JP2020522659A - 第1の要素と第2の要素の間の機械的連結のための、並びに、光学的および/または電気的および/または流体伝達のための装置 - Google Patents
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Abstract
第1の要素(E1)と第2の要素(E2)の間で機械的リンク、並びに、光学的および/または電気的および/または流体的伝達を達成するために装置であって、該装置は、前記第1の要素(E1)に固定されるように設計されている第1の連結部品(10)と、前記第1の要素(E1)と、光学的および/または電気的に接続され、および/または、流体連通しており、且つ、前記第1の連結部品(10)上に取り付けられている第1の接合部材(30)と、前記第2の要素(E2)に固定されるように設計されており、前記第1の連結部材(10)と前記第1の接合部材(30)の間に部分的に配置され、前記第1の要素(E1)と前記第2の要素(E2)の間でボールジョイントリンクを構成している第2の連結部材(40)と、前記第2の連結部品(20)に配置されている、前記第2の要素(E2)と、光学的および/または電気的に接続され、および/または、流体連通している第2の接合部材(40)と、を含み、前記第1および第2の接合部材(30、40)は、一方から他方に光学的および/または電気的および/または流体的伝達を可能にするように構成されている、装置。【選択図】図1
Description
本発明は、運動の伝達、特に、第1の要素と第2の要素の間のボールジョイントの運動の伝達の分野に関する。
米国特許第294851号では、部品Bは球形部品を部分的にのみ、且つ、フェルールCの反対側でのみ取り囲む。かくして、この特許は、第2の要素に固定されるように設計されている第2の連結部品が、第1の連結部品と第1の接合部材の間で少なくとも部分的に配置される構成を開示していない。
ロボット、ホームオートメーションおよび産業の分野では、データの伝送をも可能にする効率的な機械的リンクに対するニーズがある。
本発明の観点の第1のものによる本発明の主題は、かくして、第1の要素と第2の要素の間で機械的なリンク、並びに、光学的および/または電気的および/または流体的伝達を達成するための装置であって、該装置は、
前記第1の要素に固定されるように設計されている第1の連結部品と、
前記第1の要素と、光学的および/または電気的に接続され、および/または、流体連通しており、且つ、前記第1の連結部品上に取り付けられている第1の接合部材と、
前記第2の要素に固定されるように設計されており、前記第1の連結部品と前記第1の接合部材の間に部分的に配置され、前記第1の要素と前記第2の要素の間でボールジョイントリンクを構成している第2の連結部品と、
前記第2の連結部品に配置されている、前記第2の要素E2と、光学的および/または電気的に接続され、および/または、流体連通している第2の接合部材と、を含み、
前記第1および第2の接合部材は、一方から他方に光学的および/または電気的および/または流体的伝達を可能にするように構成されている、装置である。
前記第1の要素に固定されるように設計されている第1の連結部品と、
前記第1の要素と、光学的および/または電気的に接続され、および/または、流体連通しており、且つ、前記第1の連結部品上に取り付けられている第1の接合部材と、
前記第2の要素に固定されるように設計されており、前記第1の連結部品と前記第1の接合部材の間に部分的に配置され、前記第1の要素と前記第2の要素の間でボールジョイントリンクを構成している第2の連結部品と、
前記第2の連結部品に配置されている、前記第2の要素E2と、光学的および/または電気的に接続され、および/または、流体連通している第2の接合部材と、を含み、
前記第1および第2の接合部材は、一方から他方に光学的および/または電気的および/または流体的伝達を可能にするように構成されている、装置である。
かくして、本発明による装置は、第1の要素と第2の要素の間で、同時に、機械的、光学的、電気的、および、流体的伝達を可能にする。
光学的、電気的、および、流体的接触は、機械的な運動の伝達と同期されることができる。
第1および第2の接合部材は、共に、第2の連結部品に配置されるのがよい。
機械的リンク
第2の連結部品は、1つの実施形態では、3度の自由度に亘って第1の連結部品に対して運動可能である。
第2の連結部品は、1つの実施形態では、3度の自由度に亘って第1の連結部品に対して運動可能である。
第2の連結部品は、180°よりも大きい、なおよくは210°よりも大きい角度、特に、360°に亘って第1の連結部品の軸線Zを中心として回転運動可能であるのがよい。1つの実施形態では、第2の連結部品は、第1の連結部品の軸線Zを中心として完全に回転が自由であるのがよい。軸線Zは、第1の連結部品の中心軸線、特に第1の連結部品の対称軸線であるのがよい。
第2の連結部品は、厳密に0°よりも大きい、なおよくは10°よりも大きい、若しくは20°よりも大きい最大角度に亘って軸線Zと垂直な少なくとも1つの軸線Xを中心として、或いはさらに軸線Zと垂直な複数の軸線Xを中心として、回転運動可能であるのがよい。軸線Xは、軸線Zと垂直な平面Pを形成することができる。最大角度は、例えば、22.5°程度であるのがよいが、装置の構成は、この最大角度が、本発明の文脈から逸脱することなく異なるように変更されることができるであろう。この最大角度は、さらに、装置のための偏向角度と呼ばれる。
1つの実施形態では、第2の連結部品は、厳密に0°よりも大きい、なおよくは10°よりも大きい、若しくは20°よりも大きい、最大角度に亘って、軸線Zと垂直な複数の軸線X、或いはさらに軸線Zと垂直な平面Pを形成する無数の軸線Xを中心として、回転運動可能であるのがよい。
第1の連結部材は、凹形部分を含むのがよく、第2の連結部品は、反対側の外部凹部を有するのがよい。第2の連結部品は、かくして、第1の連結部品に部分的に配置されるのがよい。
第1の連結部品の前記凹形部分は、少なくとも部分的に球形の内部面を有するのがよく、第2の連結部品は、少なくとも部分的に球形の外部面を有するのがよい。
第1の連結部品の内部面は、環状全体形態を有するのがよく、この環状全体形態は、中心軸線Zを中心として360°まで延びる第1の球の部分を形成しており、回転軸線Zに対して垂直に第1の球の中心から測定される2つの角度αと角度βの間の角度部分で延びているのがよい。
角度αは、1°〜45°、なおよくは2°〜35°、或いはさらによくは3°〜25°であるのがよい。角度βは、0°〜90°(90°を除く)、なおよくは15°〜75°、或いはさらによくは20°〜65°であるのがよい。
第1の球は、6〜500mm、なおよくは、例えば、20mm程度である、10〜250mmの半径を有するのがよい。
第2の連結部品の外部面は、環状全体形態であるのがよく、この環状全体形状は、中心軸線Yを中心として360°まで延びる第2の球の部分を形成しており、中心軸線Yに対して垂直に第2の球の中心から測定される2つの角度γと角度δの間の角度部分で延びているのがよい。
角度γは、10°〜80°、なおよくは20°〜70°、或いはさらによくは30°〜60°であるのがよい。角度δは、-60°〜60°、なおよくは-50°〜50°、或いはさらによくは-40°〜40°であるのがよい。
第2の球は、6〜500mm、なおよくは、例えば、20mm程度である、10〜250mmの半径を有するのがよい。
第1および第2の球は、共通の中心を有するのがよい。それらの半径は、百分の数百mmだけ異なっているのがよい。例えば、R1 -R2 は、0.01〜2mm、或いはさらによくは0.02〜1.5mm、なおさらによくは0.03〜1mmである。
第1の接合部材は、凸形部分を含むのがよく、第2の連結部品は、反対側の内部凹部を含むのがよい。第1の接合部材は、かくして、第2の連結部品に部分的に配置されるのがよい。
第2の連結部品は、少なくとも部分的に球形の内部面を有するのがよく、第1の接合部材は、少なくとも部分的に球形の外部面を含むのがよい。
第2の連結部品の内部面は、環状全体形態を有するのがよく、この環状全体形態は、中心軸線Yを中心として360°まで延びる第3の球の部分を形成しており、上記2つの角度γと角度δの間の角度部分で延びているのがよい。第3の球は、4〜480mm、なおよくは、例えば、18mm程度である、10〜300mmの半径R3を有するのがよい。
第1の接合部材の外部面は、環状全体形態を有するのがよく、の環状全体形態は、中心軸線Zを中心として360°まで延びる第4の球の部分を形成しており、上記2つの角度αと角度βの間の角度部分で延びているのがよい。第4の球は、4〜480mm、なおよくは、例えば、18mm程度である、10〜300mmの半径R4を有するのがよい。
第3および第4の球は、共通の中心を有するのがよい。それらの半径は、百分の数百mmだけ異なっているのがよい。例えば、R3 -R4 は、0.01〜2mm、或いはさらによくは0.02〜1.5mm、なおさらによくは0.03〜1mmである。かかる構成は、第2の連結部品が、第1の連結部品と第1の接合部材の間で回転することができることを確保することを可能にする。
第2の連結部品は、半径方向溝を有する内部面を含むのがよく、半径方向溝は、該内部面の高さの少なくとも一部に亘って延びている。半径方向溝は、1つの実施形態では、第2の連結部品の中心軸線Yを含む平面上で延びている。
第2の接合部材は、第2の連結部品の半径方向溝に受け入れられるように設計されているスタッドを備えた回転プレートを含むのがよい。回転プレートは、上記の平面P上で実質的に平らな仕方で延びる、ディスコイド全体形態を有するのがよい。回転プレートは、180°よりも大きい、さらによくは210°よりも大きい角度、特に360°に亘って第1の連結部品の上記軸線Zを中心にして回転運動可能であるのがよい。
軸線Zを中心とする回転プレートの回転運動は、半径方向溝内のスタッドの相互作用により、第2の連結部品に、および、逆も同様に伝達される。さらに、回転プレートは、平面Pと平行のままであり、回転プレートのスタッドは、第2の連結部品が軸線Xおよび平面Pのまわりで移動するときに半径方向溝内で移動する。
本発明による装置は、2つの非整合回転シャフトの間のカルダンジョイントとして使用されることができる。かかるジョイントは、耐漏洩性内部電気的および/または光学的接合をも可能にする。
変形実施形態では、第2の連結部品は、上記半径方向溝を欠くのがよく、第2の接合部材は、上記スタッドを欠くのがよい。
第2の連結部品と第2の接合部品は、同期連結ロッドによって互いに連結されているのがよく、同期連結ロッドは、軸線Zを中心とした第2の接合部材の回転プレートの回転運動を第2の接合備品に、およびその逆も同様に、伝達することを確保することを可能にする。
連結ロッドは、ボールジョイントリンクによって、一方では第2の連結部品に、他方では第2の接合部材に固定されるのがよい。このボールジョイント接合部は、以下でわかるように、連結ロッドにおいて流体的リンクをも可能にするように、耐漏洩性であるのがよい。連結ロッドは、中空であるのがよい。この場合に、連結ロッドは、連結ロッドにおいて流体的リンクを可能にするように、移動および耐漏洩性に関する限り、並進接合部の形態で連結された第1の連結ロッド部分および第2の連結ロッド部分を含むのがよい。
電気的伝達
2つの第1および第2の接合部材は各々、電流伝達コレクタを含むのがよい。伝達コレクタの各々は、少なくとも2つの電気伝達トラックを含むのがよい。これらのトラックの1つは、大量伝達を可能にし、その他のトラックは電流伝達を可能にする。コレクタの各々は、例えば、2〜20のトラック、或いはさらに4〜12のトラック、例えば6または8のトラックを含むのがよい。
2つの第1および第2の接合部材は各々、電流伝達コレクタを含むのがよい。伝達コレクタの各々は、少なくとも2つの電気伝達トラックを含むのがよい。これらのトラックの1つは、大量伝達を可能にし、その他のトラックは電流伝達を可能にする。コレクタの各々は、例えば、2〜20のトラック、或いはさらに4〜12のトラック、例えば6または8のトラックを含むのがよい。
伝達コレクタは、高データ伝達速度を達成することを可能にするように構成されているのがよい。
1つの実施形態では、2つの伝達コレクタの各々のトラックは、平らなディスコイダル全体形態を有するのがよい。この場合に、2つの伝達コレクタは、同じ設計を備えた同じ数のトラックを含むのがよい。2つの伝達コレクタは、平面Pに対して互いに対称である。2つの伝達コレクタは、軸線Zを中心として互いに対して回転運動可能であるが、平面Pに対しては固定されている。2つの伝達コレクタは、ディスコイド全体形態を有し、平面P上で互いに平行に実質的に平らな仕方で延びているのがよい。
第2の伝達コレクタは、1つの実施形態では、回転プレートに固定されている。
装置は、第1のコレクタと第2のコレクタの間で電気伝達を可能にするように、第1の接合部材の第1の伝達コレクタと第2の接合部材の第2の伝達コレクタの間に配置された複数のボールを含むのがよい。
これらのボールは、少なくとも導電性被覆を含む。これらのボールは、特に、導電性材料、例えば、ステンレス鋼、若しくはブラス、若しくは胴から作られているのがよいが、これは制限的なリストではない。ボールの使用は、有利に摩擦を減少させ、摩擦をなくしさえすることを可能にする。装置は。6〜200のボール、なおよくは8〜120、或いはさらには12〜36のボールを含むのがよい。コレクタの各トラックは、3〜36のボール、なおよくは5〜8のボール、或いはさらには9〜18のボールと接触しているのがよい。
ボールは、特に、保持部品に保持されるのがよい。保持部品は、オリフィスが穿孔されているディスコイダル全体形態の板(plaque)の形態であるのがよく、オリフィスに、ボールが配置されているのがよい。1つの実施形態では、保持部品は、例えば、スナップ嵌めによって第2の接合部材に固定されている。
変形実施形態では、伝達コレクタ、および、ボールは、平らな仕方でなく、管状の仕方で配置されていてもよい。
本発明のもう1つの観点によれば、本発明の別の主題は、独立に、或いは、先の目的と組み合わせて、第1の要素と第2の要素の間で、機械的リンク、並びに、光学的および/または電気的および/または流体的伝達を達成するための装置であって、該装置は、
第1の要素に固定されるように設計されている第1の連結部品と、
第1の要素と、光学的におよび/または電気的に連結され、および/または流体連通しており、第1の連結部品上に取り付けられている第1の接合部材と、
第2の要素に固定されるように設計されており、第1の連結部品と第1の接合部材の間に少なくとも部分的に配置され、第1の要素と第2の要素の間でボールジョイントリンクを構成することがある第2の連結部品と、第2の連結部品に配置され、第2の要素と光学的におよび/または電気的に連結され、および/または流体連通している第2の接合部材と、を含み、
前記第1および第2の接合部材は、一方から他方に光学的なおよび/または電気的なおよび/または流体的な伝達を可能にするように構成されていることがあり、
前記第1および第2の接合部材は各々、電流伝達コレクタと、前記第1の接合部材の第1の伝達コレクタと前記第2の接合部材の第2の伝達コレクタの間で電気的に伝達を可能にするように前記第1の接合部材の第1の伝達コレクタと前記第2の接合部材の第2の伝達コレクタの間に配置されている複数のボールと、を含む、装置である。
第1の要素に固定されるように設計されている第1の連結部品と、
第1の要素と、光学的におよび/または電気的に連結され、および/または流体連通しており、第1の連結部品上に取り付けられている第1の接合部材と、
第2の要素に固定されるように設計されており、第1の連結部品と第1の接合部材の間に少なくとも部分的に配置され、第1の要素と第2の要素の間でボールジョイントリンクを構成することがある第2の連結部品と、第2の連結部品に配置され、第2の要素と光学的におよび/または電気的に連結され、および/または流体連通している第2の接合部材と、を含み、
前記第1および第2の接合部材は、一方から他方に光学的なおよび/または電気的なおよび/または流体的な伝達を可能にするように構成されていることがあり、
前記第1および第2の接合部材は各々、電流伝達コレクタと、前記第1の接合部材の第1の伝達コレクタと前記第2の接合部材の第2の伝達コレクタの間で電気的に伝達を可能にするように前記第1の接合部材の第1の伝達コレクタと前記第2の接合部材の第2の伝達コレクタの間に配置されている複数のボールと、を含む、装置である。
変形実施形態では、2つの伝達コレクタの間の電気的伝達は、ボールなしで、しかし、例えば、特にトラック毎に1つのリーフを備えたばね作用を有するリーフによって、或いは、代替的には、ブッシュによって行われ得る。
第1の連結部品は、第1の要素から電気的データを受け取る第1の受け取り電気コネクタを含むのがよい。
第1の受け取り電気コネクタは、ディスコイド全体形態を有し、平面P上で実質的に平らな仕方で延びているのがよい。
第2の連結部品は、第2の要素から電気的データを受け取る第2の受け取り電気コネクタを含むのがよい。
第2の受け取り電気コネクタは、第2の伝達コネクタに第2の受け取り電気コネクタを接続する可撓性の電気コネクタを含むのがよい。第2の受け取り電気コネクタは、ディスコイド全体形態を有し、中心軸線Yと垂直な平面Q上で実質的に平らな仕方で延びているのがよい。
電気トラックが、数アンペア程度の、例えば、0.5〜10Aの、なおよくは1〜6Aの、或いはさらには、例えば、2A程度である1.5〜4Aの電流を通すことを可能にするように構成されているのがよい。
光学的伝達
装置は、第1の要素と第2の要素の間で光学的伝達を可能にするように構成されているのがよい。
装置は、第1の要素と第2の要素の間で光学的伝達を可能にするように構成されているのがよい。
そのために、装置は、接合部材の一方上に配置された光リングを含むのがよく、光リングは、接合部材の一方が他方に対して回転するときに、同じ強度および同じ光回転速度が維持されることを可能にする表面状態を有することができる。
そのために、光リングは、不透明度が変化する適当な劣化エボリュート表面処理を受けているのがよい。かかる構成は、受信周期性を克服することを可能にする。光リングの光学的処理は、連続的な出力信号を得るように選択されるのがよい。変形例では、この曲線の電子的記録は、出力信号を平滑化するために行われるのがよい。
光リングの表面の状態、表面の形態、および、材料の密度は、十分な同期で光の伝達を可能にするように選択される。
光リングは、環状全体形態を有し、平面Pと平行に、実質的に平らな仕方で延びているのがよい。
1つの実施形態では、装置は、2つの接合部材の各々上に1つずつ、平面Pと平行に、互いに対面して配置された2つの光リングを含むのがよい。
1つの実施形態では、光リングは、光がディスク形態の入口を経てリングに到達し、次いで、光が、環状形態を有するリングの全表面に亘って分布されることを可能にするように構成されている形態を有するのがよい。次いで、光リングのかかる形態は、環状形態の第2の光リングに向けて光伝達を可能にし、次いで、ディスク形態の出口に向かって光の再集中を可能にする。ディスク形態の入口および出口は、2つのリングの間の環状伝達表面に対して比較的隔絶されているのがよい。かくして、第1のリングと第2のリングの間の光束は、環状横断面を有することができる。所定の光リングは、光の到着および出発を可能にする、特にディスク形態の1つまたはそれ以上の入口および/または出口を含むのがよい。
伝達は、光学的にのみ全体的に行われることができ、すなわち、第1の要素から光をもたらす第1の光ファイバから直接、次いで、光リングを横切って、次いで、第2の要素に光をもたらす第2の光ファイバに直接伝達されることができ、逆も同様である。第1および第2の光ファイバは、接合部材の相対回転を妨げないように可撓性であるのがよい。1つの実施形態では、一方は固定されているのがよく、他方は可撓性であるのがよい。
変形例では、伝達は、光学的および電気的の両方で行われることができる。この場合には、装置は、2つの伝達コレクタの間の、光学的−電気的若しくは電気的−光学的若しくは電気的−光学的−電気的、或いはさらに光学的−電子的−光学的伝達のための少なくとも1つの発信器および光受信器を含むのがよい。
1つの実施形態では、各伝達コレクタは、各々が上記光リングに対面して配置されているのがよい光発信器−受信器を含むのがよい。
流体的伝達
装置は、第1の要素と第2の要素の間で流体的伝達を可能にするように構成されているのがよい。伝達される流体は、気体、例えば、空気、または、液体、例えば、水若しくは油であってよい。
装置は、第1の要素と第2の要素の間で流体的伝達を可能にするように構成されているのがよい。伝達される流体は、気体、例えば、空気、または、液体、例えば、水若しくは油であってよい。
流体は、単一の場所、または、変形例では、2つの異なる場所で循環することができる。流体は、例えば、装置の中央で循環することができ、次いで、流体の循環は、軸線方向に、或いは、側部で、流体の循環は、同心的ある。
軸線方向の流体の循環の場合には、装置は、流体の通過を可能にする中空シャフトを含むのがよい。
周辺の流体の循環の場合には、装置は、適当な耐漏洩性シールを備えた偏心流体通路を含むのがよい。
すべての場合に、流体的接合部は、耐漏洩性であるように構成されている。
装置は、一方で、第2の連結部品にボールジョイントリンクによって固定され、および、他方で、第2の接合部材に固定され、上述したように、流体的リンクを可能にするように構成されている連結ロッドを含むのがよい。連結ロッドは、中空であり、移動に関する限り、並進接合部の形態で連結され、流体が連結ロッドを通して流れることを可能にするように耐漏洩性である第1の中空連結ロッド部分および第2の中空連結ロッド部分を含む。第1の連結ロッド部分は、部分的に第2の連結ロッド部分中でスライドするように構成されているのがよい。
本発明による装置は、十分に耐漏洩性であるように構成されているのがよい。「耐漏洩性」は、耐漏洩性が、電気的および/または光学的接続が装置で満足のいく仕方で生じることができるようなものでなければならない。
本発明による装置は、上述したように、第1の要素と第2の要素の間で流体的連通を可能にするように流体的伝達を可能にする耐漏洩性をさらに有するのがよい。
装置の耐漏洩性は、例えば、十分な保護指数、例えば、IP67を有するのがよい。
第1および第2の連結ロッド部分は、装置の内部耐漏洩性を確保するように構成されている。装置は、第1の連結箇所と第2の連結箇所の間に配置されている漏れ防止シールを含むのがよい。耐漏洩性シールは、熱可塑性材料、例えば、EMDMまたはPTFEから作られているのがよい。耐漏洩性シールの硬度は、例えば、30〜70SHORE A、或いは、40〜60SHORE D程度であるのがよい。
第1および第2の連結ロッド部分の少なくとも一方 或いはさらには両方が、熱可塑性材料、例えば、POM(ポリオキシメチレン)から作られているのがよい。
電気的および光学的接点は、好ましくは、装置の入口および出口で同期されている。
装置は、円形全体形態を有するのがよい。装置は、より大きい横方向寸法、特に、例えば、50〜1000mm、なおよくは60〜800mm、或いはさらには80〜500mm、なおよくは、120mm程度である100〜140mmの径を有することができる。
装置は、さらに、1つまたはそれ以上のセンサ、例えば、1つまたはそれ以上の超音波センサ、或いは、さらには、1つまたはそれ以上の赤外線センサを含むのがよい。かかるセンサは、耐腐食役割、或いは、代替的には、空間的基準役割を果たすことを可能にすることができる。
組立体
本発明の別の主題は、互いに結合された上記のような装置を複数含み、第1の装置の第1の連結部品および第2の連結部品の一方が、隣接する第2の装置のための第1の要素を形成する組立体である。
本発明の別の主題は、互いに結合された上記のような装置を複数含み、第1の装置の第1の連結部品および第2の連結部品の一方が、隣接する第2の装置のための第1の要素を形成する組立体である。
2つの隣接する装置は、それらの第1の連結部品を介して、或いは、代替的には、変形例で、一方がその第1の連結部品を介して、他方がその第2の連結部品を介して、互いに連結されることができる。換言すると、組立体が組み立てられるときに、装置は、いかなる任意の方向にも配置されることができる。
かかる組立体は、各装置の偏向角度に互いに付加される限りで、可能な偏向角度を増大させることを可能にする。
2つの隣接する装置は、両方の装置の2つの連続する連結部品の保持を確保するように組立リングによって互いに結合されるのがよい。
第1および第2の連結部品の各々は、一方の連結部品をもう一方の連結部品に固定することを可能にするためのスナップ嵌めラグを含むのがよい。
軸線Zに対する連結部品の安全な配向を確保するためのロケータシステムが設けられていない場合には、スナップ嵌めラグは、すべて同じであるのがよい。すべてのスナップ嵌めラグは、その目的のために、1つを除いて、同じ形態を有するのがよい。
組立体は、装置に結合された1つまたはそれ以上の付属品をさらに含んでよい。これらの付属品は、例えば、イーサネット(登録商標)接続、USB接続、光ファイバ、或いは、モータ駆動入れ子アームのような機械的または電気的付属品であってよいが、これは、制限的なリストではない。
本発明による組立体および装置は、回転制約のない電気的および/または光学的および/または流体的関節連結伝達装置が有用であることができるすべての技術分野、特に、製造または組立ラインの産業分野、関節連結アームのためのロボット分野、或いはさらに、データ伝達および照明のためのドメスティックオートメーションの分野で使用されることができるが、これは、制限的なリストではない。
本発明の他の特徴および利点は、本発明を制限しない例示的な実施形態の以下の詳細な説明を読み、添付の図面を検討することによって明らかになるであろう。
図1−図19は、図1に破線で示されている、第1の要素E1と第2の要素E2の間で機械的リンクを達成するための、並びに、光学的および電気的伝達のための装置1を示している。
装置は、第1の要素E1に固定されるように設計されている第1の連結部品10、および、第2の要素E2に固定されるように設計されている第2の連結部品20を含む。
装置は、さらに、第1の要素E1と、光学的および/または電気的に接続され、および/または、流体連通しており、且つ、図2でわかるように、第1の連結部品10上に取り付けられている第1の接合部材30、および、第2の連結部材20に配置された、第2の要素E2に光学的におよび電気的に接続されている第2の接合部材40を含む。
第2の連結部品20は、図4でわかるように、第1の連結部品10と第1の接合部材30の間に少なくとも部分的に配置されている。2つの連結部品10および20は、以下に説明するように、それらの特定の形態によって第1の要素E1と第2の要素E2の間でボールジョイントリンクを構成している。
さらに、第1および第2の接合部材30および40は、装置が、第1の要素E1と第2の要素E2の間で、同時に光学的および電気的伝達を可能にするように、一方から他方に光学的および電気的伝達を可能にするように構成されている。第1および第2の接合部材は、共に、第2の連結部品20に配置されている。
今、連結部品の構成の更なる詳細を説明する。
第2の連結部品20は、第1の連結部品10に対して3度の自由度に亘って運動可能である。そのために、第2の連結部品20は、360°の角度に亘って第1の連結部品10の中心軸線Zを中心として回転運動可能である。換言すると、第2の連結部品20は、第1の連結部品10の中心軸線Zを中心として完全に回転が自由である。
さらに、第2の連結部品は、22.5°程度の最大偏向角度に亘って軸線Zと垂直なすべての軸線Xを中心として回転運動可能である。軸線Xは、図3a、図3b、および、図7の平面である、軸線Zと垂直な平面Pを形成する。
図5−図8に示されているように、第1の連結部品10は、凹形部分11を含む。この凹形部分11は、少なくとも部分的に球形の内部面を有する。第1の連結部品の内部面は、環状全体形態を有し、この環状全体形態は、中心軸線Zを中心として360°まで延びる第1の球の部分を形成しており、図8に示されているように、回転軸線Zに対して垂直に第1の球の中心から測定される2つの角度αと角度βの間の角度部分で延びている。角度αは、例えば、12.5°程度である。角度βは、例えば、25°程度である。第1の球は、例えば、20mm程度の半径R1 を有する。
図9−図11に示されているように、第2の連結部品20は、凹形部分11の凹形と反対側の外部凹部を有する。第2の連結部品は、かくして、第1の連結部品に部分的に配置される。第2の連結部品20は、少なくとも部分的に球形の外部面21を含み、少なくとも部分的に球形の外部面21は、環状全体形態を有し、中心軸線Yを中心として360°まで延びる第2の球の部分を形成しており、図11でわかるように、中心軸線Yに対して垂直に第2の球の中心から測定される2つの角度γと角度δの間の角度部分で延びている。角度γは、例えば、50°程度である。角度δは、例えば、5°程度である。第2の球は、例えば、20mm程度の半径R2 を有する。
さらに、図12−図15に示されているように、第1の接合部品30が、凸形部分31を含み、凸形部分31は、部分的に球形の外部面の形態を有する。第1の接合部材30の外部面は、環状全体形態を有し、この環状全体形態は、中心軸線Zを中心として360°まで延びる第4の球の部分を形成しており、上記の2つの角度αと角度βの間の角度部分で延びている。第4の球は、例えば、18mm程度の半径R4 を有する。
第2の連結部品20は、反対側の内部凹部を有し、この内部凹部は、部分的に球形の内部面22の形態を有する。第1の接合部材は、かくして、図4でわかるように、第2の連結部品に部分的に配置されるのがよい。第2の連結部品20の内部面は、環状全体形態を有し、この環状全体形態は、中心軸線Yを中心として360°まで延びる第3の球の部分を形成しており、上記の2つの角度γと角度δの間の角度部分で延びている。第3の球は、例えば、18mm程度の半径R3 を有する。
かかる構成は、第2の連結部品20が、第1の連結部品10と第1の接合部材30の間で回転することができることを確保することを可能にする。
さらに、図9でわかるように、第2の連結部品は、内部面22を有し、内部面22は、この内部面22の高さの少なくとも一部に亘って延びる半径方向溝24を有する。半径方向溝24は、図11でわかるように、第2の連結部品の中心軸線Yを含む平面上で延びている。
さらに、第2の接合部材は、図16a−図19に示されているように、第2の連結部品20の半径方向溝24に受け入れられるように設計されているスタッド43を備えた回転プレート42を含む。回転プレート42は、上記の平面Pに沿って、実質的に平らな仕方で延びるディスコイド全体形態を有する。回転プレート42は、360°の角度に亘って第1の連結部品の上記軸線Zを中心として回転運動可能である。
装置は、第1の要素E1と第2の要素E2の間で電気的伝達を可能にするように構成されている。そのために、第1および第2の接合部材30、40は各々、それぞれ、電流伝達コレクタ35および45を含む。第2の伝達コレクタ46は、図16aでわかるように、回転プレート45に固定されている。2つの伝達コレクタ35、45の各々は、平らなディスコイド全体形態を有する。
伝達コレクタ35、45の各々は、一方では、図12、図13、図14aに、他方では、図22aに示されているように、それぞれ、電気的伝達のための6つのトラック36および46を含む。トラックの1つは、大量伝達を可能にし、他方は、電流の伝達を可能にする。2つの伝達コレクタ35および45の各々のトラック36および46は、円形および同心である。
2つの伝達コレクタ35および45は、同じ設計を備えた同じ数のトラックを含む。2つの伝達コレクタ35および45のトラックは、平面Pに対して互いに対称である。2つの伝達コレクタは、軸線Zを中心として互いに対して回転運動可能であるが、平面Pに対しては固定されている。2つの伝達コレクタは、ディスコイド全体形態を有し、平面Pに沿って互いに平行に、実質的に平らな仕方で延びている。
第1のコレクタ35と第2のコレクタ45の間で電気的伝達を可能にするために、装置は、第1の接合部材30の第1の伝達コレクタ35と第2の接合部材40の第2のコレクタ45の間に配置された複数のボール50を含み、ボール50は、図16aおよび図19に示されているように、保持部品52に保持されている。ボール50は、少なくとも電気的な被覆を含む。ボール50は、特に、導電性材料、例えば、ステンレス鋼から作られているのがよい。保持部品52は、ディスコイド全体形態のプレートの形態を有し、ディスコイド全体形態のプレートには、オリフィス53が穿孔されており、ボール50は、オリフィス53に配置される。
さらに、第1の連結部品10は、図3b、図6、および、図7で見えるように、第1の要素E1から電気的データを受け取る第1の受け取り電気コネクタ15を含む。第1の受け取り電気コネクタ15は、ディスコイド全体形態を有し、平面Pに沿って実質的に平らな仕方で延びている。
同様に、第2の連結部品20は、第2の要素E2から電気的データを受け取る第2の受け取り電気コネクタ25を含む。第2の受け取り電気コネクタ25は、ディスコイド全体形態を有し、中心軸線Yと垂直な平面Qに沿って実質的に平らな仕方で延びている。平面Qは、図17aおよび図17bの平面である。
第2の受け取り電気コネクタ25は、第2の受け取り電気コネクタ25を第2の伝達コレクタ45に接続する可撓性電気コネクタ27を含む。
装置はまた、第1の要素E1と第2の要素E2の間で光学的伝達を可能にするように構成されている。そのために、装置は、接合部材30または40の一方、すなわち、図20−図23dにより詳細に示されているように、第1の接合部材30上に配置された光リング60を含む。
光リング60は、環状全体形態を有し、平面Pと平行に、実質的に平らな仕方で延びている。光が、例えば、図20に示されているように、2つの光ファイバ61によって光リング60に向かって、または、光リング60から伝達される。
装置はさらに、各々が伝達コレクタ上に1つずつある2つの光トランシーバ62および63を含み、2つの光トランシーバ62および63は、各々上記光リングに面して配置されている。
図23eおよび図23fに示されている変形実施形態では、光学的伝達は、互いに対面して配置されている2つの光リングによって達成されることができる。各光リング60は、ディスク形態の入口64を経て光がリングに到達し、光は、次いで、環状形態を有するリングの全体面65に亘って分配されることを可能にするように構成されている形態を有する。次いで、光学的伝達は、環状形態の第2のリング60に向かい、次いで、光は、再集中されてディスク形態の出口66に向かう。
各光リング60は、内部輻射を可能にするように外部分散防止表面処理を受けている。光リングの全ての外部面は、入口64および出口66を別にして、例えば、アルミナイド、銀被覆、或いは他の型式の不透明な拡散材料で被覆されているのがよい。かくして、内部輻射は、入口64、出口66、環状ビームの間だけで伝達される。
本発明は、さらに、例として、図24に示されているような、互いに結合された、上記の4つの装置1を含む組立体5に関する。
この例では、第1の装置1の第1の連結部品10は、隣接する第2の装置のための第1の要素を形成する。第1の装置1は、一方がその第1の連結部品10を介して、また、他方がその第2の連結部品20を介して、第2の装置1に連結されている。
隣接する第2および第3の装置1は各々、それらの第1の連結部品10を介して互いに連結されており、それらの第2の連結部品20を介して隣接する第3および第4の装置1に連結されている。
隣接する装置は、両方の装置の2つの連続する連結部品の保持を確保するように組立リング70によって互いに結合される。
第1および第2の連結部品の各々は、1つの連結部品をもう1つの連結部品に固定するためのスナップ嵌めラグ72を含む。軸線Zに対する連結部品の安全な配向を確保するためのロケータシステムが設けられていない場合には、スナップ嵌めラグは、すべて同じであるのがよい。
変形実施形態では、伝達コレクタ35、45およびボール50は、平らな仕方でなく管状的な仕方で配置されているのがよい。例として、図25−図28は、5つの伝達トラック36、46を含み、トラックは各々、リングの形態を有し、リングの内部面は、図26でわかるように、円錐の一部であり、伝達トラック36、46の間には、ベアリングにあるように、保持部品52に保持されているボールが配置されている実施形態を示している。かくして、5つの一連のボールを収容する5つの保持部品52がある。
電流は、各ロッド37、47によってトラックの各々に供給されて、トラックの内側または外側を通過する。
変形実施形態では、第2の部品と第2の接合部材は、剛性的な仕方で互いに関節連結されているのがよい。例として、図29aおよび図29bは、第2の接合部品の回転プレートの回転運動を軸線Zを中心として第2の連結部材に、および逆も同様に伝達することを確保することを可能にする同期連結ロッド80を介して第2の連結部品と第2の接合部材を連結する可能性を示している。
連結ロッドは、ボールジョイントリンクによって、一方では第2の連結部品に、他方では第2の接合部材に固定されているのがよい。
本発明による装置は、変形例では、さらに、機械的リンク、並びに、光学的、電気的、および、流体的伝達を可能にする。
例として、別の例示的な実施形態が、同様に図32aおよび図32bに示されており、この例示的な実施形態もまた、連結ロッド80を含み、ボールジョイントは、連結ロッドにおける流体的リンクをも可能にする仕方で耐漏洩性である。連結ロッド80は、中空であり、この場合には、移動および耐漏洩性に関する限り、連結ロッド80における流体的リンクを可能にするように、並進接合部によって連結された第1の連結ロッド部分81および第2の連結ロッド部分82を含む。第1の連結ロッド部分81は、第2の連結ロッド82内で一部がスライドするように構成されている。
この例は、同様に、角度α、角度β、角度γ、および、角度δの値に関して、図1−図19の実施形態とは異なっている。
さらに、図33−図33eには、同時にまたは次々に、光学的、電気的、および、流体的伝達を可能にするように構成されている変形実施形態が示されている。この例では、装置は、流体路Fを形成する流体的に耐漏洩性のリンク連結ロッド80を含む。
当然に、本発明は、記載されている例だけに限定されない。装置は、さらに、1つまたはそれ以上のセンサ、例えば、1つまたはそれ以上の超音波センサ、或いは、1つまたはそれ以上の赤外線センサすら含んでもよい。かかるセンサは、耐腐食役割、或いは、代替的には、空間的基準役割を果たすことを可能にすることができる。
1 装置
E1 第1の要素
E2 第2の要素
5 装置の組立体
10 第1の連結部品
11 凹形部分
15 第1の受け取り電気コネクタ
Z 第1の連結部品の中心軸線
X 第1の連結部品の中心軸線Zと垂直な軸線
20 第2の連結部品
21 少なくとも部分的に球形の外部面
24 半径方向溝
25 第2の受け取り電気コネクタ
Y 第2の連結部品の中心軸線
30 第1の接合部材
31 凸形部分
35 伝達コレクタ
40 第2の接合部材
42 回転プレート
43 スタッド
45 伝達コレクタ
50 ボール
52 保持部品
53 オリフィス
60 光リング
F 流体路
80 連結ロッド
E1 第1の要素
E2 第2の要素
5 装置の組立体
10 第1の連結部品
11 凹形部分
15 第1の受け取り電気コネクタ
Z 第1の連結部品の中心軸線
X 第1の連結部品の中心軸線Zと垂直な軸線
20 第2の連結部品
21 少なくとも部分的に球形の外部面
24 半径方向溝
25 第2の受け取り電気コネクタ
Y 第2の連結部品の中心軸線
30 第1の接合部材
31 凸形部分
35 伝達コレクタ
40 第2の接合部材
42 回転プレート
43 スタッド
45 伝達コレクタ
50 ボール
52 保持部品
53 オリフィス
60 光リング
F 流体路
80 連結ロッド
Claims (11)
- 第1の要素(E1)と第2の要素(E2)の間で機械的リンク、並びに、光学的および/または電気的および/または流体的伝達を達成するための装置であって、該装置は、
前記第1の要素(E1)に固定されるように設計されている第1の連結部品(10)と、
前記第1の要素(E1)と、光学的および/または電気的に接続され、および/または、流体連通しており、且つ、前記第1の連結部品(10)上に取り付けられている第1の接合部材(30)と、
前記第2の要素(E2)に固定されるように設計されており、前記第1の連結部品(10)と前記第1の接合部材(30)の間に部分的に配置され、前記第1の要素(E1)と前記第2の要素(E2)の間でボールジョイントリンクを構成している第2の連結部品(20)と、
前記第2の連結部品(20)に配置されている、前記第2の要素(E2)と、光学的および/または電気的に接続され、および/または、流体連通している第2の接合部材(40)と、を含み、
前記第1および第2の接合部材(30、40)は、一方から他方に光学的および/または電気的および/または流体的伝達を可能にするように構成されている、装置。 - 前記第2の連結部品(20)は、180°よりも大きい、なおよくは210°よりも大きい角度、特に、360°に亘って前記第1の連結部品(10)の軸線(Z)を中心として回転運動可能である、請求項1に記載の装置。
- 前記第2の連結部品(20)は、厳密に0°よりも大きい、なおよくは10°よりも大きい、若しくは20°よりも大きい最大角度に亘って前記軸線(Z)と垂直な少なくとも1つの軸線(X)を中心として、或いは、前記軸線(Z)と垂直な複数の軸線(X)を中心として回転運動可能である、請求項1または2に記載の装置。
- 前記第1の連結部材(10)は、凹形部分(11)を含み、前記第2の連結部品(20)は、反対側の外部凹部を有する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の装置。
- 前記第1の連結部品(10)の前記凹形部分は、少なくとも部分的に球形の内部面を有し、前記第2の連結部品(20)は、少なくとも部分的に球形の外部面(21)を有する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の装置。
- 前記第1の接合部材(30)は、凸形部分(31)を含み、前記第2の連結部品は、反対側の内部凹部を含む、請求項1〜5のいずれか1項に記載の装置。
- 前記第2の連結部品(20)は、少なくとも部分的に球形の内部面(22)を有し、
前記第1の接合部材は、少なくとも部分的に球形の外部面を含む、請求項1〜6のいずれか1項に記載の装置。 - 前記第2の連結部品(20)は、半径方向溝(24)を有する内部面を有し、前記半径方向溝(24)は、該内部面の高さの少なくとも一部に亘って延びている、請求項1〜7のいずれか1項に記載の装置。
- 前記第2の接合部材は、前記第2の連結部品の前記半径方向溝(24)に受け入れられるように設計されているスタッド(43)を備えた回転プレート(42)を含む、請求項1〜8のいずれか1項に記載の装置。
- 前記2つの第1および第2の接合部材(30、40)は各々、電流伝達コレクタ(35、45)を含む、請求項1〜9のいずれか1項に記載の装置。
- 複数のボール(50)をさらに含み、該複数のボール(50)は、前記第1の接合部材の第1の前記伝達コレクタ(35)と前記第2の接合部品の第2の前記伝達コレクタ(45)の間の電気的伝達を可能にするように、前記第1の伝達コレクタ(35)と前記第2の伝達コレクタ(45)の間に配置されている、請求項1〜10のいずれか1項に記載の装置。
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