JP2021014168A - 車輪駆動装置、車輪駆動装置のメンテナンス方法 - Google Patents

Abstract

【課題】小型化を図りつつメンテナンス性を確保することが可能な車輪駆動装置を提供する。【解決手段】車輪駆動装置は、モータ２０と、モータ２０の回転を減速する減速機３０と、減速機３０の出力回転により駆動される車輪４０と、を備えた車輪駆動装置であって、モータ２０と減速機３０は、軸方向と直交する方向から見て重なるように配置され、モータ２０は、後部２０ｂ側を車体外側に向けて配置され、モータ２０の後部２０ｂに、モータ２０から取り外し可能な交換部品５０が装着されている。【選択図】図３

Description

本発明は、車輪駆動装置および車輪駆動装置のメンテナンス方法に関する。

搬送台車等の車輪を駆動する車輪駆動装置が知られている。本出願人は、特許文献１において車輪駆動装置を開示している。この車輪駆動装置は、駆動源から伝達される回転を減速する減速機構と、この減速機構で減速された回転が伝達される回転体と、回転体と一体化されている車輪とを含む。この車輪駆動装置では、駆動源の出力軸が減速機構の入力軸に直結されている。

特開２０１８−１４４７７８号公報

本発明者らは、車輪駆動装置に関して以下の認識を得た。
車輪駆動装置において、減速機構の入力軸を回転駆動するモータと、当該減速機構の入力軸とを直結する構造は、軸方向に長くなり小型化に不利である。また、モータ後部を車体内側に向けて配置するため、モータ後部に装着される交換部品のメンテナンス性が悪いという問題がある。
これらから、本発明者らは、従来の車輪駆動装置には、小型化を図りつつメンテナンス性を向上させる観点で改善の余地があることを認識した。

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、小型化を図りつつメンテナンス性を確保することが可能な車輪駆動装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の車輪駆動装置は、モータと、モータの回転を減速する減速機と、減速機の出力回転により駆動される車輪と、を備えた車輪駆動装置であって、モータと減速機は、軸方向と直交する方向から見て重なるように配置され、モータは、後部側を車体外側に向けて配置され、モータの後部に、モータから取り外し可能な交換部品が装着されている。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、小型化を図りつつメンテナンス性を確保することが可能な車輪駆動装置を提供できる。

実施の形態に係る車輪駆動装置を備えた台車を示す斜視図である。 図１の車輪駆動装置を概略的に示す平面図である。 図１の車輪駆動装置のケースの一部を破断して示す平面図である。 図１の車輪駆動装置を概略的に示す正面図である。 図１の車輪駆動装置のカバーを外した状態を示す正面図である。 図１の車輪駆動装置から交換部品を取外した状態を示す平面図である。 第１変形例に係る車輪駆動装置を概略的に示す斜視図である。 図７の車輪駆動装置のケースを外した状態を示す斜視図である。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
なお、以下の説明において、「平行」、「垂直（直交）」は、完全な平行、垂直（直交）だけではなく、誤差の範囲で平行、垂直（直交）からずれている場合も含むものとする。

［実施の形態］
以下、図面を参照して、実施の形態に係る車輪駆動装置１００の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る車輪駆動装置１００を備えた台車１０を概略的に示す斜視図である。この図は、台車１０を斜め下から視た図を示す。台車１０は、荷を積載する平板状の積載台１０ｂと、積載台（車体）１０ｂの下面後部に左右に離隔して固定された２台の車輪駆動装置１００とを備える。また、台車１０には、積載台１０ｂの上面に設けられたハンドル１０ｈと、積載台１０ｂの下面前部に左右に離隔して設けられた２つのキャスタ１０ｅとが設けられる。台車１０は、遠隔制御、追尾制御、自律制御などで車輪駆動装置１００が制御されることによって前進、後退、停止、旋回などを行うことができる。

一例として、台車１０は、車輪駆動装置１００に電力を供給するバッテリと、自動追尾をするための自動追尾モジュールとを備えてもよい。自動追尾モジュールは、カメラで取得した画像情報に基づきターゲットを追尾するように、車輪駆動装置１００を制御することができる。なお、自動追尾ではなく、例えば、ライン上を走行するものや、周辺物との距離を計測しながら走行するものであってもよい。

図２は、車輪駆動装置１００を概略的に示す平面図である。この図は、台車１０に設けられた２台の車輪駆動装置１００のうちの左側のものを示している。左右２つの車輪駆動装置１００は、平面視で左右対称の構造を有しており、以下の説明は、右側の車輪駆動装置１００にも適用される。

図３は、車輪駆動装置１００のケース６０の一部を破断して示す平面図である。説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。このような方向の表記は車輪駆動装置１００の使用姿勢を制限するものではなく、車輪駆動装置１００は、用途に応じて任意の姿勢で使用されうる。

図３に示すように、車輪駆動装置１００は、モータ２０と、伝達機構２８と、減速機３０と、車輪４０と、交換部品５０と、ケース６０とを備える。以下、モータ２０のモータ軸２０ｓの回転軸線Ｌａに沿った方向を「モータの軸方向」、「軸方向」という。

モータ２０は、車輪４０を回転駆動する原動機として機能する。伝達機構２８は、モータ２０の回転を減速機３０に伝達する。減速機３０は、モータ２０の回転を減速する。車輪４０は、減速機３０の出力回転により駆動される。モータ２０の後部に、モータ本体２０ｄから取り外し可能な交換部品５０が装着される。本実施形態の交換部品５０は、電磁ブレーキ５２とエンコーダ５４とを含む。ケース６０は、モータ２０と、減速機３０と、交換部品５０とを覆うハウジングとして機能する。車輪駆動装置１００の筐体７０は、モータ２０と減速機３０とを支持する取付ベース７２とケース６０とを含んで構成される。以下、これらについて詳細に説明する。

モータ２０は、車輪４０を駆動可能なものであればよく、種々の原理に基づくモータを採用できる。本実施形態のモータ２０は、サーボモータである。この場合、小型で出力が大きく、比較的長寿命でメンテナンスが殆ど不要である点で好ましい。モータ２０は、モータ本体２０ｄと、モータ軸２０ｓとを有し、モータ軸２０ｓはモータ本体２０ｄの前後両側に延出している。モータ２０の制御回路は、ケース６０の内部に設けられていてもよいし、ケース６０の外部に設けられていてもよい。

モータ２０と減速機３０とが軸方向に並ぶと、車輪駆動装置１００の軸方向長さが過大となる。そこで、車輪駆動装置１００では、モータ２０と減速機３０とは、モータ２０の回転軸線Ｌａに沿った軸方向と直交する方向から見て、重なるように配置される。具体的には、図３の矢印Ａの方向（Ｘ軸方向）に見てモータ２０と減速機３０とは互いに重なっている。この場合、軸方向の小型化に有利である。また、モータ２０の回転軸線Ｌａと、減速機３０の出力軸３０ｋの回転軸線Ｌｂとは平行に延びており、特に、これらは同じ水平面上に延びている。

なお、本実施形態においては、車輪駆動装置１００が台車１０に取り付けられたときに、モータ２０と減速機３０が台車１０の前後方向から見て重なるように配置されている。しかし、これに限定されるものではなく、軸方向と直交する方向から見て重なるように配置されていればよく、例えば台車１０に取り付けたときに、鉛直方向から見て重なるように配置されてもよい。また、モータ２０と減速機３０は、その全体が重なる必要はなく、少なくとも一部同士が軸方向と直交する方向から見て重なるように配置されていればよい。

モータ２０には、第１プーリ２８ｐと、電磁ブレーキ５２と、エンコーダ５４とが取付けられている。特に、第１プーリ２８ｐと、電磁ブレーキ５２とは、モータ軸２０ｓに取付けられている。便宜上、回転軸線Ｌａに沿って、モータ本体２０ｄのうち第１プーリ２８ｐが設けられている側の部分を前部２０ｆといい、電磁ブレーキ５２と、エンコーダ５４とが設けられている側の部分を後部２０ｂという。モータ本体２０ｄは、その前部２０ｆが取付ベース７２に固定されている。第１プーリ２８ｐは、モータ軸２０ｓの取付ベース７２から突出た部分に取付けられる。

交換部品５０は、車輪駆動装置１００を構成する部材のうち、相対的に交換または調整の頻度が高い部品であってもよい。車輪駆動装置１００は、交換部品５０を交換または調整することより、長期間にわたって使用することができる。交換部品５０の交換や調整を容易にする観点から、モータ２０は、後部２０ｂ側を台車１０の外側に向けて配置され、交換部品５０は、モータ２０の後部２０ｂに装着されている。つまり、車輪駆動装置１００が駆動対象の車体（台車１０）に取り付けられたときに、モータ２０の後部２０ｂが当該車体の外側を向くように構成されている。本実施形態においては、モータ２０の後部２０ｂが、車輪４０の取り付け側を向くように配置されている。

車輪駆動装置１００は、意図しない動きを規制するために、ブレーキを備えることが望ましい。また、車輪駆動装置１００は、ブレーキを設けることで安全規制に準拠することが容易になる。このため、車輪駆動装置１００は、非通電時にブレーキが作動し、通電時にブレーキが解放される無励磁作動型の電磁ブレーキ５２を備える。無励磁作動型の電磁ブレーキは、一例として、ディスクなどの回転体とパッドとコイルとで構成できる。このブレーキでは、コイルが無励磁のときはスプリングがパッドを回転体に押し付けてブレーキ力を発生させ、コイルが励磁されたときにはパッドを回転体から解放してブレーキを解除する。

本実施形態では、電磁ブレーキ５２は、モータ軸２０ｓのうち後部２０ｂから延出する部分を囲むように取付けられている。電磁ブレーキ５２は、後部２０ｂにスクリュウなどの留具５２ｓによって固定されている。電磁ブレーキ５２は、非通電時にモータ軸２０ｓの回転を規制し、通電時にこの規制を解除する。

電磁ブレーキ５２は、回転体とパッドとが接触している時間が長く、これらは摩耗しやすいため、車輪駆動装置１００の他の部材より交換や調整の頻度が高い。したがって、電磁ブレーキ５２を容易に交換可能とすることで、車輪駆動装置１００のメンテナンス性を高められる。

エンコーダ５４は、モータ２０の回転を制御するために、モータ軸２０ｓの回転角を検知する。エンコーダ５４の構成に限定はないが、一例として、本実施形態のエンコーダ５４は、磁石５４ｍと、この磁石５４ｍの磁極に応じて回転角を検知する磁気式回転角センサ５４ｃとによって構成されている。磁石５４ｍは、モータ軸２０ｓの電磁ブレーキ５２から延出した部分の端面に取付けられている。回転角センサ５４ｃは、磁石５４ｍと対向するようにセンサホルダ５４ｈに設けられ、センサホルダ５４ｈは、スクリュウなどの留具５４ｓによって、電磁ブレーキ５２の後部５２ｂに固定されている。

エンコーダ５４が故障すると、車輪駆動装置１００の動作が不安定になる。したがって、故障した場合にはエンコーダ５４を交換または調整することが望ましい。エンコーダ５４を容易に交換可能とすることで、車輪駆動装置１００のメンテナンス性を高められる。

伝達機構２８は、モータ２０の回転を減速機３０に伝達できる機構であればよく、歯車列や動力伝達用チェーンなど種々の原理に基づく伝達機構を採用できる。本実施形態の伝達機構２８は、第１プーリ２８ｐと、第２プーリ２８ｓと、ベルト２８ｂとを含む。第１プーリ２８ｐは、モータ２０のモータ軸２０ｓに設けられ、第２プーリ２８ｓは、減速機３０の入力軸３０ｊに設けられている。ベルト２８ｂは、第１プーリ２８ｐと前記第２プーリ２８ｓに掛け渡されている。ベルト２８ｂは、歯付ベルト（例えば、タイミングベルト）や平ベルトであってもよいし、その他の種類のベルトであってもよい。プーリおよびベルトを用いる構成は、他の構成よりも部品点数が少なく軽量化に有利である。

台車は、軽い荷物を高速で搬送する用途や、重い荷物を搬送する用途など、様々な用途に使用できることが望ましい。しかし、台車の用途によって、望ましい速度・トルク特性は異なる。しかし、用途ごとに異なる速度・トルク特性を有する多種類の台車を用意することは製造、販売の管理上で不利である。また、ユーザにとっては、用途を変更する際に、既存台車の速度・トルク特性がマッチせず、新用途への転用が難しいという問題もある。

そこで、本実施形態の伝達機構２８は、第１プーリ２８ｐおよび第２プーリ２８ｓの少なくとも一方を外径の異なる複数のプーリから選択することで減速比を変更可能に構成されている。減速比を変更することによって車輪駆動装置１００の速度・トルク特性を容易に変更できる。したがって、外径の異なる複数のプーリを用意することによって、多様な速度・トルク特性に対応できる。製造販売時には、ユーザが希望する速度・トルク特性に応じて減速比を設定して提供できる。つまり、製造する車輪駆動装置１００の種類を減らすことができる。ユーザは、用途変更時にプーリを交換することによって容易に転用できる。

減速機３０は、偏心揺動型減速機、撓み波動減速機、単純遊星歯車減速機など種々の原理に基づく減速機を採用できる。本実施形態の減速機３０は、偏心揺動型減速機である。減速機３０は、入力軸３０ｊに入力された回転を減速して出力軸３０ｋに出力する歯車装置である。入力軸３０ｊは、出力軸３０ｋからオフセットして配置されてもよいが、本実施形態の入力軸３０ｊは、出力軸３０ｋの回転軸線Ｌｂ上に配置される。減速機３０の減速機本体３０ｍは取付ベース７２に固定されている。入力軸３０ｊは、減速機本体３０ｍの前部３０ｆから延出している。第２プーリ２８ｓは、入力軸３０ｊの取付ベース７２から突出た部分に取付けられている。

車輪４０は、車輪本体４０ｍと、車輪本体４０ｍの中心に設けられるリム４０ｈとを有する。車輪本体４０ｍは、合成ゴムなどの樹脂で形成されるゴムタイヤであってもよい。リム４０ｈの中心は減速機３０の出力軸３０ｋに固定されている。出力軸３０ｋは筐体７０から外部側に延出している。リム４０ｈは、出力軸３０ｋの筐体７０から外部側に延出している部分に取付けられている。したがって、リム４０ｈおよび車輪本体４０ｍは、筐体７０の外側において、出力軸３０ｋと一体的に回転する。

図４、図５も参照して、ケース６０を説明する。図４は、車輪駆動装置１００を概略的に示す正面図である。図５は、車輪駆動装置１００のカバー６２を外した状態を示す正面図である。ケース６０は、モータ２０および減速機３０を覆うことができればよく、種々の形状を採用できる。本実施形態のケース６０は、側面視の外形が略矩形であり、長手方向がＸ軸方向に延びる略直方体形状の箱体である。

図６も参照する。図６は、車輪駆動装置１００から交換部品５０を取外した状態を示す平面図である。交換部品５０の交換を容易にするために、ケース６０に作業用の開口部を設けることが望ましい。そこで、本実施形態のケース６０には、図５に示すように、正面視で矩形の窓６０ｗが設けられており、この窓６０ｗから交換部品５０を取り外し可能に構成されている。この場合、図６に示すように、窓６０ｗを開くだけで交換部品５０を着脱できるので、短時間でメンテナンスできる。

具体的には、窓６０ｗは、交換部品５０が通過できるように、交換部品５０の外形に所定のマージンを加えた大きさを有している。本実施形態では、正面視における窓６０ｗのＸ軸方向寸法およびＺ軸方向寸法は、それぞれ正面視における電磁ブレーキ５２のＸ軸方向寸法およびＺ軸方向寸法よりも大きい。

交換部品５０への異物等の侵入を防ぐ観点から、メンテナンス時以外には窓６０ｗを閉じることが望ましい。このため、本実施形態は、交換部品５０を覆うカバー６２を有している。図４に示すように、カバー６２は、正面視で略矩形状を呈しており、窓６０ｗを閉塞可能な大きさを有している。カバー６２は、窓６０ｗの大きさに所定のマージンを加えた大きさを有している。カバー６２は、複数（例えば、４つ）のスクリュウなどの留具６２ｓ）によって、ケース６０に固定されてもよい。この場合、留具６２ｓの着脱によりカバー６２を容易に取付け取り外しすることができる。

本実施形態のカバー６２は、ケース６０の車輪４０が設けられる側に取付けられている。このため、カバー６２が車輪４０と干渉すると、カバー６２の取付け取り外しに時間がかかる。そこで、本実施形態では、モータ軸２０ｓの軸方向から見たときに、カバー６２と車輪４０が重ならないように構成されている。この場合、カバー６２を短時間で取付け取り外しすることができる。なお、留具６２ｓを外した後に、カバー６２を横にスライドさせることで、車輪との干渉を回避して取り外せるのであれば、カバー６２が軸方向から見て車輪４０と重なっていてもよい。

以上のように構成された車輪駆動装置１００のメンテナンス方法の一例を説明する。以下説明するメンテナンス作業は、車輪駆動装置１００を台車（車体）１０に取り付けた状態のまま行うことができる。
（１）まず、モータ２０の後部２０ｂの少なくとも一部を露出させる。具体的には、留具６２ｓを外し、カバー６２をケース６０から取り外し、窓６０ｗから交換部品５０を露出させる。

（２）次に、露出させたモータ２０の後部２０ｂ側から交換部品５０を交換する。エンコーダ５４を交換する場合は、留具５４ｓを外し、エンコーダ５４をセンサホルダ５４ｈと共に電磁ブレーキ５２の後部５２ｂから取り外す。そして、交換用のエンコーダ５４とセンサホルダ５４ｈとを留具５４ｓによって、電磁ブレーキ５２の後部５２ｂに取付ける。

（３）電磁ブレーキ５２を交換する場合は、留具５２ｓを外し、電磁ブレーキ５２をモータ２０の後部２０ｂから取り外す。そして、交換用の電磁ブレーキ５２を留具５２ｓによって、モータ２０の後部２０ｂに取付ける。

（４）次に、カバー６２を留具６２ｓによって、ケース６０に取付ける。カバー６２を取付けることによって、車輪駆動装置１００のメンテナンスは終了する。このプロセスはあくまでも一例であり、工程の順序を変更したり、他の工程を追加したり、一部の工程を省いてもよい。

以上のように、本実施形態の車輪駆動装置１００によれば、車輪駆動装置１００が駆動対象である台車１０に取り付けられたときに、モータ２０の後部が台車１０の車体外側に向けて配置されているため、車輪駆動装置１００を台車１０の車体に取り付けた状態のまま（車輪駆動装置１００を車体から取り外すことなく）、モータ２０の後部から交換部品５０を取り外してメンテナンスを行うことができ、メンテナンス性が向上する。

また、本実施形態の車輪駆動装置１００は、ケース６０に収納された車輪駆動モジュールとして構成されているため、自立走行機能を有さない既存の台車に取り付けることで、自立走行機能を付与することも可能となる。

以上、本発明の実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

［第１変形例］
図７、図８を参照して、第１変形例に係る車輪駆動装置１００の構成について説明する。図７は、第１変形例に係る車輪駆動装置１００を概略的に示す斜視図である。図８は、本変形例の車輪駆動装置１００のケース６０を外した状態を示す斜視図である。これらの図に示すように、本変形例は、車輪駆動装置１００を台車１０の車体に取り付けた状態のまま、ケース６０が台車１０の車体の下側（矢印Ｂの方向）に取り外し可能に構成されており、窓６０ｗは設けられていない点で実施の形態と異なり、他の構成は同様である。ケース６０を取り外すことにより、図８に示すように、電磁ブレーキ５２やエンコーダ５４などの交換部品５０を一層容易に交換することができる。

本変形例によれば、車輪駆動装置１００を台車１０の車体に取り付けた状態のまま、ケース６０を台車１０の下側に取り外しでき、かつモータ２０の後部が台車１０の外側を向いているので、台車１０に取り付けられた状態において車輪駆動装置１００をメンテナンスできる。なお、本変形例のケース６０に窓６０ｗを設けてもよい。また、車輪４０が十分に大きい場合には、車輪駆動装置１００を台車１０の積載台１０ｂの上面に取り付けることも可能であり、この場合には、ケース６０は台車１０の車体の上方へ取り外される。

実施の形態の説明では、伝達機構２８が等速で回転を伝達する例を示したが、本発明はこれに限定されず、伝達機構２８は、減速または増速してモータ２０から減速機３０へ回転を伝達する構成であってもよい。

実施の形態の説明では、交換部品５０が、ブレーキ５２とエンコーダ５４である例を示したが、本発明はこれに限定されず、交換部品５０は、ブレーキ５２やエンコーダ５４以外の部品（例えば、各種センサ）であってもよい。

実施の形態の説明では、車輪駆動装置１００が荷物を載せる台車に使用される例を示したが、本発明はこれに限定されず、車輪駆動装置１００は、台車以外の車両や移動体にも使用することができる。

実施の形態の説明では、１つの移動体に対して２つの車輪駆動装置１００が使用される例を示したが、本発明はこれに限定されず、１つの移動体に１または３以上の車輪駆動装置１００が使用されてもよい。

実施の形態の説明では、ブレーキ５２が無励磁作動型の電磁ブレーキである例を示したが、ブレーキ５２は、無励磁作動型の電磁ブレーキとは別の原理に基づくものであってもよく、例えば励磁作動型であってもよい。

上述の各変形例は実施の形態と同様の作用・効果を奏する。

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる各実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

２０・・・モータ、２０ｂ・・・後部、２０ｓ・・・モータ軸、２８ｂ・・・ベルト、２８ｐ・・・第１プーリ、２８ｓ・・・第２プーリ、３０・・・減速機、３０ｊ・・・入力軸、４０・・・車輪、５０・・・交換部品、５２ｂ・・・後部、５８・・・カバー、６０・・・ケース、６０ｗ・・・窓、６２・・・カバー、７０・・・筐体、１００・・・車輪駆動装置。

Claims (7)

1. モータと、前記モータの回転を減速する減速機と、前記減速機の出力回転により駆動される車輪と、を備えた車輪駆動装置であって、
   前記モータと前記減速機は、軸方向と直交する方向から見て重なるように配置され、
   前記モータは、後部側を車体外側に向けて配置され、
   前記モータの後部に、前記モータから取り外し可能な交換部品が装着されていることを特徴とする車輪駆動装置。
2. 前記交換部品を覆うカバーを有し、前記モータのモータ軸の軸方向から見たときに、前記カバーと前記車輪が重ならないことを特徴とする請求項１に記載の車輪駆動装置。
3. 前記モータのモータ軸に設けられた第１プーリと、前記減速機の入力軸に設けられた第２プーリと、前記第１プーリと前記第２プーリに掛け渡されるベルトと、を有することを特徴とする請求項１または２に記載の車輪駆動装置。
4. 前記第１プーリおよび前記第２プーリの少なくとも一方を外径の異なる複数のプーリから選択することで減速比を変更可能に構成されることを特徴とする請求項３に記載の車輪駆動装置。
5. 前記モータおよび前記減速機を覆うケースを有し、当該ケースは車体下側に取り外し可能に構成されることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車輪駆動装置。
6. 前記モータおよび前記減速機を覆うケースを有し、当該ケースに窓があって、当該窓から前記交換部品を取り外し可能に構成されることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の車輪駆動装置。
7. 請求項１から６のいずれかに記載の車輪駆動装置をメンテナンスする方法であって、
   前記車輪駆動装置を車体に取り付けた状態のまま、前記モータの後部から前記交換部品を取り外すことを特徴とする車輪駆動装置のメンテナンス方法。

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