JP7084400B2 - 三次元サラウンドビュー・システム - Google Patents
三次元サラウンドビュー・システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7084400B2 JP7084400B2 JP2019528113A JP2019528113A JP7084400B2 JP 7084400 B2 JP7084400 B2 JP 7084400B2 JP 2019528113 A JP2019528113 A JP 2019528113A JP 2019528113 A JP2019528113 A JP 2019528113A JP 7084400 B2 JP7084400 B2 JP 7084400B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- image
- towed
- surround
- towed vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 10
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 3
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
- B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
Claims (5)
- -車両(1)の複数のカメラ(2から5)、
-被牽引車両(6)の複数のカメラ(7から9)、
-一つの画像処理ユニット(13)、並びに、
-光学的出力ユニット(14)
を包含し:
被牽引車両(6)が、直線的なプルロッド(11)によって、該車両(1)の少なくとも上下軸(z)を軸として該車両(1)に対して回動自在にジョイントされている場合における一台の車両(1)と一台の被牽引車両(6)からなる複合車両(10)用の、視点変換により平面的な光学的出力ユニット(14)において三次元的な表示を行う三次元サラウンドビュー・システムであって、
-車両(1)のカメラ(2から5)は、車両(1)の座標系(I)を基準にキャリブレーションされており、該車両(1)に、全てのカメラ(2から5)のそれぞれ一枚の画像を合成することによって三次元の車両サラウンド画像が作成され、且つ、該光学的出力ユニット(14)に表示されることができる様に配置されているが、該車両サラウンド画像のプルロッド領域には、該プルロッド(11)が表示されており、
-被牽引車両(6)のカメラ(7から9)は、被牽引車両(6)の座標系(II)を基準にキャリブレーションされており、且つ、該被牽引車両(6)に、全てのカメラ(7から9)のそれぞれ一枚の画像を合成することにより三次元の被牽引車両サラウンド画像が作成される様に取り付けられているが、該被牽引車両サラウンド画像は、該被牽引車両(6)の両サイドの周辺部、並びに、該被牽引車両(6)の後方の周辺部を示すものであり、また、該画像処理ユニット(13)は、
-車両サラウンド画像のプルロッド領域から、プルロッド(11)が、上下軸(z)を中心に車両(1)に対してどの程度、該車両(1)の前方方向(x)から相対的にずれているのかを示す第一回転角(α)を割り出し、
-該被牽引車両(6)が写っている車両サラウンド画像の被牽引車両領域を、割り出されたプルロッド(11)の該第一回転角(α)に応じて、被牽引車両部分サラウンド画像の対応する画像領域によって、置き換える
ことができる様に構成されている
こと、及び該画像処理ユニット(13)が、
-車両サラウンド画像のプルロッド領域から、該プルロッド(11)が、その幅方向軸(y)を中心に車両(1)に対してどの程度相対的にずれているのかを示す第二回転角(β)を割り出し、更に、
- 該プルロッド(11)の割り出された第一回転角(α)と第二回転角(β)に応じて、該被牽引車両(6)を示している車両サラウンド画像の被牽引車両領域を、被牽引車両部分サラウンド画像の対応する画像領域に置き換える
ことができる様に構成されている
ことを特徴とする複合車両用の三次元サラウンドビュー・システム。 - 該画像処理ユニット(13)が、車両(1)のカメラ(2から5)によって撮影された画像を、三次元第一バックプロジェクション面に投影し、被牽引車両(6)のカメラ(7から9)によって撮影された画像を、三次元第二バックプロジェクション面に投影することができる様に構成されることを特徴とする請求項1に記載の三次元サラウンドビュー・システム。
- 該三次元第一バックプロジェクション面及び三次元第二バックプロジェクション面が、ボウルの形状を有していることを特徴とする請求項2に記載の三次元サラウンドビュー・システム。
- 該画像処理ユニット(13)が、
-車両サラウンド画像のプルロッド領域から、該プルロッド(11)が、その長手方向軸(x)を中心に車両(1)に対してどの程度相対的にずれているのかを示す第三回転角(φ)を割り出し、更に、
-該プルロッド(11)の割り出された第一回転角(α)、第二回転角(β)と第三回転角(φ)に応じて、該被牽引車両(6)を示している車両サラウンド画像の被牽引車両領域を、被牽引車両部分サラウンド画像の対応する画像領域に置き換える
ことができる様に構成されている
ことを特徴とする請求項1~3のうち何れか一項に記載の三次元サラウンドビュー・システム。 - 一台の車両(1)と一台の被牽引車両(6)からなる、但し、該被牽引車両(6)が、直線的なプルロッド(11)によって、該車両(1)の少なくとも上下軸(z)を軸として該車両(1)に対して回動自在にジョイントされている、複合車両(10)であって、
請求項1~4のうち何れか一項に記載の三次元サラウンドビュー・システムを包含していることを特徴とする複合車両(10)。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102016224904.5A DE102016224904A1 (de) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | Dreidimensionales Rundumsichtsystem |
DE102016224904.5 | 2016-12-14 | ||
PCT/DE2017/200093 WO2018108211A1 (de) | 2016-12-14 | 2017-09-14 | Dreidimensionales rundumsichtsystem |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020513701A JP2020513701A (ja) | 2020-05-14 |
JP7084400B2 true JP7084400B2 (ja) | 2022-06-14 |
Family
ID=60293684
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019528113A Active JP7084400B2 (ja) | 2016-12-14 | 2017-09-14 | 三次元サラウンドビュー・システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3556090A1 (ja) |
JP (1) | JP7084400B2 (ja) |
DE (2) | DE102016224904A1 (ja) |
WO (1) | WO2018108211A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021046379A1 (en) * | 2019-09-04 | 2021-03-11 | Continental Automotive Systems, Inc. | Transparent trailer articulation view |
CN112356626B (zh) * | 2020-12-04 | 2022-04-12 | 中科领航智能科技(苏州)有限公司 | 用于自动驾驶牵引车与拖斗自动对接的方法 |
DE102021207558A1 (de) | 2021-07-15 | 2023-01-19 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Kamerasystem sowie Verfahren zum Erzeugen einer Ansicht mit einem Kamerasystem |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007267343A (ja) | 2006-03-01 | 2007-10-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺画像提供装置および方法 |
JP2008279875A (ja) | 2007-05-10 | 2008-11-20 | Alpine Electronics Inc | 駐車支援装置 |
JP2012105158A (ja) | 2010-11-11 | 2012-05-31 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 連結車両用鳥瞰図表示システム |
US20140085472A1 (en) | 2012-09-26 | 2014-03-27 | Magna Electronics Inc. | Trailer angle detection system |
JP2014531078A (ja) | 2011-10-14 | 2014-11-20 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | 車両周辺の表示方法 |
JP2015015527A (ja) | 2013-07-03 | 2015-01-22 | クラリオン株式会社 | 映像表示システム、映像合成装置及び映像合成方法 |
JP2015154406A (ja) | 2014-02-18 | 2015-08-24 | クラリオン株式会社 | 牽引車用周囲監視装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2511137B1 (en) | 2011-04-14 | 2019-03-27 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Vehicle Surround View System |
AU2015306153B2 (en) * | 2014-08-18 | 2018-11-08 | Jaguar Land Rover Limited | Display system and method |
-
2016
- 2016-12-14 DE DE102016224904.5A patent/DE102016224904A1/de not_active Withdrawn
-
2017
- 2017-09-14 DE DE112017005231.9T patent/DE112017005231A5/de active Pending
- 2017-09-14 WO PCT/DE2017/200093 patent/WO2018108211A1/de unknown
- 2017-09-14 EP EP17797047.2A patent/EP3556090A1/de active Pending
- 2017-09-14 JP JP2019528113A patent/JP7084400B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007267343A (ja) | 2006-03-01 | 2007-10-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺画像提供装置および方法 |
JP2008279875A (ja) | 2007-05-10 | 2008-11-20 | Alpine Electronics Inc | 駐車支援装置 |
JP2012105158A (ja) | 2010-11-11 | 2012-05-31 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 連結車両用鳥瞰図表示システム |
JP2014531078A (ja) | 2011-10-14 | 2014-11-20 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | 車両周辺の表示方法 |
US20140085472A1 (en) | 2012-09-26 | 2014-03-27 | Magna Electronics Inc. | Trailer angle detection system |
JP2015015527A (ja) | 2013-07-03 | 2015-01-22 | クラリオン株式会社 | 映像表示システム、映像合成装置及び映像合成方法 |
JP2015154406A (ja) | 2014-02-18 | 2015-08-24 | クラリオン株式会社 | 牽引車用周囲監視装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102016224904A1 (de) | 2018-06-14 |
JP2020513701A (ja) | 2020-05-14 |
WO2018108211A1 (de) | 2018-06-21 |
DE112017005231A5 (de) | 2019-06-19 |
EP3556090A1 (de) | 2019-10-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7245295B2 (ja) | 車両・被牽引車両コンビの周辺シーンを表示するための方法、並びに、装置 | |
CN109360245B (zh) | 无人驾驶车辆多相机系统的外参数标定方法 | |
KR101911610B1 (ko) | 어떤 차량의 차량 주변을 왜곡 없이 표시하기 위한 방법 및 장치 | |
KR101265667B1 (ko) | 차량 주변 시각화를 위한 3차원 영상 합성장치 및 그 방법 | |
JP2018531530A6 (ja) | 車両・被牽引車両コンビの周辺シーンを表示するための方法、並びに、装置 | |
JP5944687B2 (ja) | 外因パラメータのみのサラウンドビューカメラ自動較正 | |
JP6149676B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び、プログラム | |
JP6310652B2 (ja) | 映像表示システム、映像合成装置及び映像合成方法 | |
WO2015194501A1 (ja) | 映像合成システムとそのための映像合成装置及び映像合成方法 | |
JP6079131B2 (ja) | 画像処理装置、方法、及びプログラム | |
JP2012227913A (ja) | 車両のサラウンドビューシステム | |
JP5299296B2 (ja) | 車両周辺画像表示装置及び車両周辺画像表示方法 | |
JP7084400B2 (ja) | 三次元サラウンドビュー・システム | |
JP2011182236A (ja) | カメラキャリブレーション装置 | |
JP2018531530A5 (ja) | ||
TWI688502B (zh) | 用於警告車輛障礙物的設備 | |
JPWO2005107261A1 (ja) | 車両周囲表示装置 | |
JP2009524171A (ja) | 複数の画像を結合して鳥瞰図画像にする方法 | |
JP2016535377A (ja) | 車両の周辺部を表示するための方法と装置、並びに、ドライバー・アシスタント・システム | |
JP2015074436A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び、プログラム | |
JP2008048345A (ja) | 画像処理装置並びに視界支援装置及び方法 | |
CN106104629B (zh) | 用于将由摄像机系统从不同位置拍摄的单个图像合并成一个共同的图像的方法 | |
US20150314730A1 (en) | System and method for adjusting image using imaging device | |
JP2018110328A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
JP2018509799A (ja) | 車両の車両周辺部の歪無い表示のための方法、並びに、装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20200703 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200728 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210913 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210922 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220511 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220602 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7084400 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |