JP2020200659A - 遠隔操作システムおよび遠隔操作サーバ - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示されている本発明の一実施形態としての遠隔操作システムは、遠隔操作装置10と、遠隔操作サーバ20と、作業機械40と、を備えている。
作業機械40は、スレーブ制御装置400と、環境認識装置401と、無線通信機器402と、作動機構440と、を備えている。スレーブ制御装置400は、演算処理装置(シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア)により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。
遠隔操作装置10は、マスタ制御装置100と、入力インターフェース110と、出力インターフェース120と、を備えている。遠隔操作装置10の少なくとも一部がスマートホン、タブレット端末またはノートPCなどのモバイル端末装置により構成されていてもよい。マスタ制御装置100は、演算処理装置(シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア)により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。
遠隔操作サーバ20は、状態認識要素21と、環境情報制御処理要素22と、を備えている。状態認識要素21は、オペレータによる遠隔操作装置10(またはこれを構成する操作機構111)の操作状態または作業機械40の動作状態を認識する。
遠隔操作装置10において、オペレータにより操作機構111が操作され(図4/STEP102)、これに応じて、マスタ制御装置100により、無線通信機器122を通じて、当該操作態様に応じた動作指令が遠隔操作サーバ20に対して送信される(図4/STEP104)。
当該構成の遠隔操作システムまたはこれを構成する遠隔操作サーバ20によれば、「環境情報制御処理」が実行されることにより、環境情報の情報量を定める複数の環境情報因子のそれぞれが調節される。具体的には、一または複数の高環境情報因子の情報低下量(当該環境情報因子の変化による環境情報の情報低下量を意味する。)よりも一または複数の低環境情報因子の情報低下量が大きくなるように環境データのデータ量が低減される(図4/STEP206、図5A〜図5D参照)。低環境情報因子の情報低下量が高環境情報因子の情報低下量よりも相対的に大きくなるようにデータ量が調節される分だけ、当該データ量の低減、ひいては環境データの通信負荷の低減が図られる。その一方、高環境情報因子の情報低下量が低環境情報因子の情報低下量よりも相対的に小さくなるようにデータ量が調節される分だけ、当該データ量の過度な低減、ひいては環境情報の情報量の過度な低減が回避されうる。
他の実施形態において、遠隔操作サーバ20を構成する環境情報制御処理要素22によって、作業機械40から環境データが通常状態と同様に受信されたうえで、環境情報制御処理が実行されることにより、遠隔操作装置10に対して送信される環境データのデータ量が増減調節されてもよい。
Claims (5)
- 作業機械および当該作業機械を遠隔操作するための遠隔操作装置のそれぞれとの相互通信機能を有する遠隔操作サーバであって、
オペレータによる前記遠隔操作装置の操作状態または前記作業機械の動作状態を認識する状態認識要素と、
前記遠隔操作装置を構成する情報出力装置において出力される、前記作業機械が有する環境認識装置により取得された前記作業機械の環境を表わす環境データに応じた環境情報の情報量を定める複数の環境情報因子のそれぞれを、当該環境データのデータ量が低減されるように、前記状態認識要素により認識された前記遠隔操作装置の操作状態または前記作業機械の動作状態の相違に応じて異なる態様で調節するための環境情報制御処理を実行する環境情報制御処理要素と、を備えていることを特徴とする遠隔操作サーバ。 - 請求項1記載の遠隔操作サーバにおいて、
前記環境情報制御処理要素が、前記複数の環境情報因子のうち、前記状態認識要素により認識された前記遠隔操作装置の操作状態または前記作業機械の動作状態の相違に応じて定まる高環境情報因子および低環境情報因子を異なる態様で区分して、当該高環境情報因子に応じた前記環境情報の情報量の低下よりも、当該低環境情報因子に応じた前記環境情報の情報量の低下が大きくなるように前記環境情報制御処理を実行することを特徴とする遠隔操作サーバ。 - 請求項2記載の遠隔操作サーバにおいて、
前記環境情報制御処理要素が、一の前記低環境情報因子が他の前記低環境情報因子に対する前記高環境情報因子となるような前記高環境情報因子および前記低環境情報因子を異なる態様で区分して、前記環境情報制御処理を実行することを特徴とする遠隔操作サーバ。 - 請求項1〜3のうちいずれか1項に記載の遠隔操作サーバにおいて、
前記環境情報制御処理要素が、前記遠隔操作装置および前記作業機械のうち少なくとも一方の通信速度が基準値を下回ったことを要件として、前記環境情報制御処理を実行することを特徴とする遠隔操作サーバ。 - 作業機械と、当該作業機械を遠隔操作するための遠隔操作装置と、請求項1〜4のうちいずれか1項に記載の遠隔操作サーバと、により構成されていることを特徴とする遠隔操作システム。
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