JP2020509847A5 - - Google Patents
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Description
本明細書において、出願人は、本明細書で述べた各構成について個別に、およびそうした構成の２つ以上の組み合わせとして、上記構成またはその組み合わせが当業者の技術常識に照らして本明細書全体に基づいて実施可能な範囲において開示している。上記構成またはその組み合わせは、本明細書に開示された課題を解決するかにかかわらず、かつ、請求の範囲を限定するものではない。出願人は、本発明の態様は、任意の上記構成またはその組み合わせとしてもよいということを表明する。上記の説明を考慮すると、当業者にとって、本発明の範囲内で様々な変更を施すことができるということは明白であろう。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
手術ロボットから離れた外科医コンソールによって前記手術ロボットを制御する制御システムであって、
前記制御システムは、
複数の器具に関連付けられた１つ以上の状態信号を受信し、前記複数の器具はそれぞれ前記手術ロボットに取り付け可能であり、前記１つ以上の状態信号は、
前記外科医コンソールによって制御されるための前記複数の器具のそれぞれの選択可能性と、
一群のモードから、前記複数の器具のそれぞれの制御モードと、
を示す信号であり、前記一群のモードは、
前記複数の器具のうちの１つの器具が前記外科医コンソールによって制御可能である操作モードと、
前記複数の器具のうちの１つの器具が前記外科医コンソールによって制御されるために選択可能である選択モードとを含み；
表示用のグラフィックアイコン配列であって、受信した前記１つ以上の状態信号に応じて、各アイコンが前記複数の器具のそれぞれを表すグラフィックアイコン配列を決定し、かつ、表示信号を出力して前記グラフィックアイコン配列を表示させ；
前記選択モードへのモード変更を示すモード変更信号を受信し；
前記受信したモード変更信号に応じて前記グラフィックアイコン配列を変更して、前記複数の器具のうちの選択可能な器具の識別を可能とし；
前記選択可能な器具のうちの１つの器具の選択を示す選択信号を前記外科医コンソールから受信し；
受信した前記選択信号に応じて前記グラフィックアイコン配列を変更して、選択された前記器具の識別を可能とし；
前記外科医コンソールによる、選択された前記器具の制御を可能とする、
ように構成されている制御システム。
［態様２］
態様１に記載の制御システムにおいて、前記グラフィックアイコン配列は、
前記複数の器具のうちの１つを表すアイコンが、前記選択モードへの前記モード変更前に表示されるリスト領域と、
前記選択モードにおいて、前記複数の器具のうちの選択可能な器具を表すアイコンが表示される選択領域とを含み、
前記リスト領域および前記選択領域は、少なくとも部分的に重なり合っていない制御システム。
［態様３］
態様２に記載の制御システムにおいて、前記グラフィックアイコン配列は、手術部位の画像を表示する画像領域を含み、前記画像領域は前記グラフィックアイコン配列の中央付近に配置され、前記選択領域は、前記画像領域と少なくとも部分的に重なるように配置されている制御システム。
［態様４］
態様２または３に記載の制御システムにおいて、前記リスト領域は、前記グラフィックアイコン配列の周縁および周縁付近のいずれか一方に配置されている制御システム。
［態様５］
態様３または４に記載の制御システムにおいて、前記リスト領域は、前記画像領域と少なくとも部分的に重なっていない制御システム。
［態様６］
態様３から５のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記リスト領域は、新たに追加された器具を表すアイコンが表示される新規器具領域を含み、前記新規器具領域は、前記画像領域と少なくとも部分的に重なるように配置されている制御システム。
［態様７］
態様２から６のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記モード変更信号を受信すると、前記選択可能な器具を表す前記アイコンを前記選択領域へ移行させて、当該器具がそれぞれ選択可能であることを示すように構成されており、任意で、前記制御システムは、前記移行を連続的な移行とするように構成されている制御システム。
［態様８］
態様１から７のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記外科医コンソールおよび前記手術ロボットの少なくとも一方から前記モード変更信号を受信するように構成されている制御システム。
［態様９］
態様１から８のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記モード変更信号を受信すると、前記複数の器具のうちの１つの器具が前記外科医コンソールに操作可能に連結されるようにセットアップされるセットアップモードおよび前記操作モードのうちの一方から、前記選択モードに変更するように構成されている制御システム。
［態様１０］
態様２から９のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記外科医コンソールの複数の入力装置のそれぞれから入力信号を受信するように構成されており、前記グラフィックアイコン配列は複数の選択領域を含み、各前記入力装置は前記複数の選択領域の１つとそれぞれ関連付けられており、前記制御システムは、前記モード変更信号を受信すると、各前記入力装置によって選択可能な器具を表すアイコンを当該入力装置の前記選択領域にそれぞれ表示させるように構成されている制御システム。
［態様１１］
態様１から１０のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記グラフィックアイコン配列を変更して前記選択可能な器具の識別を可能とすることには、
アイコンの色の変更、
前記アイコンのサイズの変更、
前記アイコンの背景の変更、
二次元的アイコンから三次元的アイコンへの前記アイコンの変更、
三次元的アイコンから二次元的アイコンへの前記アイコンの変更、
前記アイコンの明滅、および
変調させた周波数での前記アイコンの明滅
の１つ以上が含まれる制御システム。
［態様１２］
態様３から１１のいずれかに記載の制御システムにおいて、手術部位からの画像を示す画像信号を受信し、かつ前記画像領域に当該画像を表示させるように構成されており、表示された前記画像は、前記手術部位における器具の器具画像を含み、前記制御システムは、前記モード変更信号を受信すると前記器具画像を変更するように構成されている制御システム。
［態様１３］
態様１２に記載の制御システムにおいて、前記画像領域にグラフィックスを重ね合わせること、前記画像領域に重ね合わされたグラフィックスを変更すること、および前記画像領域に重ね合わされたグラフィックスを削除することの少なくとも１つによって前記器具画像を変更するように構成されている制御システム。
［態様１４］
態様１２または１３に記載の制御システムにおいて、前記器具画像を変更して前記グラフィックアイコン配列に対する変更に対応させることで、前記選択可能な器具の識別を可能とするように構成されている制御システム。
［態様１５］
態様２から１４のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記リスト領域、前記選択領域および前記新規器具領域の少なくとも１つは、その周縁の少なくとも一部に境界線を有し、前記制御システムは、前記モード変更信号を受信すると、前記境界線を変更して前記モード変更の識別を可能とするように構成されている制御システム。
［態様１６］
態様１から１５のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記複数の器具に関連付けられた前記１つ以上の状態信号に応じてインターフェース状態を判断するように構成された運動学コントローラを備え、前記インターフェース状態は、表示用の前記グラフィックアイコン配列と関連付けられたデータを含む制御システム。
［態様１７］
態様１６に記載の制御システムにおいて、前記運動学コントローラから前記インターフェース状態を受信し、かつ、表示用の前記グラフィックアイコン配列をレンダリングするように構成された視覚プロセッサを備え、前記運動学コントローラは、前記視覚プロセッサよりも高い周波数で操作可能である制御システム。
［態様１８］
態様１から１７のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記グラフィックアイコン配列のアイコンは、アイコンのクラスタを含む制御システム。
［態様１９］
手術ロボットから離れた外科医コンソールによって前記手術ロボットを制御する方法であって、前記方法は、
複数の器具に関連付けられた１つ以上の状態信号を受信することであって、前記複数の器具はそれぞれ前記手術ロボットに取り付け可能であり、前記１つ以上の状態信号は、
前記外科医コンソールによって制御されるための前記複数の器具のそれぞれの選択可能性と、
一群のモードから、前記複数の器具のそれぞれの制御モードとを示し、前記一群のモードは、
前記複数の器具のうちの１つの器具が前記外科医コンソールによって制御可能である操作モードと、
前記複数の器具のうちの１つの器具が前記外科医コンソールによって制御されるために選択可能である選択モードとを含む、ことと；
表示用のグラフィックアイコン配列であって、受信した前記１つ以上の状態信号に応じて、各アイコンが前記複数の器具のそれぞれを表すグラフィックアイコン配列を決定し、かつ、表示信号を出力して前記グラフィックアイコン配列を表示させることと；
前記選択モードへのモード変更を示すモード変更信号を受信することと；
前記受信したモード変更信号に応じて前記グラフィックアイコン配列を変更して、前記複数の器具のうちの選択可能な器具の識別を可能とすることと；
前記選択可能な器具のうちの１つの器具の選択を示す選択信号を前記外科医コンソールから受信することと；
受信した前記選択信号に応じて前記グラフィックアイコン配列を変更して、選択された前記器具の識別を可能とすることと；
前記外科医コンソールによる、選択された前記器具の制御を可能とすることとを含む方法。
［態様２０］
態様１９に記載の方法を実装するための機械可読コード。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
手術ロボットから離れた外科医コンソールによって前記手術ロボットを制御する制御システムであって、
前記制御システムは、
複数の器具に関連付けられた１つ以上の状態信号を受信し、前記複数の器具はそれぞれ前記手術ロボットに取り付け可能であり、前記１つ以上の状態信号は、
前記外科医コンソールによって制御されるための前記複数の器具のそれぞれの選択可能性と、
一群のモードから、前記複数の器具のそれぞれの制御モードと、
を示す信号であり、前記一群のモードは、
前記複数の器具のうちの１つの器具が前記外科医コンソールによって制御可能である操作モードと、
前記複数の器具のうちの１つの器具が前記外科医コンソールによって制御されるために選択可能である選択モードとを含み；
表示用のグラフィックアイコン配列であって、受信した前記１つ以上の状態信号に応じて、各アイコンが前記複数の器具のそれぞれを表すグラフィックアイコン配列を決定し、かつ、表示信号を出力して前記グラフィックアイコン配列を表示させ；
前記選択モードへのモード変更を示すモード変更信号を受信し；
前記受信したモード変更信号に応じて前記グラフィックアイコン配列を変更して、前記複数の器具のうちの選択可能な器具の識別を可能とし；
前記選択可能な器具のうちの１つの器具の選択を示す選択信号を前記外科医コンソールから受信し；
受信した前記選択信号に応じて前記グラフィックアイコン配列を変更して、選択された前記器具の識別を可能とし；
前記外科医コンソールによる、選択された前記器具の制御を可能とする、
ように構成されている制御システム。
［態様２］
態様１に記載の制御システムにおいて、前記グラフィックアイコン配列は、
前記複数の器具のうちの１つを表すアイコンが、前記選択モードへの前記モード変更前に表示されるリスト領域と、
前記選択モードにおいて、前記複数の器具のうちの選択可能な器具を表すアイコンが表示される選択領域とを含み、
前記リスト領域および前記選択領域は、少なくとも部分的に重なり合っていない制御システム。
［態様３］
態様２に記載の制御システムにおいて、前記グラフィックアイコン配列は、手術部位の画像を表示する画像領域を含み、前記画像領域は前記グラフィックアイコン配列の中央付近に配置され、前記選択領域は、前記画像領域と少なくとも部分的に重なるように配置されている制御システム。
［態様４］
態様２または３に記載の制御システムにおいて、前記リスト領域は、前記グラフィックアイコン配列の周縁および周縁付近のいずれか一方に配置されている制御システム。
［態様５］
態様３または４に記載の制御システムにおいて、前記リスト領域は、前記画像領域と少なくとも部分的に重なっていない制御システム。
［態様６］
態様３から５のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記リスト領域は、新たに追加された器具を表すアイコンが表示される新規器具領域を含み、前記新規器具領域は、前記画像領域と少なくとも部分的に重なるように配置されている制御システム。
［態様７］
態様２から６のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記モード変更信号を受信すると、前記選択可能な器具を表す前記アイコンを前記選択領域へ移行させて、当該器具がそれぞれ選択可能であることを示すように構成されており、任意で、前記制御システムは、前記移行を連続的な移行とするように構成されている制御システム。
［態様８］
態様１から７のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記外科医コンソールおよび前記手術ロボットの少なくとも一方から前記モード変更信号を受信するように構成されている制御システム。
［態様９］
態様１から８のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記モード変更信号を受信すると、前記複数の器具のうちの１つの器具が前記外科医コンソールに操作可能に連結されるようにセットアップされるセットアップモードおよび前記操作モードのうちの一方から、前記選択モードに変更するように構成されている制御システム。
［態様１０］
態様２から９のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記外科医コンソールの複数の入力装置のそれぞれから入力信号を受信するように構成されており、前記グラフィックアイコン配列は複数の選択領域を含み、各前記入力装置は前記複数の選択領域の１つとそれぞれ関連付けられており、前記制御システムは、前記モード変更信号を受信すると、各前記入力装置によって選択可能な器具を表すアイコンを当該入力装置の前記選択領域にそれぞれ表示させるように構成されている制御システム。
［態様１１］
態様１から１０のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記グラフィックアイコン配列を変更して前記選択可能な器具の識別を可能とすることには、
アイコンの色の変更、
前記アイコンのサイズの変更、
前記アイコンの背景の変更、
二次元的アイコンから三次元的アイコンへの前記アイコンの変更、
三次元的アイコンから二次元的アイコンへの前記アイコンの変更、
前記アイコンの明滅、および
変調させた周波数での前記アイコンの明滅
の１つ以上が含まれる制御システム。
［態様１２］
態様３から１１のいずれかに記載の制御システムにおいて、手術部位からの画像を示す画像信号を受信し、かつ前記画像領域に当該画像を表示させるように構成されており、表示された前記画像は、前記手術部位における器具の器具画像を含み、前記制御システムは、前記モード変更信号を受信すると前記器具画像を変更するように構成されている制御システム。
［態様１３］
態様１２に記載の制御システムにおいて、前記画像領域にグラフィックスを重ね合わせること、前記画像領域に重ね合わされたグラフィックスを変更すること、および前記画像領域に重ね合わされたグラフィックスを削除することの少なくとも１つによって前記器具画像を変更するように構成されている制御システム。
［態様１４］
態様１２または１３に記載の制御システムにおいて、前記器具画像を変更して前記グラフィックアイコン配列に対する変更に対応させることで、前記選択可能な器具の識別を可能とするように構成されている制御システム。
［態様１５］
態様２から１４のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記リスト領域、前記選択領域および前記新規器具領域の少なくとも１つは、その周縁の少なくとも一部に境界線を有し、前記制御システムは、前記モード変更信号を受信すると、前記境界線を変更して前記モード変更の識別を可能とするように構成されている制御システム。
［態様１６］
態様１から１５のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記複数の器具に関連付けられた前記１つ以上の状態信号に応じてインターフェース状態を判断するように構成された運動学コントローラを備え、前記インターフェース状態は、表示用の前記グラフィックアイコン配列と関連付けられたデータを含む制御システム。
［態様１７］
態様１６に記載の制御システムにおいて、前記運動学コントローラから前記インターフェース状態を受信し、かつ、表示用の前記グラフィックアイコン配列をレンダリングするように構成された視覚プロセッサを備え、前記運動学コントローラは、前記視覚プロセッサよりも高い周波数で操作可能である制御システム。
［態様１８］
態様１から１７のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記グラフィックアイコン配列のアイコンは、アイコンのクラスタを含む制御システム。
［態様１９］
手術ロボットから離れた外科医コンソールによって前記手術ロボットを制御する方法であって、前記方法は、
複数の器具に関連付けられた１つ以上の状態信号を受信することであって、前記複数の器具はそれぞれ前記手術ロボットに取り付け可能であり、前記１つ以上の状態信号は、
前記外科医コンソールによって制御されるための前記複数の器具のそれぞれの選択可能性と、
一群のモードから、前記複数の器具のそれぞれの制御モードとを示し、前記一群のモードは、
前記複数の器具のうちの１つの器具が前記外科医コンソールによって制御可能である操作モードと、
前記複数の器具のうちの１つの器具が前記外科医コンソールによって制御されるために選択可能である選択モードとを含む、ことと；
表示用のグラフィックアイコン配列であって、受信した前記１つ以上の状態信号に応じて、各アイコンが前記複数の器具のそれぞれを表すグラフィックアイコン配列を決定し、かつ、表示信号を出力して前記グラフィックアイコン配列を表示させることと；
前記選択モードへのモード変更を示すモード変更信号を受信することと；
前記受信したモード変更信号に応じて前記グラフィックアイコン配列を変更して、前記複数の器具のうちの選択可能な器具の識別を可能とすることと；
前記選択可能な器具のうちの１つの器具の選択を示す選択信号を前記外科医コンソールから受信することと；
受信した前記選択信号に応じて前記グラフィックアイコン配列を変更して、選択された前記器具の識別を可能とすることと；
前記外科医コンソールによる、選択された前記器具の制御を可能とすることとを含む方法。
［態様２０］
態様１９に記載の方法を実装するための機械可読コード。
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2022
- 2022-03-10 US US17/654,337 patent/US20220192766A1/en active Pending
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