JP2020201073A - 測位装置、測位方法及び測位システム - Google Patents
測位装置、測位方法及び測位システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020201073A JP2020201073A JP2019106951A JP2019106951A JP2020201073A JP 2020201073 A JP2020201073 A JP 2020201073A JP 2019106951 A JP2019106951 A JP 2019106951A JP 2019106951 A JP2019106951 A JP 2019106951A JP 2020201073 A JP2020201073 A JP 2020201073A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- satellite
- antenna
- satellite information
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 32
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 66
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 claims description 30
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 99
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 239000005433 ionosphere Substances 0.000 description 2
- 239000005436 troposphere Substances 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Description
測位計算に使用するGNSS衛星の数が3つであれば、アンテナの3次元位置を計測することができるが、GNSS衛星の数が4つ以上になれば、さらに測位装置の内蔵時計をGNSS衛星の持つ時間系に同期させることができる。
一方、擬似距離については、GNSS衛星から放送された電波が地上に届く伝搬時間や搬送波位相から算出することができる。ただし、測位装置が伝搬時間を精度よく算出するには、測位装置の内蔵時計をGNSS衛星の持つ時間系に同期させる必要がある。
図1は、実施の形態1における測位装置1、及び測位システム100の構成を示す構成図である。
図1において、測位システム100は、測位装置1、第1アンテナ1001、及び第2アンテナ1002を備え、測位装置1は、衛星情報取得部2、決定部10、及び測位計算部5を備える。
実施の形態1において、測位装置1は、第1アンテナ1001及び第2アンテナ1002と接続される。第1アンテナ1001及び第2アンテナ1002は、建物、柱等の静止物に設置されても良いが、実施の形態1においては、車両や船舶等の移動体に設置されるものとする。また、測位装置1も移動体に設置されるものとする。
図2で図示されるように、第1アンテナ1001のような覆域2001の広いアンテナを用いると水平方向で遠く離れた位置、すなわち仰角が小さい位置を飛行する航空機2000からの妨害波3000を受信してしまう。すなわち、通常のGNSS受信機のアンテナは、出来るだけ多くの衛星から電波を受信するために覆域が広く設計されているが、覆域が広いために、仰角の小さい位置を飛行する航空機からの妨害波を受信してしまう。
また、例えば、70度以上の仰角から電波を受信するアンテナに対して、高度20kmを飛行し妨害波を送信する航空機を想定した場合、妨害波を受信させるためには、航空機は水平距離で約7.2kmまでアンテナに接近する必要がある。しかしながら、そのような距離まで近づくと、航空機がアンテナの使用者に発見される可能性が高まるため、妨害波の送信者が航空機をそのような距離まで近づける可能性は低いと考えられる。
衛星情報取得部2は、アンテナで受信した電波から衛星情報を取得するものであり、実施の形態1においては、第1アンテナ1001で受信した電波から生成された第1衛星情報と、第2アンテナ1002で受信した電波から生成された第2衛星情報とを取得するものである。また、衛星情報取得部2は、受信回路13、衛星捕捉部14、衛星情報生成部20を有する。
本明細書において、衛星情報とは、衛星からの電波に基づいて生成された情報のことであり、擬似距離を示す擬似距離情報と、航法メッセージを示す航法情報と、衛星位置を示す衛星位置情報とを含む。さらに、航法情報は、アルマナックやエフェメリス等、衛星の軌道を示す軌道情報と、衛星時計の誤差の補正を行う補正値や電離層誤差等の補正を行う補正値を示す補正情報とを含む。実施の形態1において、衛星位置情報は、軌道情報から算出されるものである。
本明細書において、衛星情報と記載した場合には、上記のすべての情報を含んだ情報を指す場合と、衛星情報に含まれる各情報を指す場合との両方がある。また、測位計算に用いる衛星情報の候補である候補情報についても同様に、候補情報と記載した場合には、擬似距離情報と、軌道情報及び補正情報を含む航法情報と、衛星位置情報とをすべて含んだ情報を指す場合と、上記の各情報を指す場合との両方がある。
実施の形態1において、衛星情報生成部20は、第1生成部21と第2生成部22とを有する。
第1生成部21は、第1衛星捕捉部141から入力された電気信号に基づいて衛星情報を生成するものであり、第2生成部22は、第2衛星捕捉部142から入力された電気信号に基づいて衛星情報を生成するものである。
実施の形態1において、第1衛星情報とは、第1生成部21で生成された衛星情報、すなわち第1アンテナ1001で受信した電波から生成された衛星情報であり、第2衛星情報とは、第2生成部22で生成された衛星情報、すなわち第2アンテナ1002で受信した電波から生成された衛星情報である。
同様に、第2生成部22は、第2擬似距離情報生成部221と、第2航法情報生成部222と、第2衛星位置情報生成部223とを含む。
ここで、第1航法情報生成部212で生成された航法情報を第1航法情報と呼び、第2航法情報生成部222で生成された航法情報を第2航法情報と呼ぶ。また、第1航法情報に含まれる軌道情報と補正情報をそれぞれ第1軌道情報と第1補正情報と呼び、第2航法情報に含まれる軌道情報と補正情報をそれぞれ第2軌道情報と第2補正情報と呼ぶ。
第1航法情報生成部212は、第1航法情報のうち、衛星の軌道を示す第1軌道情報を第1衛星位置情報生成部213に送信し、補正値を示す第1補正情報を補正情報I2に含めて第1補正情報判定部312に送信する。同様に、第2航法情報生成部222は、第2航法情報のうち、第2軌道情報を第2衛星位置情報生成部223に送信し、第2補正情報を補正情報I2に含めて第1補正情報判定部312に送信する。
ここで、第1衛星位置情報生成部213で生成された衛星位置情報を第1衛星位置情報と呼び、第2衛星位置情報生成部223で生成された衛星位置情報を第2衛星位置情報と呼ぶ。
決定部10は、第1衛星情報に基づいて第1アンテナ1001が妨害波を受信しているかを判定し、第1アンテナ1001が妨害波を受信していると判定した場合に、第2衛星情報を測位計算に用いる衛星情報として決定するものである。また、実施の形態1において、決定部10は、第1アンテナ1001が妨害波を受信していないと判定した場合に、第1衛星情報を測位計算に用いる衛星情報として決定する。
また、本明細書において、第2衛星情報を測位計算に用いる衛星情報として決定するとは、第2衛星情報のみを測位計算に用いる衛星情報として決定することだけではなく、第2衛星情報に加えて他の情報を含めて測位計算に用いる衛星情報として決定することを含む。これは、後述する選択部3においても同様である。
実施の形態1において、決定部10は、選択部3と衛星決定部4とを有する。
また、実施の形態1において、第1衛星情報と第2衛星情報が一致するとは、第1擬似距離情報と第2擬似距離情報が一致し、かつ、第1補正情報と第2補正情報が一致し、かつ、第1衛星位置情報と第2衛星位置情報が一致することを意味する。逆に、第1衛星情報と第2衛星情報が一致しないとは、第1擬似距離情報と第2擬似距離情報か、第1補正情報と第2補正情報か、第1衛星位置情報と第2衛星位置情報かのいずれかが一致しないことを意味する。
擬似距離情報が一致するかの判定は、例えば、各時刻における擬似距離の値の比較や、所定時間内の擬似距離の分布における中心値の比較、分布の分散の比較により実現できる。補正情報や衛星位置情報に関する一致の判定についても同様である。
第1選択部31は、第1アンテナ1001と第2アンテナ1002の両方で電波を受信しているすべての衛星について、第1衛星情報と第2衛星情報が一致する場合、第1アンテナ1001は妨害波を受信していないと判定する。そして、第1選択部31は、第1アンテナ1001で電波を受信しているすべての衛星における第1衛星情報を候補情報として選択し、当該第1衛星情報を衛星決定部4に送信する。これは、第1アンテナ1001と第2アンテナ1002の両方で電波を受信している衛星における第1衛星情報と第2衛星情報が一致していれば、第1アンテナ1001はジャミングを受けていないため、すべての衛星の第1衛星情報を測位計算に用いることができるという考えに基づくものである。
一方で、第1アンテナ1001と第2アンテナ1002の両方で電波を受信しているいずれかの衛星について、第1衛星情報と第2衛星情報が一致しない場合には、第1選択部31は、第1アンテナ1001が妨害波を受信していると判定する。そして、第1選択部31は、第1アンテナ1001と第2アンテナ1002の両方で電波を受信している衛星に関しては、第2衛星情報を候補情報として選択し、当該第2衛星情報を衛星決定部4に送信するとともに、第1アンテナ1001のみで電波を受信している衛星に関しては、第1衛星情報を第2選択部32に送信する。
これは、第1アンテナ1001で受信した電波から生成された第1衛星情報と、第2アンテナ1002で受信した電波から生成された第2衛星情報が一致しない場合は、第1アンテナ1001はジャミングを受けており、ジャミングを受けていない第2アンテナ1002で受信した電波を測位に用いるべきであるという考えに基づくものである。
第1選択部31が備える各判定部は、具体的には、以下の処理を行う。
第1判定値は、第1擬似距離情報判定部311が、第1擬似距離情報が示す擬似距離や第2擬似距離情報が示す擬似距離に基づいて生成するようにしてもよいし、ユーザーが予め設定するようにしてもよい。
第2判定値は、第1補正情報判定部312が、第1補正情報が示す補正値や第2補正情報が示す補正値に基づいて生成するようにしてもよいし、ユーザーが予め設定するようにしてもよい。
第3判定値は、第1衛星位置情報判定部313が、第1衛星位置情報が示す衛星位置や第2衛星位置情報が示す衛星位置に基づいて生成するようにしてもよいし、ユーザーが予め設定するようにしてもよい。
具体的には、第1擬似距離情報判定部311は、第1アンテナ1001だけで電波を受信している衛星の第1擬似距離情報を第2選択部32に出力し、第1補正情報判定部312は、第1アンテナ1001だけで電波を受信している衛星の第1補正情報を第2選択部32に出力し、第1衛星位置情報判定部313は、第1アンテナ1001だけで電波を受信している衛星の第1衛星位置情報を第2選択部32に出力する。
実施の形態1において、第2選択部32は、第1衛星情報と第1予測情報が一致する場合に、第1衛星情報は、妨害波の影響がないと判定する。すなわち、第2選択部32は、第1衛星情報が示す値と、第1予測情報が示す値との差が判定値以下の場合に、第1衛星情報を候補情報として選択する。
ここで、慣性航法装置11は、ジャイロ等のセンサを備え、センサの計測情報により移動体の移動量及び移動量変化率を算出するものである。慣性航法装置11が備えられた移動体は、第1アンテナ1001及び第2アンテナ1002が備えられた移動体と同一のものである。
実施の形態1における第2選択部32は、慣性航法装置11から入力される移動体の移動量や移動量変化率を示す情報に基づいて、第1擬似距離予測情報を含む第1予測情報を生成する。第1予測情報とは、衛星情報が取りうる値を予測した情報であり、第1擬似距離予測情報とは、擬似距離情報が取りうる値を予測した情報である。本明細書において、衛星情報が取りうる値を予測した情報を予測情報と呼ぶ。
第4判定値は、第2選択部32が、第1擬似距離情報が示す擬似距離や第1擬似距離予測情報が示す擬似距離に基づいて生成するようにしてもよいし、ユーザーが予め設定するようにしてもよい。
実施の形態1において、第3選択部33は、過去データ記憶部12から入力される過去の衛星情報に基づいて、第2予測情報を生成する。第2予測情報とは、衛星情報が取りうる値を予測した情報であり、擬似距離が取りうる値を予測した第2擬似距離予測情報と、補正値が取りうる値を予測した第2補正予測情報と、衛星位置が取りうる値を予測した第2衛星位置予測情報とを含むものである。
実施の形態1において、第1補正予測情報と第1衛星位置予測情報は存在しないが、第2擬似距離予測情報と数字を揃えるために、それぞれ第2補正予測情報と第2衛星位置予測情報とした。また、第2選択部32が生成する予測情報が第1予測情報であり、第3選択部33が生成する予測情報が第2予測情報である。
第5判定値は、第2擬似距離情報判定部331が、第1擬似距離情報が示す擬似距離や第2擬似距離予測情報が示す擬似距離に基づいて生成するようにしてもよいし、ユーザーが予め設定するようにしてもよい。
また、第2擬似距離情報判定部331は、候補情報として選択された第1擬似距離情報を衛星決定部4に出力するとともに、候補情報として選択されなかった第1擬似距離情報を破棄する。
第6判定値は、第2補正情報判定部332が、第1補正情報が示す補正値や第2補正予測情報が示す補正値に基づいて生成するようにしてもよいし、ユーザーが予め設定するようにしてもよい。
また、第2補正情報判定部332は、候補情報として選択された第1補正情報を衛星決定部4に出力するとともに、候補情報として選択されなかった第1補正情報を破棄する。
第7判定値は、第2衛星位置情報判定部333が、第1衛星位置情報が示す衛星位置や第2衛星位置予測情報が示す衛星位置に基づいて生成するようにしてもよいし、ユーザーが予め設定するようにしてもよい。
また、第2衛星位置情報判定部333は、候補情報として選択された第1衛星位置情報を衛星決定部4に出力するとともに、候補情報として選択されなかった第1衛星位置情報を破棄する。
具体的には、衛星決定部4は、ある衛星について、擬似距離情報と補正情報と衛星位置情報が候補情報としてすべて入力されている場合、その衛星の衛星情報を測位計算に用いると決定する。ある衛星について、擬似距離情報と補正情報と衛星位置情報のいずれかが候補情報として入力されておらず欠けている場合には、その衛星の衛星情報は測位計算に用いずに破棄する。
また、第1アンテナ1001と第2アンテナ1002の設置位置のずれによる誤差が含まれると考えられるので、予め測定した第1アンテナ1001と第2アンテナ1002の距離に応じて、測位計算を行う前に衛星情報を補正するようにしてもよい。
図6に示したハードウェアには、CPU(Central Processing Unit)等の処理装置10000と、ROM(Read Only Memory)やハードディスク等の記憶装置10001と、入力インターフェース部10002が備えられている。また、処理装置10000と記憶装置10001は、電気信号ケーブルにより接続され、同様に、処理装置10000と入力インターフェース部10002は、電気信号ケーブルにより接続される。
また、決定部10の各機能を実現する方法は、上記したハードウェアとプログラムの組み合わせに限らず、処理装置にプログラムをインプリメントしたLSI(Large Scale Integrated Circuit)のような、ハードウェア単体で実現するようにしてもよいし、一部の機能を専用のハードウェアで実現し、一部を処理装置とプログラムの組み合わせで実現するようにしてもよい。
次に、実施の形態1に係る測位方法、すなわち測位装置1の動作について説明する。
図7は、測位装置1が測位を行う動作を示すフローチャートである。
ステップS1において、衛星情報取得工程を行い、ステップS2とステップS3において、決定工程を行い、ステップS4で測位計算工程を行う。
第1生成部21が、第1衛星情報を生成するのと並行して、第2生成部22は、同様に、第2衛星情報を生成する。
図8は、第1アンテナ1001と第2アンテナ1002の両方で電波を受信しているすべての衛星について第1衛星情報と第2衛星情報が一致する場合に、選択部3が候補情報選択処理を行う動作を示すフローチャートである。
具体的には、まず、第1擬似距離情報判定部311は、第1擬似距離情報生成部211が生成した第1擬似距離情報が示す擬似距離と、第2擬似距離情報生成部221が生成した第2擬似距離情報が示す擬似距離との差が第1判定値以下であるか判定を行う。ここで、第1判定値は、上述したように予め設定されたものであっても、第1擬似距離情報判定部311が生成したものであってもよい。後述するその他の判定値についても同様である。
上記の擬似距離の判定と並行して、第1選択部31は、補正情報と衛星位置情報の判定も行う。第1補正情報判定部312は、第1補正情報が示す補正値と第2補正情報が示す補正値との差が第2判定値以下であるか判定を行い、第1衛星位置情報判定部313は、第1衛星位置情報が示す衛星位置と第2衛星位置情報が示す衛星位置との差が第3判定値以下であるか判定を行う。
本フローチャートでは、前提として第1アンテナ1001と第2アンテナ1002で共通して電波を受信しているすべての衛星について第1衛星情報と第2衛星情報が一致する場合を考えているので、第1選択部31は第1衛星情報と第2衛星情報は一致すると判定する。すなわち、第1選択部31は、第1アンテナ1001は妨害波を受信していないと判定し、第1アンテナ1001で受信しているすべての衛星について、第1衛星情報を候補情報として選択する。第1選択部31は、候補情報として選択した第1衛星情報を衛星決定部4に送信し、候補情報選択処理を終了する。
図9は、第1アンテナ1001と第2アンテナ1002で共通して電波を受信している衛星について、いずれかの衛星で第1衛星情報と第2衛星情報が一致しない場合に、選択部3が候補情報選択処理を行う動作を示すフローチャートである。
具体的には、まず、第2選択部32は、慣性航法装置11から入力された第1アンテナ1001を搭載した移動体の移動量と移動量変化率を示す慣性航法情報に基づいて、第1擬似距離予測情報を含む第1予測情報を生成する。第2選択部32は、第1擬似距離情報が示す擬似距離と、第1擬似距離予測情報が示す擬似距離との差が第4閾値以下であるか判定を行う。第2選択部32は、第1擬似距離予測情報と一致すると判定した第1擬似距離情報、及び当該第1擬似距離情報と同じ衛星に関する第1補正情報と第1衛星位置情報を候補情報として衛星決定部4に出力するとともに、一致しないと判定した第1衛星情報を第3選択部33に出力する。
具体的には、まず、第2擬似距離情報判定部331は、過去データ記憶部12から入力された過去の擬似距離情報に基づいて、第2擬似距離予測情報を生成する。同様に、第2補正情報判定部332は、過去データ記憶部12から入力された過去の補正情報に基づいて、第2補正予測情報を生成し、第2衛星位置情報判定部333は、過去データ記憶部12から入力された過去の衛星位置情報に基づいて、第2衛星位置予測情報を生成する。
第2擬似距離情報判定部331は、第2擬似距離予測情報が示す擬似距離と、第1擬似距離情報が示す擬似距離との差が第5判定値以下であるか判定を行う。第2擬似距離情報判定部331は、第2擬似距離予測情報と一致すると判定した第1擬似距離情報を候補情報として衛星決定部4に出力するとともに、一致しないと判定した第1擬似距離情報を廃棄する。
上記の擬似距離の判定と並行して、第3選択部33は、補正情報と衛星位置情報の判定も行う。第2補正情報判定部332は、第1補正情報が示す補正値と第2補正予測情報が示す補正値との差が第7閾値以下であるか判定を行い、第2衛星位置情報判定部333は、第1衛星位置情報が示す衛星位置と第2衛星位置予測情報が示す衛星位置との差が第6閾値以下であるか判定を行う。第1補正情報判定部312は、第2補正予測情報と一致すると判定した第1補正情報を候補情報として衛星決定部4に出力するとともに、一致しないと判定した第1補正情報を廃棄し、第2衛星位置情報判定部333は、第2衛星位置予測情報と一致すると判定した第1衛星位置情報を衛星決定部4に出力するとともに、一致しないと判定した第1衛星位置情報を廃棄する。
ステップS203の動作を終えると、選択部3は、候補情報選択処理を終了する。
以上のように、選択部3は、候補情報選択処理を行い、候補情報を選択する。
また、第1アンテナ1001が妨害波を受信していない場合には、覆域の広いアンテナである第1アンテナ1001で受信した電波から生成された第1衛星情報を測位に用いることにより、第2衛星情報だけを測位に用いるよりも、より多くの衛星からの情報を測位に用いることができ、測位精度を向上させることができる。
また、第1アンテナが妨害波を受信しているか判定するとは、第1アンテナが妨害波を受信していると直接判定を下すだけでなく、衛星情報がある条件を満たすことにより、間接的に、第1アンテナが妨害波を受信しているものとみなすことを含む。
これに対して、実施の形態1における測位装置1が備える選択部3は、第1衛星情報と、慣性航法装置11から入力される情報を用いて予測される第1予測情報とを比較し、測位計算に用いる衛星情報の候補を候補情報として選択する第2選択部と、第1衛星情報と、過去の衛星情報から予測される第2予測情報とを比較し、測位計算に用いる衛星情報を選択する第3選択部とを有しているので、第1衛星情報と第1予測情報が一致しない場合や、第1衛星情報と第2予測情報が一致しない場合には、第1アンテナがミーコニングやスプーフィングによる妨害波を受信していると判定し、ミーコニングやスプーフィングによる妨害波から生成される衛星情報を測位計算に用いないことで、測位精度の低下を軽減することができる。
また、実施の形態1においては、第1選択部31か、第2選択部32か、第3選択部33のいずれかで候補情報として選択された場合に、衛星決定部4に出力するようにしたが、すべての選択部において候補情報として選択された場合に衛星決定部4に出力するようにしてもよい。
Claims (10)
- 第1アンテナで受信した電波から生成された第1衛星情報と、前記第1アンテナより覆域の狭いアンテナである第2アンテナで受信した電波から生成された第2衛星情報とを取得する衛星情報取得部と、
前記第1衛星情報に基づいて前記第1アンテナが妨害波を受信しているかを判定し、前記第1アンテナが妨害波を受信していると判定した場合に、前記第2衛星情報を測位計算に用いる衛星情報として決定する決定部と、
前記決定部で決定された前記衛星情報を用いて測位計算を行う測位計算部と、
を備えた測位装置。 - 前記決定部は、前記第1アンテナが妨害波を受信していないと判定した場合に、前記第1衛星情報を測位計算に用いる前記衛星情報として決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の測位装置。 - 前記第1衛星情報には複数の衛星からの情報が含まれ、
前記決定部は、前記衛星ごとに前記第1衛星情報と前記第2衛星情報とを比較し、前記第1アンテナが妨害波を受信しているか判定する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の測位装置。 - 前記決定部は、前記第1衛星情報が示す値と、前記第2衛星情報が示す値との差が判定値より大きい場合に、前記第1アンテナが妨害波を受信していると判定する
ことを特徴とする請求項3に記載の測位装置。 - 前記決定部は、前記第1アンテナが妨害波を受信していると判定した場合に、前記第1衛星情報と、慣性航法装置から入力される情報に基づいて生成される第1予測情報とを比較し、妨害波の影響がない前記第1衛星情報を測位計算に用いる前記衛星情報として決定する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の測位装置。 - 前記決定部は、前記第1衛星情報が示す値と、前記第1予測情報が示す値との差が判定値以下の場合に、前記第1衛星情報を測位計算に用いる前記衛星情報として決定する
ことを特徴とする請求項5に記載の測位装置。 - 前記決定部は、前記第1アンテナが妨害波を受信していると判定した場合に、前記第1衛星情報と、過去の前記衛星情報に基づいて生成される第2予測情報とを比較し、妨害波の影響がない前記第1衛星情報を測位計算に用いる前記衛星情報として決定する
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の測位装置。 - 前記決定部は、前記第1衛星情報が示す値と、前記第2予測情報が示す値との差が判定値以下の場合に、前記第1衛星情報を測位計算に用いる前記衛星情報として決定する
ことを特徴する請求項7に記載の測位装置。 - 第1アンテナで受信した電波から生成された第1衛星情報と、前記第1アンテナより覆域の狭いアンテナである第2アンテナで受信した電波から生成された第2衛星情報とを取得する衛星情報取得工程と、
前記第1衛星情報に基づいて前記第1アンテナが妨害波を受信しているかを判定し、前記第1アンテナが妨害波を受信していると判定した場合に、前記第2衛星情報を測位計算に用いる衛星情報として決定する決定工程と、
前記決定工程で決定された前記衛星情報を用いて測位計算を行う測位計算工程と、
を含む測位方法。 - 衛星から送信される電波を受信する第1アンテナと、
衛星から送信される電波を受信するアンテナであって、前記第1アンテナより覆域の狭いアンテナである第2アンテナと、
前記第1アンテナで受信した電波から生成された第1衛星情報と、前記第2アンテナで受信した電波から生成された第2衛星情報とを取得する衛星情報取得部と、前記第1衛星情報に基づいて前記第1アンテナが妨害波を受信しているかを判定し、前記第1アンテナが妨害波を受信していると判定した場合に、前記第2衛星情報を測位計算に用いる衛星情報として決定する決定部と、前記決定部で決定された前記衛星情報を用いて測位計算を行う測位計算部と、を有する測位装置と、
を備えた測位システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019106951A JP7287128B2 (ja) | 2019-06-07 | 2019-06-07 | 測位装置、測位方法及び測位システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019106951A JP7287128B2 (ja) | 2019-06-07 | 2019-06-07 | 測位装置、測位方法及び測位システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020201073A true JP2020201073A (ja) | 2020-12-17 |
JP7287128B2 JP7287128B2 (ja) | 2023-06-06 |
Family
ID=73743251
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019106951A Active JP7287128B2 (ja) | 2019-06-07 | 2019-06-07 | 測位装置、測位方法及び測位システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7287128B2 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006504952A (ja) * | 2002-10-30 | 2006-02-09 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | Gps受信機 |
US20130106640A1 (en) * | 2011-11-02 | 2013-05-02 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Gps signal reception apparatus and method |
US20140035783A1 (en) * | 2012-07-31 | 2014-02-06 | Vincent M. Contarino | Multi-beam antenna array for protecting GPS receivers from jamming and spoofing signals |
US20140152499A1 (en) * | 2012-02-28 | 2014-06-05 | Physical Devices Llc | Methods, systems, and computer readable media for mitigation of in-band interference of global positioning system (gps) signals |
JP2015076835A (ja) * | 2013-10-11 | 2015-04-20 | アイサンテクノロジー株式会社 | 衛星測位システム用車載アンテナ |
US20150346345A1 (en) * | 2011-09-19 | 2015-12-03 | Ohio University | Global navigation systems antenna |
JP2018031611A (ja) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | 株式会社日立製作所 | 時刻同期システム |
-
2019
- 2019-06-07 JP JP2019106951A patent/JP7287128B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006504952A (ja) * | 2002-10-30 | 2006-02-09 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | Gps受信機 |
US20150346345A1 (en) * | 2011-09-19 | 2015-12-03 | Ohio University | Global navigation systems antenna |
US20130106640A1 (en) * | 2011-11-02 | 2013-05-02 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Gps signal reception apparatus and method |
US20140152499A1 (en) * | 2012-02-28 | 2014-06-05 | Physical Devices Llc | Methods, systems, and computer readable media for mitigation of in-band interference of global positioning system (gps) signals |
US20140035783A1 (en) * | 2012-07-31 | 2014-02-06 | Vincent M. Contarino | Multi-beam antenna array for protecting GPS receivers from jamming and spoofing signals |
JP2015076835A (ja) * | 2013-10-11 | 2015-04-20 | アイサンテクノロジー株式会社 | 衛星測位システム用車載アンテナ |
JP2018031611A (ja) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | 株式会社日立製作所 | 時刻同期システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7287128B2 (ja) | 2023-06-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5852059B2 (ja) | Sps受信機のための衛星時刻決定 | |
Son et al. | Novel multichain-based Loran positioning algorithm for resilient navigation | |
JP5780701B2 (ja) | 全視野のコヒーレントなgps信号擬似ランダム雑音(prn)コード捕捉及びナビゲーション解決定のための全地球測位システム(gps)ユーザ受信機および幾何学的表面処理 | |
US20230251388A1 (en) | Navigation satellite system reception device, method for processing navigation satellite signal from same, and program | |
CN112147645B (zh) | 导航欺骗信号的检测方法、装置和导航接收机 | |
WO2008034728A1 (en) | Integrated mobile-terminal navigation | |
JPWO2006132003A1 (ja) | Gps受信装置およびgps測位補正方法 | |
JP5650436B2 (ja) | 衛星測位受信機 | |
WO2016207176A1 (en) | Gnss receiver with a capability to resolve ambiguities using an uncombined formulation | |
US6771211B2 (en) | Method, system and devices for positioning a receiver | |
US10746879B2 (en) | Method for efficiently detecting impairments in a multi-constellation GNSS receiver | |
JP6061316B2 (ja) | Gnss受信機の位置を決定する方法及び装置 | |
JP2010521667A (ja) | 多衛星測位(ALLINVIEW)でのコヒーレントなグローバルポジショニングシステム(GPS)信号の擬似ランダムノイズ(PRN)コード捕捉およびナビゲーションソリューション(NavigationSolution)の算出のための方法およびシステム | |
US20140002303A1 (en) | Apparatus and method for handling jamming signal | |
Rizos | Trends in geopositioning for LBS, navigation and mapping | |
US7671790B2 (en) | Positioning system, positioning device, communication base station, control method, and recording medium storing program | |
US11846713B2 (en) | Self-assisted fast acquisition and first fix for a standalone GNSS receiver | |
KR20160016974A (ko) | 열화된 신호 환경에서 gnss 위성 신호를 검출하는 방법 및 장치 | |
JP2009216568A (ja) | アレイアンテナシステム | |
JP7287128B2 (ja) | 測位装置、測位方法及び測位システム | |
US20190243004A1 (en) | Device and Method for Improving Geographic Position Accuracy of a Global Positioning System-Based Mobile Device | |
JP2012137448A (ja) | 電離層遅延評価装置および航法装置 | |
WO2018230227A1 (ja) | タイミング信号生成装置、それを備える電子機器、及びタイミング信号生成方法 | |
JP2010145179A (ja) | Gnss受信装置及び測位方法 | |
JP2004264070A (ja) | バイスタティック方位検出システム及び検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220329 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20220511 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230403 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230425 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230508 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7287128 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |