吸着ベルト２６の巻き掛け端部として吸着ベルト２６が下向きに転向する回転走行部１２ｂとされ、該回転走行部１２ｂの前方に所定間隔離間した、後述する受入れ位置Ｓ１に位置付けられたバケット１４内に袋詰め品１０が順次積み重なって収容される。前記吸着ベルト２６に載置されて搬送される袋詰め品１０の後端は、前記回転走行部１２ｂにおいて下方へ巻き込まれるようにして下向きの送り力が与えられる。前記搬送コンベヤ１２の搬送終端まで搬送された袋詰め品１０の通過を検知する前記物品検知センサ３０が設けられ、該物品検知センサ３０で袋詰め品１０の通過を検知することにより、その袋詰め品１０の物品検知数が、前記バケット１４への物品送り込み数としてカウントされ、またその物品検知信号によりバケット１４への物品送り込みタイミングを得ることができる。

前記バケット１４は、図１〜図３に示す如く、支持壁１４ａと、該支持壁１４ａの一側へ延出して夫々対向配置され、前記袋詰め品１０の受け入れ時における後述する受入れ姿勢で下方に位置する第１支持部材１４ｂと上方に位置する第２支持部材１４ｃと、第１支持部材１４ｂおよび第２支持部材１４ｃと交差する方向の両側に対向して配置された側壁部材１４ｄ,１４ｄとを備え、これらの構成部材１４ｂ,１４ｃ,１４ｄ,１４ｄによって囲われて、支持壁１４ａの内面１５が向く外側に拡がって開口する一側方からの袋詰め品１０の受け入れを許容する第１開口１４ｆで収容部１４ｅが画成される。この収容部１４ｅには、搬送コンベヤ１２から受け入れた前記袋詰め品１０が横臥姿勢のまま前記第１開口１４ｆの下部を画成する第１支持部材１４ｂの上部に順次積み上げられて重なった集合品Ｗとなって収容される。前記第２支持部材１４ｃは、バケット１４に回動可能に支持され、拡開手段２４によって移動されて、第１支持部材１４ｂへの袋詰め品１０の積み上げ(並び)方向に向けて拡がって開口する第２開口１４ｇを開閉可能に構成される。すなわち、第２支持部材１４ｃを、受入れ姿勢において第２開口１４ｇを閉ざす位置から第１支持部材１４ｂの上方から退避して第２開口１４ｇの上方を開放し袋詰め品１０の受け入れを許容する拡開位置まで移動することで、支持壁１４ａが搬送方向後方を向く側に開放する第１開口１４ｆと第２開口１４ｇが連続して収容部１４ｅにおける支持壁１４ａの対面側(内面１５が向く側)となる一側と上方との２方向を開放して、バケット１４へ袋詰め品１０を受け入れる開口域を拡大する。

図４に示す如く、前記バケット１４は、受入れ位置Ｓ１において、前記支持壁１４ａが、前記搬送コンベヤ１２の搬送終端(回転走行部１２ｂ)の前方で、搬送コンベヤ１２の搬送方向前方へ向けて前傾し、該搬送コンベヤ１２から送り込まれる袋詰め品１０の搬送方向前方を閉鎖可能な受入れ姿勢となって位置付き、該受入れ姿勢において、前記第１支持部材１４ｂが下方に位置すると共に前記第２支持部材１４ｃが上方に位置する。図３に示す如く、第２支持部材１４ｃは、前記支持壁１４ａに対して回動可能に支持され、前記拡開手段２４によって第２開口１４ｇを開放(開口域を拡大)する位置まで回動した拡開位置と、該第２開口１４ｇを閉ざすと共に前記第１支持部材１４ｂとで集合品Ｗを袋詰め品１０の並び方向の前後から挟むように支持可能な位置まで回動した支持位置(第１支持部材１４ｂで支持する集合品Ｗの上部となる一側を支持する位置)とに移動される。拡開手段２４は、袋詰め品１０をバケット１４に受け入れる際には第２支持部材１４ｃを拡開位置に移動しており、バケット１４内へ所定数の袋詰め品１０を受け入れた後に、受入れ位置Ｓ１から受渡し先となる受渡し位置Ｓ２へバケット１４を移動するまでの間は、拡開位置から移動した第２支持部材１４ｃを前記支持位置に維持するよう構成される。また、拡開手段２４は、バケット１４に収容した集合品Ｗを受渡し位置Ｓ２で第２の移載ロボット２２へ受け渡す際に第２支持部材１４ｃを拡開位置に移動する。なお、第１および第２支持部材１４ｂ,１４ｃの延出端側には、その延出方向に開放する切欠部１４ｈ,１４ｈが設けられる。図３に示す如く、受渡し位置Ｓ２までバケット１４が移動すると、前記保持手段２０に設けられた爪部２０ａ,２０ａが前記切欠部１４ｈ,１４ｈの空所を通過して、バケット内に収容された集合品Ｗを、その並び方向前後から挟持することができる。

図１に示す如く、前記第１の移載ロボット１６は、前記ロボットハンド１６ａにバケット１４を設けてハンドリング部３２を構成する垂直多関節型ロボットなどが用いられ、第１の移載ロボット１６は、前記搬送コンベヤ１２の搬送向きと交差する向きに離間して２基配設される。各移載ロボット１６は、バケット１４を、前記搬送コンベヤ１２の搬送終端から送り出される横臥姿勢の袋詰め品１０を受け入れ可能な受入れ位置Ｓ１と、該受入れ位置Ｓ１から離間する受渡し位置Ｓ２とに移動するようにハンドリング部３２を動作制御する。図４に示す如く、受入れ位置Ｓ１において、搬送コンベヤ１２から送り込まれる袋詰め品１０の搬送方向前方が支持壁１４ａによって位置規制され、バケット１４に送り込まれた袋詰め品１０は、搬送コンベヤ１２の搬送終端の回転走行部１２ｂの前方と、袋詰め品１０の後端とにわずかな隙間Ｎを存するように支持壁１４ａが前傾して臨む、受入れ姿勢としてバケット１４を位置付ける。そして、搬送コンベヤ１２の搬送終端から送り込まれる袋詰め品１０が、前述のように、所定の落差(例えば、物品高さの略１個分)を持ってバケット１４内へ送り込まれるようにした受け高さとして位置付くように、袋詰め品１０の積み重ね数に応じて、前記第１支持部材１４ｂによる支持高さが保たれる。なお、バケット１４を前記受け高さまで下降する際にも、支持壁１４ａと搬送コンベヤ１２の搬送終端の回転走行部１２ｂとの前記隙間Ｎを維持するように、ハンドリング部３２が動作制御される。また、前記バケット１４の受入れ姿勢において支持壁１４ａと回転走行部１２ｂとの間の僅かな隙間Ｎは、図４(ｂ)に示す如く、先端が支持壁１４ａに当接した袋詰め品１０の後端が、搬送コンベヤ１２に対して接触することなく下降し得る離間距離に設定される。なお、バケット１４を前記受け高さに下降する時期は、物品検知センサ３０による物品検知のタイミングと、搬送コンベヤ１２の速度との関係から設定される。このように、物品検知センサ３０により検知された袋詰め品１０の検知タイミングと検知数とに応じてバケット１４が所定の受け高さと受入れ姿勢とになる受入れ動作を行うように、ハンドリング部３２が動作制御される。更に、第１の移載ロボット１６は、所定数の袋詰め品１０を積み重ねた集合品Ｗを収容したバケット１４を受渡し位置Ｓ２に移動する間に、袋詰め品１０をコバ立てして起立姿勢で横並びになるように、バケット１４を傾けて、第１開口１４ｆが上向きで支持壁１４ａが水平(物品の並び方向が横)となる姿勢に変換するように、ハンドリング部３２を動作する。

前記２基の第１の移載ロボット１６は、図５に示す如く、前記搬送コンベヤ１２の搬送終端から送り出される袋詰め品１０を所定数だけ受け入れる受入れ動作中の一方のバケット１４におけるバケット１４の上方に、他方の移載ロボット１６におけるバケット１４を上方から近付けて、その下部を一方のバケット１４への第２開口１４ｇからの袋詰め品１０の受け入れに支障がない位置まで近接するように位置付けて各バケット１４を一時的に連ねて同調して下降すると共に、一方のバケット１４の受入れ動作が完了したのに引き続いて、前記他方のバケット１４の受入れ動作を行うようにハンドリング部３２が動作制御される。また、受入れ動作が完了した一方のバケット１４を受入れ位置Ｓ１から下方の退避位置まで垂直に下降すると共に、退避位置に下降するまでの間に拡開位置の第２支持部材１４ｃを支持位置まで移動した後に、一方のバケット１４を横移動して前記受渡し位置Ｓ２まで至るようにハンドリング部３２が動作制御される。すなわち、２基の第１の移載ロボット１６は、袋詰め品１０が所定間隔ごとに搬送コンベヤ１２によって搬送されてくるのに対応して、間断なく受入れ動作を行えるように、２基の移動ロボット１６における２つのバケット１４,１４で交互に受け入れを行うようにハンドリング部３２を動作制御する。

図２に示す如く、前記第２の移載ロボット２２として、三次元空間を自由に移動可能なロボットアームの端部に保持手段２０を設けたハンドリング部３４を備えた、パラレルリンクロボットなどが用いられる。保持手段２０は、相互に近接離間移動可能な一対の爪部２０ａ,２０ａを備え、その爪部２０ａ,２０ａによって、前記バケット１４に収容された集合品Ｗの並び方向前後を挟持して受け継ぐよう構成される。ここで、バケット１４に収容されて並ぶ集合品Ｗは、切欠部１４ｈ,１４ｈを設けた第１および第２支持部材１４ｂ,１４ｃにより並び方向前後を挟んで支持しており、前記爪部２０ａ,２０ａが前記切欠部１４ｈ,１４ｈの空所に対応して、バケット内に収容された集合品Ｗを、その並び方向前後から挟持して保持するよう構成される。図３に示す如く、第２の移載ロボット２２は、集合品Ｗを保持した保持手段２０を、集合品Ｗの並び方向へ移動し、前記第２支持部材１４ｃによる支持方向へ向けたバケット１４の外側位置まで横移動することで第１の移載ロボット１６から第２の移載ロボット２２へ集合品Ｗを受け継ぐよう構成される。この集合品Ｗの横移動による受け継ぎに際して、前記第２支持部材１４ｃは、下方へ回動してバケット１４に収容した集合品Ｗの一側の支持を解除すると共に、集合品Ｗの横移動によるバケット外への通過を許容し得る。このようにして集合品Ｗを受け継ぐように第２の移載ロボット２２のハンドリング部３４を動作する。バケット１４の収容部１４ｅより外側まで横移動された集合品Ｗは、保持手段２０を９０度水平回転することで、その並びが直交方向に変換される。

図１、図３に示す如く、次工程には、前記搬送コンベヤ１２の一側方に離間して、該搬送コンベヤ１２の搬送向きと平行な搬送向きとなるよう設置された、包装機の供給コンベヤ３８が配設されている。供給コンベヤ３８は、前記第２の移載ロボット２２により搬送ベッド４０上に載置された集合品Ｗを押送部材４２で所定間隔ごとに横形製袋充填機の包装部３６に向けて押送する。搬送ベッド４０には、第２の移載ロボット２２における保持手段２０の水平回転により向きが９０度変換された集合品Ｗは、袋詰め品１０の横シール部１０ａが物品搬送方向の前後となる向きで押送部材４２による物品搬送間隔に合わせて載置される。供給コンベヤ３８に載置された集合品Ｗの左右は、物品ガイド４４,４４によって案内されて前記包装部に向けて搬送される。

次に、実施例に係る集合移載装置の作用について説明する。
図１、図２に示す如く、前記第１の移載ロボット１６における一方の移載ロボット１６は、前記搬送コンベヤ１２における前記搬送終端の回転走行部１２ｂの前方の位置となる受入れ位置Ｓ１において、前記バケット１４を、回転走行部１２ｂとバケット１４に収容された袋詰め品１０の後端との間にわずかな隙間Ｎを存するようにして、支持壁１４ａが傾斜し、第１開口１４ｆを前記搬送終端に指向し、第２支持部材１４ｃが上方となる前記受入れ姿勢となり、第２支持部材１４ｃを拡開位置に移動して臨む。搬送コンベヤ１２は、横シール部１０ａが左右に配置されて横臥姿勢の袋詰め品１０を所定間隔毎に吸着して搬送し、前記傾斜搬送部１２ａにおける搬送終端から袋詰め品１０が前下がりで前記受入れ位置Ｓ１に臨むバケット１４に向けて送り出され、第１開口１４ｆから収容部１４ｅに向けて搬送される袋詰め品１０の左右が側壁部材１４ｄ,１４ｄで案内されて袋詰め品１０がバケット１４に受け入れられる。バケット１４に受け入れた袋詰め品１０は、搬送方向前部が支持壁１４ａで位置規制されて第１支持部材１４ｂ上に積み重ねられる。図４に示す如く、第１の移載ロボット１６は、前記物品検知センサ３０により袋詰め品１０が検知される毎に、バケット１４を、第１支持部材１４ｂ上に積み重なる袋詰め品１０の積重ね数に応じた受け高さに向けて、バケット１４に送り込まれる袋詰め品１０の先端が支持壁１４ａに至る時期に合わせて下降するように移動し、該バケット１４による袋詰め品１０の受け高さと積重ね位置とが一定になるように、ハンドリング部３２を動作制御する。

図３に示す如く、前記物品検知センサ３０により所定数の袋詰め品１０が検知されて、バケット１４内へ袋詰め品１０が所定数収容された集合品Ｗとなることにより、前記受入れ位置Ｓ１において受入れ姿勢で臨むバケット１４は、受入れ位置Ｓ１から下方の退避位置まで垂直に下降してから横移動して前記受渡し位置Ｓ２まで至るよう、前記ハンドリング部３２が動作制御される。そして、バケット１４が退避位置まで下降するまでの間に第２支持部材１４ｃを支持位置まで移動して、集合品Ｗが袋詰め品１０の並び方向前後から第１支持部材１４ｂおよび第２支持部材１４ｃで挟んで支持される。このように袋詰め品１０の受け入れを終えたバケット１４は、前記受入れ位置Ｓ１から直ちに離間すると共に、他のバケット１４を受入れ位置Ｓ１に位置付けて、続けて搬送されてくる袋詰め品１０の受け入れを許容する。バケット１４内の集合品Ｗが第２支持部材１４ｃで挟まれる前の時期は下方へ垂直移動するので、集合品Ｗに横揺れを与えることなく受入れ位置Ｓ１から直ちに離れることができ、その移動による集合品Ｗの集合状態の乱れや各袋詰め品１０の位置ずれを防止することができる。また、第１の移載ロボット１６は、ハンドリング部３２を動作して、第１支持部材１４ｂおよび第２支持部材１４ｃで集合品Ｗを支持したバケット１４を、受入れ位置Ｓ１から受渡し位置Ｓ２に移動する間に横向きの第１開口１４ｆが上向きとなり、支持壁１４ａが水平となるように姿勢変換して、袋詰め品１０が起立してコバ立てで横並びの集合品Ｗとなるように変換する。

図５に示す如く、前記第１の移載ロボット１６が、受入れ位置Ｓ１において所定数の袋詰め品１０をバケット１４に受け入れる受入れ動作の終了時期に合わせて、前記他方の移載ロボット１６におけるバケット１４を、受入れ動作中のバケット１４の上方から近接する位置まで下降する。そして、一方のバケット１４が所定数の袋詰め品１０の受け入れを終えた後に受入れ位置Ｓ１から離間すると、直ちに他方の移載ロボット１６のバケット１４が、受入れ位置Ｓ１に位置付くように移動し、前述した受入れ動作を繰り返す。このように、２基の移動ロボット１６に夫々設けたバケット１４によって交互に受入れ動作させることで、搬送コンベヤ１２により所定間隔ごとに搬送されてくる袋詰め品１０を間断なく各バケット１４に順次受け入れることができる。すなわち、一方のバケット１４へ収容されるべき最終の袋詰め品１０が送り込まれてから、続けて搬送されてきた袋詰め品１０が前記回転走行部１２ｂから他方のバケット１４へ投下されるまでの時期に、他のバケット１４が一方のバケット１４の上方に近接した位置まで移動して、両バケット１４を一時的に連ねた状態で同調して下降するよう、２基の移載ロボット１６の対応する夫々のハンドリング部３２が動作制御される。所定数の袋詰め品１０の受け入れが完了した一方のバケット１４は、前記の如く、前記受入れ位置Ｓ１から直ちに離間し、前記下方の退避位置を経て前記受渡し位置Ｓ２へ向けて移動される。また、バケット１４の受渡し位置Ｓ２への移動に際して、拡開位置の第２支持部材１４ｃが支持位置まで移動して、集合品Ｗが並び方向両側から支持される。

図２、図３に示す如く、前記第１の移載ロボット１６によって受渡し位置Ｓ２までバケット１４が移動されると、前記第２の移載ロボット２２は、受渡し位置Ｓ２の上方において一対の爪部２０ａ,２０ａを離間した保持手段２０を下降するようハンドリング部３４を動作すると共に、一対の爪部２０ａ,２０ａを近接移動して、前記爪部２０ａ,２０ａが前記第１および第２支持部材１４ｂ,１４ｃに設けた切欠部１４ｈ,１４ｈに対応した空所において、バケット内でコバ立てになった袋詰め品１０の集合品Ｗを、その並び方向前後から挟んで保持する。そして、前記第２支持部材１４ｃが拡開手段２４により拡開位置に移動された後、第２の移載ロボット２２によって保持手段２０が、開放された第２支持部材１４ｃの外側にバケット１４から離間するように横移動され、バケット１４外において集合品Ｗが第２の移載ロボット２２に受け継がれる。また、受渡し位置Ｓ２において集合品Ｗを第２の移載ロボット２２に受け渡した第１の移載ロボット１６は、図５に示す如く、第２支持部材１４ｃが拡開位置に移動されているバケット１４を、受入れ位置Ｓ１において受入れ動作している他方のバケット１４の上方に位置付け、前記した如く、バケット１４への袋詰め品１０の受入れ動作が繰り返される。また、集合品Ｗを受け継いだ第２の移載ロボット２２は、保持手段２０を横移動した後、該保持手段２０を９０度水平方向に回転し、起立姿勢の集合品Ｗの並びを直交方向に変換し、前記供給コンベヤ３８の搬送間隔に応じて所定のタイミングで集合品Ｗを所定間隔ごとに移載するようハンドリング部３４が動作制御される。

本実施例の集合移載装置は、前記搬送コンベヤ１２によって横臥姿勢で搬送されてくる袋詰め品１０を、第１の移載ロボット１６のバケット１４に横臥姿勢で受け入れて集合すると共に、集合品Ｗが収容されたバケット１４を受入れ位置Ｓ１から受渡し位置Ｓ２に移動する間に、袋詰め品１０を横臥姿勢から起立姿勢に変換するようバケット１４を第１の移載ロボット１６で姿勢変換するよう構成したので、袋詰め品１０の姿勢を変換する装置を別途設ける必要がなく、装置構成を簡略化することができる。すなわち、袋詰め品１０の集合と、集合した袋詰め品１０の姿勢変換との各処理を、第１の移載ロボット１６のハンドリング部３２の動作によって行うよう構成したので、処理部の数を少なくすると共に、各処理部間で袋詰め品１０の姿勢を維持するための姿勢維持機構を省略することができ、品種変更に際しての部品交換や型換えの手間を省略でき、品種切り替えの作業時間を短縮することができる。

本実施例の集合移載装置では、前記受入れ位置Ｓ１においてバケット１４内に袋詰め品１０を受け入れる際には、上方に配置される第２支持部材１４ｃを拡開位置に移動して第２開口１４ｇを開放するので、バケット１４における前記搬送コンベヤ１２を向く前方および上方が開放し、袋詰め品１０を受け入れるための開口域が拡大するので前記搬送終端から高速で送り出される袋詰め品１０の受け入れが容易である。また、第２支持部材１４ｃを、バケット１４を受入れ位置Ｓ１から受渡し位置Ｓ２に移動して袋詰め品１０の姿勢を変換する際には支持位置に維持して第２開口１４ｇを閉じるよう構成したので、集合品Ｗは第１支持部材１４ｂおよび第２支持部材１４ｃで袋詰め品１０の並び方向前後で支持され、バケット１４の移動中における袋詰め品１０の位置ずれや集合状態の乱れを抑制することができ、保持手段２０で集合品Ｗを良好に保持して第２の移載ロボット２２へ集合品Ｗを受け渡すことができる。また、第２支持部材１４ｃを、支持壁側を回動支点として回動して開閉するよう構成したので、簡単な構成でバケット１４から第２の移載ロボット２２への集合品Ｗの受け渡しを良好に行うことができる。

本実施例の集合移載装置は、前記バケット１４に袋詰め品１０を受け入れる受入れ動作に際し、バケット１４の支持壁１４ａを、該支持壁１４ａで搬送方向前部が位置規制される袋詰め品１０の搬送方向後端が、前記回転走行部１２ｂの前方にわずかな隙間Ｎを存する受入れ姿勢で受入れ位置Ｓ１に臨ませると共に、前記第１支持部材１４ｂの支持高さを、搬送コンベヤ１２の搬送終端から袋詰め品１０が所定の落差でバケット内に送り込まれる高さとしている。これにより、搬送コンベヤ１２の搬送終端からバケット１４に送り込まれて支持壁１４ａに跳ね返された袋詰め品１０は、その後部が搬送コンベヤ１２の回転走行部１２ｂに当接してバケット１４に向けた下向きの送り力が付与され、跳ね返された袋詰め品１０を前部が支持壁１４ａで位置規制される位置まで送り込むことができる。また、バケット１４は、支持壁１４ａと回転走行部１２ｂ(搬送終端)との隙間Ｎを一定に維持して下降するので、搬送コンベヤ１２による搬送遅れによりバケット１４の下降時期に対してバケット内に収まりきらない袋詰め品１０についても、回転走行部１２ｂによるバケット１４に向けた下向きの送り力が付与されるので前部が支持壁１４ａで位置規制される位置まで送り込むことができる。すなわち、支持壁１４ａに跳ね返されたり搬送遅れによりバケット内に収まりきれなかったりした袋詰め品１０の何れについても、回転走行部１２ｂによってバケット１４への送り込み作用がもたらされるので、各袋詰め品１０を傾斜した支持壁１４ａに寄せた状態で揃えて上下に重ねた集合品Ｗとすることができる。また、回転走行部１２ｂに後部が接触する袋詰め品１０には、回転走行部１２ｂによって下向きに巻き込む力が作用するので、下方の袋詰め品１０との密着度を高めることができる。従って、バケット１４に収容される集合品Ｗは、全ての袋詰め品１０の前部が支持壁１４ａに当たっている揃った状態で集合され、該揃った集合品Ｗとして第２の移載ロボット２２に受け渡すことができる。また、搬送コンベヤ１２の送り力を利用して集合品Ｗの各袋詰め品１０を揃えるので、集合品Ｗの袋詰め品１０を揃える専用の手段を必要とせず、構成を簡略化することができる。更に、搬送コンベヤ１２の搬送終端からバケット１４に送り込まれる袋詰め品１０は、搬送方向先端がバケット１４内の載置面に着地した後に、その後端が物品高さ略１個分の落差で載置面に着地するようにしたので、袋詰め品１０がバケット１４内に着地する際の衝撃を緩和して、袋詰め品１０を姿勢が乱れることなく上下方向に積み重ねて集合することができる。また、前記落差は小さいために前下がりで落下する袋詰め品１０の前部が既に収容されている袋詰め品１０に強く当って姿勢を乱したり、落差が大きいために落下中に姿勢が乱れたりすることなく、バケット１４内に袋詰め品１０を良好に積み重ねて集合することができる。

本実施例の集合移載装置では、前記第１の移載ロボット１６で集合した集合品Ｗを、第２の移載ロボット２２に受け継いで供給コンベヤ３８に移載するよう構成したので、第１の移載ロボット１６を専ら袋詰め品１０の集合処理に供することができ、第１の移載ロボット１６による袋詰め品１０の集合処理の高速化を図ることができる。また、第１の移載ロボット１６で集合した集合品Ｗの並び方向を、集合品Ｗを受け継いだ第２の移載ロボット２２で変換して供給コンベヤ３８に移載するよう構成したので、包装機の包装部３６に、袋詰め品１０が整列した集合品Ｗの並びが乱れるのを防止して効果的に供給することができる。

本実施例の集合移載装置では、前記第１の移載ロボット１６を２基設け、一方の第１の移載ロボット１６で袋詰め品１０の集合処理を行っている間に、他方の第１の移載ロボット１６によって第２の移載ロボット２２への集合品Ｗの受渡し処理を行うことができるので、集合品Ｗを高速で間断なく効率的に処理することができる。

(第２の実施例)
図６〜図８は、前記実施例とは別の第２の実施例に係る集合移載装置を示すものであって、前述した第１の実施例で説明した同一部材については、同じ符号を付して詳細説明は省略する。本実施例における集合移載装置は、搬送コンベヤ１２の搬送終端から送り出される袋詰め品１０の通過を検知する物品検知センサ３０と、搬送コンベヤ１２の搬送終端から送り出される袋詰め品１０を受け入れて、所定数で重なる集合品Ｗとして収容可能なバケット４６を装着したロボットハンド１６ａを備えた第１の移載ロボット１６と、を備え、物品検知センサ３０により検知された袋詰め品１０の検知タイミングと検知数に応じて第１の移載ロボット１６がバケット４６を順次下降移動するよう動作制御されることで、該バケット４６内に所定数の袋詰め品１０が上下方向に揃って積み重ねられるよう構成される。

図８に示す如く、前記バケット４６は、矩形状の支持壁４７と、支持壁４７に交差して配設され、受入れ位置Ｓ１での受入れ姿勢において、該支持壁４７に袋詰め品１０の搬送方向前部が位置規制されて上下に重なる集合品Ｗを下方から支持する第１支持部材４８と、該第１支持部材４８に積み重なる集合品Ｗの上部となる一側を支持する第２支持部材４９とを備え、支持壁４７の内面４７ａが向く両支持部材４８,４９の間に、前記搬送コンベヤ１２からの袋詰め品１０を受け入れる開口域としての開口(第１開口)４６ａが画成されて、該開口４６ａから受け入れた袋詰め品１０が開口４６ａの下部を画成する第１支持部材１４ｂの上部に順次積み上げられる。バケット４６は、支持壁４７、第１支持部材４８および第２支持部材４９で囲われて、受入れ姿勢で支持壁４７が搬送方向後方を向く側に開放する開口４６ａからの袋詰め品１０の受け入れを許容する収容部４６ｂが画成される。また、第２支持部材４９は、第１支持部材４８に対して近接離間移動可能にバケット４６に支持され、該バケット４６に設けたエアシリンダ等の拡開手段５０によって、第１支持部材４８に近接して該第１支持部材４８との間で集合品Ｗを支持する支持位置と、第１支持部材４８から上方へ平行に離間して開口４６ａを上側に拡大する拡開位置とに移動される。バケット４６は、両支持部材４８,４９で支持した集合品Ｗにおける物品の並び方向と交差する方向が開放し、バケット内の集合品Ｗを両支持部材４８,４９の間から内面４７ａに沿って外側(収容部４６ｂの外)に出すことができるよう構成される。

図７に示す如く、前記搬送コンベヤ１２より搬送方向下流側に、前記バケット４６による袋詰め品１０の受入れ位置Ｓ１に対応して、左右に離間する一対のガイド体(側壁部材)５１,５１が設けられ、前記第１の移載ロボット１６は、両ガイド体５１,５１の間にバケット４６を、支持壁４７が搬送方向に前傾姿勢で傾斜すると共に第１支持部材４８が下方で第２支持部材４９が上方に配置される受入れ姿勢で臨ませる。そして、第１の移載ロボット１６は、両ガイド体５１,５１の間に臨ませたバケット４６を、第１の実施例と同様に、前記支持壁４７で搬送方向前部が位置規制される袋詰め品１０の後端が、前記回転走行部１２ｂの前方にわずかな隙間Ｎを存するように、支持壁４７を前傾した受入れ姿勢で臨ませる。そして、前記第１支持部材４８による袋詰め品１０の支持高さを、搬送コンベヤ１２の搬送終端から送り込まれる袋詰め品１０が、所定の落差(例えば、物品高さの略１個分)を持ってバケット４６内へ至る高さとなって、前記物品検知センサ３０により検知された袋詰め品１０の検知タイミングと検知数とに応じたバケット４６への袋詰め品１０の受け入れ数に対応して、バケット４６が所定の受け高さと受入れ姿勢になる受入れ動作を行うように、ハンドリング部３２を動作制御する。また、第１の移載ロボット１６は、バケット４６を、前記受入れ位置Ｓ１と、該受入れ位置Ｓ１から離間して集合品Ｗの受渡し先である受渡し位置Ｓ２とに移動するようにハンドリング部３２を動作制御する。また、第１の移載ロボット１６は、所定数の袋詰め品１０が積み重なった集合品Ｗが収容されたバケット４６を受渡し位置Ｓ２に移動する間に、収容された袋詰め品１０を起立してコバ立てで横並びとするようにバケット４６を、開口４６ａが上向きで支持壁４７が水平(物品の並び方向が横)となる姿勢に変換するように、ハンドリング部３２を動作制御する。また、バケット４６は、受入れ姿勢で上下に位置する第１支持部材４８と第２支持部材４９が受渡し位置Ｓ２で左右に位置するように姿勢が変換されることで、該受渡し位置Ｓ２において集合品Ｗは袋詰め品１０の並び方向が左右を向くように姿勢変換される。

図７に示す如く、前記搬送コンベヤ１２の下流端から離間して、横形製袋充填機の包装部３６が搬送コンベヤ１２と同一搬送中心による直線ラインで配置されると共に、該包装部３６への物品受入れ口に、ガイド部材５２が配設される。このガイド部材５２は、底板５２ａの左右両側に一対の側板５２ｂ,５２ｂを立設した上方に開口するコ字状の部材であって、前記第１の移載ロボット１６によってガイド部材５２の両側板５２ｂ,５２ｂ間への物品供給手前側の位置となる受渡し位置Ｓ２に移動されたバケット４６は、支持壁４７の内面４７ａが底板５２ａの上面と略同一レベルで、第１および第２支持部材４８,４９が側板５２ｂ,５２ｂに沿う向きで位置付けられる。

前記受渡し位置Ｓ２に移された集合品Ｗを、バケット４６から前記ガイド部材５２に移載する移載用ロボット５３を備える。本例では移載用ロボット５３は、第１の移載ロボット１６と同様の垂直多関節型ロボットが配設され、上方に配置されたロボット５３の基台から下方へ向けて延びるロボットアーム５３ａから垂下し、バケット内の集合品Ｗをガイド部材５２に向けて押し出す押出し部材５４が設けられたハンドリング部５５を構成している。押出し部材５４における押出し方向と交差する左右方向の幅寸法は、バケット４６の集合品Ｗとして支持部材４８,４９間で支持された複数の袋詰め品１０を一度に、支持部材間を通過して押し出し得る寸法に設定される。また、移載用ロボット５３は、前記受渡し位置Ｓ２に位置付いたバケット４６内の集合品Ｗを、押出し部材５４によって押送し、ガイド部材５２を経て前記包装部３６で搬送されるフィルム上に送り込むようハンドリング部５５が動作制御される。

次に、本実施例に係る集合移載装置の作用について、一方の第１の移載ロボット１６による物品の集合処理および移載処理を説明する。図６〜図８に示す如く、第１の移載ロボット１６は、前記ガイド体５１,５１の間の受入れ位置Ｓ１において、バケット４６を、開口４６ａが搬送コンベヤ１２の搬送終端を向くと共に第２支持部材４９が上方に配置されて前記支持壁４７が傾斜する前記受入れ姿勢で、該第２支持部材４９を拡開手段５０で拡開位置に移動した状態で待機させる。搬送コンベヤ１２の搬送終端から袋詰め品１０が前下がりで横臥姿勢のままバケット１４に向けて送り出され、前記ガイド体５１,５１で左右が案内されて開口４６ａから受け入れた袋詰め品１０は、搬送方向前部が支持壁４７で位置規制されて第１支持部材４８上に積まれる。第１の移載ロボット１６は、前記物品検知センサ３０により袋詰め品１０が検知される毎に、バケット１４を、第１支持部材４８上に積み重なる袋詰め品１０の積重ね数に応じた受け高さに向けて、バケット１４に送り込まれる袋詰め品１０の先端が支持壁４７に至る時期に合わせて下降するように移動し、バケット１４による袋詰め品１０の受け高さと積重ね位置とが一定になるように、ハンドリング部３２を動作制御する。また、バケット１４は、前記支持壁４７を、該支持壁４７で搬送方向前部が位置規制される袋詰め品１０の後端が、前記回転走行部１２ｂとの間わずかな隙間Ｎを存する受入れ姿勢を維持すると共に、前記第１支持部材４８の支持高さが、搬送コンベヤ１２の搬送終端から袋詰め品１０が所定の落差でバケット内に送り込まれる高さとなるようにして下降することで、第１の実施例と同様に全ての袋詰め品１０が揃った集合品Ｗが集合される。

前記物品検知センサ３０が所定数の袋詰め品１０を検知してバケット４６内に所定数の集合品Ｗとして受け入れられると、受入れ済みのバケット４６は前記受入れ位置Ｓ１から下方へ所定距離下降すると共に、その下降時に、バケット４６における第２支持部材４９を拡開手段５０により支持位置まで移動し、集合品Ｗを袋詰め品１０の並び方向前後から第１支持部材４８および第２支持部材４９で挟んで支持する。また、第１の移載ロボット１６は、ハンドリング部３２の動作制御によって、第１支持部材４８および第２支持部材４９で集合品Ｗを支持したバケット４６を受入れ位置Ｓ１から受渡し位置Ｓ２に移動する間に、該バケット４６を開口４６ａが上向きで支持壁４７が水平で、かつ第１支持部材４８および第２支持部材４９が左右を向くように姿勢変換して、袋詰め品１０が起立してコバ立てで横並びとなるように変換する。

前記第１の移載ロボット１６によって受渡し位置Ｓ２までバケット４６が移動されると、前記移載用ロボット５３は、受渡し位置Ｓ２まで移動したバケット４６から前記包装部３６に向けた供給方向の後方となるバケット４６の後側に押出し部材５４を下降して位置付け、該押出し部材５４を前進するようにロボットアーム５３ａを移動することで、バケット４６内でコバ立てで並ぶ集合品Ｗは、横シール部１０ａが押送方向の前後となる向きで前記ガイド部材５２に至った後に、引き続き移載用ロボット５３の押出し部材５４によって押送され、ガイド部材５２から前記包装部３６における搬送フィルムの搬送位置に合わせた所定タイミングごとに、フィルム上に直接送り込まれる。

第２の実施例の集合移載装置では、前記受入れ位置Ｓ１においてバケット１４内に袋詰め品１０を受け入れる際には、上方に配置される第２支持部材４９を拡開位置に移動して前記搬送コンベヤ１２を向く前方に開放する開口４６ａを拡大するので、前記搬送終端から高速で送り出される袋詰め品１０の受け入れが容易である。また、第２支持部材４９を、バケット１４を受入れ位置Ｓ１から受渡し位置Ｓ２に移動して袋詰め品１０の姿勢を変換する際には支持位置に維持するよう構成したので、集合品Ｗは第１支持部材４８および第２支持部材４９で袋詰め品１０の並び方向前後で支持され、バケット１４の移動中における袋詰め品１０の位置ずれや集合状態の乱れを抑制することができ、前記ガイド部材５２に集合品Ｗを良好に受け渡すことができる。更に、前記搬送コンベヤ１２によって１個ずつ搬送されてくる袋詰め品１０を第１の移載ロボット１６のバケット１４に受け入れて集合し、その集合品Ｗを、バケット１４からガイド部材５２を介して包装部３６における搬送フィルムの搬送位置に合わせた所定タイミングごとに、フィルム上に直接送り込むよう構成したので、袋詰め品１０が整列した集合品Ｗをフィルム上に効果的に供給することができる。また、第２の実施例の集合移載装置においても、バケット１４による袋詰め品１０の受入れ動作に関連する構成等、第１の実施例と同じ構成に関する作用効果は、第１の実施例と同様である。

(変更例)
本発明は各実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、各実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(1) 第１の実施例において、拡開手段２４は、バケット１４の第２支持部材１４ｃを回動する形態に代えて、バケット１４の支持壁側から第２開口１４ｇに向けて第２支持部材１４ｃを進退して開閉する構成を採用することができる。また、第２の実施例において、第２支持部材４９を、回動したり支持壁側から第１支持部材４８の上方に向けて進退移動することで、開口(第１開口)４６ａに連続する上方の第２開口を開閉する構成を採用することができる。
(2) 第１の実施例では、第１の移載ロボット１６から第２の移載ロボット２２への集合品Ｗの受け継ぎに際し、第２の移載ロボット２２の保持手段２０で保持した集合品Ｗをバケット１４の支持壁１４の内面１５に沿う方向に横移動させるよう構成したが、保持手段２０およびバケット１４を離間するよう相互に移動して集合品Ｗをバケット外に移動する構成を採用することができ、この場合には受け継ぎに要するタクトタイムを短縮して高速化を図ることができる。
(3) 各実施例では、第１の移載ロボット１６を２基設けたが、第１の移載ロボット１６は１基であってもよい。
(4) 各実施例では、搬送コンベヤ１２の搬送終端を下降傾斜するよう構成したが、当該構成は必要に応じて採用すればよい。
(5) 各実施例では、横臥姿勢で上下方向に重ねた集合品Ｗを、受渡し位置Ｓ２に移すまでの間にコバ立てするようにしたが、受渡し先となる受渡し位置Ｓ２で物品を受け渡すまでの期間内の適宜時期に姿勢変換するようにすればよい。
(6) 受渡し先へ集合品Ｗをコバ立てにして受け渡すようにしたが、横臥姿勢のまま上下に重なる物品の集合品Ｗとして受渡し先へ受け渡すようにしてもよい。
(7) 搬送コンベヤ１２からバケット１４に送り込まれる袋詰め品１０の左右を案内する側壁部材１４ｄ,１４ｄ、ガイド体５１,５１について、第１の実施例ではバケット１４に設ける一方で、第２の実施例では受入れ位置Ｓ１の両側に固定配置したが、側壁部材の配設位置の使い分けは任意であり、または必要に応じて設けるものであればよい。
(8) 第１、第２の実施例とも、バケット１４に集合した集合品Ｗの受渡し先は、「受渡し位置Ｓ２」として、受継ぎステーションとなっているが、受渡し先が直接包装機の供給コンベヤになっていてもよい。

１０ 袋詰め品(物品)，１２ 搬送コンベヤ，１２ａ 傾斜搬送部，１２ｂ 回転走行部
１４ バケット，１４ａ 支持壁，１４ｂ 第１支持部材，１４ｃ 第２支持部材
１４ｄ 側壁部材，１４ｆ 第１開口(開口域)，１４ｇ 第２開口(開口域)
１６ 第１の移載ロボット(移載ロボット)，２０ 保持手段
２２ 第２の移載ロボット，２４ 拡開手段，３０ 物品検知センサ
３２ ハンドリング部，３８ 供給コンベヤ，４６ バケット
４６ａ 開口(第１開口、開口域)，４７ 支持壁，４８ 第１支持部材
４９ 第２支持部材，５０ 拡開手段，５１ ガイド体(側壁部材)，Ｗ 集合品
Ｓ１ 受入れ位置，Ｓ２ 受渡し位置(受渡し先)

Claims (9)

1. 物品を所定間隔毎に搬送し、搬送終端に回転走行部を備えた搬送コンベヤと、
   該搬送コンベヤから送り込まれる物品を検知する物品検知センサと、
   前記搬送コンベヤから送り込まれた物品を、所定数で重ねた集合品としてバケットに収容して受渡し先まで移すよう動作制御されるハンドリング部を設けた移載ロボットと、から構成し、
   前記バケットは、
   前記物品を受け入れる開口域の下部を画成し、前記搬送コンベヤから送り込まれる物品を積み重ねて下方から支持する第１支持部材と、
   該第１支持部材で支持する集合品の上部となる一側を支持する支持位置と、該支持位置から離間した拡開位置へ移動して前記開口域を拡大可能な第２支持部材と、
   前記搬送コンベヤから送り込まれる物品の搬送方向前方を閉鎖し、前記第１支持部材の上部へ積み重なる物品前部の位置を規制可能に前記両支持部材の間に配設した支持壁を備え、
   前記搬送コンベヤからバケットへの物品の受入れ位置において、
   前記第２支持部材を拡開位置として、その拡大した開口域から左右を側壁部材で案内してバケットへ物品を受け入れ、該物品をバケットへ受け入れた際の物品の搬送方向後端が、前記回転走行部との間にわずかな隙間を存するように、前記搬送方向の前方へ前記支持壁を前傾姿勢で臨ませ、前記第１支持部材による支持高さを、前記回転走行部から物品が落差を持ってバケット内へ着地し得るよう、
   前記物品検知センサによる検知結果に応じたバケットの受け高さと受入れ姿勢とになるように、前記ハンドリング部を動作制御する
   ことを特徴とする集合移載装置。
2. 前記バケットを、前記受入れ位置における受入れ姿勢から、物品が前記支持壁を底部としてコバ立てで横並びとなるように姿勢変換すると共に、受渡し先となる受渡し位置まで移動するように、前記ハンドリング部を動作制御することを特徴とする請求項１記載の集合移載装置。
3. 前記バケットは、前記受入れ位置における物品の受入れ姿勢において、少なくとも前記支持壁が前記搬送方向の後方を向く側に開放する第１開口を前記開口域として有し、
   前記バケットの受入れ位置において、
   前記第２支持部材を、前記第１支持部材から上方へ離間する拡開位置に移動するか、あるいは、前記第１支持部材の上方から退避する拡開位置に移動することで前記開口域を拡大するよう動作する拡開手段を備え、
   前記物品検知センサによる検知数が所定数となった際に、前記バケットを前記受渡し先へ向けて移動すると共に、前記第２支持部材を、前記拡開位置から前記第１支持部材とによる集合品の支持位置とするよう、前記拡開手段を動作するようにしたことを特徴とする請求項１または２記載の集合移載装置。
4. 前記受入れ位置で集合品をバケット内に受け入れて前記受渡し位置まで送る前記移載ロボットである第１の移載ロボットと、前記受渡し位置において第１の移載ロボットにおけるバケット内の集合品を保持手段で保持して受け継ぎ、該保持手段で保持した集合品を次工程となる包装機の供給コンベヤへ移載する第２の移載ロボットを設けたことを特徴とする請求項２または３記載の集合移載装置。
5. 前記第２の移載ロボットは、前記受渡し位置において、前記保持手段で保持して受け継いだ集合品を、第１の移載ロボットにおけるバケットの収容部外まで移動して前記保持手段を９０度水平回転し、物品の並びを直交方向に変換した集合品として、前記次工程の供給コンベヤの搬送間隔と搬送タイミングに合わせて移載するよう構成したことを特徴とする請求項４記載の集合移載装置。
6. 前記受渡し位置において、前記第２の移載ロボットの保持手段で集合品を保持して受け継ぐ際に、前記バケットと保持手段を物品の並び方向に離間するよう相互に移動し、その移動時において、前記第１支持部材と第２支持部材との何れかを集合品の支持位置から退避するよう構成したことを特徴とする請求項４または５記載の集合移載装置。
7. 前記第２支持部材は、前記バケットの支持壁側に回動支点を備えて、前記支持位置から前記拡開位置まで回動可能に構成したことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の集合移載装置。
8. 前記ハンドリング部を複数設け、
   各ハンドリング部は、物品を受け入れ中のバケットの上方から次に物品を受け入れるべき他のバケットに向けて近接し、各バケットを連ねて同調下降すると共に、受け入れを終えたバケットの上方に連なる次のバケットについて、前記第１支持部材の高さを、続けて送り込まれる物品に対応した支持高さとし、前記バケットの受け高さと受入れ姿勢とになるように、前記ハンドリング部を動作制御するようにしたことを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の集合移載装置。
9. 前記搬送コンベヤは、前記回転走行部に向けて、少なくとも物品を吸着して搬送する傾斜搬送部を有し、前記回転走行部から投下される物品は、搬送方向先端がバケット内へ着地した後に後端が物品高さ略１個分の落差でバケット内へ着地するよう、前記バケットの受け高さと受入れ姿勢とになるように、前記ハンドリング部を動作制御することを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の集合移載装置。

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