JP2021008170A - 飛行体制御システムおよび飛行体制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1では、無人飛行体は、充電時に充電ステーションの送電コイルからの電力を非接触給電により受電するために充電ステーション側に設けられたフックを介して吊り下げられた状態となっている。このため、特許文献1の技術は、例えば充電ステーションから無人飛行体が離陸動作(つまり充電ステーションから離反する飛行動作)および着陸動作(つまり充電ステーションに帰着する飛行動作)のうち少なくとも離陸動作を行うことは想定されていない。例えば、無人飛行体により空撮あるいは点検される被点検対象の状態を点検者が知りたい場合、特許文献1の技術では充電ステーションからの吊り下げ構造を解除することができず、点検者の利便性が向上しない。
10 端末
11、31、51 プロセッサ
13 操作部
15、33、53 通信部
17、32、52 メモリ
18 表示部
19 ストレージ
30 飛行体
34 上カメラ
35 下カメラ
36 ジンバル
37 回転翼機構
38 GNSS受信機
39 慣性計測装置
40 磁気コンパス
41 気圧高度計
42 電源
50 設置台
54 保持機構
55 電磁ホルダ
56 アーム部
57 充電装置
58 発光装置
Claims (10)
- 飛行体と前記飛行体の保持および保持解除が可能な設置台とを、相互に通信可能に備える飛行体制御システムであって、
前記飛行体は、
離陸指示の受信に基づいて、既定の初期位置から離陸するための推力を制御し、前記推力が第1閾値以上となった場合に開始通知を前記設置台に通知し、
前記設置台は、
前記開始通知の受信に基づいて、前記飛行体を保持解除するとともに、前記保持解除の完了通知を前記飛行体に通知し、
前記飛行体は、
前記完了通知の受信に基づいて、前記第1閾値未満の第2閾値となるまで前記推力を制御して前記初期位置から離陸する、
飛行体制御システム。 - 前記飛行体は、
前記第2閾値より大きい第3閾値となるまで前記推力を上昇するよう制御して前記初期位置に接近するとともに、接近通知を前記設置台に通知し、
前記設置台は、
前記接近通知の受信に基づいて、前記飛行体を保持するとともに、前記飛行体の着陸完了通知を前記飛行体に通知する、
請求項1に記載の飛行体制御システム。 - 前記飛行体は、
前記離陸指示の受信に基づいて、保持解除指示を前記設置台に通知し、
前記設置台は、
前記飛行体を電磁的に保持可能な第1保持部と、前記飛行体を機械的に拘束可能な第2保持部とを備え、前記保持解除指示の受信に基づいて、前記第1保持部による前記飛行体の保持を維持し、前記第2保持部による前記飛行体の保持を解除する、
請求項1に記載の飛行体制御システム。 - 前記設置台は、
前記推力が前記第1閾値以上となった場合に前記飛行体からの電磁力オフ指示の受信に基づいて、前記第1保持部による前記飛行体の保持を解除する、
請求項3に記載の飛行体制御システム。 - 前記設置台は、
前記飛行体を電磁的に保持可能な第1保持部と、前記飛行体を機械的に拘束可能な第2保持部とを備え、前記接近通知の受信に基づいて、前記第1保持部および前記第2保持部のそれぞれによる前記飛行体の保持を開始する、
請求項2に記載の飛行体制御システム。 - 前記飛行体は、
点検者の操作に応じて、前記点検者により所持される端末から送られた前記離陸指示を受信する、
請求項1に記載の飛行体制御システム。 - 前記設置台は、
前記着陸完了通知を、点検者により所持される端末に送信する、
請求項2に記載の飛行体制御システム。 - 前記設置台は、略閉空間の天井に配置され、
前記飛行体は、前記設置台から下降して離陸する、
請求項1に記載の飛行体制御システム。 - 前記設置台に保持される前記飛行体の面には、磁性体が取り付けられ、
前記第1保持部は、前記飛行体を保持する面に取り付けられた、磁力の発生を電磁的に制御可能な電磁部品であり、磁力を発生させて前記磁性体を吸着して前記飛行体を保持する、
請求項3または5に記載の飛行体制御システム。 - 飛行体と前記飛行体の保持および保持解除が可能な設置台とを、相互に通信可能に備える飛行体制御システムにより実行される飛行体制御方法であって、
離陸指示の受信に基づいて、既定の初期位置から離陸するための推力を制御し、前記推力が第1閾値以上となった場合に開始通知を前記設置台に通知し、
前記開始通知の受信に基づいて、前記飛行体を保持解除するとともに、前記保持解除の完了通知を前記飛行体に通知し、
前記完了通知の受信に基づいて、前記第1閾値未満の第2閾値となるまで前記推力を制御して前記初期位置から離陸する、
飛行体制御方法。
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