JP2020513701A - 三次元サラウンドビュー・システム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (6)
- −車両(1)の複数のカメラ(2から5)、
−被牽引車両(6)の複数のカメラ(7から9)、
−一つの画像加工ユニット(13)、並びに、
−光学的出力ユニット(14)
を包含し:
被牽引車両(6)が、直線的なプルロッド(11)によって、該車両(1)の少なくとも上下軸(z)を軸として該車両(1)に対して回動自在にジョイントされている場合における一台の車両(1)と一台の被牽引車両(6)からなる複合車両(10)用の三次元サラウンドビュー・システムであって、
−車両(1)のカメラ(2から5)は、車両(1)の座標系(I)を基準にキャリブレーションされており、該車両(1)に、全てのカメラ(2から5)のそれぞれ一枚の画像を合成することによって三次元の車両サラウンド画像が作成され、且つ、該光学的出力ユニット(14)に表示されることができる様に配置されているが、該車両サラウンド画像のプルロッド領域には、該プルロッド(11)が表示されており、
−被牽引車両(6)のカメラ(7から9)は、被牽引車両(6)の座標系(II)を基準にキャリブレーションされており、且つ、該被牽引車両(6)に、全てのカメラ(7から9)のそれぞれ一枚の画像を合成することにより三次元の被牽引車両サラウンド画像が作成される様に取り付けられているが、該被牽引車両サラウンド画像は、該被牽引車両(6)の両サイドの周辺部、並びに、該被牽引車両(6)の後方の周辺部を示すものであり、
また、該画像加工ユニット(13)は、
−車両サラウンド画像のプルロッド領域から、プルロッド(11)が、上下軸(z)を中心に車両(1)に対してどの程度、該車両(1)の前方方向(x)から相対的にずれているのかを示す第一回転角(α)を割り出し、
−該被牽引車両(6)が写っている車両サラウンド画像の被牽引車両領域を、割り出されたプルロッド(11)の該第一回転角(α)に応じて、被牽引車両部分サラウンド画像の対応する画像領域によって、置き換える
ことができる様に構成されている
ことを特徴とする複合車両用の三次元サラウンドビュー・システム。 - 該画像加工ユニット(13)が、車両(1)のカメラ(2から5)によって撮影された画像を、可動な三次元第一バックプロジェクション面に投影し、被牽引車両(6)のカメラ(7から9)によって撮影された画像を、可動な三次元第二バックプロジェクション面に投影することができる様に構成されることを特徴とする請求項1に記載の三次元サラウンドビュー・システム。
- 該三次元バックプロジェクション面が、ボウルの形状を有していることを特徴とする請求項2に記載の三次元サラウンドビュー・システム。
- 該画像処理ユニット(13)が、
−車両サラウンド画像のプルロッド領域から、該プルロッド(11)が、その幅方向軸(y)を中心に車両(1)に対してどの程度相対的にずれているのかを示す第二回転角(β)を割り出し、更に、
− 該プルロッド(11)の割り出された第一回転角(α)と第二回転角(β)に応じて、該被牽引車両(6)を示している車両サラウンド画像の被牽引車両領域を、被牽引車両部分サラウンド画像の対応する画像領域に置き換える
ことができる様に構成されている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の三次元サラウンドビュー・システム。 - 該画像処理ユニット(13)が、
−車両サラウンド画像のプルロッド領域から、該プルロッド(11)が、その長手方向軸(x)を中心に車両(1)に対してどの程度相対的にずれているのかを示す第三回転角(φ)を割り出し、更に、
−該プルロッド(11)の割り出された第一回転角(α)、第二回転角(β)と第三回転角(φ)に応じて、該被牽引車両(6)を示している車両サラウンド画像の被牽引車両領域を、被牽引車両部分サラウンド画像の対応する画像領域に置き換える
ことができる様に構成されている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の三次元サラウンドビュー・システム。 - 一台の車両(1)と一台の被牽引車両(6)からなる、但し、該被牽引車両(6)が、直線的なプルロッド(11)によって、該車両(1)の少なくとも上下軸(z)を軸として該車両(1)に対して回動自在にジョイントされている、複合車両(10)であって、
先行請求項のうち何れか一項に記載の三次元サラウンドビュー・システムを包含していることを特徴とする複合車両(10)。
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