JP2021023044A - 給電システム、給電管理装置、給電管理方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の給電を行うことができる位置の自由度を向上させる。【解決手段】給電システムは、車載バッテリ及び給電用のインレットを有する車両に対して給電することが可能な自走式給電装置と、前記自走式給電装置による車両の給電を管理する給電管理装置と、を備え、前記給電管理装置は、車両の位置及び前記車両における前記インレットの位置の情報を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられる情報に基づいて、給電対象の車両を決定する決定部と、を有し、前記自走式給電装置は、前記給電対象の車両の位置へ移動し、前記給電対象の車両に対して給電する。【選択図】図１

Description

本発明は、給電システム、給電管理装置、給電管理方法、及びコンピュータプログラムに関する。

特許文献１には、電動車両用の充電ロボットが開示される。特許文献１に開示される充電ロボットは、駐車場の充電ポートに固定される。電動車両が駐車場に到着し、利用者が降車すると、電動車両は充電ポートまで自動運転により移動する。電動車両が充電ポートに到着すると、充電ロボットが駆動され、充電ロボットに設けられた給電カプラが電動車両に設けられた受電カプラに接続される。

特開２０００−９２６２２号公報

特許文献１に開示される充電ロボットにおいては、電動車両が充電ポートに移動しなければ、電動車両の充電を行えないという問題がある。

本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。

本開示の一態様に係る給電システムは、車載バッテリ及び給電用のインレットを有する車両に対して給電することが可能な自走式給電装置と、前記自走式給電装置による車両の給電を管理する給電管理装置と、を備え、前記給電管理装置は、車両の位置及び前記車両における前記インレットの位置の情報を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられる情報に基づいて、給電対象の車両を決定する決定部と、を有し、前記自走式給電装置は、前記給電対象の車両の位置へ移動し、前記給電対象の車両に対して給電する。

本開示の一態様に係る給電管理装置は、自走式給電装置による車両の給電を管理する給電管理装置であって、車両の位置及び前記車両における給電用のインレットの位置の情報を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられる情報に基づいて、給電対象の車両を決定する決定部と、を備える。

本開示の一態様に係る給電管理方法は、車載バッテリ及び給電用のインレットを有する車両に対する給電を管理するための給電管理方法であって、給電管理装置が、車両の位置及び前記車両における前記インレットの位置の情報を受け付けるステップと、前記給電管理装置が、受け付けられる前記情報に基づいて、給電対象の車両を決定するステップと、自走式給電装置が、前記給電対象の車両の位置へ移動し、前記給電対象の車両に対して給電するステップと、を有する。

本開示の他の態様に係る給電管理方法は、自走式給電装置による車両の給電を管理するための給電管理方法であって、給電管理装置が、車両の位置及び前記車両における給電用のインレットの位置の情報を受け付けるステップと、前記給電管理装置が、受け付けられる前記情報に基づいて、給電対象の車両を決定するステップと、を有する。

本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、自走式給電装置による車両の給電を管理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、車両の位置及び前記車両における給電用のインレットの位置の情報を受け付けるステップと、受け付けられる前記情報に基づいて、給電対象の車両を決定するステップと、を実行させる。

本開示は、上記のような特徴的な処理部を備える給電管理装置、かかる特徴的な処理をステップとする給電管理方法、及びかかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現することができる。また、給電管理装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、給電管理装置を含む給電システムとして実現したりすることができる。

本開示によれば、車両の給電を行うことができる位置の自由度が向上する。

実施形態に係る給電システムの一例を説明するための模式図である。 車両の外側から見たときの受電装置の外観の一例を示す図である。 実施形態に係る受電装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る自走式給電装置の構成の一例を示す図である。 実施形態に係る自走式給電装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る給電管理装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る給電管理装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る給電管理装置による給電対象の決定を例示する図である。 実施形態に係る給電管理装置による給電計画の決定を例示する図である。 実施形態に係る給電管理装置による給電管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る給電管理装置による給電指示処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る自走式給電装置による給電制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る自走式給電装置による給電制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。 駐車場の構成の一例を示す図である。 第２変形例に係る給電管理装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。 第２変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。 第２変形例に係る給電管理装置による給電管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。 第２変形例に係る給電管理装置による給電管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。 第３変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。 第４変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。 第４変形例に係る給電管理装置による給電管理処理の手順の一部の一例を示すフローチャートである。 第５変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。 第６変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。 第７変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。 第８変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。

＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。

（１） 本実施形態に係る給電システムは、車載バッテリ及び給電用のインレットを有する車両に対して給電することが可能な自走式給電装置と、前記自走式給電装置による車両の給電を管理する給電管理装置と、を備え、前記給電管理装置は、車両の位置及び前記車両における前記インレットの位置の情報を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられる情報に基づいて、給電対象の車両を決定する決定部と、を有し、前記自走式給電装置は、前記給電対象の車両の位置へ移動し、前記給電対象の車両に対して給電する。これにより、任意の位置に停車した車両から給電対象の車両を決定することができる。自走式給電装置が給電対象の車両へ移動し、給電を実行する。したがって、車両の給電を行うことができる位置の自由度が向上する。

（２） 本実施形態に係る給電システムにおいて、前記自走式給電装置は、走行機構と、前記インレットに接続可能な給電コネクタと、前記給電コネクタを移動させるためのアームと、制御部と、を有し、前記制御部は、前記自走式給電装置が前記給電対象の車両の位置へ移動するように前記走行機構を制御し、前記給電コネクタを前記給電対象の車両のインレットに接続するように前記アームを制御してもよい。これにより、自走式給電装置が給電対象の車両の位置へ走行し、給電コネクタをインレットに接続することができる。

（３） 本実施形態に係る給電システムにおいて、前記決定部は、前記入力部によって受け付けられる情報に基づいて、前記車両に対する給電が可能か否かを判断し、給電が可能と判断される前記車両を、前記給電対象として決定してもよい。任意の位置への車両の停車を許容すると、自走式給電装置が移動できない位置、給電が不可能な位置などに車両が停車していることが考えられる。上記構成により、給電が不可能な車両を除いて給電対象の車両を決定することができる。

（４） 本実施形態に係る給電システムにおいて、前記入力部は、前記車両が向く方向を示す方向情報をさらに受け付け、前記決定部は、前記入力部によって受け付けられる前記方向情報にさらに基づいて、前記車両に対する給電が可能か否かを判断してもよい。給電が不可能な方向に車両が向いていることが考えられる。上記構成により、給電が不可能な車両を除いて給電対象の車両を決定することができる。

（５） 本実施形態に係る給電システムにおいて、前記給電管理装置は、前記決定部によって前記車両に対する給電が不可能と判断される場合に、給電が不可能であることを示す情報の出力を指示する指示情報を送信する通信部をさらに有してもよい。これにより、車両に対する給電が行われないことをユーザに通知することができる。

（６） 本実施形態に係る給電システムにおいて、前記自走式給電装置は、障害物を検出するためのセンサを有し、前記自走式給電装置は、前記センサによって前記車両への給電を妨げる位置に障害物が検出される場合、前記車両への給電を中止してもよい。これにより、車両に給電しようとする自走式給電装置が障害物に衝突したり、給電のための動作において自走式給電装置に異常が生じたりすることを抑制することができる。

（７） 本実施形態に係る給電システムにおいて、前記給電管理装置は、複数の車両が給電対象に決定される場合、前記複数の車両を給電する順番を含む給電計画を決定する計画決定部をさらに有し、前記自走式給電装置は、前記計画決定部によって決定される前記給電計画にしたがった順番で前記複数の車両に対して給電してもよい。これにより、複数の車両に対する給電を円滑に進めることができる。

（８） 本実施形態に係る給電システムにおいて、前記計画決定部は、前記車両の位置に基づいて、前記給電計画を決定してもよい。これにより、自走式給電装置が効率的に移動できる経路の給電計画を決定することができる。

（９） 本実施形態に係る給電システムにおいて、前記入力部は、前記車載バッテリの充電残量をさらに受け付け、前記計画決定部は、前記入力部によって受け付けられる前記充電残量に基づいて、前記給電計画を決定してもよい。これにより、充電残量に応じた効率的な順番で、複数の車両に対して給電することができる。

（１０） 本実施形態に係る給電管理装置は、自走式給電装置による車両の給電を管理する給電管理装置であって、車両の位置及び前記車両における給電用のインレットの位置の情報を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられる情報に基づいて、給電対象の車両を決定する決定部と、を備える。これにより、任意の位置に停車した車両から給電対象の車両を決定することができる。自走式給電装置が給電対象の車両へ移動し、給電を実行する。したがって、車両の給電を行うことができる位置の自由度が向上する。

（１１） 本実施形態に係る給電管理方法は、車載バッテリ及び給電用のインレットを有する車両に対する給電を管理するための給電管理方法であって、給電管理装置が、車両の位置及び前記車両における前記インレットの位置の情報を受け付けるステップと、前記給電管理装置が、受け付けられる前記情報に基づいて、給電対象の車両を決定するステップと、自走式給電装置が、前記給電対象の車両の位置へ移動し、前記給電対象の車両に対して給電するステップと、を有する。これにより、任意の位置に停車した車両から給電対象の車両を決定することができる。自走式給電装置が給電対象の車両へ移動し、給電を実行する。したがって、車両の給電を行うことができる位置の自由度が向上する。

（１２） 本実施形態に係る給電管理方法は、自走式給電装置による車両の給電を管理するための給電管理方法であって、給電管理装置が、車両の位置及び前記車両における給電用のインレットの位置の情報を受け付けるステップと、前記給電管理装置が、受け付けられる前記情報に基づいて、給電対象の車両を決定するステップと、を有する。これにより、任意の位置に停車した車両から給電対象の車両を決定することができる。自走式給電装置が給電対象の車両へ移動し、給電を実行する。したがって、車両の給電を行うことができる位置の自由度が向上する。

（１３） 本実施形態に係るコンピュータプログラムは、自走式給電装置による車両の給電を管理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、車両の位置及び前記車両における給電用のインレットの位置の情報を受け付けるステップと、受け付けられる前記情報に基づいて、給電対象の車両を決定するステップと、を実行させる。これにより、任意の位置に停車した車両から給電対象の車両を決定することができる。自走式給電装置が給電対象の車両へ移動し、給電を実行する。したがって、車両の給電を行うことができる位置の自由度が向上する。

＜本開示の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本開示の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

［１．給電システム］
本実施形態に係る給電システムは、駐車場に設けられる。当該駐車場には、電気自動車、ハイブリッド車、プラグインハイブリッド車等の電力を動力として走行する車両を複数台収容することができる。給電システムは、駐車場に駐車した車両に対して、自動給電を行う。

図１は、本実施形態に係る給電システムの一例を説明するための模式図である。駐車場には、複数の駐車スペースＳが設けられる。１つの駐車スペースＳには１台の車両１０を収容することができる。駐車場には、複数の駐車スペースＳを含む１以上のブロックＢＬが設けられる。ブロックＢＬには、複数の駐車スペースＳが並んで配置される。図１に示す例では、ブロックＢＬにおいて、２列に駐車スペースＳが並ぶ。なお、１つの駐車スペースＳの列によってブロックＢＬが構成されていてもよい。ブロックＢＬの周囲には、車両が走行することができる通路が設けられる。

駐車場内の空いている任意の駐車スペースＳに車両１０を駐車することができる。ドライバーは、任意の駐車スペースＳへ車両を走行させ、車両１０を駐車スペースＳに駐車する。

本実施形態に係る給電システム１００は、給電管理装置２００と、自走式給電装置３００とを備える。給電管理装置２００は、駐車場内又は駐車場を管理する業者の施設内に設置される。給電管理装置２００は、自走式給電装置３００による車両１０の給電を管理する。

自走式給電装置３００は、駐車場内を走行することができる。駐車場には、自走式給電装置３００の走行が許可された走行領域ＭＡが設定される。具体的な一例では、走行領域ＭＡはブロックＢＬの外側に設けられる。即ち、この例において、自走式給電装置３００は、駐車スペースＳには進入しない。自走式給電装置３００は、給電対象の車両１０の近傍の位置まで走行し、給電対象の車両１０に対して給電を行うことができる。

［２．車両の構成］
車両１０は、車載バッテリと、受電装置とを備える。図２は、車両１０の外側から見たときの受電装置の外観の一例を示す図である。受電装置２０は、車両１０のボディの特定部位（後部側面、前面等）に設けられる。受電装置２０は、インレット２１と、制御装置２２とを備える。

車両１０のボディ外装には給電用の蓋１１が含まれる。蓋１１は、ボディ外装の一部として構成され、開閉が可能である。蓋１１が開くと、インレット２１が露出される。インレット２１は、給電コネクタと接続可能である。

図３は、受電装置２０の構成の一例を示すブロック図である。インレット２１は、車両１０を走行させるための電力を供給する駆動用バッテリ（車載バッテリ）３０に接続されている。給電コネクタからインレット２１へ供給される電力によって、駆動用バッテリ３０が充電される。なお、図３には、ＤＣ急速充電用の構成例が示されている。例えば、ＡＣ普通充電用の受電装置においては、インレット２１と駆動用バッテリ３０との間にＡＣ／ＤＣ変換器が設けられ、インレット２１から与えられる交流電流が直流電流へと変換され、駆動用バッテリ３０へ供給される。

制御装置２２は、蓋１１を開閉するためのモータ２３、及び蓋１１の開閉を検出可能なセンサ２４に接続される。制御装置２２は、モータ２３を制御して蓋１１を開閉することができる。センサ２４からのセンサ信号は、制御装置２２に入力される。

インレット２１には、給電コネクタとの接続を検出可能な接続センサ２５が設けられる。接続センサ２５は、制御装置２２に接続される。接続センサ２５からのセンサ信号は、制御装置２２に入力される。

制御装置２２は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の車載ネットワークにも接続される。車載ネットワークには、路側機等の車外の装置との無線通信が可能な車載通信機（図示せず）が接続されている。制御装置２２は、当該車載通信機を経由して給電管理装置２００及び自走式給電装置３００と通信することができる。

制御装置２２は、内蔵するメモリに車両ＩＤ及び車両１０におけるインレット２１の位置情報（以下、「インレット位置情報」という）を記憶する。インレット２１の位置情報は、車両１０の基準位置（例えば、車両１０の前端中央）に対するインレット２１の相対位置を示す情報である。車載ネットワークには、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機（図示せず）及び方位角センサが接続されている。ＧＮＳＳ受信機は、測位衛星からの信号を受信し、自機（車両１０）の位置を計算する。方位角センサは、例えば地磁気センサであり、車両１０が向いている方位を示す方向情報を出力する。制御装置２２は、ＧＮＳＳ受信機から出力される位置情報（以下、「車両位置情報」という）及び方位角センサから出力される方向情報を受信することができる。

制御装置２２は、例えば給電管理装置２００からの要求に応じて、車両ＩＤ、車両位置情報及びインレット位置情報を出力することができる。出力された車両ＩＤ、車両位置情報及びインレット位置情報は、車載通信機を通じて給電管理装置２００へ送信される。

［３．自走式給電装置の構成］
図４は、本実施形態に係る自走式給電装置３００の構成の一例を示す図である。図５は、本実施形態に係る自走式給電装置３００の構成の一例を示すブロック図である。自走式給電装置３００は、走行機構３１０と、給電コネクタ３２０と、アーム３３０と、駆動部３３１と、制御部３４０と、バッテリ３５０と、電源回路３５１と、第１及び第２通信部３６１，３６２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３７０と、カメラ３８０とを備える。

図４に示すように、走行機構３１０は、複数の車輪３１１を有する。車輪３１１は、例えば自走式給電装置３００の筐体底部の４箇所に設けられる。車輪３１１は、例えば複数のモータに接続されている。複数のモータによって、車輪３１１が車軸周りに回転し、車輪３１１の角度を変えることができる。これにより、自走式給電装置３００は任意の方向及び速度で走行することができる。走行機構３１０は、制御部３４０に接続される。走行機構３１０は、制御部３４０から出力される制御信号を受信し、制御信号にしたがって車輪３１１を駆動する。

図４及び図５に示す例では、自走式給電装置３００に、２つの給電コネクタ３２０が設けられる。２つの給電コネクタ３２０のそれぞれは、互いに異なる規格の給電コネクタである。車両用の充電規格には、ＣＨＡｄｅＭＯ（登録商標）、ＧＢ／Ｔ、ＣＣＳ（Combined Charging System）等があり、規格毎にコネクタ形状、通信仕様等が定められている。つまり、２つの給電コネクタ３２０は、互いに種類が異なる。例えば、一方の給電コネクタ３２０は、ＡＣ普通充電用の給電コネクタであり、他方の給電コネクタ３２０は、ＤＣ急速充電用の給電コネクタである。図４の例の自走式給電装置３００は２種類の給電コネクタ３２０を有するが、３種類以上の給電コネクタを有していてもよい。

２つの給電コネクタ３２０のそれぞれは、アーム３３０の先端に設けられる。アーム３３０は、自走式給電装置３００の筐体から延びており、伸縮及び移動可能である。駆動部３３１は、アーム３３０に接続され、アーム３３０を駆動することができる。駆動部３３１は、互いに直交する３つの方向（Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向）に給電コネクタ３２０を移動させることができる。図５に示す例では、駆動部３３１は、Ｘ方向移動用のＸモータ３３１ｘ、Ｙ方向移動用のＹモータ３３１ｙ、及びＺ方向移動用のＺモータ３３１ｚを有する。Ｘモータ３３１ｘ，Ｙモータ３３１ｙ，及びＺモータ３３１ｚのそれぞれは、制御部３４０に接続される。制御部３４０は、Ｘモータ３３１ｘ，Ｙモータ３３１ｙ，及びＺモータ３３１ｚのそれぞれを制御することができる。駆動部３３１は、２つの給電コネクタ３２０から選択される１つを例えば突出させることができ、これによって選択された給電コネクタ３２０をインレット２１に接続することが可能である。なお、本実施形態では、アーム３３０がＸ，Ｙ，Ｚの３軸のロボットアームである構成について述べたが、これに限定されない。アーム３３０が上記とは異なる構成のアーム、例えば垂直多関節型のロボットアームであってもよい。

各給電コネクタ３２０には、接続センサ３２１が設けられる（図５参照）。接続センサ３２１は、給電コネクタ３２０とインレット２１との接続を検出するために用いられる。接続センサ３２１のそれぞれは、制御部３４０に接続される。接続センサ３２１からのセンサ信号は、制御部３４０に入力される。

自走式給電装置３００には、車両１０に対する給電に用いられるバッテリ３５０が内蔵される。バッテリ３５０は、電源回路３５１に接続される。電源回路３５１は、給電コネクタ３２０に接続される。電源回路３５１には、インバータ及びＤＣ／ＤＣコンバータ等の電力変換器が内蔵される。電源回路３５１は、バッテリ３５０から出力される電力を変換し、給電コネクタ３２０へ出力することができる。給電コネクタ３２０がインレット２１に接続された状態で、電源回路３５１が電力を出力することで、車両１０に対する給電が行われる。図５に示すように、電源回路３５１は制御部３４０に接続される。制御部３４０は、電源回路３５１に制御信号を送信することができる。これにより、電源回路３５１が制御される。

第１通信部３６１は、車両１０の車載通信機に対して無線通信することができる。第２通信部３６２は、給電管理装置２００に対して無線通信することができる。第１及び第２通信部３６１，３６２のそれぞれは、制御部３４０に接続される。制御部３４０は、第１通信部３６１を介して受電装置２０と通信することができる。制御部３４０は、第２通信部３６２を介して給電管理装置２００と通信することができる。

ＧＮＳＳ受信機３７０は、測位衛星からの信号を受信し、自機（自走式給電装置３００）の位置を計算する。ＧＮＳＳ受信機３７０は、制御部３４０に接続される。制御部３４０は、ＧＮＳＳ受信機３７０から出力される位置情報を受信することができる。

カメラ３８０は車両１０及びインレット２１を撮像するために用いられる。具体的な一例では、カメラ３８０は自走式給電装置３００の筐体に取り付けられる（図４参照）。なお、カメラ３８０はアーム３３０の先端に取り付けられてもよい。カメラ３８０による撮像画像は、自走式給電装置３００の走行制御及び給電コネクタ３２０のインレット２１への接続に用いられる。カメラ３８０は、制御部３４０に接続される。カメラ３８０は、制御部３４０へ撮像によって得られた画像データを出力することができる。

制御部３４０は、例えばプロセッサ、メモリ、入出力インタフェース等によって構成される。制御部３４０は、自走式給電装置３００の各部、即ち、走行機構３１０、駆動部３３１、接続センサ３２１、電源回路３５１、第１及び第２通信部３６１，３６２、ＧＮＳＳ受信機３７０、及びカメラ３８０と接続される。制御部３４０は、自走式給電装置３００の各部を制御し、各部から出力される信号を受信することができる。

［４．給電管理装置］
図６は、本実施形態に係る給電管理装置２００の構成の一例を示すブロック図である。具体的な一例では、給電管理装置２００は、プロセッサ２０１と、非一過性メモリ２０２と、一過性メモリ２０３と、第１及び第２通信部２０４，２０５とを備える。

一過性メモリ２０３は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性メモリである。非一過性メモリ２０２は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリである。非一過性メモリ２０２には、コンピュータプログラムである給電管理プログラム２０６及び給電管理プログラム２０６の実行に使用されるデータが格納される。給電管理装置２００は、コンピュータを備えて構成され、給電管理装置２００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである給電管理プログラム２０６がＣＰＵであるプロセッサ２０１によって実行されることで発揮される。給電管理プログラム２０６は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。プロセッサ２０１は、給電管理プログラム２０６を実行し、後述するような給電管理を行う。

なお、プロセッサ２０１は、ＣＰＵに限られない。プロセッサ２０１は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアロジック回路であってもよい。この場合、ハードウェアロジック回路は、給電管理プログラム２０６と同様の処理を実行可能に構成される。

第１通信部２０４は、車両１０の車載通信機に対して無線通信することができる。第２通信部２０５は、自走式給電装置３００に対して無線通信することができる。

図７は、本実施形態に係る給電管理装置２００の機能の一例を示す機能ブロック図である。給電管理装置２００は、入力部２１０、決定部２２０、計画決定部２３０、及び通信部２４０としての機能を有する。

入力部２１０は、駐車場内の車両１０から送信される車両ＩＤ、車両位置情報、インレット位置情報、及び方向情報の入力を受け付ける。入力部２１０は、第１通信部２０４によって実現される。

決定部２２０は、入力部２１０によって受け付けられる車両位置情報、インレット位置情報、及び方向情報に基づいて、給電対象の車両１０を決定する。具体的な一例では、決定部２２０は、車両位置情報、インレット位置情報、及び方向情報に基づいて、車両１０に対する給電が可能か否かを判断することができる。決定部２２０は、給電が可能と判断される車両１０を、給電対象として決定することができる。決定部２２０は、プロセッサ２０１によって実現される。

例えば、非一過性メモリ２０２には、駐車場のマップ情報が記憶される。マップ情報には、各駐車スペースＳの位置情報（座標）が含まれる。決定部２２０は、マップ情報に含まれる各駐車スペースＳの位置情報と車両位置情報とを比較し、車両１０が駐車している駐車スペースＳを識別する。決定部２２０は、方向情報に基づいて、駐車スペースＳ内で車両１０が向く方向を識別する。さらに決定部２２０は、インレット位置情報に基づいて、車両１０におけるインレット２１の位置を識別し、車両１０の車体においてインレット２１が設けられる部位が、走行領域ＭＡに面しているか否かを判断する。インレット２１が設けられる部位が走行領域ＭＡに面している場合には給電が可能であり、インレット２１が設けられる部位が走行領域ＭＡに面していない場合には給電が不可能である。

図８は、本実施形態に係る給電管理装置による給電対象の決定を例示する図である。車両１０＿１は、駐車スペースＳにおいて、前側を走行領域ＭＡに向けている。車両１０＿１の車体において、インレット２１は車体における前側の部位に設けられている。つまり、インレット２１が設けられる前側の部位は、走行領域ＭＡに面している。したがって、車両１０＿１は給電可能と判断され、給電対象として決定される。

車両１０＿２は、駐車スペースＳにおいて、後側を走行領域ＭＡに向けている。車両１０＿２の車体において、インレット２１は車体における後側の部位に設けられている。つまり、インレット２１が設けられる後側の部位は、走行領域ＭＡに面している。したがって、車両１０＿２は給電可能と判断され、給電対象として決定される。

車両１０＿３は、駐車スペースＳにおいて、左側を走行領域ＭＡに向けている。車両１０＿３の車体において、インレット２１は車体における左側の部位に設けられている。つまり、インレット２１が設けられる左側の部位は、走行領域ＭＡに面している。したがって、車両１０＿３は給電可能と判断され、給電対象として決定される。

車両１０＿４は、駐車スペースＳにおいて、前側を隣の駐車スペースＳに向けている。車両１０＿４の車体において、インレット２１は車体における前側の部位に設けられている。つまり、インレット２１が設けられる前側の部位は、走行領域ＭＡに面していない。したがって、車両１０＿４は給電不可能と判断され、給電対象として決定されない。

車両１０＿５は、駐車スペースＳにおいて、後側を隣の駐車スペースＳに向けている。車両１０＿５の車体において、インレット２１は車体における後側の部位に設けられている。つまり、インレット２１が設けられる後側の部位は、走行領域ＭＡに面していない。したがって、車両１０＿５は給電不可能と判断され、給電対象として決定されない。

車両１０＿６は、駐車スペースＳにおいて、左側を隣の駐車スペースＳに向けている。車両１０＿６の車体において、インレット２１は車体における左側の部位に設けられている。つまり、インレット２１が設けられる左側の部位は、走行領域ＭＡに面していない。したがって、車両１０＿６は給電不可能と判断され、給電対象として決定されない。

再び図７を参照する。計画決定部２３０は、複数の車両１０が給電対象に決定される場合、給電対象の複数の車両１０を給電する順番を含む給電計画を決定する。例えば、計画決定部２３０は、車両１０の位置に基づいて、給電計画を決定することができる。具体的な一例において、給電計画は、自走式給電装置３００に近い車両１０から遠い車両１０へと順番に給電されるように決定されてもよい。他の例として、走行領域ＭＡにおいて自走式給電装置３００の総移動距離が小さくなるように、給電対象の全ての車両１０を巡回する給電計画が決定されてもよい。計画決定部２３０は、プロセッサ２０１によって実現される。

図９は、本実施形態に係る給電管理装置による給電計画の決定を例示する図である。図９に示す例では、１つのブロックＢＬ＿１における１つの駐車スペースＳ＿１に収容される車両１０＿１１が最初の給電対象である。車両１０＿１１において、インレット２１は車体の後側にある。車両１０＿１１に対して給電するためには、自走式給電装置３００が車体の後方に位置する必要がある。以下、車両１０に対して給電するための自走式給電装置３００の位置を、「給電位置」という。図９において、給電位置は給電の順番を示す数字を○で囲んだ印で示される。

２番目の給電対象は、駐車スペースＳ＿１と同じ列の一端にある駐車スペースＳ＿２に収容される車両１０＿１３である。車両１０＿１３において、インレット２１は車体の前側にある。このため、１番目の給電位置から２番目の給電位置への走行経路は直線である。

３番目の給電対象は、駐車スペースＳ＿２の隣の列の一端にある駐車スペースＳ＿３に収容される車両１０＿１４である。駐車スペースＳ２と駐車スペースＳ３とは互いに隣り合う。さらに、車両１０＿１４において、インレット２１は車体の側面にある。このため、２番目の給電位置から３番目の給電位置への走行経路は、１つの９０°屈曲を含む折れ線である。

４番目の給電対象は、駐車スペースＳ＿２と同じ列の反対端にある駐車スペースＳ＿４に収容される車両１０＿１５である。車両１０＿１５において、インレット２１は車体の後側にある。このため、３番目の給電位置から４番目の給電位置への走行経路は、１つの９０°屈曲を含む折れ線である。

５番目の給電対象は、隣のブロックＢＬ＿２における１つの駐車スペースＳ＿５に収容される車両１０＿１６である。駐車スペースＳ＿５は、駐車スペースＳ＿４に向かい合う列に含まれる。車両１０＿１６において、インレット２１は車体の前側にある。４番目の給電位置から５番目の給電位置への走行経路は、１つの９０°屈曲を含む折れ線である。

６番目の給電対象は、駐車スペースＳ＿５と同じ列に含まれる駐車スペースＳ＿６に収容される車両１０＿１８である。車両１０＿１８において、インレット２１は車体の後側にある。このため、５番目の給電位置から６番目の給電位置への走行経路は直線である。

最後の給電対象は、駐車スペースＳ＿６の隣の列に含まれる駐車スペースＳ＿７に収容される車両１０＿２０である。車両１０＿２０において、インレット２１は車体の前側にある。このため、６番目の給電位置から７番目の給電位置への走行経路は、２つの９０°屈曲を含む折れ線である。

以上のように、図９に示す例では、走行経路の屈曲回数が少なくなるような順番で給電位置を巡回する給電計画が決定される。

再び図７を参照する。通信部２４０は、計画決定部２３０によって決定される給電計画に基づいて、自走式給電装置３００へ給電指令を送信する。給電指令には、次の給電対象の車両１０（対象車両）の車両位置情報及びインレット位置情報が含まれる。自走式給電装置３００は、給電指令にしたがい、次の給電対象の車両１０へ向かって走行し、給電コネクタ３２０をインレット２１に接続し、車両１０へ給電することができる。

通信部２４０は、決定部２２０によって車両１０に対する給電が不可能と判断される場合に、給電が不可能であることを示す情報の出力を指示する指示情報を送信する。指示情報の送信対象は、車両１０の受電装置２０又は受電装置２０以外の車載装置であってもよいし、車両１０のユーザ（ドライバー）が使用する携帯情報端末であってもよい。例えば、車両１０の車載装置が指示情報を受信すると、給電が不可能であることを示す情報（メッセージ）を、車載表示装置に表示させることができる。携帯情報端末が指示情報を受信すると、当該携帯情報端末に給電が不可能であることを示す情報（メッセージ）を表示させることができる。これにより、車両１０に対する給電が行われないことをユーザに通知することができる。通信部２４０は、第１及び第２通信部２０４，２０５によって実現される。

［５．給電システムの動作］
以下、本実施形態に係る給電システム１００の動作について説明する。給電管理装置２００のプロセッサ２０１は、給電管理プログラム２０６を実行することにより、給電管理処理を実行する。

図１０は、本実施形態に係る給電管理装置による給電管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。

車両１０が駐車場に到着すると、ドライバーの運転により駐車場内を走行し、任意の駐車スペースＳで停止する。給電管理装置２００のプロセッサ２０１は、駐車場内の車両１０に対して車両位置情報、インレット位置情報及び方向情報を要求する要求情報を送信する（ステップＳ１０１）。要求情報は、例えば複数の車両１０へブロードキャストされる。

駐車場内の車両１０の受電装置２０は要求情報を受信すると、車両ＩＤ、車両位置情報、インレット位置情報、及び方向情報を取得する。受電装置２０は、車両ＩＤ、車両位置情報、インレット位置情報、及び方向情報を、給電管理装置２００へ送信する。給電管理装置２００は、車両１０から送信された車両ＩＤ、車両位置情報、インレット位置情報、及び方向情報を受信する（ステップＳ１０２）。

次に、プロセッサ２０１は、受信された車両位置情報に基づいて、各車両１０が収容される駐車スペースＳを識別する（ステップＳ１０３）。プロセッサ２０１は、例えば非一過性メモリ２０２又は一過性メモリ２０３に、車両ＩＤに対応付けて駐車スペースＳの識別情報（例えば、番号）を記憶する。

プロセッサ２０１は、車両位置情報、インレット位置情報、及び方向情報の送信元の車両１０（車両ＩＤ）の１つを選択する（ステップＳ１０４）。

次にプロセッサ２０１は、選択された車両１０のインレット位置情報及び方向情報に基づいて、車両１０に対する給電が可能であるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。給電が不可能な場合（ステップＳ１０５においてＮＯ）、プロセッサ２０１は、給電が不可能である旨のメッセージの出力を指示するための指示情報を当該車両１０又は当該車両１０のユーザの携帯情報端末に対して送信する（ステップＳ１０６）。これにより、車両１０の車載表示装置又は携帯情報端末に、給電が不可能である旨のメッセージが出力される。その後、プロセッサ２０１は、ステップＳ１０８へ処理を移す。

他方、給電が可能な場合（ステップＳ１０５においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、当該車両１０を給電対象に決定する（ステップＳ１０７）。プロセッサ２０１は、例えば非一過性メモリ２０２又は一過性メモリ２０３に、車両ＩＤに対応付けて給電対象であることを示す情報（以下、「給電対象情報」という）を記憶する。

プロセッサ２０１は、車両位置情報、インレット位置情報、及び方向情報の送信元の車両１０（車両ＩＤ）の全てが選択されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。選択されていない車両１０が残っている場合（ステップＳ１０８においてＮＯ）、プロセッサ２０１は、ステップＳ１０４に処理を移し、新たな車両１０の１つを選択する。

全ての車両１０が選択された場合（ステップＳ１０８においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、上記のようにして給電計画を決定する（ステップＳ１０９）。以上で、給電管理処理が終了する。

次に、給電管理装置２００が車両１０に対する給電を自走式給電装置３００に指示するときのプロセッサ２０１の処理（以下、「給電指示処理」という）及び自走式給電装置３００が車両１０に対して給電するときの制御部３４０の処理（以下、「給電制御処理」という）について説明する。図１１は、本実施形態に係る給電管理装置２００による給電指示処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１２Ａ及び図１２Ｂは、本実施形態に係る自走式給電装置３００による給電制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

図１１を参照する。給電計画が決定されると、プロセッサ２０１は、給電計画にしたがい、給電対象の中から１つの対象車両を決定する（ステップＳ２０１）。対象車両は、自走式給電装置３００が次に給電する対象の車両である。例えば具体的には、プロセッサ２０１は、非一過性メモリ２０２又は一過性メモリ２０３に記憶されている１つの給電対象情報に対応する車両ＩＤを、対象車両として決定する。

プロセッサ２０１は、給電指令を自走式給電装置３００へ送信する（ステップＳ２０２）。給電指令には、対象車両の車両位置情報及びインレット位置情報が含まれる。

図１２Ａ及び図１２Ｂを参照する。自走式給電装置３００は、給電指令を受信する（ステップＳ３０１）。制御部３４０は、給電指令において指定される車両位置へ近づくように、走行機構３１０を制御する（ステップＳ３０２）。走行機構３１０の制御には、給電指令に含まれる車両位置情報と、ＧＮＳＳ受信機３７０によって測定される自走式給電装置３００の位置情報とが用いられる。

制御部３４０は、走行中にカメラ３８０で周囲を撮像し、画像解析処理を実行する。これにより、自走式給電装置３００が走行領域ＭＡから逸脱しないように制御される。制御部３４０は、画像解析処理により、車両１０の向きを認識し、蓋１１の位置を認識する。蓋１１の認識処理では、給電指令に含まれるインレット位置情報が用いられる。これにより、蓋１１を探索する範囲を小さくすることができ、解析処理の負荷が軽減される。

制御部３４０は、走行中の画像解析処理により、車両１０への給電を妨げる障害物を検出する（ステップＳ３０３）。つまり、カメラ３８０は、障害物を検出するためのセンサとして用いられる。なお、障害物を検出するためのセンサはカメラ３８０に限られず、赤外線センサ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを自走式給電装置３００が備えてもよい。障害物が存在する場合（ステップＳ３０４においてＹＥＳ）、制御部３４０は、自走式給電装置３００の走行を停止し、車両１０に対する給電を中止する。制御部３４０は、給電の中止を通知するための中止情報を給電管理装置２００へ送信する（ステップＳ３０５）。中止情報が送信されると、給電制御処理が終了する。

他方、障害物が存在しない場合（ステップＳ３０４においてＮＯ）、制御部３４０は、蓋１１のオープン指示を車両１０へ送信する（ステップＳ３０６）。車両１０の受電装置２０の制御装置２２は、モータ２３を制御して蓋１１を開く。これにより、インレット２１が露出される。

カメラ３８０がインレット２１を撮像する。カメラ３８０から出力されるカメラ画像が、制御部３４０に入力される。制御部３４０は、画像認識により、インレット２１の種類を判別する（ステップＳ３０７）。さらに制御部３４０は、画像認識によりインレット２１の位置を検出する（ステップＳ３０８）。

制御部３４０は、インレットの位置の認識結果に基づいて、走行機構３１０を制御し、自走式給電装置３００の位置を調整する（ステップＳ３０９）。これにより、自走式給電装置３００の位置が、車両１０に給電可能な位置に調整される。

制御部３４０は、２つの給電コネクタ３２０のうち、インレット２１０の種類に適合する給電コネクタ３２０を接続対象として選択する（ステップＳ３１０）。制御部３４０は、接続対象に選択された給電コネクタ３２０を、インレット２１に接続するよう、アーム３３０を制御する（ステップＳ３１１）。制御部３４０は、給電コネクタ３２０がインレット２１に接続されるまで、駆動部３３１を制御する。

受電装置２０側では、制御装置２２が接続センサ２５から与えられるセンサ信号を監視し、インレット２１に対する給電コネクタ３２０の接続を検出する。自走式給電装置３００側でも、制御部３４０が接続センサ３２１から与えられるセンサ信号を監視し、インレット２１に対する給電コネクタ３２０の接続を検出する。

インレット２１と給電コネクタ３２０との接続が完了すると、制御部３４０は、給電開始を通知する給電開始情報を給電管理装置２００へ送信する（ステップＳ３１２）。さらに制御部３４０は、電源回路３５１を制御して、車両１０に対する給電を開始する（ステップＳ３１３）。

再び図１１を参照する。給電管理装置２００のプロセッサ２０１は、給電開始情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。給電開始情報が受信されない場合（ステップＳ２０３においてＮＯ）、プロセッサ２０１は、中止情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。中止情報が受信されない場合（ステップＳ２０４においてＮＯ）、プロセッサ２０１は、ステップＳ２０３へ処理を戻す。これにより、給電開始情報又は中止情報が受信されるまで、ステップＳ２０３及びＳ２０４の処理が繰り返される。

中止情報が受信された場合（ステップＳ２０４においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、対象車両を給電対象から除外する（ステップＳ２０６）。例えば具体的には、プロセッサ２０１は、非一過性メモリ２０２又は一過性メモリ２０３から、車両ＩＤに対応付けて記憶されている給電対象情報を削除する。

プロセッサ２０１は、給電対象の車両１０が残っているか否かを判定する（ステップＳ２０７）。例えば具体的には、プロセッサ２０１は、非一過性メモリ２０２又は一過性メモリ２０３に記憶されている給電対象情報が残っているか否かを判定する。給電対象の車両１０が残っている場合（ステップＳ２０７においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、ステップＳ２０１に処理を移し、給電計画にしたがい、給電対象の中から新たな対象車両を決定する。他方、給電対象の車両１０が残っていない場合（ステップＳ２０７においてＮＯ）、プロセッサ２０１は給電指示処理を終了する。

再び図１２Ｂを参照する。給電を開始した後、制御部３４０は、駆動用バッテリ３０の充電量が一定の目標値に到達したか否かを判定する（ステップＳ３１４）。充電量を示す情報としては、例えば車両１０の駆動用バッテリ３０のＳＯＣ（State Of Charge）が用いられる。ＳＯＣは、給電コネクタ３２０を介して受電装置２０から制御部３４０へ通知される。

充電量が目標値に達していない場合（ステップＳ３１４においてＮＯ）、制御部３４０は、ステップＳ３１４の処理を再度実行する。充電量が目標値に達した場合（ステップＳ３１４においてＹＥＳ）、制御部３４０は、電源回路３５１を制御し、給電を停止する（ステップＳ３１５）。給電を停止すると、制御部３４０は、給電の終了を通知する給電終了情報を給電管理装置２００へ送信する（ステップＳ３１６）。

さらに制御部３４０は、給電コネクタ３２０をインレット２１から取り外すように、アーム３３０を制御する（ステップＳ３１７）。

給電コネクタ３２０のインレット２１からの取り外しが完了すると、制御部３４０は、蓋１１のクローズ指示を車両１０へ送信する（ステップＳ３１８）。車両１０の受電装置２０の制御装置２２は、モータ２３を制御して蓋１１を閉じる。以上で、給電制御処理が終了する。

再び図１１を参照する。給電管理装置２００が給電開始情報を受信すると（ステップＳ２０３においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、給電終了情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。給電終了情報が受信されない場合（ステップＳ２０５においてＮＯ）、プロセッサ２０１は、ステップＳ２０５の処理を再度実行する。これにより、給電終了情報が受信されるまで、ステップＳ２０５の処理が繰り返される。

給電終了情報が受信された場合（ステップＳ２０５においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、対象車両を給電対象から除外する（ステップＳ２０６）。

プロセッサ２０１は、給電対象の車両１０が残っているか否かを判定する（ステップＳ２０７）。給電対象の車両１０が残っている場合（ステップＳ２０７においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、ステップＳ２０１に処理を移し、給電計画にしたがい、給電対象の中から新たな対象車両を決定する。他方、給電対象の車両１０が残っていない場合（ステップＳ２０７においてＮＯ）、プロセッサ２０１は給電指示処理を終了する。

［５−１．第１変形例］
例えば、給電対象の決定において、方向情報が用いられなくてもよい。この変形例では、給電管理装置２００が、車両位置情報及びインレット位置情報を用いて、車両１０が給電可能か否かを判断する。図１３は、駐車場の構成の一例を示す図である。図１３に示すように、駐車場において、駐車スペースＳの列は、１列毎に間隔を隔てて設けられてもよい。この場合、インレット２１（蓋１１）が車体の前側又は後側に設けられていれば、車両１０の向きにかかわらず、給電可能と判断することができる。

例えば、車体の側部にインレット２１（蓋１１）が設けられる車両１０＿２１の場合、列の端の駐車スペースＳに車両１０＿２１が収容されていても、インレット２１が設けられる車体の部位が隣の駐車スペースＳに面していれば、給電は不可能である。例えば給電管理装置２００は、車体の側部にインレット２１が設けられた車両１０が列の端の駐車スペースＳに収容されている場合、給電可能と判断してもよい。この場合、自走式給電装置３００が、カメラ３８０により得られる画像の解析によって、給電対象である車両１０が給電可能か否かを判断してもよい。他の例では、例えば給電管理装置２００は、車体の側部にインレット２１が設けられた車両１０が列の端の駐車スペースＳに収容されている場合、給電不可能と判断してもよい。

［５−２．第２変形例］
給電管理装置２００は、車両１０の駆動用バッテリ３０の充電残量（ＳＯＣ）に基づいて、給電計画を決定してもよい。

図１４は、本変形例に係る給電管理装置２００の機能の一例を示す機能ブロック図である。給電管理装置２００は、入力部２１０、決定部２２０、計画決定部２３０、及び通信部２４０に加え、推定部２５０及び優先度決定部２６０としての機能を有する。

入力部２１０は、車両ＩＤ、車両位置情報、インレット位置情報、及び方向情報に加え、車両１０から送信される駆動用バッテリ３０のＳＯＣ、ナビゲーション装置によって出力される予定経路情報等を受け付けることができる。

本変形例において、駐車場は、商業施設、業務施設等の施設に付属の駐車場である。駐車場を管理する施設は、ユーザの施設利用に関する情報を受け付けてもよい。

推定部２５０は、車両１０が駐車場を出庫した後、目的地（例えば、ユーザの自宅）に到着した時点でのＳＯＣを推定する。具体的な一例では、推定部２５０は、入力部２１０によって受け付けられた予定経路情報に基づいて、車両１０における目的地に到着するまでの消費電力量を推定する。例えば、推定部２５０は、予定経路情報に基づいて車両１０の予定走行距離を求め、車両１０の単位距離当たりの消費電力量を予定走行距離に乗じることによって、予定消費電力量を算出することができる。車両１０の単位時間当たりの消費電力量は、例えば車両情報として車両１０から入力部２１０が受け付けてもよいし、予め定められる値であってもよい。

推定部２５０は、入力部２１０によって受け付けられるＳＯＣと、推定される予定消費電力量とに基づいて、目的地到着時点でのＳＯＣを推定する。以下、入力部２１０によって受け付けられるＳＯＣを「現在ＳＯＣ」といい、目的地到着時点でのＳＯＣを「推定ＳＯＣ」という。例えば、推定部２５０は、現在ＳＯＣから予定消費電力量を差し引くことにより、推定ＳＯＣを算出することができる。

優先度決定部２６０は、車両１０の属性情報に基づいて、複数の車両１０それぞれにおける給電の優先度を決定する。属性情報は、例えば推定ＳＯＣを含む。本実施形態では、優先度決定部２６０が推定ＳＯＣに基づいて優先度を決定する例を説明する。

例えば、優先度決定部２６０は、推定ＳＯＣが低いほど高い優先度を決定することができる。推定ＳＯＣは、車両１０が給電されなかった場合における目的地到着時点でのＳＯＣの推定値である。即ち、推定ＳＯＣが低い車両１０においては給電の必要性が高く、推定ＳＯＣが高い車両１０においては給電の必要性が低い。このため、推定ＳＯＣが低いほど高い優先度を決定することが好ましい。

図１５は、本変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。図１５に示す例において、車両ＩＤ毎に推定ＳＯＣが求められる。例えば、車両ＩＤがＡの車両については、現在ＳＯＣが２であり、予定消費電力量が３である。このため、推定ＳＯＣは−１である。なお、負の値の推定ＳＯＣは、駆動用バッテリ３０の充電残量では目的地まで走行できないことを意味する。車両ＩＤがＢの車両については、現在ＳＯＣが６であり、予定消費電力量が１である。このため、推定ＳＯＣは５である。車両ＩＤがＣの車両については、現在ＳＯＣが４であり、予定消費電力量が２である。このため、推定ＳＯＣは２である。

ここで、図１５に示す例において、ＳＯＣは、実際のＳＯＣの十の位以上の値を示す数値である。また、消費電力量は、消費されるＳＯＣの十の位以上の値を示す数値である。このように、ＳＯＣ及び消費電力量等の数値には、実際のＳＯＣ及び消費電力量等の値ではなく、その値を反映した数値を採用することができる。

図１５に示す例では、推定ＳＯＣから評価値が算出される。評価値は、１０と推定ＳＯＣとの差に給電対象フラグの値を乗じた値である。給電対象フラグは、決定部２２０によって給電対象として決定されている車両であるか否かを示す。即ち、給電対象に決定された車両１０における給電対象フラグは１にセットされ、給電対象に決定されていない車両１０における給電対象フラグは０にセットされる。給電対象に決定された車両１０の評価値は１０と推定ＳＯＣとの差であり、給電対象に決定されていない車両１０の評価値は０である。

給電管理装置２００は、評価値を用いて優先度を決定する。具体的な一例では、給電管理装置２００は、評価値が高いほど優先度を高くし、評価値が０の場合は優先度を決定しない。なお、図１５に示す例では、優先度を表す数値が小さいほど、優先度が高いことを示す。即ち、「１」が最高優先度であり、数字が大きくなるほど優先度が低くなる。図１５に示す例では、評価値が０ではない車両ＩＤはＡ，Ｃ，Ｅ，Ｆ，Ｈ，Ｉであり、評価値が高い方から順番にＡ，Ｅ，Ｈ，Ｃ，Ｆ，Ｉである。したがって、車両ＩＤ＝Ａの優先度が１、車両ＩＤ＝Ｅの優先度が２、車両ＩＤ＝Ｈの優先度が３、車両ＩＤ＝Ｃの優先度が４、車両ＩＤ＝Ｆの優先度が５、車両ＩＤ＝Ｉの優先度が６である。

再び図１４を参照する。計画決定部２３０は、優先度決定部２６０によって決定された優先度に基づいて、給電計画を決定する。計画決定部２３０は、優先度が高い車両１０から順番に給電されるように給電計画を決定する。

図１６Ａ及び図１６Ｂは、本変形例に係る給電管理装置による給電管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１０８において、全ての車両１０が選択された場合、給電管理装置２００のプロセッサ２０１は、駐車場内の車両１０に対して予定経路情報及びＳＯＣを要求する要求情報を送信する（ステップＳ４０１）。要求情報は、例えば複数の車両１０へブロードキャストされる。

駐車場内の車両１０の受電装置２０は要求情報を受信すると、予定経路情報及び駆動用バッテリ３０のＳＯＣを取得する。予定経路情報は、車載ネットワークを通じて、ナビゲーション装置から取得される。受電装置２０は、車両ＩＤ、予定経路情報、及びＳＯＣを、給電管理装置２００へ送信する。給電管理装置２００は、車両１０から送信された車両ＩＤ、予定経路情報、及びＳＯＣを受信する（ステップＳ４０２）。

プロセッサ２０１は、受信された予定経路情報に基づいて、車両１０における目的地に到着するまでの消費電力量を推定する（ステップＳ４０３）。具体的な一例では、プロセッサ２０１は、予定経路情報に基づいて車両１０の予定走行距離を算出し、車両１０の単位距離当たりの消費電力量を予定走行距離に乗じる。これにより、目的地に到着するまでの消費電力量である予定消費電力量が算出される。

プロセッサ２０１は、推定ＳＯＣを算出する（ステップＳ４０４）。具体的な一例では、プロセッサ２０１は、現在ＳＯＣから予定消費電力量を差し引くことにより、推定ＳＯＣを算出する。

プロセッサ２０１は、その時点において給電されていない全車両１０に対して推定ＳＯＣを算出したか否かを判定する（ステップＳ４０５）。推定ＳＯＣが算出されていない車両が残っている場合（ステップＳ４０５においてＮＯ）、ＣＰＵ２０１はステップＳ４０１へ処理を戻す。これにより、推定ＳＯＣが算出されていない車両を対象として、ステップＳ４０１〜Ｓ４０４の処理が実行される。

給電されていない全車両１０に対して推定ＳＯＣが算出された場合（ステップＳ４０５においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、推定ＳＯＣが算出された車両１０のそれぞれの優先度を決定する（ステップＳ４０６）。優先度の決定には、推定ＳＯＣが用いられる。具体的には、上記のように評価値が用いられてもよい。

その後、プロセッサ２０１は、優先度にしたがって車両１０を給電するための給電計画を決定する（ステップＳ１０９）。

［５−３．第３変形例］
第２変形例では、給電管理装置２００が推定ＳＯＣを用いて優先度を決定したが、これに限定されない。推定ＳＯＣ以外の属性情報を用いて優先度を決定することも可能である。

本変形例では、給電管理装置２００が、推定ＳＯＣに加え、駐車場への入場時刻を用いて優先度を決定する。

図１７は、第３変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。図１７に示す例において、車両ＩＤ毎に推定ＳＯＣに加え、駐車場への入場時刻が取得される。即ち、入力部２１０は、例えば、現在ＳＯＣ、予定経路情報に加え、入場時刻を受け付ける。具体的な一例では、車両１０が通過するために駐車場のゲートが開いた時刻を入場時刻として図示しない駐車管理サーバが記録し、入力部２１０が駐車管理サーバから入場時刻を受信することができる。

ここで、図１７に示す例において、入場時刻は、実際の入場時刻に対応する指標である。即ち、この指標は、入場時刻が早いほど大きく、入場時刻が遅いほど小さい数値で表される。このように、入場時刻を示す数値は、実際の入場時刻の値ではなく、その値を反映した数値を採用することができる。

優先度決定部２６０は、属性情報である推定ＳＯＣと入場時刻とに基づいて優先度を決定する。図１７に示す例では、推定ＳＯＣ及び入場時刻から評価値が算出される。評価値は、次式で表される数値である。
評価値 ＝ （１０−推定ＳＯＣ）×受電装置フラグ×入場時刻

給電管理装置２００は、評価値を用いて優先度を決定する。図１７に示す例では、評価値が０ではない車両ＩＤはＡ，Ｃ，Ｅ，Ｆ，Ｈ，Ｉであり、評価値が高い方から順番にＦ，Ａ，Ｈ，Ｃ，Ｉ，Ｅである。したがって、車両ＩＤ＝Ｆの優先度が１、車両ＩＤ＝Ａの優先度が２、車両ＩＤ＝Ｈの優先度が３、車両ＩＤ＝Ｃの優先度が４、車両ＩＤ＝Ｉの優先度が５、車両ＩＤ＝Ｅの優先度が６である。

［５−４．第４変形例］
本変形例では、給電管理装置２００が、推定ＳＯＣに加え、ユーザの施設への滞在時間を属性情報として用いて優先度を決定する。

図１８は、第４変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。図１８に示す例において、車両ＩＤ毎に推定ＳＯＣに加え、ユーザの施設への滞在時間の推定値（以下、「推定滞在時間」という）が取得される。推定滞在時間は、例えば、ユーザの施設利用履歴から推定することができる。即ち、例えば給電管理装置２００又は駐車場を管理する駐車管理サーバが、ユーザ毎に施設の利用状況を監視し、利用履歴として記憶する。給電管理装置２００又は駐車管理サーバは、例えばディープニューラルネット等の機械学習モデルを用いて、利用履歴から滞在時間を推定することができる。

ここで、図１８に示す例において、推定滞在時間は、「長」、「中」、「短」の３段階のランクとされる。例えば、５時間以上の滞在時間を「長」とし、２時間以上５時間未満の滞在時間を「中」とし、２時間未満の滞在時間を「短」とすることができる。このように、滞在時間を表すデータは、数値の時間情報でなく、ランクとすることができる。

優先度決定部２６０は、属性情報である推定ＳＯＣと推定滞在時間とに基づいて優先度を決定する。滞在時間が短いほど、早急に給電を行う必要がある。駆動用バッテリ３０のＳＯＣが低いが、滞在時間が長い車両１０については、給電は必要であるものの早急に給電を行う必要はない。図１８に示す例では、推定ＳＯＣから評価値が算出され、評価値と推定滞在時間とによって優先度が決定される。具体的な一例では、推定滞在時間のランク毎に、評価値に応じて優先度が決定される。即ち、推定滞在時間が「短」のランクの車両のグループの優先度が最も高く、推定滞在時間が「中」のランクの車両のグループの優先度がその次に高く、推定滞在時間が「長」のランクの車両のグループの優先度が最も低い。

滞在時間が「短」の車両１０のグループは、車両ＩＤ＝Ｄ，Ｅ，Ｉである。このグループ内では、評価値が高い方から順番にＥ，Ｉ，Ｄ（Ｄの評価値は０）である。そのため、優先度決定部２６０は、車両ＩＤ＝Ｅの優先度を６、車両ＩＤ＝Ｉの優先度を５に決定し、車両ＩＤ＝Ｄの優先度を決定しない。

滞在時間が「中」の車両１０のグループは、車両ＩＤ＝Ｂ，Ｇ，Ｊである。このグループ内では、評価値は全て０である。そのため、優先度決定部２６０は、車両ＩＤ＝Ｂ，Ｇ，Ｊに対する優先度を決定しない。

滞在時間が「長」の車両１０のグループは、車両ＩＤ＝Ａ，Ｃ，Ｆ，Ｈである。このグループ内では、評価値が高い方から順番にＡ，Ｈ，Ｃ，Ｆ（Ｃ及びＦの評価値は両方８）である。そのため、優先度決定部２６０は、車両ＩＤ＝Ａの優先度を４、車両ＩＤ＝Ｈの優先度を３、車両ＩＤ＝Ｃの優先度を２、車両ＩＤ＝Ｆの優先度を１に決定する。

図１９は、第４変形例に係る給電管理装置による給電管理処理の手順の一部の一例を示すフローチャートである。本変形例に係る給電管理処理の前半部分は、図１６Ａに示す手順と同様である。図１９に示すように、具体的な一例では、給電管理装置２００が車両１０毎に滞在時間を推定する（ステップＳ５０１）。なお、給電管理装置２００は、駐車管理サーバ等の外部の装置から推定滞在時間を取得してもよい。

ステップＳ４０６の処理では、ＣＰＵ２０１は、上記のように、推定ＳＯＣと推定滞在時間とに基づいて優先度を決定する。

［５−５．第５変形例］
本変形例では、給電管理装置２００が、推定ＳＯＣに加え、給電のための予約時刻を属性情報として用いて優先度を決定する。

図２０は、第５変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。図２０に示す例において、車両ＩＤ毎に推定ＳＯＣに加え、給電のための予約時刻が取得される。入力部２１０は、例えば、現在ＳＯＣ、予定経路情報に加え、予約時刻を受け付ける。例えば、ユーザは、オンラインシステム等を利用して施設における給電の予約を事前に行う。つまり、携帯端末等をユーザが使用して、予約時刻を入力する。入力された予約時刻は、例えば駐車場を管理するための駐車管理サーバに記憶される。入力部２１０が駐車管理サーバから予約時刻を受信することができる。

優先度決定部２６０は、属性情報である推定ＳＯＣと予約時刻とに基づいて優先度を決定する。図２０に示す例では、推定ＳＯＣから評価値が算出され、評価値と予約時刻とによって優先度が決定される。具体的な一例では、給電管理装置２００は、予約時刻が到来している車両１０に対しては高い優先度を決定し、予約時刻が到来していない車両１０に対しては優先度を決定しない。

図２０の例を用いて説明する。評価値が高い方から順番に車両ＩＤを並べるとＡ，Ｅ，Ｈ，Ｃ，Ｆ，Ｉである。ここで、現在時刻が１０：００であるとする。図２０の例では、車両ＩＤ＝Ｆの予約時刻は１０：００、車両ＩＤ＝Ｈの予約時刻は９：４５であり、既に予約時間が到来している。また、駐車場の入場が予約時刻に間に合った車両に対しては、予約時刻に遅れて入場した車両よりも給電を優先することができる。このため、給電管理装置２００は、車両ＩＤ＝Ｆの優先度を最高にし、車両ＩＤ＝Ｈの優先度を２番目にする。給電管理装置２００は、予約時刻（１２：００）が到来していない車両ＩＤ＝Ａに対しては優先度を決定しない。また、残りの車両ＩＤのうち、評価値が０ではないものはＣ，Ｅ，Ｉであり、評価値が高い方から順番にＥ，Ｃ，Ｉである。したがって、車両ＩＤ＝Ｆの優先度が５、車両ＩＤ＝Ｈの優先度が１、車両ＩＤ＝Ｅの優先度が２、車両ＩＤ＝Ｃの優先度が３、車両ＩＤ＝Ｉの優先度が４である。なお、予約時刻が到来していない車両１０に対しても優先度を決定してもよい。例えば、予約時刻が到来する迄は、予約のない車両１０と同じ扱いとして優先度を決定することができる。

［５−６．第６変形例］
本変形例では、給電管理装置２００が、推定ＳＯＣに加え、ユーザが施設の会員であるか否かを示す情報を属性情報として用いて優先度を決定する。

図２１は、第６変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。図２１に示す例において、車両ＩＤ毎に推定ＳＯＣに加え、ユーザが施設の会員であるか否かを示す情報である会員フラグが取得される。例えば、駐車管理サーバ又は他の装置によって施設の会員情報が記憶されており、給電管理装置２００は、駐車管理サーバ又は他の装置から会員フラグを取得する。図２１において、会員フラグは「１」又は「０」の値を取る。会員フラグの値「１」は会員であることを示し、会員フラグの値「０」は非会員であることを示す。

優先度決定部２６０は、属性情報である推定ＳＯＣと会員フラグとに基づいて優先度を決定する。つまり、優先度決定部２６０は、会員フラグが「１」の車両ＩＤに対しては、会員フラグが「０」の車両ＩＤに対するよりも高い優先度を決定することができる。図２１に示す例では、推定ＳＯＣから評価値が算出され、評価値と会員フラグとによって優先度が決定される。具体的な一例では、会員、非会員毎に、評価値に応じて優先度が決定される。即ち、会員（会員フラグ＝１）の車両のグループの優先度が高く、非会員（会員フラグ＝０）の車両のグループの優先度が低い。

会員フラグ＝１の車両１０のグループは、車両ＩＤ＝Ｂ，Ｃ，Ｅ，Ｇ，Ｉ，Ｊである。このグループ内では、評価値が高い方から順番にＥ，Ｃ，Ｉ，Ｂ，Ｇ，Ｊ（Ｂ，Ｇ，Ｊの評価値は０）である。そのため、優先度決定部２６０は、車両ＩＤ＝Ｅの優先度を６、車両ＩＤ＝Ｃの優先度を５、車両ＩＤ＝Ｉの優先度を４に決定し、車両ＩＤ＝Ｂ，Ｇ，Ｊの優先度を決定しない。

会員フラグ＝０の車両１０のグループは、車両ＩＤ＝Ａ，Ｄ，Ｆ，Ｈである。このグループ内では、評価値が高い方から順番にＡ，Ｈ，Ｆ，Ｄ（Ｄの評価値は０）である。そのため、優先度決定部２６０は、車両ＩＤ＝Ａの優先度を３、車両ＩＤ＝Ｈの優先度を２、車両ＩＤ＝Ｆの優先度を１に決定し、車両ＩＤ＝Ｄの優先度を決定しない。

［５−７．第７変形例］
本変形例では、給電管理装置２００が、推定ＳＯＣに加え、ユーザの施設の利用頻度を属性情報として用いて優先度を決定する。

図２２は、第７変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。図２２に示す例において、車両ＩＤ毎に推定ＳＯＣに加え、ユーザの施設の利用頻度が取得される。例えば、駐車管理サーバ又は他の装置によって施設の会員情報が記憶されており、給電管理装置２００は、駐車管理サーバ又は他の装置から施設の利用頻度を取得する。また、利用頻度は統計的に算出されてもよい。例えば、給電管理装置２００又は駐車管理サーバは、ユーザ毎に、施設の利用状況を監視し、利用履歴として記憶する。給電管理装置２００又は駐車管理サーバは、利用履歴を統計的に解析し、ユーザの施設の利用頻度を算出することができる。

ここで、図２２に示す例において、利用頻度は、「高」、「中」、「低」の３段階のランクとされる。例えば、１週間に１回以上の利用頻度を「高」とし、１ヶ月に１回以上４回未満の利用頻度を「中」とし、１ヶ月に１回未満の利用頻度を「低」とすることができる。このように、利用頻度を表すデータは、数値情報でなく、ランクとすることができる。

優先度決定部２６０は、属性情報である推定ＳＯＣと利用頻度とに基づいて優先度を決定する。図２２に示す例では、推定ＳＯＣから評価値が算出され、評価値と利用頻度とによって優先度が決定される。具体的な一例では、利用頻度のランク毎に、評価値に応じて優先度が決定される。即ち、利用頻度が「高」のランクの車両のグループの優先度が最も高く、利用頻度が「中」のランクの車両のグループの優先度がその次に高く、利用頻度が「低」のランクの車両のグループの優先度が最も低い。

利用頻度が「高」の車両１０のグループは、車両ＩＤ＝Ｂ，Ｅ，Ｆである。このグループ内では、評価値が高い方から順番にＥ，Ｆ，Ｂ（Ｂの評価値は０）である。そのため、優先度決定部２６０は、車両ＩＤ＝Ｅの優先度を６、車両ＩＤ＝Ｆの優先度を５に決定し、車両ＩＤ＝Ｄの優先度を決定しない。

利用頻度が「中」の車両１０のグループは、車両ＩＤ＝Ａ，Ｈ，Ｊである。このグループ内では、評価値が高い方から順番にＡ，Ｈ，Ｊ（Ｊの評価値は０）である。そのため、優先度決定部２６０は、車両ＩＤ＝Ａの優先度を４、車両ＩＤ＝Ｈの優先度を３に決定し、車両ＩＤ＝Ｊの優先度を決定しない。

利用頻度が「低」の車両１０のグループは、車両ＩＤ＝Ｃ，Ｄ，Ｇ，Ｉである。このグループ内では、評価値が高い方から順番にＣ，Ｉ，Ｄ，Ｇ（Ｄ及びＧの評価値は両方０）である。そのため、優先度決定部２６０は、車両ＩＤ＝Ｃの優先度を２、車両ＩＤ＝Ｉの優先度を１に決定し、車両ＩＤ＝Ｄ，Ｇの優先度を決定しない。

［５−８．第８変形例］
本変形例では、給電管理装置２００が、推定ＳＯＣに加え、給電のための料金の支払い状況を属性情報として用いて優先度を決定する。

図２３は、第８変形例に係る給電管理装置による優先度の決定の一例を説明するための図である。図２３に示す例において、車両ＩＤ毎に推定ＳＯＣに加え、給電のための料金の支払い状況を示す情報である課金フラグが取得される。例えば、ユーザは、オンラインシステム等を利用して施設における有料の給電サービスを申し込む。例えば、有料の給電サービスのユーザは、無料の給電サービスのユーザよりも優先して給電を受けることができる。つまり、ユーザが有料の給電サービスを申し込めば、サービス提供に対する課金が行われ、決済処理が行われる。決済処理が完了すると、決済システムが例えば駐車管理サーバ又は他の装置に決済完了が通知される。入力部２１０は、駐車管理サーバ又は他の装置から、車両ＩＤ毎に決済状況を受信することができる。決済完了している場合には、課金フラグが１にセットされ、決済が完了していない場合には課金フラグが０にセットされる。

優先度決定部２６０は、属性情報である推定ＳＯＣと課金フラグとに基づいて優先度を決定する。つまり、優先度決定部２６０は、課金フラグが「１」の車両ＩＤに対しては、課金フラグが「０」の車両ＩＤに対するよりも高い優先度を決定することができる。図２３に示す例では、推定ＳＯＣから評価値が算出され、評価値と課金フラグとによって優先度が決定される。具体的な一例では、決済完了及び未完了毎に、評価値に応じて優先度が決定される。即ち、決済完了（課金フラグ＝１）の車両のグループの優先度が高く、決済未完了（課金フラグ＝０）の車両のグループの優先度が低い。

課金フラグ＝１の車両１０のグループは、車両ＩＤ＝Ａ，Ｂ，Ｆ，Ｈ，Ｊである。このグループ内では、評価値が高い方から順番にＡ，Ｈ，Ｆ，Ｂ，Ｊ（Ｂ，Ｊの評価値は０）である。そのため、優先度決定部２６０は、車両ＩＤ＝Ａの優先度を６、車両ＩＤ＝Ｈの優先度を５、車両ＩＤ＝Ｆの優先度を４に決定し、車両ＩＤ＝Ｂ，Ｊの優先度を決定しない。

課金フラグ＝０の車両１０のグループは、車両ＩＤ＝Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｇ，Ｉである。このグループ内では、評価値が高い方から順番にＥ，Ｃ，Ｉ，Ｄ，Ｇ（Ｄ，Ｇの評価値は０）である。そのため、優先度決定部２６０は、車両ＩＤ＝Ｅの優先度を３、車両ＩＤ＝Ｃの優先度を２、車両ＩＤ＝Ｉの優先度を１に決定し、車両ＩＤ＝Ｄ，Ｇの優先度を決定しない。

［５−９．その他の変形例］
上記の第２変形例〜第８変形例の属性情報を任意に組み合わせて優先度を決定してもよい。

また、会員情報は施設の会員であるか否かを示す情報だけでなく、当該施設における過去のサービル利用状況（履歴）、駐車場入庫時間の履歴、会員ランク（通常会員、プレミアム会員等）を含んでもよく、このような会員情報に基づいて、優先度が決定されてもよい。また、給電のための料金の支払い状況は、料金の支払いが完了しているか否かを示す情報だけでなく、例えば当該施設が発行又は提携しているクレジットカード、電子マネー等を利用して決済が行われているか否の情報を含んでもよく、このような支払い状況に基づいて、優先度が決定されてもよい。

実施形態では、給電管理装置２００と自走式給電装置３００とを別体とする構成について述べたが、これに限定されない。自走式給電装置３００が、給電管理装置２００を内蔵してもよい。つまり、自走式給電装置３００が、給電管理処理を実行可能に構成されてもよい。

［６．効果］
以上のように、給電システム１００は、自走式給電装置３００と、給電管理装置２００と、を備える。自走式給電装置３００は、駆動用バッテリ３０及び給電用のインレット２１を有する車両１０に対して給電することが可能である。給電管理装置２００は、自走式給電装置３００による車両１０に対する給電を管理する。給電管理装置２００は、入力部２１０と、決定部２２０と、を有する。入力部２１０は、車両１０の位置及び車両１０におけるインレット２１の位置の情報を受け付ける。決定部２２０は、入力部２１０によって受け付けられる情報に基づいて、給電対象の車両を決定する。自走式給電装置３００は、給電対象の車両１０の位置へ移動し、給電対象の車両１０に対して給電する。自走式給電装置３００は、給電対象ではない車両１０に対して給電しない。これにより、任意の位置に停車した車両１０から給電対象の車両１０を決定することができる。自走式給電装置３００が給電対象の車両へ移動し、給電を実行する。したがって、車両１０の給電を行うことができる位置の自由度が向上する。

自走式給電装置３００は、走行機構３１０と、インレット２１に接続可能な給電コネクタ３２０と、給電コネクタ３２０を移動させるためのアーム３３０と、制御部３４０と、を有してもよい。制御部３４０は、自走式給電装置３００が給電対象の車両１０の位置へ移動するように走行機構３１０を制御し、給電コネクタ３２０を給電対象の車両１０のインレット２１に接続するようにアーム３３０を制御してもよい。これにより、自走式給電装置３００が給電対象の車両１０の位置へ走行し、給電コネクタ３２０をインレット２１に接続することができる。

決定部２２０は、入力部２１０によって受け付けられる情報に基づいて、車両１０に対する給電が可能か否かを判断し、給電が可能と判断される車両１０を、給電対象として決定してもよい。任意の位置への車両１０の停車を許容すると、自走式給電装置３００が移動できない位置、給電が不可能な位置などに車両１０が停車していることが考えられる。上記構成により、給電が不可能な車両１０を除いて給電対象の車両１０を決定することができる。

入力部２１０は、車両１０が向く方向を示す方向情報をさらに受け付けてもよい。決定部２２０は、入力部２１０によって受け付けられる方向情報にさらに基づいて、車両１０に対する給電が可能か否かを判断してもよい。給電が不可能な方向に車両１０が向いていることが考えられる。上記構成により、給電が不可能な車両１０を除いて給電対象の車両を決定することができる。

給電管理装置２００は、通信部２４０をさらに有してもよい。通信部２４０は、決定部２２０によって車両１０に対する給電が不可能と判断される場合に、給電が不可能であることを示す情報の出力を指示する指示情報を送信する。これにより、車両１０に対する給電が行われないことをユーザに通知することができる。

自走式給電装置３００は、障害物を検出するためのセンサを有してもよい。自走式給電装置３００は、センサによって車両１０への給電を妨げる位置に障害物が検出される場合、車両１０への給電を中止してもよい。これにより、車両１０に給電しようとする自走式給電装置３００が障害物に衝突したり、給電のための動作において自走式給電装置３００に異常が生じたりすることを抑制することができる。なお、センサは、カメラ３８０であってもよい。

給電管理装置２００は、計画決定部２３０をさらに有してもよい。計画決定部２３０は、複数の車両１０が給電対象に決定される場合、複数の車両を給電する順番を含む給電計画を決定する。自走式給電装置３００は、計画決定部２３０によって決定される給電計画にしたがった順番で複数の車両１０に対して給電してもよい。これにより、複数の車両１０に対する給電を円滑に進めることができる。

計画決定部２３０は、車両１０の位置に基づいて、給電計画を決定してもよい。これにより、自走式給電装置３００が効率的に移動できる経路の給電計画を決定することができる。

入力部２１０は、車載バッテリの充電残量（ＳＯＣ）をさらに受け付けてもよい。計画決定部２３０は、入力部２１０によって受け付けられるＳＯＣに基づいて、給電計画を決定してもよい。これにより、ＳＯＣに応じた効率的な順番で、複数の車両に対して給電することができる。

［７．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。

１０，１０＿１〜１０＿６，１０＿１１〜１０＿１７，１０＿２１ 車両
１１ 蓋
２０ 受電装置
２１ インレット
２２ 制御装置
２３ モータ
２４ センサ
２５ 接続センサ
３０ 駆動用バッテリ（車載バッテリ）
１００ 給電システム
２００ 給電管理装置
２０１ プロセッサ
２０２ 非一過性メモリ
２０３ 一過性メモリ
２０４ 第１通信部
２０５ 第２通信部
２０６ 給電管理プログラム
２１０ 入力部
２２０ 決定部
２３０ 計画決定部
２４０ 通信部
２５０ 推定部
２６０ 優先度決定部
３００ 自走式給電装置
３１０ 走行機構
３１１ 車輪
３２０ 給電コネクタ
３２１ 接続センサ
３３０ アーム
３３１ 駆動部
３３１ｘ モータ
３３１ｙ モータ
３３１ｚ モータ
３４０ 制御部
３５０ バッテリ
３５１ 電源回路
３６１ 第１通信部
３６２ 第２通信部
３７０ ＧＮＳＳ受信機
３８０ カメラ
ＢＬ，ＢＬ＿１，ＢＬ＿２ ブロック
Ｓ，Ｓ＿１〜Ｓ＿７ 駐車スペース

Claims (13)

1. 車載バッテリ及び給電用のインレットを有する車両に対して給電することが可能な自走式給電装置と、
   前記自走式給電装置による車両の給電を管理する給電管理装置と、
   を備え、
   前記給電管理装置は、
   車両の位置及び前記車両における前記インレットの位置の情報を受け付ける入力部と、
   前記入力部によって受け付けられる情報に基づいて、給電対象の車両を決定する決定部と、
   を有し、
   前記自走式給電装置は、前記給電対象の車両の位置へ移動し、前記給電対象の車両に対して給電する、
   給電システム。
2. 前記自走式給電装置は、
   走行機構と、
   前記インレットに接続可能な給電コネクタと、
   前記給電コネクタを移動させるためのアームと、
   制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、前記自走式給電装置が前記給電対象の車両の位置へ移動するように前記走行機構を制御し、前記給電コネクタを前記給電対象の車両のインレットに接続するように前記アームを制御する、
   請求項１に記載の給電システム。
3. 前記決定部は、前記入力部によって受け付けられる情報に基づいて、前記車両に対する給電が可能か否かを判断し、給電が可能と判断される前記車両を、前記給電対象として決定する、
   請求項１又は請求項２に記載の給電システム。
4. 前記入力部は、前記車両が向く方向を示す方向情報をさらに受け付け、
   前記決定部は、前記入力部によって受け付けられる前記方向情報にさらに基づいて、前記車両に対する給電が可能か否かを判断する、
   請求項３に記載の給電システム。
5. 前記給電管理装置は、前記決定部によって前記車両に対する給電が不可能と判断される場合に、給電が不可能であることを示す情報の出力を指示する指示情報を送信する通信部をさらに有する、
   請求項３又は請求項４に記載の給電システム。
6. 前記自走式給電装置は、障害物を検出するためのセンサを有し、
   前記自走式給電装置は、前記センサによって前記車両への給電を妨げる位置に障害物が検出される場合、前記車両への給電を中止する、
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の給電システム。
7. 前記給電管理装置は、複数の車両が給電対象に決定される場合、前記複数の車両を給電する順番を含む給電計画を決定する計画決定部をさらに有し、
   前記自走式給電装置は、前記計画決定部によって決定される前記給電計画にしたがった順番で前記複数の車両に対して給電する、
   請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の給電システム。
8. 前記計画決定部は、前記車両の位置に基づいて、前記給電計画を決定する、
   請求項７に記載の給電システム。
9. 前記入力部は、前記車載バッテリの充電残量をさらに受け付け、
   前記計画決定部は、前記入力部によって受け付けられる前記充電残量に基づいて、前記給電計画を決定する、
   請求項７に記載の給電システム。
10. 自走式給電装置による車両の給電を管理する給電管理装置であって、
    車両の位置及び前記車両における給電用のインレットの位置の情報を受け付ける入力部と、
    前記入力部によって受け付けられる情報に基づいて、給電対象の車両を決定する決定部と、
    を備える、
    給電管理装置。
11. 車載バッテリ及び給電用のインレットを有する車両に対する給電を管理するための給電管理方法であって、
    給電管理装置が、車両の位置及び前記車両における前記インレットの位置の情報を受け付けるステップと、
    前記給電管理装置が、受け付けられる前記情報に基づいて、給電対象の車両を決定するステップと、
    自走式給電装置が、前記給電対象の車両の位置へ移動し、前記給電対象の車両に対して給電するステップと、
    を有する、
    給電管理方法。
12. 自走式給電装置による車両の給電を管理するための給電管理方法であって、
    給電管理装置が、車両の位置及び前記車両における給電用のインレットの位置の情報を受け付けるステップと、
    前記給電管理装置が、受け付けられる前記情報に基づいて、給電対象の車両を決定するステップと、
    を有する、
    給電管理方法。
13. 自走式給電装置による車両の給電を管理するためのコンピュータプログラムであって、
    コンピュータに、
    車両の位置及び前記車両における給電用のインレットの位置の情報を受け付けるステップと、
    受け付けられる前記情報に基づいて、給電対象の車両を決定するステップと、
    を実行させるための、
    コンピュータプログラム。
    

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