JP2021015897A

JP2021015897A - 部品実装装置

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Publication number: JP2021015897A
Application number: JP2019129942A
Authority: JP
Inventors: 中西　智昭; Tomoaki Nakanishi; 智昭中西
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-07-12
Filing date: 2019-07-12
Publication date: 2021-02-12
Anticipated expiration: 2039-07-12
Also published as: JP7285397B2

Abstract

【課題】台車挿入スペースにフィーダ台車が挿入されていないにも拘らず台車連結部が作動してしまう事態を防止できる部品実装装置を提供することを目的とする。【解決手段】台車挿入スペースに挿入されたフィーダ台車２１が基準位置まで進入した状態が進入検出器６５によって検出されると、台車検出器（台車検出コネクタ６６ａ）が台車検出器移動手段（コネクタ移動シリンダ６６ｂ）によって格納位置から張出位置に張り出される。そして、張出位置に位置した台車検出コネクタ６６ａが台車側コネクタ５６と接続することによって、基準位置に位置した状態のフィーダ台車２１を検出した場合には、台車連結部６４がフィーダ台車２１を基台１１に連結するように作動する。【選択図】図２２

Description

本発明は、部品供給フィーダが供給する部品を部品装着ヘッドによりピックアップして基板に装着する部品実装装置に関する。

従来、部品実装装置において、部品を供給する部品供給フィーダはフィーダ台車に取り付けられており、フィーダ台車が基台に連結されることで、部品供給フィーダが基台に接続される。フィーダ台車を基台に連結させるときは、作業者はフィーダ台車を床面上で走行させて、基台が有する台車挿入スペースにフィーダ台車を挿入する。そして、基台に対して設定された基準位置までフィーダ台車が進入したことが進入検出器によって検出されたら、作業者は操作スイッチを操作して基台に備えられた台車連結部を作動させる（例えば、下記の特許文献１参照）。また、このように進入検出器の検出情報に基づいて作業者が操作スイッチを操作するのではなく、進入検出器の検出情報に基づいて台車連結部が自動で作動してフィーダ台車が基台に連結されるようになっているものも知られている。

特開２０１２−９９６８９号公報

しかしながら、進入検出器の検出情報に基づいて台車連結部が自動で作動する構成のものでは、台車挿入スペース内に入り込んだ作業者が進入検出器に触れてしまったような場合には、実際にはフィーダ台車が台車挿入スペースにフィーダ台車が挿入されていないにも拘らず台車連結部が作動してしまい、作業者が非安全な状態になるおそれがあるという問題点があった。

そこで本発明は、台車挿入スペースにフィーダ台車が挿入されていないにも拘らず台車連結部が作動してしまう事態を防止できる部品実装装置を提供することを目的とする。

本発明の部品実装装置は、台車挿入スペースを有する基台と、部品供給フィーダが取り付けられたフィーダ台車と、前記基台に設けられ、前記台車挿入スペースに挿入された前記フィーダ台車を前記基台に連結する台車連結部と、前記台車挿入スペースに挿入された前記フィーダ台車が前記基台に対して設定された基準位置まで進入した状態を検出する進入検出器と、前記基台に設けられ、前記基準位置に位置した状態の前記フィーダ台車を検出する台車検出器と、前記台車検出器を前記基台に格納した格納位置と前記格納位置から前記基準位置に位置した前記フィーダ台車に向けて張り出させた張出位置との間で移動させる台車検出器移動手段と、少なくとも前記台車検出器移動手段と前記台車連結部の作動を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記進入検出器により前記フィーダ台車が前記基準位置まで進入した状態が検出されると、前記台車検出器移動手段を作動させて前記台車検出器を前記格納位置から前記張出位置に移動させ、前記張出位置に位置した前記台車検出器が前記基準位置に位置した状態の前記フィーダ台車を検出した場合に、前記台車連結部を作動させて前記フィーダ台車を前記基台に連結させる。

本発明によれば、台車挿入スペースにフィーダ台車が挿入されていないにも拘らず台車連結部が作動してしまう事態を防止できる。

本発明の実施の形態１における部品実装装置の斜視図本発明の実施の形態１における部品実装装置の平面図本発明の実施の形態１における部品実装装置の一部の平面図本発明の実施の形態１における部品実装装置の一部の側面図本発明の実施の形態１における部品実装装置の一部の平面図本発明の実施の形態１における部品実装装置が備えるシャッタの斜視図本発明の実施の形態１における部品実装装置が備えるシャッタの斜視図（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）本発明の実施の形態１における部品実装装置が備えるシャッタの動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置が備えるシャッタが（ａ）開放位置に位置した状態を示す図（ｂ）閉止位置に位置した状態を示す図本発明の実施の形態１における部品実装装置の一部の平面図本発明の実施の形態１における部品実装装置の制御系統を示すブロック図本発明の実施の形態１における部品実装装置が備えるフィーダ台車の側面図本発明の実施の形態１における部品実装装置が備える基台の一部の斜視図本発明の実施の形態１における部品実装装置が備える基台の一部の側面図本発明の実施の形態１における部品実装装置が備える基台の一部の斜視図（ａ）（ｂ）本発明の実施の形態１における部品実装装置が備える台車ロック部と台車検出部の動作説明図（ａ）（ｂ）本発明の実施の形態１における部品実装装置が備える進入検出器の動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置が実行する台車連結処理の流れを示すフローチャート本発明の実施の形態１における部品実装装置の台車連結処理における動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置の台車連結処理における動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置の台車連結処理における動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置の台車連結処理における動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置の台車連結処理における動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置の台車連結処理における動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置の台車連結処理における動作説明図（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の実施の形態１における部品実装装置が備える付勢ばねの動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置が実行する台車引抜き処理の流れを示すフローチャート本発明の実施の形態１における部品実装装置の台車引抜き処理における動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置の台車引抜き処理における動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置の台車引抜き処理における動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置の台車引抜き処理における動作説明図本発明の実施の形態１における部品実装装置の台車引抜き処理における動作説明図本発明の実施の形態２における部品実装装置が備える基台の一部の側面図（ａ）（ｂ）本発明の実施の形態２における部品実装装置が備える台車検出部の構成を説明する側面図（ａ）（ｂ）本発明の実施の形態２における部品実装装置が備える台車検出部のスイッチ部の構成を示す側面図（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の実施の形態２における部品実装装置が備える台車検出部の動作を説明する図（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の実施の形態２における部品実装装置が備える台車検出部の動作を説明する図

（実施の形態１）
図１および図２は、本発明の実施の形態１における部品実装装置１を示している。部品実装装置１は、上流工程側から搬入した基板ＫＢに部品ＢＨを装着して下流工程側に搬出する動作を繰り返し実行する装置である。図３は部品実装装置１の一部（図２中に示す一点鎖線の矩形領域ＡＲ）の平面図であり、図４は図３における矢視Ｖ−Ｖの断面図である。実施の形態１では説明の便宜上、基板ＫＢの搬送方向をＸ軸方向（左右方向）とし、これと直交する水平面内の方向をＹ軸方向（前後方向）とする。

図１および図２において、部品実装装置１は、基台１１、２つの基板搬送部１２、４つの部品供給部１３、４つの部品装着ヘッド１４、４つの部品カメラ１５を備えている。また、部品実装装置１は、図２に示すように、４つの光センサ１６と４つのシャッタ１７を備えている。

図１および図２において、基台１１はカバー部材１１Ｃによって覆われている。基台１１の上面とカバー部材１１Ｃとの間には、基板ＫＢに対する部品ＢＨの装着作業を行うための作業空間１１Ｒが形成されている（図４）。図２に示すように、基台１１はＹ軸方向の一方側の端部に開口した２つの台車挿入スペース１１Ｓと、Ｙ軸方向の他方側の端部に開口した２つの台車挿入スペース１１Ｓの、合わせて４つ台車挿入スペース１１Ｓを有している。図１に示すように、カバー部材１１Ｃには、４つの台車挿入スペース１１Ｓそれぞれに対応した位置にタッチパネル１８が設けられている。

図１および図２において、２つの基板搬送部１２は、基台１１の中央部にＹ軸方向に平行に並んで配置されている。各基板搬送部１２は作業空間１１ＲをＸ軸方向に貫通して延びた一対のコンベア１２ａから構成されている。２つの基板搬送部１２はそれぞれ、上流工程側から送られてきた基板ＫＢを受け取ってＸ軸方向に搬送し、所定の位置に位置決めする。

図３および図４において、各部品供給部１３は、フィーダ台車２１とフィーダ台車２１に取り付けられた複数の部品供給フィーダ２２から構成されている。フィーダ台車２１は基台１１が有する４つの台車挿入スペース１１Ｓのそれぞれに挿入されて基台１１に連結される。フィーダ台車２１が基台１１に連結されると、フィーダ台車２１に取り付けられた複数の部品供給フィーダ２２が一括して基台１１に接続される。基台１１に接続された各部品供給フィーダ２２は、基板搬送部１２に近い側の端部に設けられた部品供給口２２Ｋに部品ＢＨを供給する。

図２、図３および図４において、カバー部材１１Ｃの一部はフィーダカバー１１Ｄとなっている。フィーダカバー１１Ｄは、基台１１上の４つの台車挿入スペース１１Ｓそれぞれの上方に配置されている。各フィーダカバー１１Ｄは全体としてＸ軸方向に延びており、基台１１に接続された部品供給フィーダ２２の上方領域のうち、部品供給口２２ＫよりもＹ軸方向の外側（基台１１の中央から見た外側であり、図４では左側）の領域を覆っている。

図１および図２において、４つの部品装着ヘッド１４は、基台１１に取り付けられた４つの部品供給部１３のそれぞれに対応して設けられている。各部品装着ヘッド１４はそれぞれ図１に示すヘッド移動機構１４Ｋによって、作業空間１１Ｒ内を水平面内方向に移動される。各部品装着ヘッド１４は下向きに延びたノズル１４ａを備えている（図４）。部品装着ヘッド１４はノズル１４ａの下端に真空吸着力を発生させることで、部品供給フィーダ２２が部品供給口２２Ｋに供給した部品ＢＨを吸着してピックアップする。

図２、図３および図４において、４つの部品カメラ１５は基台１１上に設けられている。詳細には、各部品カメラ１５は、４つの台車挿入スペース１１Ｓそれぞれと基板搬送部１２との間の領域に設けられている。各部品カメラ１５は撮像視野を上方に向けており、部品装着ヘッド１４が部品供給フィーダ２２からピックアップした部品ＢＨを下方から撮像する。

図２において、各光センサ１６は、Ｘ軸方向に対向して配置された投光素子１６ａと受光素子１６ｂから成る。投光素子１６ａはＸ軸方向に検査光１６Ｌを投光し、受光素子１６ｂは投光素子１６ａが投光した検査光１６Ｌを受光する。

各光センサ１６は、検査光１６Ｌが受光素子１６ｂによって受光されないことをもって、検査光１６Ｌの経路上に物体が位置していることを検知する。４つの光センサ１６はそれぞれ、検査光１６Ｌが部品供給フィーダ２２の部品供給口２２Ｋの上方を通る位置に配置されている（図３および図４）。このため、部品供給フィーダ２２の一部が正規の位置から浮き上がっている場合には、その浮き上がった部分が検査光１６Ｌを遮断することになり、部品供給フィーダ２２がフィーダ台車２１に対して非正常な取付け状態になっていることが検出される。

図２において、４つのシャッタ１７は、基台１１が備える４つの台車挿入スペース１１Ｓに対応して設けられている。具体的には、各シャッタ１７は、図４および図５に示すように、台車挿入スペース１１Ｓと、その台車挿入スペース１１Ｓに対応する部品カメラ１５との間の領域に設けられている。

図６および図７において、シャッタ１７は、Ｘ軸方向に延びた複数（ここでは５本）の横桟部材１７ａと、これら複数の横桟部材１７ａによって連結された複数（ここでは４枚）の板部材１７ｂを有して構成されている。シャッタ１７は左右一対のフレーム３１によって複数の横桟部材１７ａそれぞれの端部が支持されており、最も下方に位置する横桟部材１７ａの両端部には左右一対の開閉ガイド３２が連結されている。シャッタ１７は、一方の開閉ガイド３２に隣接して設けられたシャッタ駆動部３３が開閉ガイド３２を昇降させることによって開閉される。

図６および図７において、左右のフレーム３１は、Ｘ軸方向に並んで基台１１上に配置されている。左右のフレーム３１はそれぞれ、基台１１から上方に延びた垂直部３１ａと、垂直部３１ａの上端から外側（基台１１の中央から見たＹ軸方向の外側）に延びた水平部３１ｂを有している。各フレーム３１の内側の面（互いに対向する面）には、垂直部３１ａと水平部３１ｂにわたって延びる案内溝３１Ｍが設けられている。複数の横桟部材１７ａそれぞれの両端部は、左右のフレーム３１の案内溝３１Ｍ内に位置している。

図６、図７および図８（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）において、左右の開閉ガイド３２は、左右のフレーム３１それぞれに対応して設けられている。各開閉ガイド３２は、シャッタ１７の下端（最も下方に位置する横桟部材１７ａ）に連結された昇降ブロック３２ａと、昇降ブロック３２ａを昇降自在にガイドするガイド柱３２ｂを有している。

図６、図７および図８（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）シャッタ駆動部３３は、シリンダ部３３ａおよびシリンダ部３３ａに沿って上下方向に移動可能な昇降体３３ｂを備えたロッドレスシリンダから構成されている。昇降体３３ｂには、一方の開閉ガイド３２の昇降ブロック３２ａが連結されている。

シャッタ駆動部３３が昇降体３３ｂをシリンダ部３３ａに沿って上下方向に移動させると、シャッタ１７の最下部に位置する横桟部材１７ａがフレーム３１の垂直部３１ａに沿って上下方向に移動し、これによりシャッタ１７の全体が上下方向および前後方向に移動する。このときシャッタ１７の最上部に位置する横桟部材１７ａは、フレーム３１の水平部３１ｂに沿って前後方向に移動する（図８（ａ）→図８（ｂ）→図８（ｃ）→図８（ｄ）または図８（ｄ）→図８（ｃ）→図８（ｂ）→図８（ａ））。

図９（ａ），（ｂ）において、カバー部材１１Ｃ（詳細にはフィーダカバー１１Ｄ）と基台１１との間には作業空間１１Ｒに通じる開口部ＳＰが形成されており、シャッタ１７は開口部ＳＰを開閉し得る位置に設けられている。昇降体３３ｂが最も下方に位置する位置（図８（ａ））では、４枚の板部材１７ｂの全てがフレーム３１の垂直部３１ａに沿って延びてほぼ垂直姿勢となり、開口部ＳＰは開放状態となる（図９（ａ））。以下、このシャッタ１７の位置を「開放位置」と称する。一方、昇降体３３ｂが最も上方に位置する位置（図８（ｄ））では、４枚の板部材１７ｂのうち上側の一部（ここでは２枚）の板部材１７ｂがフレーム３１の水平部３１ｂに沿って延びてほぼ水平姿勢となり、開口部ＳＰは閉止状態となる（図９（ｂ）および図１０）。以下、このシャッタ１７の位置を「閉止位置」と称する。

図９（ａ），（ｂ）に示すように、シャッタ１７は光センサ１６の検査光１６Ｌの下方の領域で開閉される。このため光センサ１６の検査光１６Ｌは、シャッタ１７の開閉状態によらず、シャッタ１７によって遮断されない。

図１１において、部品実装装置１が備える制御部４０は、部品装着作業実行部４０ａとシャッタ制御部４０ｂを備えている。部品装着作業実行部４０ａは、基板搬送部１２による基板ＫＢの搬送と位置決め、ヘッド移動機構１４Ｋによる部品装着ヘッド１４の移動、部品装着ヘッド１４によるノズル１４ａの昇降と回転、ノズル１４ａによる部品ＢＨの吸着および部品供給フィーダ２２による部品ＢＨの供給の各動作を制御する。また、制御部４０は、各部品カメラ１５の撮像動作を制御し、部品カメラ１５から送られてきた画像に基づいて画像認識処理を行う。シャッタ制御部４０ｂは、各シャッタ１７に対応するシャッタ駆動部３３（詳細にはシリンダ部３３ａ）を作動させることで、そのシャッタ１７の開閉動作を制御する。

図１１において、カバー部材１１Ｃに取り付けられた４つのタッチパネル１８はそれぞれ制御部４０と電気的に繋がっており、各タッチパネル１８は表示部１８ａ、操作部１８ｂおよび報知部１８ｃとして機能する。作業者は、タッチパネル１８の操作部１８ｂの機能を通じて制御部４０に対して操作を行うことができる。また作業者は、表示部１８ａと報知部１８ｃの機能を通じて制御部４０から指示や情報の報知を受けることができる。

次に、部品実装装置１の動作を説明する。部品実装装置１が基板ＫＢに部品ＢＨを装着する作業（部品装着作業）を行うときは、先ず基板搬送部１２が作動し、上流工程側から送られてきた基板ＫＢを受け取って所定の位置に位置決めする。基板搬送部１２が基板ＫＢを位置決めしたら部品供給フィーダ２２が部品供給口２２Ｋに部品ＢＨを供給し、部品装着ヘッド１４が移動して部品供給フィーダ２２から部品ＢＨをピックアップする。部品装着ヘッド１４は、部品ＢＨをピックアップしたら部品カメラ１５の上方に移動し、部品カメラ１５に部品ＢＨを撮像させる。

部品カメラ１５が部品ＢＨを撮像したら、制御部４０は部品カメラ１５の撮像によって得られた画像データに基づいて部品ＢＨを認識する。部品ＢＨが認識されたら部品装着ヘッド１４は基板ＫＢの上方に移動し、制御部４０による部品ＢＨの認識結果に基づいて、基板ＫＢ上の所定の位置に部品ＢＨを装着する。このような部品装着動作が繰り返し実行されて部品実装装置１により基板ＫＢに装着されるべき部品ＢＨが全て装着されたら、基板搬送部１２が作動して基板ＫＢを下流工程側に搬出する。

このような構成の部品実装装置１では、基台１１が有する台車挿入スペース１１Ｓにフィーダ台車２１を連結させる台車連結作業と、基台１１に連結させたフィーダ台車２１を台車挿入スペース１１Ｓから引き抜く台車引抜き作業とが行われるが、実施の形態１では、この台車連結作業と台車引抜き作業とに関係する構造および制御部４０による制御に特徴がある。以下、その説明を行う。

図１２において、部品供給部１３を構成するフィーダ台車２１は、床面ＦＬに接地する複数の車輪５１Ｈを備えた台車下部５１と、台車下部５１の上方に位置する台車上部５２とを有している。台車下部５１の左右の側面には左右一対のハンドル５３と左右一対の突起部５４が設けられている。台車上部５２の上部は、複数の部品供給フィーダ２２を左右方向に並べて取り付ける領域となっている。台車上部５２の左右の側面５２Ｓには左右一対のカムフォロア５５が設けられている（図１０も参照）。

図１２において、台車上部５２は、台車下部５１から上方に延びた複数の昇降ガイド５１Ｇにガイドされて台車下部５１に対して昇降自在になっている。このため、台車上部５２を水平面内方向に移動させると台車下部５１は台車上部５２に追随して台車上部５２の進行方向に移動するが、台車上部５２を持ち上げても台車下部５１は持ち上げられない（車輪５１Ｈを床面ＦＬに接地させた状態を維持する）。図１０にも示すように、台車上部５２の基台１１と対向する側の面（以下、前面２１Ｆと称する）には台車側コネクタ５６が基台１１側に突出して設けられている。

図１３において、基台１１が有する各台車挿入スペース１１Ｓは、正面壁１１Ｆ（その台車挿入スペース１１Ｓに挿入されたフィーダ台車２１の前面２１Ｆと対向する面）と、その正面壁１１Ｆの左右両側に位置する左右の内側壁１１Ｗとによって囲まれた空間として形成されている。図１４および図１５にも示すように、正面壁１１Ｆと内側壁１１Ｗには、台車ロック部６１、引込みガイド６２、付勢ばね６３、台車連結部６４、進入検出器６５、台車検出部６６および基台側コネクタ６７が設けられている。

図１３および図１５において、台車ロック部６１は、基台１１の左右の内側壁１１Ｗの左右対称の位置に設けられている。図１４および図１５に示すように、各台車ロック部６１は、ロックアーム６１ａとロックアーム駆動シリンダ６１ｂを有している。

図１４および図１５において、各台車ロック部６１のロックアーム６１ａは先端に鉤状部６１Ｋを有しており、基台１１の内側壁１１ＷからＸ軸方向に延びたロックアーム支持軸６１Ｊのまわりに揺動自在に設けられている。ロックアーム駆動シリンダ６１ｂは、そのシリンダチューブの端部が基台１１に枢結されており、操作ロッド６１Ｒの外側（基台１１の中央から見たＹ軸方向の外側）に延びた端部がロックアーム６１ａに枢結されている。ロックアーム駆動シリンダ６１ｂが作動するとロックアーム６１ａがＹ軸方向に押し引きされ、ロックアーム６１ａは横姿勢となる非ロック位置（図１６（ａ））と縦姿勢となるロック位置（図１６（ｂ））との間で揺動する。

図１４および図１５において、引込みガイド６２は、基台１１の正面壁１１ＦからＹ軸方向の外側に向けて片持ち状態で延びている。引込みガイド６２の上面の中間部は水平面であり、外側の端部は外側に向かうほど高さが低くなる傾斜面となっている。

図１４および図１５において、付勢ばね６３は、引込みガイド６２の上面に沿ってＹ軸方向に延びて設けられている。付勢ばね６３の一端側は基台１１の正面壁１１Ｆに固定されており、他端側は引込みガイド６２の傾斜面の近傍に位置している。これら引込みガイド６２および付勢ばね６３から成る機構は、基台１１の左右の内側壁１１Ｗの左右対称の位置に設けられている（図１３および図１５）。

図１３および図１５において、台車連結部６４は、基台１１の左右の内側壁１１Ｗの左右対称の位置に設けられている。台車連結部６４は、台車挿入スペース１１Ｓに挿入されたフィーダ台車２１を基台１１に連結する台車連結手段として機能する。図１４および図１５に示すように、各台車連結部６４は、連結アーム６４ａと連結アーム駆動シリンダ６４ｂを有している。

図１４において、各台車連結部６４の連結アーム６４ａは先端に鉤状の係止部６４Ｋを有しており、基台１１の内側壁１１Ｗの上部からＸ軸方向に延びた連結アーム支持軸６４Ｊのまわりに揺動自在に設けられている。連結アーム駆動シリンダ６４ｂは、そのシリンダチューブの端部が基台１１に枢結されており、操作ロッドである駆動ロッド６４Ｒの外側に延びた端部が連結アーム６４ａに枢結されている。連結アーム駆動シリンダ６４ｂが作動すると連結アーム６４ａがＹ軸方向に押し引きされ、連結アーム６４ａは横姿勢となる非連結位置（図９（ｂ））と縦姿勢となる連結位置（図９（ａ））との間で揺動する。

図１３および図１４において、進入検出器６５は、左右の内側壁１１Ｗのうちの一方の上部に設けられている。進入検出器６５は、ここではリミットスイッチから構成されており、フィーダ台車２１の台車上部５２の側面５２Ｓによって操作片６５ａが水平方向に操作されると、オフ（非検出状態。図１７（ａ））からオン（検出状態。図１７（ｂ））に切り替わる。

進入検出器６５は、台車挿入スペース１１Ｓに挿入されたフィーダ台車２１が、基台１１に対して予め設定された基準位置に位置したときに、操作片６５ａが台車上部５２の側面５２Ｓによって操作されて、オンからオフに切り替わる位置に取り付けられている。このため、進入検出器６５がオフからオンに切り替わったことをもって、台車挿入スペース１１Ｓに挿入されたフィーダ台車２１が基準位置に到達した（位置した）ことを検知できる。

基準位置は、例えば、台車挿入スペース１１Ｓ内に進入したフィーダ台車２１を台車連結部６４によって引き込んで基台１１に連結させることが可能な位置に設定される。実施の形態１では、台車挿入スペース１１Ｓに挿入したフィーダ台車２１に設けられた左右のカムフォロア５５が、左右の引込みガイド６２それぞれの先端の傾斜面に当接する位置を基準位置としている。

作業者は、フィーダ台車２１を操作して台車挿入スペース１１Ｓに挿入するときは、フィーダ台車２１を基準位置まで進入させる。台車挿入スペース１１Ｓに挿入されたフィーダ台車２１の左右のカムフォロア５５が基台１１の左右の引込みガイド６２の端部（傾斜面）に当接すると、作業者はフィーダ台車２１の操作に抵抗を感じることになるので、作業者はフィーダ台車２１の操作に抵抗を感じたときをもって、フィーダ台車２１が基準位置まで進入したことを把握することができる。フィーダ台車２１が基準位置まで進入すると、進入検出器６５は操作片６５ａが台車上部５２の側面５２Ｓによって外側へ押し退けられて（図１７（ａ）→図１７（ｂ））、オフからオンに切り替わる。

図１４および図１５において、台車検出部６６は、台車検出器としての台車検出コネクタ６６ａと、台車検出器移動手段としてのコネクタ移動シリンダ６６ｂから構成されている。図１４および図１５に示すように、コネクタ移動シリンダ６６ｂはそのシリンダチューブが基台１１に固定されており、操作ロッドであるコネクタ操作ロッド６６Ｒの端部を外側に向けた姿勢で配置されている。

台車検出コネクタ６６ａは台車側コネクタ５６と接続可能なコネクタであり、コネクタ操作ロッド６６Ｒの先端部に取り付けられている。コネクタ移動シリンダ６６ｂは、台車検出コネクタ６６ａを、基台１１に格納した格納位置（図１６（ａ））と、格納位置から外側に（すなわち、基準位置に位置したフィーダ台車２１に向けて）張り出させた張出位置（図１６（ｂ））との間で移動させる。

図１４および図１５において、基台側コネクタ６７は基台１１の正面壁１１Ｆに臨んだ位置に設けられており、格納位置に位置した台車検出コネクタ６６ａの上方に位置している。基台側コネクタ６７は、フィーダ台車２１が基台１１に連結された状態で、フィーダ台車２１側が有する台車側コネクタ５６と接続する。台車側コネクタ５６は、基台１１側とフィーダ台車２１側との間の相互通信用のコネクタである。

図１１において、部品実装装置１が備える制御部４０は、前述の部品装着作業実行部４０ａとシャッタ制御部４０ｂのほか、台車進入監視部４０ｃ、台車ロック制御部４０ｄ、台車検出判断部４０ｅおよび台車連結制御部４０ｆを備えている。台車進入監視部４０ｃは、進入検出器６５のオンオフ状態を監視する。台車ロック制御部４０ｄは、台車ロック部６１の（詳細にはロックアーム駆動シリンダ６１ｂの）作動を制御する。

実施の形態１において、台車検出判断部４０ｅは、台車検出器移動手段であるコネクタ移動シリンダ６６ｂを作動させ、台車検出器である台車検出コネクタ６６ａを格納位置から張出位置に移動させることによって、基準位置にフィーダ台車２１が位置しているか否かを判断する。具体的には、張出位置に位置した台車検出コネクタ６６ａが台車側コネクタ５６と接続したことを電気的に検知した場合には、フィーダ台車２１が基準位置に位置しており、かつ基準位置に存在するものがフィーダ台車２１であると判断する。

台車連結制御部４０ｆは、台車検出判断部４０ｅによって基準位置にフィーダ台車２１が位置していると判断された場合には、フィーダ台車２１が基台１１に連結されるように台車連結部６４を作動させる。このように実施の形態１において、制御部４０は、少なくとも台車検出器移動手段（コネクタ移動シリンダ６６ｂ）と台車連結部６４の作動を制御するものとなっている。

次に、図１８のフローチャートを用いて、台車連結作業が行われる場合に制御部４０が行う処理（台車連結処理）の流れを説明する。作業者は、基台１１が有する４つの台車挿入スペース１１Ｓのいずれかにフィーダ台車２１を挿入する場合には、その台車挿入スペース１１Ｓの基台１１上における位置を、タッチパネル１８の操作部１８ｂから指定（入力）する。

作業者が上記操作をする前、すなわち、フィーダ台車２１が台車挿入スペース１１Ｓに挿入される前では、その台車挿入スペース１１Ｓの進入検出器６５はオフであり、シャッタ１７は閉止位置に位置している。また、台車ロック部６１のロックアーム６１ａは非ロック位置に位置し、台車連結部６４の連結アーム６４ａは非連結位置に位置した状態となっている（図１９）。

制御部４０は、タッチパネル１８を通じて作業者による台車挿入スペース１１Ｓの位置の指定があったことを検知した場合には（図１８におけるステップＳＴ１）、その指定があった台車挿入スペース１１Ｓが台車非連結状態（フィーダ台車２１が連結されていない状態）であるか否かを判断する。そして、制御部４０は、指定された台車挿入スペース１１Ｓが台車非連結状態であると判断した場合には、タッチパネル１８の表示部１８ａを通じて、作業者に、指定された台車挿入スペース１１Ｓへのフィーダ台車２１の挿入を指示する（ステップＳＴ２）。

作業者は、タッチパネル１８を通じて制御部４０よりフィーダ台車２１を挿入する指示を受けたら、フィーダ台車２１が備える左右のハンドル５３を操作し（図１９中に示す矢印Ｐ１）、台車側コネクタ５６が基台側コネクタ６７に近づく方向にフィーダ台車２１を走行させて、フィーダ台車２１を台車挿入スペース１１Ｓに挿入する。そして、フィーダ台車２１側の左右のカムフォロア５５が基台１１側の左右の引込みガイド６２の端部（傾斜面）に当接するまでフィーダ台車２１を操作して、フィーダ台車２１を基準位置まで進入させる（図１９→図２０）。

作業者は、フィーダ台車２１を基準位置まで進入させたら、ハンドル５３から手を放す。フィーダ台車２１が基準位置まで進入した状態では、進入検出器６５の操作片６５ａは台車上部５２の側面５２Ｓによって操作されて、オフからオンになっている（図１７（ａ）→図１７（ｂ））。

制御部４０は、ステップＳＴ２で作業者に台車挿入スペース１１Ｓへのフィーダ台車２１の挿入を指示したら、台車進入監視部４０ｃにおいて、進入検出器６５がオフからオンになるタイミングを監視する（ステップＳＴ３）。そして、進入検出器６５がオフからオンなったことを検知したら、制御部４０は、ロックアーム駆動シリンダ６１ｂを作動させて、ロックアーム６１ａを非ロック位置からロック位置へ揺動させる（図２０→図２１）。

ロックアーム６１ａが非ロック位置からロック位置へ揺動すると、左右のロックアーム６１ａは横姿勢から縦姿勢になり、左右の突起部５４よりもＹ軸方向の外側に位置する（図２１）。これにより左右の突起部５４が左右のロックアーム６１ａにより（すなわちフィーダ台車２１が台車ロック部６１により）ロックされる（ステップＳＴ４）。このようにフィーダ台車２１が台車ロック部６１によりロックされた状態では、作業者はフィーダ台車２１を台車挿入スペース１１Ｓから引き抜くことができない。

台車ロック部６１によりフィーダ台車２１が基台１１にロックされたら、制御部４０は、コネクタ移動シリンダ６６ｂを作動させて、台車検出器としての台車検出コネクタ６６ａを張出位置に移動させる（ステップＳＴ５。図２１→図２２）。ここで、フィーダ台車２１が台車挿入スペース１１Ｓに挿入されたことによって進入検出器６５がオフからオンに切り替わっていた場合（すなわち、フィーダ台車２１が基準位置まで進入していた場合）には、台車検出コネクタ６６ａは、フィーダ台車２１が備える台車側コネクタ５６に水平方向に接続（嵌合）することになる。

制御部４０は、台車検出コネクタ６６ａを張り出させたら、台車検出コネクタ６６ａが台車側コネクタ５６と接続するのに要する時間を勘案して定めた所定時間内に、フィーダ台車２１を検出できるかどうかを試みる（ステップＳＴ６）。具体的には、所定時間、フィーダ台車２１側に信号を送信し、その所定時間内にフィーダ台車２１側との信号のやり取りが成功した場合にはフィーダ台車２１を検出できたとする。一方、所定時間内にフィーダ台車２１側との信号のやり取りが成功しなかった場合には、フィーダ台車２１を検出できなかったとする。

制御部４０は、ステップＳＴ６で所定時間内にフィーダ台車２１を検出できなかった場合には、コネクタ移動シリンダ６６ｂを作動させ、台車検出コネクタ６６ａを台車側コネクタ５６から分離させて格納位置に位置させたうえで、タッチパネル１８の報知部１８ｃを通じてその旨を作業者に表示（エラー表示）する（ステップＳＴ７）。そして、ステップＳＴ２に戻り、タッチパネル１８の表示部１８ａを介して、作業者に、台車挿入スペース１１Ｓへのフィーダ台車２１の挿入を改めて指示する。ステップＳＴ３で進入検出器６５がオンになったにも拘らず、ステップＳＴ６においてフィーダ台車２１を検出できない場合の例としては、フィーダ台車２１が挿入されていない状態の台車挿入スペース１１Ｓ内に作業者が進入して進入検出器６５を検出状態（オン）にしてしまった場合が挙げられる。

一方、制御部４０は、ステップＳＴ６でフィーダ台車２１を検出した場合には、コネクタ移動シリンダ６６ｂを作動させ、台車検出器としての台車検出コネクタ６６ａを台車側コネクタ５６から分離させて、格納位置に位置させる（ステップＳＴ８。図２２→図２３）。制御部４０は、台車側コネクタ５６を格納位置に位置させたら、シャッタ制御部４０ｂよりシャッタ駆動部３３を作動させ、閉止位置に位置しているシャッタ１７を開放位置に位置させる（ステップＳＴ９。図２２→図２３）。

閉止位置に位置しているシャッタ１７を開放位置に位置させたら、制御部４０は、台車連結部６４を作動させ、左右の連結アーム駆動シリンダ６４ｂを作動させて、左右の連結アーム６４ａを非連結位置から連結位置へ揺動させる（図２３→図２４→図２５）。左右の連結アーム６４ａが非連結位置から連結位置へ揺動する過程において、フィーダ台車２１側の左右のカムフォロア５５を持ち上げて、基台１１側へ引き寄せる。これにより左右のカムフォロア５５は、左右の引込みガイド６２の傾斜面から水平な上面に乗り上げる。左右のカムフォロア５５は、左右の引込みガイド６２の水平な上面に乗り上げた後は、基台１１側へ向けて水平に移動（転動）する（図２３→図２４→図２５）。なお、シャッタ１７を開放位置に位置させる途中で、制御部４０によって台車連結部６４を作動させ、左右の連結アーム駆動シリンダ６４ｂを作動させて、左右の連結アーム６４ａを非連結位置から連結位置へ揺動させ（図２３→図２４→図２５）、左右の連結アーム６４ａが非連結位置から連結位置へ揺動する過程において、フィーダ台車２１側の左右のカムフォロア５５を持ち上げて、基台１１側へ引き寄せるようにしてもよい。

上記のような左右のカムフォロア５５の移動（左右の引込みガイド６２の傾斜面および上面の形状に沿った移動）により、台車上部５２は、左右の連結アーム６４ａによって上方へ引き上げられつつ基台１１側へ近づいた後、水平方向に移動して基台１１へ近づいていく。連結位置に位置して縦姿勢になった左右の連結アーム６４ａは、左右のカムフォロア５５を基台１１側に引き付けた状態に保持するので、左右のカムフォロア５５は左右の連結アーム６４ａによってロックされ、フィーダ台車２１は台車連結部６４によって基台１１に連結される（ステップＳＴ１０）。

ここで、左右のカムフォロア５５が左右の引込みガイド６２の傾斜面を経て水平な上面を移動（転動）していくとき、付勢ばね６３はカムフォロア５５を通じてフィーダ台車２１によって押し縮められる（図２６（ａ）→図２６（ｂ）→図２６（ｃ））。このため左右の連結アーム６４ａが左右のカムフォロア５５をロックしている間、左右のカムフォロア５５には、左右の付勢ばね６３の弾性力による外方（台車挿入スペース１１Ｓから押し出される方向）への付勢力が作用する。

上記のように、台車上部５２が水平方向に移動して基台１１に近づく過程において、台車側コネクタ５６は基台側コネクタ６７に水平に嵌合して接続する（図２６（ａ）→図２６（ｂ）→図２６（ｃ））。これにより台車側コネクタ５６と基台側コネクタ６７とは接続し（図２４→図２５）、フィーダ台車２１の基台１１への連結が完了する。フィーダ台車２１が基台１１に連結した状態では、フィーダ台車２１に取り付けられた部品供給フィーダ２２の基台１１側の端部は、シャッタ１７が開放位置に位置することで開放状態となっている作業空間１１Ｒの開口部ＳＰの領域に進出する（図２５）。

台車連結部６４の作動によって、フィーダ台車２１の基台１１への連結が完了したら、制御部４０は所定時間、フィーダ台車２１側に信号を送信することによって、フィーダ台車２１側との間で信号のやり取りができるかどうかを試みる。そして、その所定時間内にフィーダ台車２１側との信号のやり取りが成功した場合には、フィーダ台車２１との間の通信状態が正常であると判断し、所定時間内にフィーダ台車２１側との信号のやり取りが成功しなかった場合には、フィーダ台車２１との間の通信状態が正常でないと判断する（ステップＳＴ１１）。

制御部４０は、ステップＳＴ１１でフィーダ台車２１との間の通信状態が正常であると判断した場合には台車連結処理を終了する。一方、フィーダ台車２１との間の通信状態が正常でないと判断した場合には、タッチパネル１８の表示部１８ａを介して作業者にエラー表示を行ったうえで（ステップＳＴ１２）、台車連結処理を終了する。これにより台車連結作業が終了する。

次に、図２７のフローチャートを用いて、台車引抜き作業が行われる場合に制御部４０が行う処理（台車引抜き処理）の流れを説明する。作業者は、基台１１が有する４つの台車挿入スペース１１Ｓのいずれかからフィーダ台車２１を引き抜く場合には、その台車挿入スペース１１Ｓの基台１１上における位置を、タッチパネル１８の操作部１８ｂから指定（入力）する。

作業者が上記操作をする前、すなわち、フィーダ台車２１が台車挿入スペース１１Ｓから引き抜かれる前では、台車挿入スペース１１Ｓの進入検出器６５はオンであり、シャッタ１７は開放位置に位置している。また、台車ロック部６１のロックアーム６１ａはロック位置に位置し、台車連結部６４の連結アーム６４ａは連結位置に位置した状態となっている（図２５）。

制御部４０は、タッチパネル１８を通じて作業者による台車挿入スペース１１Ｓの位置の指定があったことを検知した場合には（図２７におけるステップＳＴ２１）、その指定があった台車挿入スペース１１Ｓが台車連結状態（フィーダ台車２１が連結されている状態）であるか否かを判断する。そして、制御部４０は、指定された台車挿入スペース１１Ｓが台車連結状態であると判断した場合には、連結アーム駆動シリンダ６４ｂを作動させて、連結アーム６４ａを連結位置から非連結位置へ揺動させる（図２５→図２８→図２９）。

左右の連結アーム６４ａが連結位置から非連結位置に揺動して横姿勢になると、左右のカムフォロア５５のロックが解除される。そして、これにより、左右のカムフォロア５５は左右の付勢ばね６３によって外側（フィーダ台車２１の引抜き方向）に押し出され、左右のカムフォロア５５は左右の引込みガイド６２の上面を外側に移動（転動）する（図２６（ｃ）→図２６（ｂ））。この間、台車上部５２は基台１１から水平方向に遠ざかり、台車側コネクタ５６は基台側コネクタ６７から外れて接続が解除される（図２５→図２８）。

左右のカムフォロア５５は、左右の引込みガイド６２の上面を外側に移動した後、左右の引込みガイド６２の端部（傾斜面）から離脱する（図２６（ｂ）→図２６（ａ））。これにより台車上部５２は自重で下降して台車下部５１に支持され（図２８→図２９）、基台１１に対するフィーダ台車２１の連結が解除される（ステップＳＴ２２）。

上記のようにして基台１１に対するフィーダ台車２１の連結が解除されたら、制御部４０はシャッタ駆動部３３を作動させて、開放位置に位置しているシャッタ１７を閉止位置に位置させる（ステップＳＴ２３。図２９→図３０）。そして、ロックアーム駆動シリンダ６１ｂを作動させて、ロックアーム６１ａをロック位置から非ロック位置へ揺動させる（図３０→図３１）。

左右のロックアーム６１ａが非ロック位置に揺動して横姿勢になると、左右の突起部５４のロックが解除され、台車ロック部６１によるフィーダ台車２１のロックが解除される（ステップＳＴ２４）。台車ロック部６１によるフィーダ台車２１のロックが解除されたら、制御部４０は、タッチパネル１８の表示部１８ａを通じて作業者にフィーダ台車２１の引抜き許可のメッセージを表示し（ステップＳＴ２５）、台車引抜き処理を終了する。

作業者は、タッチパネル１８を通じて制御部４０から引抜き許可のメッセージを受けたら、フィーダ台車２１が備える左右のハンドル５３を操作して、フィーダ台車２１を台車挿入スペース１１Ｓから引き抜く（図３１→図３２。図３２中に示す矢印Ｐ２）。これにより台車引抜き作業が終了する。

このように、実施の形態１における部品実装装置１では、基台１１の台車挿入スペース１１Ｓに挿入されたフィーダ台車２１が基台１１に対して設定された基準位置まで進入した状態が進入検出器６５によって検出されると、台車検出器である台車検出コネクタ６６ａが、台車検出器移動手段であるコネクタ移動シリンダ６６ｂによって、格納位置から張出位置に張り出されるようになっている。そして、張出位置に位置した台車検出コネクタ６６ａが台車側コネクタ５６と接続したことが電気的に検知されることによって、基準位置に位置した状態のフィーダ台車２１が検知された場合には、台車連結部６４がフィーダ台車２１を基台１１に連結するようになっている。

このため、例えば、台車挿入スペース１１Ｓにフィーダ台車２１が挿入されていない状態で誤って進入検出器６５を操作してしまい、進入検出器６５から、フィーダ台車２１が基準位置に位置したときに検出される検出情報（ここではオン信号）が出力されたような場合であっても、台車挿入スペース１１Ｓに実際にフィーダ台車２１が挿入されていない状態で台車連結部６４が作動することはない。従って、実施の形態１における部品実装装置１によれば、台車挿入スペース１１Ｓにフィーダ台車２１が挿入されていないにも拘らず台車連結部６４が作動してしまう事態を防止でき、作業者の安全を確保することができる。

また、基台１１と基台１１に設けられたカバー部材１１Ｃによって形成される作業空間１１Ｒに通じる開口部ＳＰを開閉するシャッタ１７は、制御部４０に制御されて、台車検出器である台車検出コネクタ６６ａがフィーダ台車２１を検知したときには閉止状態となっている開口部ＳＰを開放し、台車検出器がフィーダ台車２１を検知しなかったときには開口部ＳＰの閉止状態を維持するようになっている。このため、台車挿入スペース１１Ｓからフィーダ台車２１が引き抜かれている状態では開口部ＳＰはシャッタ１７によって閉止されており、作業者は作業空間１１Ｒ内へ手を差し入れることができないので、作業の安全性を高めることができる。

また、シャッタ１７の開閉状態によらず光センサ１６の検査光１６Ｌはシャッタ１７によって遮断されないので（図９（ａ），（ｂ））、ひとつの台車挿入スペース１１Ｓからフィーダ台車２１を引き抜くことによって、その台車挿入スペース１１Ｓに対応するシャッタ１７が閉止状態となっても、光センサ１６の検出機能（部品供給フィーダ２２の一部が正規の位置から浮き上がっている状態を検出する機能）が維持される。このため、台車挿入スペース１１Ｓからフィーダ台車２１が引き抜かれた場合に開口部ＳＰがシャッタ１７によって閉止されることと相俟って、部品実装装置１の稼動中にひとつの台車挿入スペース１１Ｓからフィーダ台車２１が引き抜かれた場合であっても部品実装装置１の稼動を継続することが可能であり、部品実装装置１の生産性を高めることができる。

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２における部品実装装置１が実施の形態１における部品実装装置１と異なるところは、台車検出部６６の構成とフィーダ台車２１を検出する方式である。

実施の形態２における台車検出部６６は、図３３に示すように、実施の形態１の場合と同様、基台１１の内部に設けられている。台車検出部６６は、図３４（ａ），（ｂ）に示すように、台車検出器としてのスイッチ部１０１と、台車検出器移動手段としてのスイッチ部移動シリンダ１０２とを有して構成されている。スイッチ部移動シリンダ１０２は、そのシリンダチューブが基台１１に固定されており、操作ロッドであるスイッチ部操作ロッド１０２Ｒの端部を外側（基台１１の中央から見たＹ軸方向の外側）に向けた姿勢で配置されている。

図３５（ａ），（ｂ）において、スイッチ部１０１は、スイッチ部操作ロッド１０２Ｒの端部に取り付けられたスイッチベース１１１、スイッチベース１１１の上部に設けられた操作片支持部１１２、操作片支持部１１２によってＹ軸方向に延びた姿勢に支持された操作棒１１３、操作棒１１３とスイッチベース１１１に上下の両端部が連結されたスイッチ片１１４を備えている。操作棒１１３の外側の端部にはローラ部材１１５が設けられている。

スイッチ部移動シリンダ１０２が作動してスイッチ部操作ロッド１０２Ｒを作動させると、スイッチ部１０１は、基台１１に設けられた移動ガイド１１６によってガイドされてＹ軸方向へ移動する（図３４（ａ）→図３４（ｂ）または図３４（ｂ）→図３４（ａ））。そして、このスイッチ部１０１のＹ軸方向の移動により、スイッチベース１１１は、操作棒１１３の先端側（図３５（ａ），（ｂ）の左側）の端部に設けられたローラ部材１１５が基台１１内に格納される格納位置（図３４（ａ））と、ローラ部材１１５が基台１１から外方に張り出す張出位置（図３４（ｂ））との間で移動する。

図３５（ａ），（ｂ）において、操作棒１１３はＹ軸方向に延びた長孔から成るガイド孔１１７を有している。操作片支持部１１２には、Ｙ軸方向に並んだ２つの支持ピン１１８が設けられており、これら２つの支持ピン１１８はガイド孔１１７内に位置している。このため操作棒１１３は水平姿勢を維持しつつ、Ｙ軸方向に移動自在である。詳細には、操作棒１１３は、ガイド孔１１７の図３５（ａ），（ｂ）の左側の端部に２つの支持ピン１１８のうちの左側の支持ピン１１８が当接する「初期位置」（図３５（ａ）に示す位置）と、ガイド孔１１７の右側の端部に２つの支持ピン１１８のうちの右側の支持ピン１１８が当接する「最大押し込み位置」（図３５（ｂ）に示す位置）との間で移動自在である。

図３５（ａ），（ｂ）において、スイッチ片１１４は上下方向に延びており、その上部には長孔１１９が設けられている。スイッチ片１１４の下端は枢支ピン１２０によってスイッチベース１１１に枢支されており、長孔１１９内には、操作棒１１３の内側の端部に設けられたピン１２１が位置している。このため操作棒１１３がＹ軸方向に移動すると、スイッチ片１１４は枢支ピン１２０を軸として上端側を前後に移動させるように揺動する（図３５（ａ）→図３５（ｂ）または図３５（ｂ）→図３５（ａ））。

スイッチ片１１４は、スイッチベース１１１内に設けられたコイルばね等の付勢部材１２２によって、操作棒１１３を初期位置に位置させる方向に付勢されている。従って、ローラ部材１１５に何物も接触していない状態では、操作棒１１３は初期位置に位置する。操作棒１１３が初期位置に位置した状態では、スイッチ片１１４は上下方向に延びた姿勢となっており、スイッチベース１１１内に設けられた台車検出スイッチ１２３の接点は「オフ」になる（図３５（ａ））。一方、ローラ部材１１５が図３５（ａ），（ｂ）の右方に押圧されると、操作棒１１３は初期位置から右方に移動し、スイッチ片１１４は付勢部材１２２の付勢力に抗して、上端側を図３５（ａ），（ｂ）の右方に移動させる方向に傾く。そして、その傾きが一定量以上になると、台車検出スイッチ１２３の接点は「オン」になる。

上記スイッチベース１１１内の台車検出スイッチ１２３は制御部４０に繋がっており、台車検出スイッチ１２３のオンオフ信号は制御部４０に入力されている。このため制御部４０は、台車検出スイッチ１２３のオンオフ状態を常時把握している。

図３４（ａ），（ｂ）において、基台１１内には、操作棒戻し部１１Ｔが設けられている。スイッチ部１０１が格納位置に位置した状態では、操作棒１１３の基端側（図３５（ａ），（ｂ）の右側）の端部は操作棒戻し部１１Ｔに当接するようになっており、これにより操作棒１１３は、スイッチ部１０１が格納位置に位置した状態では必ず初期位置に位置するようになっている。従ってスイッチ部１０１が格納位置に位置した状態では、スイッチ部１０１（台車検出スイッチ１２３）の出力は常にオフとなる。

スイッチ部１０１が格納位置に位置した状態において、基台１１の台車挿入スペース１１Ｓにフィーダ台車２１が挿入され、進入検出器６５がオフからオンに切り替わると、制御部４０はスイッチ部移動シリンダ１０２を作動させて、スイッチ部１０１を格納位置から張出位置の側に向けて張り出させる（図３６（ａ）→図３６（ｂ））。ここで、フィーダ台車２１が台車挿入スペース１１Ｓに挿入されたことによって進入検出器６５がオフからオンに切り替わっていた場合（すなわち、フィーダ台車２１が基準位置まで進入していた場合）には、操作棒１１３の前端部（ローラ部材１１５）はフィーダ台車２１の台車上部５２の前面２１Ｆに当接し（図３６（ｂ））、スイッチ片１１４は傾いて（図３６（ｂ）→図３６（ｃ））、スイッチ部１０１の出力はオフからオンに切り替わる。

実施の形態２では、制御部４０が備える台車検出判断部４０ｅは、スイッチ部移動シリンダ１０２を作動させ、スイッチ部１０１を格納位置から張出位置に移動させる。そして、スイッチ部１０１（台車検出スイッチ１２３）からの出力がオフからオンに切り替わるか否かに基づいて、基準位置にフィーダ台車２１が位置しているかどうかを判断する。詳細には、スイッチ部１０１を張出位置に位置させた後、所定時間内にスイッチ部１０１からの出力がオフかオンに切り替わったときには、基準位置にフィーダ台車２１が位置していると判断し、スイッチ部１０１を張出位置に位置させた後、所定時間経過してもスイッチ部１０１からの出力がオフのままであれば、基準位置にフィーダ台車２１が位置していないと判断する。

制御部４０は、スイッチ部１０１を張出位置に張り出させて基準位置にフィーダ台車２１が位置しているかどうかを判断した後、スイッチ部移動シリンダ１０２を作動させて、スイッチ部１０１を格納位置に格納させる（図３７（ａ）→図３７（ｂ）→図３７（ｃ））。基準位置にフィーダ台車２１が位置していて、ローラ部材１１５がフィーダ台車２１の前面２１Ｆに当接していた場合、スイッチ部１０１が格納位置に格納されるまでの間に操作棒１１３は、付勢部材１２２の付勢力によって操作棒１１３が上下方向に延びた姿勢に戻るのに従って、初期位置に復帰する。これによりスイッチ部１０１の出力はオンからオフに切り替わる。そして、制御部４０の台車連結制御部４０ｆは、台車検出判断部４０ｅによってフィーダ台車２１が基準位置に位置したと判断された場合には、スイッチ部１０１からの出力がオンからオフに切り替わるのを待ってスイッチ部移動シリンダ１０２を作動させ、台車連結部６４によって、フィーダ台車２１を基台１１に連結させる。

ここで、前述したように、スイッチ部１０１が格納位置に格納された状態では、操作棒１１３の基端側の端部は操作棒戻し部１１Ｔに当接して操作棒１１３は必ず初期状態に戻される。このため、仮に台車検出スイッチ１２３の接点がオンの状態で溶着等してしまい、付勢部材１２２の付勢力によってはスイッチ部１０１のオン状態を解除できない状況（操作棒１１３が初期状態に戻らない状態）となっていたとしても、スイッチ部１０１を格納位置に格納しさえすれば操作棒１１３は初期状態に戻され、スイッチ部１０１のオン状態は解除される。

このように、実施の形態２における部品実装装置１では、基台１１の台車挿入スペース１１Ｓに挿入されたフィーダ台車２１が基台１１に対して設定された基準位置まで進入した状態が進入検出器６５によって検出されると、台車検出器であるスイッチ部１０１が、台車検出器移動手段であるスイッチ部移動シリンダ１０２によって、格納位置から張出位置に張り出されるようになっている。そして、張出位置に位置したスイッチ部１０１の操作棒１１３（ローラ部材１１５）がフィーダ台車２１の前面２１Ｆに当接することによって（フィーダ台車２１の前面２１Ｆを検出することによって）、基準位置に位置した状態のフィーダ台車２１が検知された場合には、台車連結部６４がフィーダ台車２１を基台１１に連結するようになっている。

実施の形態２における部品実装装置１では、フィーダ台車２１が基準位置に位置している状態を、台車検出器であるスイッチ部１０１がフィーダ台車２１との接触によって機械的に検出するようになっている。このため、実施の形態１の場合と同様、台車挿入スペース１１Ｓにフィーダ台車２１が挿入されていない状態で誤って進入検出器６５を操作してしまい、進入検出器６５から、フィーダ台車２１が基準位置に位置したときに検出される検出情報（ここではオン信号）が出力されたような場合であっても、台車挿入スペース１１Ｓに実際にフィーダ台車２１が挿入されていない状態で台車連結部６４が作動することはない。従って、実施の形態２における部品実装装置１によれば、実施の形態１における部品実装装置１の場合と同様、台車挿入スペース１１Ｓにフィーダ台車２１が挿入されていないにも拘らず台車連結部６４が作動してしまう事態を防止でき、作業者の安全を確保することができる。

また、実施の形態２においても、シャッタ１７は、制御部４０に制御されて、台車検出器であるスイッチ部１０１がフィーダ台車２１を検知したときには閉止状態となっている開口部ＳＰを開放し、スイッチ部１０１がフィーダ台車２１を検知しなかったときには開口部ＳＰの閉止状態を維持するようになっている。このため、実施の形態１の場合と同様、台車挿入スペース１１Ｓからフィーダ台車２１を引き抜かれている状態では開口部ＳＰはシャッタ１７によって閉止されており、作業者は作業空間１１Ｒ内へ手を差し入れることができないので、作業の安全性を高めることができる。

これまで本発明の実施の形態１および実施の形態２について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態１では、台車検出器である台車検出コネクタ６６ａを接続させる対象として、フィーダ台車２１が一般的に備える基台１１との間の相互通信用のコネクタ（台車側コネクタ５６）を利用していたが、台車検出コネクタ６６ａと接続されるためだけの専用のコネクタをフィーダ台車２１に設けてそのコネクタに台車検出コネクタ６６ａを接続させるようにしてもよい。

また、上述の実施の形態１において、制御部４０は、台車検出コネクタ６６ａが台車側コネクタ５６と接続したことを検知した場合に、コネクタ移動シリンダ６６ｂを作動させ、台車検出コネクタ６６ａを台車側コネクタ５６から分離させて格納位置へ移動させるようになっていた。これは、フィーダ台車２１を基台１１に連結させるとき、連結アーム６４ａによってフィーダ台車２１を持ち上げる構成となっているからである。従って、フィーダ台車２１を基台１１に連結させるとき、連結アーム６４ａによってフィーダ台車２１を持ち上げない（フィーダ台車２１を水平に引き寄せる）構成である場合には、台車側コネクタ５６に接続させた台車検出コネクタ６６ａを台車側コネクタ５６から分離させることなく、連結アーム６４ａによってフィーダ台車２１を基台１１側に引き寄せるのに合わせてコネクタ移動シリンダ６６ｂのコネクタ操作ロッド６６Ｒをシリンダチューブ内に収めていくようにしてもよい。なお、この場合は、フィーダ台車２１との間の相互通信のための基台側コネクタ６７が台車検出コネクタ６６ａの機能を兼ねる（基台側コネクタ６７と台車検出コネクタ６６ａとは同一のコネクタとなる）こととなる。

また、上述の実施の形態２における台車検出器としてのスイッチ部１０１の構成は一例に過ぎず、基台１１と向かい合うフィーダ台車２１の前面２１Ｆを検出することで基準位置に位置した状態のフィーダ台車２１を検出することができるものであればよい。なお、実施の形態２における台車検出部６６は、基台１１の正面壁１１Ｆに設けられることに限定されるものではなく、例えば、台車検出部６６を基台１１の内側壁１１Ｗに設けて内側壁１１Ｗと向かい合うフィーダ台車２１の側面を検出することで基準位置に位置した状態のフィーダ台車２１を検出することも可能である。

また、上述の実施の形態１および２では、作業者がハンドル５３を操作してフィーダ台車２１を台車挿入スペース１１Ｓに挿入するようになっていたが、無線で走行制御を行う無人搬送車を床面ＦＬ上で走行させてフィーダ台車２１を運搬し、これによりフィーダ台車２１を台車挿入スペース１１Ｓに挿入および引抜きするようになっていてもよい。このような場合であっても本発明を適用することができる。

台車挿入スペースにフィーダ台車が挿入されていないにも拘らず台車連結部が作動してしまう事態を防止できる部品実装装置を提供する。

１部品実装装置
１１基台
１１Ｓ台車挿入スペース
１１Ｃカバー部材
１１Ｒ作業空間
１４部品装着ヘッド
１７シャッタ
２１フィーダ台車
２１Ｆ前面
２２部品供給フィーダ
４０制御部
５６台車側コネクタ
６４台車連結部
６５進入検出器
６６ａ台車検出コネクタ（台車検出器）
６６ｂコネクタ移動シリンダ（台車検出器移動手段）
６７基台側コネクタ
１０１スイッチ部（台車検出器）
１０２スイッチ部移動シリンダ（台車検出器移動手段）
ＳＰ開口部

Claims

台車挿入スペースを有する基台と、
部品供給フィーダが取り付けられたフィーダ台車と、
前記基台に設けられ、前記台車挿入スペースに挿入された前記フィーダ台車を前記基台に連結する台車連結部と、
前記台車挿入スペースに挿入された前記フィーダ台車が前記基台に対して設定された基準位置まで進入した状態を検出する進入検出器と、
前記基台に設けられ、前記基準位置に位置した状態の前記フィーダ台車を検出する台車検出器と、
前記台車検出器を前記基台に格納した格納位置と前記格納位置から前記基準位置に位置した前記フィーダ台車に向けて張り出させた張出位置との間で移動させる台車検出器移動手段と、
少なくとも前記台車検出器移動手段と前記台車連結部の作動を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記進入検出器により前記フィーダ台車が前記基準位置まで進入した状態が検出されると、前記台車検出器移動手段を作動させて前記台車検出器を前記格納位置から前記張出位置に移動させ、前記張出位置に位置した前記台車検出器が前記基準位置に位置した状態の前記フィーダ台車を検出した場合に、前記台車連結部を作動させて前記フィーダ台車を前記基台に連結させる部品実装装置。
前記台車検出器は、前記フィーダ台車に設けられた台車側コネクタと接続可能な台車検出コネクタであって、前記制御部は、前記進入検出器により前記フィーダ台車が前記基準位置まで進入した状態が検出されると、前記台車検出器移動手段を作動させて前記台車検出器を前記格納位置から前記張出位置に移動させ、前記張出位置に位置した前記台車検出器が前記台車側コネクタと接続したことを電気的に検知した場合に、前記台車連結部を作動させて前記フィーダ台車を前記基台に連結させる請求項１に記載の部品実装装置。
前記制御部は、前記台車検出器が前記台車側コネクタと接続したことを検知した場合に、前記台車検出器移動手段を作動させ、前記台車検出器を前記台車側コネクタから分離させて前記格納位置へ移動させる請求項２に記載の部品実装装置。
前記台車側コネクタは、前記フィーダ台車が前記基台に連結された状態で前記基台側が有する基台側コネクタと接続する請求項２または３に記載の部品実装装置。
前記基台と前記基台に設けられたカバー部材によって形成される作業空間に通じる開口部を開閉するシャッタを備え、前記制御部は、前記台車検出器が前記台車側コネクタと接続した状態を検知したときには前記開口部が開放され、前記台車検出器が前記台車側コネクタと接続した状態を検知しなかったときには前記開口部が閉止される状態を維持するように前記シャッタを制御する請求項２〜４のいずれかに記載の部品実装装置。
前記台車検出器は、前記基台と向かい合う前記フィーダ台車の前面を検出することで前記基準位置に位置した状態の前記フィーダ台車を検出するものであって、前記制御部は、前記進入検出器により前記フィーダ台車が前記基準位置まで進入した状態が検出されると、前記台車検出器移動手段を作動させて前記台車検出器を前記格納位置から前記張出位置に移動させ、前記張出位置に位置した前記台車検出器によって、前記フィーダ台車の前面が検出された場合に、前記台車連結部を作動させて前記フィーダ台車を前記基台に連結させる請求項１に記載の部品実装装置。
前記制御部は、前記台車検出器により前記フィーダ台車の前面が検出されたことを検知した場合に、前記台車検出器移動手段を作動させ、前記台車検出器を前記格納位置へ移動させる請求項６に記載の部品実装装置。
前記基台と前記基台に設けられたカバー部材によって形成される作業空間に通じる開口部を開閉するシャッタを備え、前記制御部は、前記台車検出器が前記フィーダ台車の前面を検出したときには前記開口部が開放され、前記台車検出器が前記フィーダ台車の前面を検出しなかったときには前記開口部が閉止される状態を維持するように前記シャッタを制御する請求項６または７に記載の部品実装装置。