JP2020193956A - 車載装置、運転支援方法、および運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】道路環境に適した運転支援が行われない可能性を低減する。【解決手段】複数の道路にそれぞれ対応した複数のリンクと複数の交差点にそれぞれ対応した複数のノードとを含む道路ネットワークを示す情報と当該道路ネットワークにおける道路の属性を示す情報とを含んだ地図情報を基に車両をナビゲーションする車載装置が、撮像部と支援制御部とを備える。撮像部は、車両の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像する。支援制御部は、当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのリンク情報に、当該撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報である補足情報を紐付ける。【選択図】図２２

Description

本発明は、概して、車両の運転を支援する技術に関する。

近年、カーナビゲーション（以降、「ナビ」と呼ぶ）業界において、デジタルマップデータ、ポジションデータ等の様々なナビデータをＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）ユニットに提供するための標準インターフェース規格が策定され、ナビデータを活用した新たな機能の開発が盛んである。新たな機能の一例として、見通しの悪い交差点に関わる運転を支援する機能がある。

見通しの悪い道路であるか否かについては、ＧＰＳ（Global Positioning System）測位結果と、進行方向近傍の地図データの道路種別、道路幅員、複数の道路リンクの接続角度、交差点数、カーブの曲率、標高データ、走行軌跡等から判定することが開示されている（特許文献１参照）。

国際公開第２００４／０６４００７号

特許文献１は、見通しの悪い道路であるか否かを地図情報から判断する手法を開示しているが、見通しの悪い交差点であるか否かを判断する手法を開示も示唆もしていない。

そこで、見通しの悪い交差点であるか否かを地図情報から判断する手法が考えられる。

しかし、地図情報が、現在の道路環境を必ずしも表しているとは限らない。言い換えれば、地図情報のアップデートが必要な状況であることがあり得る。また、地図情報が、現場の道路環境を詳細に表しているとも限らない。これらの理由から、見通しの悪い交差点であるか否かの判断の正確性は、必ずしも高くない。

このため、道路環境に適した運転支援が行われないことがある。例えば、見通しの悪い交差点であるにも関わらず見通しの悪い交差点に対応した運転支援が行われない、および、通常交差点（見通しの悪い交差点以外の交差点）であるにも関わらず見通しの悪い交差点に対応した運転支援が行われてしまう、のうちの少なくとも１つが起こり得る。

以上のような問題は、見通しの悪い交差点以外の地点についてもあり得る。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、道路環境に適した運転支援が行われない可能性を低減することを課題とする。

かかる課題を解決するため、車載装置は、車両の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像し、当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクのリンク情報に、撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報であるイベント情報を紐付ける。

本発明によれば、道路環境に適した運転支援が行われない可能性を低減することができる。

第１の実施の形態に関わる運転情報提供システムの構成の一例を示す図である。 車載装置の構成の一例を示す図である。 サーバ装置の構成の一例を示す図である。 車載装置の機能の一例を示す図である。 サーバ装置の機能の一例を示す図である。 ユーザ情報に含まれる個人イベントテーブルの一例を示す図である。 車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 概算残距離を説明するための図である。 車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 サーバ装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 停止位置を説明するための図である。 車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 詳細残距離を説明するための図である。 車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 サーバ装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 軌跡情報を説明するための図である。 車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 退出の判定を説明するための図である。 第２の実施の形態に関わる運転支援システムの構成の一例を示す図である。 車載装置の機能の一例を示す図である。 管理サーバ装置の機能の一例を示す図である。 オブジェクト検出サーバ装置の機能の一例を示す図である。 第２の実施の形態の一概要を説明するための図である。 サーバ装置内のイベント情報の更新に関わる一連の処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 車載装置内のイベント情報の更新に関わる一連の処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 イベントファイルの一例を示す図である。 管理サーバ装置内の個人イベントテーブルの一例を示す図である。 交差点判定処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。 信頼度決定ポリシーの一例を示す図である。 撮像タイミング調整処理を含む処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。

以下、図面を用いて、本発明の幾つかの実施の形態を詳述する。
（１）第１の実施の形態

本実施の形態は、交差点に関わる運転支援を適切なタイミングで行う技術に関する。例えば、本実施の形態の運転情報提供システムでは、車両が交差点に近づいたとき、車両が交差点に進入したとき、車両が交差点を退出したとき等に、運転支援が行われる。これにより、交差点に関わる運転が支援される。「運転支援」とは、車両（具体的には、例えば、車両の走行系における部品（例えば、アクセル、ブレーキ、ハンドル等））を制御することであってもよいし、交差点に関わる情報（例えば、交差点に関わる停止位置、交差点内の軌跡、交差点からの退出）を報知する（例えば、運転者、歩行者、他車両等に知らせる）ことであってもよいし、その他の支援であってもよい。また、「交差点に関わる運転」とは、交差点および交差点付近のうちの少なくとも１つにおける運転、具体的には、車両が交差点に近づくときの運転、車両が交差点に進入するときの運転、および、車両が交差点から退出するときの運転のうちの少なくとも１つの運転である。

なお、以下の説明では、同種の要素を区別しないで説明する場合には、枝番を含む参照符号のうちの共通部分（枝番を除く部分）を使用し、同種の要素を区別して説明する場合は、枝番を含む参照符号を使用することがある。例えば、カメラを特に区別しないで説明する場合には、「カメラ１１３」と記載し、個々のカメラを区別して説明する場合には、「フロントカメラ１１３−１」、「リアカメラ１１３−２」のように記載することがある。

また、以下の説明では、説明を簡単にするために、ユーザと車両は１：１とするが、実際には、１ユーザが２以上の車両を使用したり、複数のユーザが同一の車両を使用したりすることがある。このため、以下の説明において、ユーザ個別の情報の少なくとも一部は、車両個別の情報と読み替えられてもよい。

図１は、運転情報提供システム１００の構成の一例を示す図である。

運転情報提供システム１００は、車両１１０の走行状態に応じて、車両１１０に搭乗しているユーザに対して様々な情報提供を行ったり、車両１１０の運転制御を行ったりする。運転情報提供システム１００では、車両１１０とサーバ装置１２０とが通信回線網１３０を介して接続されている。

車両１１０は、車載装置１１１、通信端末１１２、カメラ１１３、車両制御装置１１４およびセンサ群１１５を備える。車載装置１１１と通信端末１１２とは、有線または無線によって接続されている。

車載装置１１１は、車両１１０の走行状態に応じて様々な情報を車両１１０のユーザ（例えば、運転者）に提供する。車載装置１１１には、サーバ装置１２０と通信を行う通信端末１１２と、車載装置１１１（または、車載装置１１１とは異なる装置）からの指示に応じて撮像を行うカメラ１１３と、車両１１０の走行に関する様々な処理および制御を行う車両制御装置１１４とが接続されている。

通信端末１１２は、車載装置１１１の制御により、必要に応じて通信回線網１３０と無線接続を行う。通信回線網１３０には、サーバ装置１２０が接続されている。すなわち、車載装置１１１は、通信端末１１２と通信回線網１３０を介してサーバ装置１２０に接続することで、サーバ装置１２０と通信可能である。通信端末１１２と通信回線網１３０とが無線接続する際には、通信回線網１３０が有する不図示の無線基地局が用いられる。この無線基地局は、周囲の所定の通信エリア内にある通信端末１１２と無線通信することが可能であり、様々な場所に設置されている。なお、通信端末１１２は、例えば、携帯電話等である。

車両１１０は、カメラ１１３として、例えば、車両１１０の前方に向けて搭載されたフロントカメラ１１３−１と、車両１１０の後方に向けて搭載されたリアカメラ１１３−２と、車両１１０の左側方に向けて搭載された左サイドカメラ１１３−３と、車両１１０の右側方に向けて搭載された右サイドカメラ１１３−４とを備える。これらのカメラ１１３のうちの一部のカメラ１１３が無くてもよいし、これらのカメラ１１３のうちの一部のカメラ１１３に代えてまたは加えて、別のカメラ１１３が備えられてもよい。

車両制御装置１１４は、１以上のＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。車両制御装置１１４の機能および制御対象等に応じて、様々な種類のＥＣＵが車両１１０に搭載されている。１以上のＥＣＵには、１以上のＡＤＡＳユニットが含まれる。ＡＤＡＳユニットは、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）またはそれの要素の一例であり、例えば、運転操作の制御をしたり、ユーザに注意を促したり、快適な運転をサポートしたりする。

センサ群１１５は、車両１１０に搭載されている１以上のセンサであり、例えば、ジャイロセンサ、車速センサ等である。センサ群１１５における一部のセンサが、車両１１０に代えてまたは加えて、車載装置１１１に備えられてもよい。

サーバ装置１２０には、後述する走行履歴情報３２２およびユーザ情報３２３（図３参照）等が格納されている。車載装置１１１は、サーバ装置１２０からこれらの情報をダウンロードして取得することで、車両１１０の走行経路を推定したり、ユーザに対する情報提供を行ったりすることができる。

例えば、サーバ装置１２０は、車載装置１１１から通信端末１１２および通信回線網１３０を介して送信される停止情報の配信要求を受信すると、配信要求に応じた停止情報をユーザ情報３２３から抽出して車載装置１１１に配信する。停止情報には、交差点に関し車両１１０が停止したときの車両１１０の位置を示す位置情報、交差点に関し車両１１０が停止したときの車両１１０の方位を示す方位情報が含まれる。車載装置１１１は、サーバ装置１２０から受信した停止情報をＡＤＡＳユニットに送信したり、画面表示、音声出力等によりユーザに提供したりすることができる。

通信回線網１３０は、例えば、携帯電話回線網、インターネット等により構築される。

なお、図１では、１台の車両１１０に搭載された１つの車載装置１１１がサーバ装置１２０に接続されている例を示したが、実際には、多数の車両にそれぞれ搭載された車載装置がサーバ装置１２０に接続されており、各車載装置がそれぞれのユーザに対して情報提供を行う。本実施の形態では、そのうち１つの車載装置１１１を代表例としてその動作を説明するが、他の車載装置でも同様である。

ただし、運転情報提供システム１００の構成は、上述した構成に限られない。例えば、サーバ装置１２０が設けられていなくてもよい。この場合、サーバ装置１２０の構成の全部または一部を車載装置１１１が備える。

図２は、車載装置１１１の構成の一例を示す図である。

車載装置１１１は、制御装置２１０、記憶装置２２０、表示装置２３０、操作装置２４０、および位置検出装置２５０を備える。

制御装置２１０は、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）等を含んで構成されており、車載装置１１１を動作させるための様々な処理および演算を行う。

記憶装置２２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、および、メモリカード等のうちの少なくとも１つで構成される。記憶装置２２０は、各種の情報を記憶する。

例えば、記憶装置２２０は、制御装置２１０が実行するプログラム群２２１（１以上のプログラム）の一部または全部を記憶する。

また、例えば、記憶装置２２０は、地図に関する様々な情報（例えば、道路の位置、接続、形状、幅、車線数等の情報、および、地形、都市名、地域名等の情報）を含んだ地図情報２２２を記憶する。具体的には、地図情報２２２は、複数の道路にそれぞれ対応した複数のリンクと複数の交差点にそれぞれ対応した複数のノードとを含む道路ネットワークを示す情報と、道路ネットワークにおける道路の属性を示す情報とを含む。すなわち、車載装置１１１において地図画面を表示するための地図の情報は、記憶装置２２０に地図情報２２２として記憶されている。道路ネットワークは、一般に、ノードとリンクで表現されたグラフであるが、道路ネットワークを示す情報において、ノードおよびリンクの各々は、ポリゴンで表現されていてもよい。

また、例えば、記憶装置２２０は、地図情報２２２とは別に、ユーザに対応した個別情報２８０を記憶する。個別情報２８０は、例えば、車両１１０の走行履歴を表す走行履歴テーブル２２３と、ユーザについて生じたイベントに関する個人イベントテーブル２２４とを含む。

車載装置１１１では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラム群２２１をＲＡＭに展開してＣＰＵが実行することで、車載装置１１１の機能（例えば、図４に示される後述の通信制御部４０１、インターフェース制御部４０２、位置取得部４０３、表示制御部４０４、車両情報取得部４０５、経路予測部４０６、停止情報取得部４０７、残距離算出部４０８、軌跡情報取得部４０９、退出情報取得部４１０、情報提供部４１１、および地点判定部４１２）を実現することができる。なお、車載装置１１１の機能の詳細については、後述する。

付言するならば、車載装置１１１の機能は、例えば、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラム群２２１をＲＡＭに読み出して実行すること（ソフトウェア）により実現されてもよいし、専用の回路等のハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとが組み合わされて実現されてもよい。また、車載装置１１１の機能の一部は、車載装置１１１と通信可能な他のコンピュータ（例えば、サーバ装置１２０）により実現されてもよい。

表示装置２３０は、出力装置の一例であり、後述の表示制御部４０４の制御に応じて様々な画像、映像等を表示する。表示装置２３０は、例えば、液晶ディスプレイを用いて構成される。

操作装置２４０は、入力装置の一例であり、ユーザからの操作入力を受け付け、受け付けた操作の内容に応じた操作情報を制御装置２１０に出力する。操作装置２４０は、例えば、表示装置２３０と一体化されたタッチパネル、各種スイッチ類等により構成される。また、操作装置２４０は、ユーザから音声で操作入力を受け付けてもよい。

位置検出装置２５０は、車両１１０の現在位置を検出し、検出した結果を制御装置２１０に出力する。位置検出装置２５０は、例えば、ＧＰＳセンサである。

図３は、サーバ装置１２０の構成の一例を示す図である。

サーバ装置１２０は、制御装置３１０、記憶装置３２０、および通信装置３３０を備える。

制御装置３１０は、不図示のＣＰＵを含んで構成されており、サーバ装置１２０を動作させるための様々な処理および演算を行う。

記憶装置３２０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、およびメモリカード等のうちの少なくとも１つで構成される。記憶装置３２０は、各種の情報を記憶する。

例えば、記憶装置３２０は、制御装置３１０が実行するプログラム群３２１（１以上のプログラム）の一部または全部を記憶する。

また、例えば、記憶装置３２０は、サーバ装置１２０と接続される車両１１０を含む多数の車両の走行履歴を示す走行履歴情報３２２を記憶する。走行履歴情報３２２は、例えば、ユーザ毎の走行履歴テーブルを含んでよい。

また、例えば、記憶装置３２０は、各車載装置のユーザに関する情報であるユーザ情報３２３を記憶する。ユーザ情報３２３は、例えば、後述するように、ユーザ毎の個人イベントテーブル６００（図６参照）を含む。

制御装置３１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラム群３２１をＲＡＭに展開して実行することで、サーバ装置１２０の機能（例えば、図５に示す後述の通信制御部５０１、配信部５０２、および情報管理部５０３）を実現することができる。なお、制御装置３１０が実現するこれらの機能の詳細については、後述する。

付言するならば、サーバ装置１２０の機能は、例えば、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラム群３２１をＲＡＭに読み出して実行すること（ソフトウェア）により実現されてもよいし、専用の回路等のハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとが組み合わされて実現されてもよい。また、サーバ装置１２０の機能の一部は、サーバ装置１２０と通信可能な他のコンピュータ（例えば、車載装置１１１）により実現されてもよい。

図４は、車載装置１１１の機能の一例を示す図である。

車載装置１１１は、通信制御部４０１、インターフェース制御部４０２、位置取得部４０３、表示制御部４０４、車両情報取得部４０５、経路予測部４０６、停止情報取得部４０７、残距離算出部４０８、軌跡情報取得部４０９、退出情報取得部４１０、情報提供部４１１、および地点判定部４１２を備える。

通信制御部４０１は、車載装置１１１が通信端末１１２および通信回線網１３０を介してサーバ装置１２０との間で通信を行う際に、通信端末１１２の制御を行う。車載装置１１１は、通信制御部４０１を用いて通信端末１１２を制御することにより、サーバ装置１２０との間で情報の送受信を行うことができる。

インターフェース制御部４０２は、車載装置１１１がカメラ１１３、車両制御装置１１４およびセンサ群１１５とそれぞれ通信を行う際のインターフェース制御を実施する。車載装置１１１は、インターフェース制御部４０２が行うインターフェース制御により、カメラ１１３、車両制御装置１１４およびセンサ群１１５との間でそれぞれ通信を行い、カメラ１１３から出力される撮像画像を取得したり、車両制御装置１１４への動作指示、情報通知等を行ったり、センサ群１１５から値を取得したりすることができる。

位置取得部４０３は、位置検出装置２５０から車両１１０の位置の検出結果を取得する。また、位置取得部４０３は、ジャイロセンサのセンサ値により車載装置１１１の進行方位を求め、車速センサのセンサ値により車両１１０の速度を求めることにより、ＧＰＳセンサのセンサ値から求められた位置（位置検出装置２５０から取得された位置検出結果が示す絶対位置）からの相対的な位置（相対位置）を得る。相対位置の算出は、一般にデッドレコニングと呼ばれ、周期的（例えば、０．１ｓｅｃ毎）に行われる。

ここで、絶対位置に相対位置を加味した車両１１０の位置（デッドレコニング位置）は、誤差も含んだ数値的な位置座標であるため、地図情報２２２の道路位置と完全に一致するわけではない。よって、位置取得部４０３では、デッドレコニング位置が地図情報２２２のどの道路上に該当するかを判定する。かかる処理は、一般にマップマッチングと呼ばれ、周期的（例えば、１ｓｅｃ毎）に行われる。

このように、位置取得部４０３は、デッドレコニング位置を、地図情報２２２に格納された地図上の道路のうち、最適と考えられる道路上に載せたときの車両１１０の位置（マップマッチング位置）を得る。なお、実際に位置座標として得られるデッドレコニング位置は、数値上は厳密には地図上の道路部分から外れていても、マップマッチングを行うことで、表示装置２３０に表示される車両１１０の軌跡は、地図上の道路形状にほぼ沿った動きになる。

表示制御部４０４は、記憶装置２２０に記憶されている地図情報２２２を用いて地図画面を表示装置２３０に表示させる制御を行う。また、サーバ装置１２０から取得した停止情報、カメラ１１３から取得した撮像画像等に基づいて生成された車両１１０の周囲環境を示す画像等を、表示装置２３０に表示させる制御を行う。さらに、表示制御部４０４は、交差点に関わる画面を表示装置２３０に表示させる制御を行うことで、ユーザに注意喚起を促す。

車両情報取得部４０５は、車両１１０の走行状態に関する様々な車両情報を取得する。車両情報取得部４０５が取得する車両情報には、例えば、カメラ１１３から出力される撮像画像、車両制御装置１１４から出力される制御情報等が含まれる。車両情報取得部４０５は、インターフェース制御部４０２を介して、これらの車両情報を取得することができる。

経路予測部４０６は、地図情報２２２および走行履歴テーブル２２３のうちの少なくとも走行履歴テーブル２２３に基づいて、車両１１０がこれから走行するであろう走行経路を予測する。なお、走行履歴テーブル２２３には、車両１１０が過去に走行した経路の履歴がリンク列単位で記録されている。経路予測部４０６は、走行履歴テーブル２２３を参照することで、ユーザが目指す目的地を推定し、現在位置から目的地までの車両１１０の走行経路を予測することができる。

地点判定部４１２は、地図情報２２２から、車両１１０が第１の道路から第２の道路に進入する交差点があるか否かを判定する。

停止情報取得部４０７は、車両１１０が第１の道路から第２の道路に進入する交差点に関し、第１の道路において車両１１０が停止したときの停止情報（例えば、交差点に関し車両１１０が停止したときの車両１１０の位置を示す停止位置と、交差点に関し車両１１０が停止したときの車両１１０の方位である停止方位とを示す情報）を取得する。本実施の形態では、第１の道路の種別が狭道路であり、第２の道路の種別が広道路である場合を例に挙げて説明する。ただし、これらの道路の種別の組合せに限られるものではない。なお、道路の種別については、予め規定されているものを用いてもよいし、道路の幅員等により決定されるものであってもよい。

付言するならば、本実施の形態では、後述するように、車両１１０が第１の道路から第２の道路に進入する交差点に関し、第１の道路の種別が狭道路であり、第２の道路の種別が広道路である交差点は、見通しの悪い交差点であると推定される。

残距離算出部４０８は、車両１１０の位置から交差点までの距離である概算残距類または車両１１０の位置から交差点に入る前の停止位置までの距離である詳細残距離を算出する。例えば、残距離算出部４０８は、デッドレコニングにより車両１１０の位置が更新されるごとに距離を算出する。

軌跡情報取得部４０９は、交差点に関し車両１１０が停止してからの車両１１０の位置を軌跡情報として取得する。

退出情報取得部４１０は、車両１１０が交差点を退出したか否かを判定し、車両１１０が交差点を退出したと判定した場合、車両１１０が交差点を退出したことを示す退出情報を取得する。

情報提供部４１１は、停止情報取得部４０７により取得された停止情報、残距離算出部４０８により算出された距離を示す情報、軌跡情報取得部４０９により取得された軌跡情報、および、退出情報取得部４１０により取得された退出情報等のうちの少なくとも一部を、表示制御部４０４を通じて表示装置２３０に提供することと、インターフェース制御部４０２を通じて車両制御装置１１４に提供することと、通信制御部４０１を通じてサーバ装置１２０に提供することとのうちの少なくとも１つを行う。

例えば、情報提供部４１１は、地図情報２２２から取得した現在位置付近の地図情報、車両情報取得部４０５が取得した車両情報等に基づいて、車両制御装置１１４への動作指示を行い、車両１１０の走行状態を制御する。なお、情報提供部４１１は、インターフェース制御部４０２を介して、車両制御装置１１４への動作指示を行うことができる。また、情報提供部４１１の動作により、車両１１０の自動運転が実現されてもよい。

図５は、サーバ装置１２０の機能の一例を示す図である。

サーバ装置１２０は、通信制御部５０１、配信部５０２、および情報管理部５０３を備える。

通信制御部５０１は、サーバ装置１２０が通信端末１１２および通信回線網１３０を介して車載装置１１１との間で通信を行う際に必要な通信制御を実施する。通信制御部５０１は、例えば、サーバ装置１２０と通信回線網１３０との間のインターフェース処理等を通信制御において実施する。

配信部５０２は、車載装置１１１からの配信要求に応じて、走行履歴情報３２２、ユーザ情報３２３にそれぞれ記録されている情報を車載装置１１１に配信する。例えば、車両１１０の停止情報の配信要求を車載装置１１１から受けた場合、配信部５０２は、車両１１０のユーザおよび車両１１０の位置に対応する車両１１０の停止情報をユーザ情報３２３から取得して車載装置１１１に配信する。なお、配信部５０２が車載装置１１１に情報を配信する際には、通信制御部５０１により、サーバ装置１２０と車載装置１１１の間で通信が行われる。

情報管理部５０３は、記憶装置３２０に記憶されている情報の管理を行う。例えば、情報管理部５０３は、サーバ装置１２０のオペレータ、車両１１０のユーザ等からの入力情報に基づいて、走行履歴情報３２２、ユーザ情報３２３等のアップデートを行う。

例えば、情報管理部５０３は、停止情報取得部４０７により取得された停止情報を交差点に関わる道路のリンク情報（例えば、リンクを識別可能な識別情報）に紐付けて記憶する。

また、例えば、情報管理部５０３は、車両１１０の最新の停止情報が車載装置１１１から送信されると、これに基づいて、既に記憶しているユーザ情報３２３の停止情報をアップデートする。より具体的には、情報管理部５０３は、停止情報取得部４０７により取得された停止情報をリンク情報に紐付けて記憶する際、リンク情報について１以上の他の停止情報が記憶されている場合、リンク情報の全ての停止情報に対してフィルタリング処理を行ってノイズを除去して代表値を算出し、算出した代表値を交差点に関わる停止情報としてリンク情報に紐付けて記憶する。

図６は、ユーザ情報３２３に含まれる個人イベントテーブル６００の一例を示す図である。個人イベントテーブル６００は、ユーザ毎に設けられ、個人イベントテーブル６００では、地図情報２２２からは補えない個人に関わる様々な情報（イベント情報）がリンク情報と紐付けて管理される。

個人イベントテーブル６００には、リンク情報（例えば、ＬｉｎｋＩＤ６１０、ＲｏａｄＴｙｐｅ６２０、Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ６３０等）ごとに、イベント情報（例えば、ＥｖｅｎｔＩＤ６４０、ＥｖｅｎｔＤＡＴＡ６５０等）が格納されている。

ＬｉｎｋＩＤ６１０は、実際に存在する道路を地図上に示すためのリンクを識別可能な識別情報である。ＲｏａｄＴｙｐｅ６２０は、道路の種別（狭道路、広道路等）を示す情報である。Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ６３０は、マップマッチングしたときの車両１１０の方位を示す情報である。ＥｖｅｎｔＩＤ６４０は、道路上で起きたイベントの種類（停止情報を取得する、軌跡情報を取得する等）を識別可能な情報である。ＥｖｅｎｔＤＡＴＡ６５０は、見通しの悪い交差点に関し車両１１０が停止したときの車両１１０の位置（停止位置）、見通しの悪い交差点に関し車両１１０が停止したときの車両１１０の方位（停止方位）、見通しの悪い交差点に関し車両１１０が走行した経路（軌跡）、車両１１０が見通しの悪い交差点を退出した位置（出口位置）、操作装置２４０の操作の履歴、車両１１０の態様、車両１１０が走行した経路等のデータである。

次に、交差点に関わる運転支援を行う際の車載装置１１１およびサーバ装置１２０の動作内容について説明する。

図７は、車両１１０が走行している道路のリンクの始点ノードから見通しの悪い交差点までの距離であるリンク距離を算出する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置１１１の制御装置２１０は、例えば、所定の処理周期で図７に示す処理を実行する。

ステップＳ７０１では、車載装置１１１は、予測経路を取得する。例えば、車載装置１１１は、地図情報２２２から、現在地（現在の車両１１０の位置）から目的地（車両１１０が目指して行いこうとする位置）までのリンクを取得する。なお、予測経路は、目的地の入力無しに予測された経路であってもよい。

ステップＳ７０２では、車載装置１１１は、リンクを取得できたか否か（予測経路があるか否か）を判定する。車載装置１１１は、予測経路があると判定した場合、ステップＳ７０３に処理を移し、予測経路がないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ７０３では、車載装置１１１は、マップマッチング情報の入力を待ち受ける。例えば、車載装置１１１は、マップマッチング位置を算出するまで待機する。

ステップＳ７０４では、車載装置１１１は、マップマッチング位置が更新されているか否かを判定する。車載装置１１１は、マップマッチング位置が更新されていると判定した場合、ステップＳ７０５に処理を移し、マップマッチング位置が更新されていないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ７０５では、車載装置１１１は、リンクが変更されているか否かを判定する。車載装置１１１は、リンクが変更されていると判定した場合、ステップＳ７０６に処理を移し、リンクが変更されていないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ７０６では、車載装置１１１は、リンクオフセットを設定する。例えば、車載装置１１１は、マップマッチングしたリンクの始点ノードをリンクオフセットとして設定する。

ステップＳ７０７では、車載装置１１１は、予測経路上の見通しの悪い交差点を取得する。より具体的には、車載装置１１１は、予測経路上において、見通しの悪い交差点として、道路の種別が狭道路から広道路となるノード（交差点ノード）を地図情報２２２に基づいて特定し、ペアとなるリンク（狭道路のリンクおよび広道路のリンク）を全て取得する。

ステップＳ７０８では、車載装置１１１は、見通しの悪い交差点を取得できたか否か（見通しの悪い交差点があるか否か）を判定する。車載装置１１１は、見通しの悪い交差点があると判定した場合、ステップＳ７０９に処理を移し、見通しの悪い交差点がないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ７０９では、車載装置１１１は、リンクオフセットから交差点ノードまでの距離（リンク距離）を算出する。

図８は、現在の車両１１０の位置から見通しの悪い交差点までのおおよその距離である概算残距離を算出する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置１１１の制御装置２１０は、例えば、所定の処理周期で図８に示す処理を実行する。

ステップＳ８０１では、車載装置１１１は、リンク距離を算出（セット）しているか否かを判定する。車載装置１１１は、リンク距離をセットしていると判定した場合、ステップＳ８０２に処理を移し、リンク距離をセットしていないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ８０２では、車載装置１１１は、デッドレコニング情報の入力を待ち受ける。例えば、車載装置１１１は、デッドレコニング位置を算出するまで待機する。

ステップＳ８０３では、車載装置１１１は、デッドレコニング位置が更新さているか否かを判定する。車載装置１１１は、デッドレコニング位置が更新されていると判定した場合、ステップＳ８０４に処理を移し、デッドレコニング位置が更新されていないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ８０４では、車載装置１１１は、見通しの悪い交差点があるか否かを判定する。車載装置１１１は、見通しの悪い交差点があると判定した場合、ステップＳ８０５に処理を移し、見通しの悪い交差点がないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ８０５では、車載装置１１１は、車両オフセットを算出する。より具体的には、車載装置１１１は、マップマッチング位置とデッドレコニング位置との相対距離を車両オフセットとして算出する。

ステップＳ８０６では、車載装置１１１は、概算残距離を算出する。より具体的には、車載装置１１１は、リンク距離から車両オフセットを減算して概算残距離を算出する。

図９は、概算残距離を説明するための図である。図９では、走行経路に対応したリンクとして、ステップＳ７０１において、ＬｉｎｋＩＤ「１」、「１０」、「３」、「１２」のリンクが取得された場合を例に挙げて説明する。なお、以下の説明では、ＬｉｎｋＩＤ「ｎ」のリンクを、「リンクｎ」と称することができる。また、リンクｎに対応した道路を「道路ｎ」と称することができる。また、車両１１０が交差点に進入し交差点から退出するにあたり、当該交差点の進入側の道路を「進入路」と称し、進入路に対応したリンクを「進入リンク」と称し、当該交差点の退出側の道路を「退出路」と称し、退出路に対応したリンクを「退出リンク」と称することができる。本例では、進入リンク３が破線で表現される通り、進入道路３が狭道路であり、退出リンク１２が実線で表現される通り、退出道路１２が広道路であるものとする。従って、リンク３をリンク１２へと繋ぐノード９０１−２に対応した交差点が、見通しの悪い交差点である。

まず、図７の処理により、リンク１の始点ノード９０１−１から、見通しの悪い交差点の交差点ノードであるノード９０１−２までの距離、すなわち、ノード９０１−１に対応した交差点からノード９０１−２に対応した交差点までの距離９０３（リンク距離）が算出される。

次に、図８の処理により、マップマッチング位置を示す位置９１１と、デッドレコニング位置を示す位置９１２とにおける距離９１３（相対距離）が算出され、距離９０３（リンク距離）から距離９１３（相対距離）が減算されて概算残距離が算出される。

図１０は、見通しの悪い交差点に関わる停止情報を取得する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置１１１の制御装置２１０は、例えば、所定の処理周期で図１０に示す処理を実行する。

ステップＳ１００１では、車載装置１１１は、概算残距離が所定の距離（例えば、５０ｍ）以下であるか否かを判定する。車載装置１１１は、概算残距離が所定の距離以下であると判定した場合、ステップＳ１００２に処理を移し、概算残距離が所定の距離以下でないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１００２では、車載装置１１１は、道路形状が真っ直ぐであるか否かを判定する。車載装置１１１は、道路形状が真っ直ぐであると判定した場合、ステップＳ１００３に処理を移し、車載装置１１１は、道路形状が真っ直ぐでないと判定した場合、処理を終了する。例えば、車載装置１１１は、見通しの悪い交差点までのリンク列の方位差の加算値が所定の値以下である場合、道路形状が真っ直ぐであると判定する。

この処理によれば、住宅街等において道路が密集しているような道路環境において不適切な停止情報が取得される可能性を低減できる。また、例えば、住宅街等において道路が密集していて、マップマッチングを行うことができないために、車両１１０が走行している道路を特定できない場合であっても、停止情報を取得する道路であるか否かを判定することができるので、停止情報が取得できない事態を回避できるようになる。

ステップＳ１００３では、車載装置１１１は、車両１１０の停止判定を行う。例えば、車載装置１１１は、車両１１０の速度を取得する。

ステップＳ１００４では、車載装置１１１は、車両１１０が停止したか否か（例えば、車両１１０の速度が「０」になった否か）を判定する。車載装置１１１は、車両１１０が停止したと判定した場合、ステップＳ１００５に処理を移し、車両１１０が停止していないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１００５では、車載装置１１１は、車両１１０の停止に関わる情報である停止情報を取得する。例えば、車載装置１１１は、車両１１０が停止したときのデッドレコニング位置を見通しの悪い交差点に関わる停止位置として取得し、車両１１０が停止したときの車両１１０の方位を停止方位として取得し、取得した停止位置および停止方位を停止情報とする。

ステップＳ１００６では、車載装置１１１は、サーバ装置１２０に停止情報の書込要求を送信する。例えば、停止情報の書込要求には、車両１１０のユーザを識別可能なユーザＩＤ、狭道路のリンク情報（ＬｉｎｋＩＤ等）、イベント情報（停止情報の取得を示すＥｖｅｎｔＩＤ、取得した停止情報を含むＥｖｅｎｔＤＡＴＡ等）が含まれる。

図１１は、サーバ装置１２０が停止情報を記憶する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。サーバ装置１２０の制御装置３１０は、例えば、所定の処理周期で図１１に示す処理を実行する。

ステップＳ１１０１では、サーバ装置１２０は、停止情報の書込要求があるか否かを判定する。サーバ装置１２０は、停止情報の書込要求があると判定した場合、ステップＳ１１０２に処理を移し、停止情報の書込要求がないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１１０２では、サーバ装置１２０は、書込要求の停止情報が取得されたリンクに停止情報が既に紐付いているか否か（記憶があるか否か）を判定する。サーバ装置１２０は、記憶があると判定した場合、ステップＳ１１０３に処理を移し、記憶がないと判定した場合、ステップＳ１１０４に処理を移す。例えば、サーバ装置１２０は、書込要求のユーザＩＤに基づいて、ユーザ情報３２３から車両１１０のユーザのユーザ情報を特定し、特定したユーザ情報において、書込要求のＬｉｎｋＩＤのリンクにおける書込要求のＥｖｅｎｔＩＤのイベントのＥｖｅｎｔＤＡＴＡに停止情報が格納されているか否かを判定する。

ステップＳ１１０３では、サーバ装置１２０は、停止位置（集合値）を算出する。例えば、サーバ装置１２０は、統計モデルを用いて確からしい停止位置を集合値として算出する。より具体的には、サーバ装置１２０は、同一リンクの全ての停止位置に対して、フィルタリング処理（クラスタリング）を行ってノイズを除去して代表値（例えば、平均値）を算出する。

例えば、車両１１０が住宅街を走行していて、歩行者を優先する場合、車両１１０は、一旦停止することがある。この一旦停止は、見通しの悪い交差点に関わる停止ではないので、不要なデータであり、見通しの悪い交差点に関わる停止位置の精度を下げる要因となってしまう。この点、車両１１０では、クラスタリングを行うことで、かかる一旦停止のデータを排除することができ、見通しの悪い交差点に関わる停止位置の精度を高めることができる。

なお、サーバ装置１２０は、停止方位についても停止位置と同様に処理を行う。

ステップＳ１１０４では、サーバ装置１２０は、記憶処理を行う。例えば、サーバ装置１２０は、書込要求の停止情報をリンク情報と関連付けて記憶（蓄積）する。また、例えば、サーバ装置１２０は、取得された停止情報または算出した代表値をリンク情報と紐付けて（書込要求のＬｉｎｋＩＤのリンクにおける書込要求のＥｖｅｎｔＩＤのイベントのＥｖｅｎｔＤＡＴＡに）記憶する。

なお、図１１に示す処理を車載装置１１１において実行するように構成してもよい。この場合、データ容量の観点から、車載装置１１１は、例えば、書込要求の停止情報をリンク情報と関連付けて蓄積することなく、「前回までの値×０．８＋今回の値×０．２」を計算して代表値を算出するようにしてもよい。

図１２は、停止位置を説明するための図である。

従来は、車両１１０の位置から見通しの悪い交差点のノード１２０１までの距離が、車両１１０が停止するまでの距離（詳細残距離）として算出されている。つまり、従来の残距離には、ノード１２０１から実際の停止線１２０２までの距離１２０３が誤差として含まれている。ここで、ＡＤＡＳユニットから期待されている残距離は、車両１１０の位置から交差点のノード１２０１までの距離ではなく、車両１１０の位置から停止線１２０２までの距離である。

この点、車両１１０では、上述の誤差を低減させるために、見通しの悪い交差点に関わる車両１１０の停止位置を推定すること（例えば、停止位置の代表値１２０４を求めること）で、ＡＤＡＳユニットに提供する情報の精度を向上している。

図１２に示すように、複数の停止位置が記憶されている場合、クラスタリングによりクラスタ１２０５が設けられ、クラスタ１２０５外のノイズとなる停止位置が排除される。続いて、クラスタ１２０５内の停止位置から代表値１２０４が算出される。

図１３は、現在の車両１１０の位置から停止位置（代表値の場合も含む。）までの距離を算出する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置１１１の制御装置２１０は、例えば、所定の処理周期で図１３に示す処理を実行する。

ステップＳ１３０１では、車載装置１１１は、予測経路を取得する。例えば、車載装置１１１は、地図情報２２２から、現在地から目的地までのリンクを取得する。

ステップＳ１３０２では、車載装置１１１は、見通しの悪い交差点があるか否かを判定する。車載装置１１１は、見通しの悪い交差点があると判定した場合、ステップＳ１３０３に処理を移し、見通しの悪い交差点がないと判定した場合、処理を終了する。

なお、車載装置１１１は、ステップＳ１３０１からステップＳ１３０２において、ステップＳ７０２およびステップＳ７０７と同様の処理を行うが、その説明については省略する。

ステップＳ１３０３では、車載装置１１１は、見通しの悪い交差点の停止位置をサーバ装置１２０から取得（要求）する。車載装置１１１は、ユーザＩＤと、見通しの悪い交差点の狭道路のリンク情報（例えば、狭道路のＬｉｎｋＩＤ）と、イベント情報（例えば、停止情報の取得を示すＥｖｅｎｔＩＤ）とを特定可能な要求をサーバ装置１２０に送信する。サーバ装置１２０は、要求された停止位置をユーザ情報３２３から検索し、検索した結果を車載装置１１１に送信する。

ステップＳ１３０４では、車載装置１１１は、見通しの悪い交差点の停止位置があるか否かを判定する。車載装置１１１は、見通しの悪い交差点の停止位置があると判定した場合、ステップＳ１３０５に処理を移し、見通しの悪い交差点の停止位置がないと判定した場合、ステップＳ１３１４に処理を移す。

ステップＳ１３０５では、車載装置１１１は、図７および図８に示す処理と同様に、リンク距離と車両オフセットとを算出して概算残距離を算出する。

ステップＳ１３０６では、車載装置１１１は、概算残距離が所定の距離（例えば、１００ｍ）以内であるか否かを判定する。車載装置１１１は、概算残距離が所定の距離以内であると判定した場合、ステップＳ１３０７に処理を移し、概算残距離が所定の距離以内でないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１３０７では、車載装置１１１は、デッドレコニング位置が更新されたか否かを判定する。車載装置１１１は、デッドレコニング位置が更新されたと判定した場合、ステップＳ１３０８に処理を移し、デッドレコニング位置が更新されていないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１３０８では、車載装置１１１は、デッドレコニング位置をデッドレコニングオフセットとして設定する。

ステップＳ１３０９では、車載装置１１１は、デッドレコニングオフセットから停止位置までの距離（オフセット距離）を算出する。

ステップＳ１３１０では、車載装置１１１は、車両１１０の速度を受信（測定）したか否かを判定する。車載装置１１１は、車両１１０の速度を受信したと判定した場合、ステップＳ１３１１に処理を移し、車両１１０の速度を受信していないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１３１１では、車載装置１１１は、受信した車両１１０の速度と、デッドレコニング位置が取得された時間と、現在の時間とに基づいて、デッドレコニングオフセットから車両１１０が走行した距離（走行距離）を算出する。

ステップＳ１３１２では、車載装置１１１は、現在の車両１１０の位置から停止位置までの距離（詳細残距離）を算出する。より具体的には、車載装置１１１は、オフセット距離から走行距離を減算して詳細残距離を算出する。

ステップＳ１３１３では、車載装置１１１は、算出した詳細残距離をＡＤＡＳユニット、表示制御部４０４等に提供する。例えば、車載装置１１１が詳細残距離をＡＤＡＳユニットに送信すると、ＡＤＡＳユニットは、詳細残距離に基づいて、見通しの悪い交差点に関して停止する位置を考慮して、車両１１０の速度を減速する、停止しなければならない旨をアナウンスする等、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を適切に行う。また、例えば、車載装置１１１が詳細残距離を表示制御部４０４に送信すると、ナビの画面に表示される停止線を強調する、停止しなければならない旨を表示する等、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を適切に行う。

ステップＳ１３１４では、車載装置１１１は、停止情報の取得処理（図１０および図１１の処理）を行う。

図１４は、詳細残距離を説明するための図である。

まず、デッドレコニング位置を示す位置１４０１から停止位置を示す位置１４０２までの距離であるオフセット距離１４０３が算出される。続いて、車両１１０の速度が取得されたタイミングで、車両１１０の速度に基づいて、位置１４０１からの走行距離１４０４が算出され、オフセット距離１４０３から走行距離１４０４が減算されて詳細残距離が算出される。

図１５は、車載装置１１１が軌跡情報を取得する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置１１１の制御装置２１０は、例えば、所定の処理周期で図１５に示す処理を実行する。

ステップＳ１５０１では、車載装置１１１は、詳細残距離が所定の距離（例えば、５０ｍ）以内であるか否かを判定する。車載装置１１１は、詳細残距離が所定の距離以内であると判定した場合、ステップＳ１５０２に処理を移し、詳細残距離が所定の距離以内でないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１５０２では、車載装置１１１は、見通しの悪い交差点で車両１１０が停止したか否かを判定する。車載装置１１１は、車両１１０が停止したと判定した場合、ステップＳ１５０３に処理を移し、車両１１０が停止していないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１５０３では、車載装置１１１は、デッドレコニング位置が更新されたか否かを判定する。車載装置１１１は、デッドレコニング位置が更新されたと判定した場合、ステップＳ１５０４に処理を移し、デッドレコニング位置が更新されていないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１５０４では、車載装置１１１は、デッドレコニング位置を記録する。このように、車載装置１１１は、見通しの悪い交差点で車両１１０が停止した後は、デッドレコニング位置が更新されるたびにデッドレコニング位置を記録する。

ステップＳ１５０５では、車載装置１１１は、車両１１０が見通しの悪い交差点を退出したか否かを判定する。車載装置１１１は、車両１１０が見通しの悪い交差点を退出したと判定した場合、ステップＳ１５０６に処理を移し、車両１１０が見通しの悪い交差点を退出していないと判定した場合、処理を終了する。なお、車両１１０が見通しの悪い交差点を退出したか否かは、例えば、図１９および図２０に示す処理により判定することができる。

ステップＳ１５０６では、車載装置１１１は、デッドレコニング位置の記録を終了する。

ステップＳ１５０７では、車載装置１１１は、軌跡情報の書込要求をサーバ装置１２０に送信する。例えば、軌跡情報の書込要求には、車両１１０のユーザを識別可能なユーザＩＤ、広道路のリンク情報（ＬｉｎｋＩＤ等）、イベント情報（軌跡情報の取得を示すＥｖｅｎｔＩＤ、取得した軌跡情報を含むＥｖｅｎｔＤＡＴＡ等）が含まれる。

図１６は、サーバ装置１２０が軌跡情報を記憶する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。サーバ装置１２０の制御装置３１０は、例えば、所定の処理周期で図１６に示す処理を実行する。

ステップＳ１６０１では、サーバ装置１２０は、軌跡情報の書込要級を受信したか否かを判定する。サーバ装置１２０は、軌跡情報の書込要級を受信したと判定した場合、ステップＳ１６０２に処理を移し、軌跡情報の書込要級を受信していないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１６０２では、サーバ装置１２０は、書込要求の軌跡情報が取得されたリンクに軌跡情報が既に紐付いているか否か（記憶があるか否か）を判定する。サーバ装置１２０は、記憶があると判定した場合、ステップＳ１６０３に処理を移し、記憶がないと判定した場合、ステップＳ１６０４に処理を移す。例えば、サーバ装置１２０は、書込要求のユーザＩＤに基づいて、ユーザ情報３２３から車両１１０のユーザのユーザ情報を特定し、特定したユーザ情報において、書込要求のＬｉｎｋＩＤのリンクにおける書込要求のＥｖｅｎｔＩＤのイベントのＥｖｅｎｔＤＡＴＡに軌跡情報が格納されているか否かを判定する。

ステップＳ１６０３では、サーバ装置１２０は、軌跡情報を算出する。例えば、サーバ装置１２０は、統計的手法（例えば、回帰分析）を用いて確からしい軌跡情報を特定する。なお、図１６に示す処理を車載装置１１１にて行うように構成してもよい。車載装置１１１で行う場合、ハードウェアリソースの観点から、例えば、車載装置１１１は、軌跡情報をクリアして書込要求の軌跡情報を記憶（最新の軌跡情報を保持）するようにしてもよい。

ステップＳ１６０４では、サーバ装置１２０は、記憶処理を行う。例えば、サーバ装置１２０は、書込要求の軌跡情報をリンク情報と関連付けて記憶（蓄積）する。また、例えば、サーバ装置１２０は、取得された軌跡情報または算出された軌跡情報をリンク情報と紐付けて（書込要求のＬｉｎｋＩＤのリンクにおける書込要求のＥｖｅｎｔＩＤのイベントのＥｖｅｎｔＤＡＴＡに）記憶する。

図１７は、車載装置１１１が現在の車両１１０の位置から軌跡情報までの距離および方位を算出する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置１１１の制御装置２１０は、例えば、所定の処理周期で図１７に示す処理を実行する。

ステップＳ１７０１では、車載装置１１１は、詳細残距離が所定の距離（例えば、１００ｍ）以内であるか否かを判定する。車載装置１１１は、詳細残距離が所定の距離以内であると判定した場合、ステップＳ１７０２に処理を移し、詳細残距離が所定の距離以内でないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１７０２では、車載装置１１１は、現在の車両１１０の位置から軌跡情報までの距離（軌跡距離）および方位（軌跡方位）を算出する。より具体的には、車載装置１１１は、見通しの悪い交差点の軌跡情報をサーバ装置１２０から取得（要求）する。車載装置１１１は、ユーザＩＤと、見通しの悪い交差点の広道路のリンク情報（例えば、広道路のＬｉｎｋＩＤ）と、イベント情報（例えば、軌跡情報の取得を示すＥｖｅｎｔＩＤ）とを特定可能な要求をサーバ装置１２０に送信する。サーバ装置１２０は、要求された軌跡情報をユーザ情報３２３から検索し、検索した結果を車載装置１１１に送信する。車載装置１１１は、検索された結果を受信し、現在の車両１１０の位置と軌跡情報の記録が開始された位置との距離を軌跡距離として算出し、現在の車両１１０の位置から軌跡情報の記録が開始された位置への方位を軌跡方位として算出する。

ステップＳ１７０３では、車載装置１１１は、算出した軌跡距離および軌跡方位をＡＤＡＳユニット、表示制御部４０４等に提供する。例えば、軌跡位置をＡＤＡＳユニットに提供することで、車両１１０が交差点を通過しているときの車両１１０の速度を制御する等、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を行うことができるようになる。また、例えば、軌跡位置を表示制御部４０４に提供することで、ナビの画面に走行ルート、曲率半径等を表示する等、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を行うことができるようになる。

図１８は、軌跡情報を説明するための図である。

図１８に示すように、見通しの悪い交差点の入口の地点１８０１から出口の地点１８０２までは、デッドレコニング位置が更新されるたびに、デッドレコニング位置が車両１１０の軌跡１８０３として取得される。

図１９は、車載装置１１１が基準方位差を算出する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置１１１の制御装置２１０は、例えば、所定の処理周期で図１９に示す処理を実行する。

ステップＳ１９０１では、車載装置１１１は、詳細残距離が所定の距離（例えば、５０ｍ）以内であるか否かを判定する。車載装置１１１は、詳細残距離が所定の距離以内であると判定した場合、ステップＳ１９０２に処理を移し、詳細残距離が所定の距離以内でないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１９０２では、車載装置１１１は、車両１１０の停止判定を行う。例えば、車載装置１１１は、車両１１０の速度を取得する。

ステップＳ１９０３では、車載装置１１１は、車両１１０が停止したか否か（例えば、車両１１０の速度が「０」になった否か）を判定する。車載装置１１１は、車両１１０が停止したと判定した場合、ステップＳ１９０４に処理を移し、車両１１０が停止していないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ１９０４では、車載装置１１１は、車両１１０が停止したときのデッドレコニング位置および方位（以下、方位Ａと称する。）を取得する。

ステップＳ１９０５では、車載装置１１１は、退出先のリンクの方位（以下、方位Ｂと称する。）を取得する。

ステップＳ１９０６では、車載装置１１１は、基準方位差（｜方位Ａ−方位Ｂ｜）を算出する。

図２０は、車載装置１１１が見通しの悪い交差点からの退出を判定する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置１１１の制御装置２１０は、例えば、所定の処理周期で図２０に示す処理を実行する。

ステップＳ２００１では、車載装置１１１は、デッドレコニング位置が更新されたか否かを判定する。車載装置１１１は、デッドレコニング位置が更新されたと判定した場合、ステップＳ２００２に処理を移し、デッドレコニング位置が更新されていないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ２００２では、車載装置１１１は、基準方位差を算出しているか否かを判定する。車載装置１１１は、基準方位差を算出していると判定した場合、ステップＳ２００３に処理を移し、基準方位差を算出していないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ２００３では、車載装置１１１は、現在の車両１１０の方位（以下、方位Ｃと称する。）を取得する。

ステップＳ２００４では、車載装置１１１は、所定の条件（｜方位Ｂ−方位Ｃ｜≦α×基準方位差）を満たすか否か（方位Ｃと退出先の道路の方位とが一致するか否か）を判定する。車載装置１１１は、所定の条件を満たすと判定した場合、ステップＳ２００５に処理を移し、所定の条件を満たさないと判定した場合、処理を終了する。なお、αは、所定の係数（例えば、０．３）である。

ステップＳ２００５では、車載装置１１１は、方位Ｃと退出先の道路の方位とが一致したと判定する。

ステップＳ２００６では、車載装置１１１は、停止位置の通過判定を行う。例えば、見通しの悪い交差点の停止位置をサーバ装置１２０から取得（要求）する。

ステップＳ２００７では、車載装置１１１は、停止位置を通過したか否かを判定する。車載装置１１１は、停止位置を通過したと判定した場合、ステップＳ２００８に処理を移し、停止位置を通過していないと判定した場合、処理を終了する。

ステップＳ２００８では、車載装置１１１は、見通しの悪い交差点から退出したことを示す退出情報を取得する。

ステップＳ２００９では、車載装置１１１は、退出情報をＡＤＡＳユニット等に送信する。例えば、退出情報をＡＤＡＳユニットに提供することで、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を適切なタイミングで終了させることができるようになる。

図２１は、退出の判定を説明するための図である。

従来、見通しの悪い交差点を退出したか否かの判定は、マップマッチングされた際に行われている。マップマッチングは、所定の間隔（例えば、１秒）で行われるが、複数の道路が交差する交差点付近、道路が密集している交差点付近等では、どの道路に車両１１０をマッチングさせるかが判定することができないことがあり、車両１１０が数十メートル（例えば、５０ｍ）ほど走行してからでないと、マップマッチングができないことがある。このような場合、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を終了させる指示をＡＤＡＳユニットに通知するタイミングが遅くなってしまう。

この点、車両１１０では、見通しの悪い交差点に進入してからのデッドレコニング時の車両１１０の方位を用いて見通しの悪い交差点を退出したか否かを判定することで、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を迅速に終了させている。

図２１に示すように、車両１１０が停止したとき、車両１１０の方位２１０１（方位Ａ）が取得される。車両１１０が見通しの悪い交差点を退出するまで、デッドレコニング位置が更新されるたびに車両１１０の方位２１０２（方位Ｃ）が取得される。方位２１０１と、方位２１０２と、退出先の道路の方位２１０３（方位Ｂ）とが所定の条件を満たした場合、車両１１０が見通しの悪い交差点を退出したと判定される。

なお、運転情報提供システム１００では、決め打ちで、(｜方位Ｂ−方位Ｃ｜)≦３０度とする判定方式を排除するものではない。ただし、この判定方式では、進入路と退出路とが鋭角である場合、車両１１０が停止線の位置で停止した時点で既に条件が成立してしまい、車両１１０が退出したと誤って判定してしまう。そこで、かかる判定方式であっても、進入路と退出路とが鋭角であると判定した場合には、所定の条件を用いて判定することが好適である。

本実施の形態によれば、交差点に関わる停止情報が取得されるので、交差点に関わる運転支援を適切なタイミングで行うことができる。
（２）第２の実施の形態

第１の実施の形態では、狭道路から広道路へと繋ぐ交差点が、見通しの悪い交差点であるが、第２の実施形態では、狭道路から広道路へと繋ぐ交差点は、狭道路から広道路へと繋ぐ交差点の候補である候補交差点である。候補交差点が、見通しの悪い交差点であるか通常交差点（見通しの悪い交差点以外の交差点）であるかは、候補交差点に関し撮像された画像の認識結果を基に判定される。

以下、第２の実施の形態を詳細に説明する。その際、第１の実施の形態との相違点を主に説明し、第１の実施の形態との共通点については説明を省略または簡略する。

図２２は、第２の実施の形態に関わる運転支援システムの構成の一例を示す図である。

車両１１０は、車載装置１１１に代えて車載装置２２１１を備える。車載装置２２１１が、地図情報２２２から判定された候補交差点に関し画像を撮像し、撮像された画像の認識結果を基に、候補交差点が見通しの悪い交差点であるか否かを判定する。

通信回線網１３０には、サーバ装置１２０に代えて、管理サーバ装置２２２０と、オブジェクト検出サーバ装置２２３０が接続されている。管理サーバ装置２２２０は、車載装置２２１１に保存される情報を管理する装置であり、車載装置２２１１およびオブジェクト検出サーバ装置２２３０と通信する。オブジェクト検出サーバ装置２２３０は、撮像された画像の画像認識を行う装置であり、管理サーバ装置２２２０と通信する。なお、管理サーバ装置２２２０と、オブジェクト検出サーバ装置２２３０は、一体の装置でもよい。また、管理サーバ装置２２２０の構成は、サーバ装置１２０と同じでもよい。また、管理サーバ装置２２２０が有する機能のうちの少なくとも１つ、または、オブジェクト検出サーバ装置２２３０が有する機能の少なくとも１つは、クラウド基盤のような計算リソースプール上に実現されてもよい。

本実施の形態では、例えば次の処理が行われる。すなわち、車載装置２２１１が、撮像された画像を示す画像データを管理サーバ装置２２２０に送信する。管理サーバ装置２２２０が、当該画像データを保存すると共に、当該画像データをオブジェクト検出サーバ装置２２３０に送信する。オブジェクト検出サーバ装置２２３０が、当該画像データが示す画像に所定種類のオブジェクトが写っているか否かの判定を含む画像認識を行う。オブジェクト検出サーバ装置２２３０が、画像認識の結果を示す認識結果情報を管理サーバ装置２２２０に返す。管理サーバ装置２２２０が、当該認識結果情報を保存し、当該認識結果情報を車載装置２２１１に送信する。それにより、車載装置２２１１が、撮像した画像の画像認識の結果を知ることができる。

図２３は、車載装置２２１１の機能の一例を示す図である。

車載装置２２１１は、第１の実施の形態における機能４０１〜４１０および４１２の他に、車両制御装置１１４に後述の信頼度を示す情報を提供する情報提供部２３０１と、ＬｉｎｋＩＤ（リンク情報の一例）にイベント情報を紐付ける情報管理部２３０２と、カメラ１１３により撮像を行う撮像部２３０３とを備える。

なお、図２３において、機能４０５〜４１０、４１２、２３０１および２３０２を、支援制御部２３００とすることができる。撮像部２３０３は、支援制御部２３００からの要求に応答して動作してよい。位置取得部４０３は、デッドレコニングやマップマッチングを行う。本実施の形態では、位置取得部４０３と支援制御部２３００が連携し、その連携において支援制御部２３００が撮像部２３０３を適宜に実行させることで、運転支援が実現される。位置取得部４０３において車両位置が取得される都度に、取得された車両位置を示す情報が支援制御部２３００に提供される。支援制御部２３００に位置取得部４０３が含まれてもよい。

第１の実施の形態で説明された機能のうちの一部の機能（例えば、停止情報取得部４０７）は無くてもよい。

図２４は、管理サーバ装置２２２０の機能の一例を示す図である。

管理サーバ装置２２２０は、通信制御部２４０１、配信部２４０２、および情報管理部２４０３を備える。

通信制御部２４０１は、車載装置２２１１およびオブジェクト検出サーバ装置２２３０との間で通信を行う際に必要な通信制御を実施する。

配信部２４０２は、車載装置２２１１からのイベントファイル要求に応じて、当該車載装置２２１１のユーザに対応したイベントファイルを、当該ユーザに対応した個人イベントテーブル６００から生成し、生成したイベントファイルを車載装置２２１１に配信する。また、配信部２４０２は、車載装置２２１１からの画像データをオブジェクト検出サーバ装置２２３０に送信する。

情報管理部２４０３は、車載装置２２１１からの画像データを保存したり、オブジェクト検出サーバ装置２２３０からの認識結果情報を保存したりする。

図２５は、オブジェクト検出サーバ装置２２３０の機能の一例を示す図である。

オブジェクト検出サーバ装置２２３０は、通信制御部２５０１および画像認識部２５０２を備える。

通信制御部２５０１は、管理サーバ装置２２２０との間で通信を行う際に必要な通信制御を実施する。

画像認識部２５０２は、管理サーバ装置２２２０からの画像データが示す画像の画像認識を行い、画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ戻り値を管理サーバ装置２２２０に返す。

図２６は、本実施の形態の概要を説明するための図である。なお、図２６では、図９と同様、狭道路に対応したリンクは破線で表現され、広道路に対応したリンクは実線で表現されている。また、図２６では、取得された車両位置２６０３−１〜２６０３−７のうち、車両位置２６０３−１および２６０３−７が、それぞれマップマッチング位置であり、車両位置２６０３−２〜２６０３−６が、それぞれデッドレコニング位置である。

地点判定部４１２が、候補交差点（見通しの悪い交差点の候補）が存在するか否かを地図情報２２２から判定する。ここでは、リンク３をリンク１２へと繋ぐノード２６０１−２に対応した交差点（狭道路３を広道路１２へと繋ぐ交差点）が、候補交差点である。

候補交差点が存在すると判定され、且つ、車両１１０が候補交差
点に近づいたと判定された場合、撮像部２３０３が、カメラ１１３−１〜１１３−４のうちの少なくともカメラ１１３−１により画像を撮像する。これにより、車両１１０の周囲のうちの少なくとも車両前方側（車両１１０の周囲のうちの少なくとも一部の一例）の画像が撮像される。当該画像を示す画像データが、車載装置２２１１から管理サーバ装置２２２０を通じてオブジェクト検出サーバ装置２２３０に送られ、当該画像データが示す画像の画像認識がオブジェクト検出サーバ装置２２３０により行われる。当該画像認識の結果を示す認識結果情報が、管理サーバ装置２２２０に送られ、管理サーバ装置２２２０から、当該認識結果情報を含むイベント情報が車載装置２２１１に送られる。情報管理部２３０２が、当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのＬｉｎｋＩＤに、当該イベント情報を紐付ける。

ここで、「対象リンクのＬｉｎｋＩＤ」は、一比較例では、マップマッチングにおいて取得されたＬｉｎｋＩＤである。ナビ（例えば位置取得部４０３）は、一般に、マップマッチングとデッドレコニングという処理を行うが、車両１１０が実際に走行する経路はわからないため（例えば、目的地が入力され当該目的地までの経路が探索されても、探索された経路通り車両１１０が走行するとは限らないため）、ＬｉｎｋＩＤは、一般に、マップマッチング以外の処理では取得されないからである。しかし、車両１１０が走行中の道路環境によっては、マップマッチングが行われる（あるいは成功する）とは限らない。例えば、図２６において、車両１１０が、広道路１→狭道路１０→狭道路３→広道路１２という順でそれらの道路を走行した場合、狭道路１０および狭道路３を含む道路環境が、道路が密集した環境であるため、道路１と道路１２でしかマップマッチングが行われなかったということが起こる。この場合、狭道路３において画像が撮像されたとしても、最近マップマッチングが行われた道路は広道路１であるため、最近取得されたＬｉｎｋＩＤは「１」であり、故に、一比較例では、撮像された画像の認識結果を示す情報を含んだイベント情報は、ＬｉｎｋＩＤ「１」に紐付けられてしまう。このため、ＬｉｎｋＩＤ「３」に正しいイベント情報が紐付けられず、ＬｉｎｋＩＤ「１」に誤ったイベント情報が紐付けられるので、狭道路３および広道路１において適切な運転支援がされないおそれがある。

本実施の形態では、撮像は、上述のようにユーザからの指示無しに自動で行われるが、それに代えてまたは加えて、ユーザから操作装置２６０を介して撮像指示を受け付け当該操作指示に応答して行われてもよい。この場合、ユーザから操作指示を受け付けて撮像が行われたときの車両位置としての地点、または、当該車両位置を基に決定された地点（例えば、当該車両位置から車両進行方向に沿って最も近い交差点）が、撮像に関わる地点でよい。これにより、ユーザは、後日同じ地点を走行するときに当該地点に適した運転支援を受けられることが期待できる。なお、このように、ユーザからの撮像指示に応答して撮像が行われたとしても、イベント情報が適切なＬｉｎｋＩＤに紐付けられない問題が、一比較例では起こり得る。

そこで、本実施の形態では、経路予測部４０６が予測した走行経路が利用される。具体的には、経路予測部４０６が、車両１１０が過去に走行した道路に対応したリンクの履歴を示す走行履歴テーブル２２３を含んだ個別情報２８０に基づき、車両１１０の走行経路を予測する。図２６において、参照符号２６０４が、予測経路（予測された走行経路）であるとする。この場合、対象リンク（撮像に関わる地点に対応したリンク）は、予測経路２６０４に含まれ撮像に関わる地点が属するリンク、または、予測経路２６０４に含まれ当該地点に繋がり車両１１０が当該地点に入る前の道路に対応したリンクである。すなわち、予測経路２６０４に属する道路に対応したリンクのＬｉｎｋＩＤの特定が可能となる。撮像に関わる地点が、ノード２６０１−２に対応した候補交差点である場合、対象リンクのＬｉｎｋＩＤは、「３」である。

また、本実施の形態では、残距離算出部４０８が算出する残距離も利用される。具体的には、残距離算出部４０８は、候補交差点が存在すると判定された場合、周期的または非周期的に、最近取得された車両位置から候補交差点に従う基準点までの距離である残距離を算出する。残距離が所定距離未満となった場合、情報管理部２３０２が、候補交差点に繋がる狭道路３に車両１１０がいると予測し、イベント情報をＬｉｎｋＩＤ「３」に紐付ける。

以上の通り、本実施の形態によれば、狭道路３においてマップマッチングが起きなくても、車両１１０が候補交差点手前の進入路３を走行中であることを予測することが可能である。このため、予測された狭道路３に対応したＬｉｎｋＩＤ「３」に、狭道路３に関し撮像された画像の認識結果を示す情報を含んだイベント情報を紐付けることが可能となる。結果として、情報提供部２３０１が、１以上のＡＤＡＳユニットに、道路環境に適した情報を提供することができ、故に、道路環境に適した運転支援が行われない可能性を低減することができる。

図２７は、管理サーバ装置２２２０内のイベント情報の更新に関わる一連の処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。当該一連の処理は、周期的にまたは非周期的に行われてよい。

ステップＳ２７０１では、経路予測部４０６が、予測経路を取得する。具体的には、経路予測部４０６が、個別情報２８０（例えば、走行履歴テーブル２２３）に基づき、車両１１０の走行経路を予測する。走行経路の予測では、個別情報２８０に加えて地図情報２２２が参照されてもよい。なお、走行経路の予測は、車両１１０が交差点を通過する都度に行われてもよいし、予測経路から車両１１０が外れる都度に行われてもよい。

ステップＳ２７０２では、地点判定部４１２が、予測経路上に１以上の候補交差点が存在するか否かを地図情報２２２から判定する。予測経路上に１つも候補交差点が存在しない場合、処理が終了する。予測経路上に１以上の候補交差点が存在する場合、予測経路に沿って現在の車両位置から最も近い候補交差点について、ステップＳ２７０３〜ステップＳ２７１０が行われる。

ステップＳ２７０３では、情報管理部２３０２が、候補交差点に繋がる進入リンクを特定する。ステップＳ２７０４では、情報管理部２３０２が、進入リンクのＬｉｎｋＩＤに紐付いているイベント情報を取得する。ステップＳ２７０５では、情報管理部２３０２が、取得されたイベント情報から、候補交差点について十分な外界認識がされているか否かを判定する。なお、「十分な外界認識がされている」とは、候補交差点の撮像画像の画像認識の結果が十分に信頼できること、例えば、下記のうちの少なくとも１つが満たされていることを意味する。
・ＥｖｅｎｔＤＡＴＡにおける後述のＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値が一定値以上である。
・現在時刻から後述のＬａｓｔＤａｔｅ値までの時間が一定値未満である。
・後述のＣａｐｕｔｕｒｅＣｏｕｎｔ値に対する後述のＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔ値の比率が一定値以上である。

候補交差点について十分な外界認識がされている場合、処理が終了する。

一方、候補交差点について十分な外界認識がされていない場合、候補交差点について外界認識の量および精度を高めるべく、候補交差点の撮像が行われる。その際、撮像開始タイミングと撮像終了タイミングが制御される。

撮像開始タイミングの制御は、例えば次の通りである。すなわち、ステップＳ２７０６では、残距離算出部４０８が、残距離Ｌを算出する。ステップＳ２７０７では、情報管理部２３０２が、Ｌ＜Ｔｈ_Ｌか否かを判定する。Ｔｈ_Ｌは、残距離Ｌの閾値（撮像開始タイミングに対応した閾値）である。Ｌ≧Ｔｈ_Ｌの場合、処理がステップＳ２７０６に戻る。すなわち、Ｌ＜Ｔｈ_Ｌまで、残距離Ｌの算出が、周期的または非周期的に行われる。Ｌ＜Ｔｈ_Ｌの場合、ステップＳ２７０８において、情報管理部２３０２が、撮像部２３０３に、撮像の開始の指示でありステップＳ２７０３で特定された進入リンクのＬｉｎｋＩＤが関連付けられた指示である撮像開始指示を送信する。なお、残距離Ｌの算出方法は、第１の実施の形態に従う。すなわち、候補交差点について停止情報がある場合、残距離Ｌは、位置取得部４０３により最近取得された車両位置から、候補交差点手前の停止位置までの距離である。候補交差点について停止情報が無い場合、残距離Ｌは、位置取得部４０３により最近取得された車両位置から、候補交差点までの距離である。

ステップＳ２７１１では、撮像部２３０３が、撮像開始指示を受信し、撮像開始指示に応答して、撮像を開始する。具体的には、ステップＳ２７１２では、撮像部２３０３が、カメラ１１３−１〜１１３−４のうちの少なくともカメラ１１３−１により画像を撮像する。ステップＳ２７１３では、撮像部２３０３が、撮像された画像を示す画像データと撮像開始指示に関連付いているＬｉｎｋＩＤとの組を管理サーバ装置２２２０に送信する。ステップＳ２７１４では、撮像部２３０３が、ステップＳ２７１２から一定時間経過したか否かを判定する。一定時間が経過した場合、ステップＳ２７１２が行われる。すなわち、撮像部２３０３は、後述の撮像終了指示を受信するまで、ステップＳ２７１２およびステップＳ２７１３を周期的または非周期的に繰り返す。

撮像部２３０３により画像データおよびＬｉｎｋＩＤが送信される都度に、次の処理が行われる。すなわち、ステップＳ２７２１では、管理サーバ装置２２２０において、通信制御部２４０１が、画像データおよびＬｉｎｋＩＤを受信し、情報管理部２４０３が、受信した画像データおよびＬｉｎｋＩＤを保存する。具体的には、例えば、情報管理部２４０３が、ユーザ情報３２３からユーザに対応した個人イベントテーブル６００を特定し、特定した個人イベントテーブル６００のうち、受信されたＬｉｎｋＩＤに対応したＥｖｅｎｔＤＡＴＡ６５０に、受信した画像データを紐付ける。このようにして、当該ＬｉｎｋＩＤについて、画像データが管理サーバ装置２２２０に蓄積される。ステップＳ２７２２では、配信部２４０２が、受信した画像データおよびＬｉｎｋＩＤをオブジェクト検出サーバ装置２２３０に送信する。ステップＳ２７３１では、オブジェクト検出サーバ装置２２３０において、通信制御部２５０１が、画像データおよびＬｉｎｋＩＤを受信し、画像認識部２５０２が、受信した画像データが示す画像の画像認識を行う。ステップＳ２７３２では、画像認識部２５０２が、画像認識の結果を示す認識結果情報と、管理サーバ装置２２２０から受信したＬｉｎｋＩＤとを含む戻り値を、管理サーバ装置２２２０に返す。認識結果情報は、画像に写っていると認識されたオブジェクトの種類を示す値と、その認識が正しい可能性を示す値であるＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値とを含む。ステップＳ２７２３では、管理サーバ装置２２２０において、通信制御部２４０１が、戻り値を受信し、情報管理部２４０３が、Ｐ≧Ｔｈ_Ｐか否かを判定する。Ｐは、受信した戻り値内のＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値である。Ｔｈ_Ｐは、Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値の閾値である。Ｐ≧Ｔｈ_Ｐの場合、ステップＳ２７２４では、情報管理部２４０３が、戻り値内の認識結果情報を、戻り値に含まれているＬｉｎｋＩＤに紐付ける。具体的には、例えば、情報管理部２４０３が、ユーザ情報３２３からユーザに対応した個人イベントテーブル６００を特定し、特定した個人イベントテーブル６００のうち、戻り値に含まれているＬｉｎｋＩＤに対応したＥｖｅｎｔＤＡＴＡ６５０に、戻り値に含まれている認識結果情報を反映する。なお、Ｐ＜Ｔｈ_Ｐの場合、ステップＳ２７２４がスキップされる。これにより、Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値の低い（つまり信頼性の低い）画像認識結果を示す情報が、ＥｖｅｎｔＤＡＴＡ６５０に反映され、結果として、ＥｖｅｎｔＤＡＴＡ６５０の信頼性が低くなることを避けることが期待できる。

さて、車載装置２２１１において、撮像開始指示の送信後、撮像終了タイミングが制御される。撮像終了タイミングの制御は、例えば次の通りである。すなわち、ステップＳ２７０９では、情報管理部２３０２が、候補交差点から車両１１０が退出したことが退出情報取得部４１０により特定されたか否かを判定する。候補交差点から車両１１０が退出したことが特定された場合、ステップＳ２７１０において、情報管理部２３０２が、撮像部２３０３に、撮像の終了の指示であり進入リンクのＬｉｎｋＩＤが関連付けられた指示である撮像終了指示を送信する。

ステップＳ２７１５では、撮像部２３０３が、撮像終了指示を受信し、撮像終了指示に応答して、撮像を終了する。

図２７において、ステップＳ２７０８〜ステップＳ２７１０までの期間が、撮像が周期的または非周期的に行われている期間である。情報管理部２３０２は、撮像が周期的または非周期的に行われている期間において、車両１１０が停止していると判定されている間、撮像部２３０３による撮像を停止させる。例えば、情報管理部２３０２は、車両１１０が停止していると判定された場合（例えば、取得された車両位置が一定時間同じであると判定された場合）、撮像の停止指示を撮像部２３０３に送信し、車両１１０が動き出した判定された場合（例えば、取得された車両位置が直前回に取得された車両位置と異なると判定された場合）、撮像の再開指示を撮像部２３０３に送信する。これにより、同じ画像の撮像が繰り返されることを回避できる。

なお、図２７によれば、撮像部２３０３は、撮像開始指示を受信してから撮像終了指示を受信するまで周期的または非周期的に撮像を行うが、それに代えて、情報管理部２３０２が、周期的または非周期的に撮像指示を撮像部２３０３に送信することで、撮像部２３０３により周期的または非周期的に撮像が行われてもよい。

また、図２７によれば、撮像部２３０３は、撮像の都度に、画像データを管理サーバ装置２２２０に送信するが、それに代えて、ｘ回の撮像の都度に（ｘは２以上の整数）、時間Ｔ毎に（Ｔは、例えば、撮像周期の２倍以上）、あるいは、撮像終了指示を受信したときに、未送信の２以上の撮像画像を示す画像データを管理サーバ装置２２２０に送信してもよい。この場合、管理サーバ装置２２２０は、当該画像データを保存すると共に、オブジェクト検出サーバ装置２２３０に当該画像データを送信してよい。オブジェクト検出サーバ装置２２３０が、当該画像データが示す２以上の画像の各々について画像認識を行い、当該２以上の画像の各々の画像認識の結果を示す認識結果情報を管理サーバ装置２２２０に返してもよい。管理サーバ装置２２２０は、進入リンクのＬｉｎｋＩＤに対応したＥｖｅｎｔＤＡＴＡ６５０に、当該２以上の画像の認識結果情報を反映してよい。

図２８は、車載装置２２１１内のイベント情報の更新に関わる一連の処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。当該一連の処理は、周期的にまたは非周期的に行われてよい。

ステップＳ２８０１では、情報提供部２３０２は、処理開始時がイベント取得タイミング（管理サーバ装置２２２０からイベントファイルを取得するタイミング）か否かを判定する。例えば、イベント取得タイミングは、下記のうちのいずれかでよい。
・車載装置２２１１の電源がオンになったとき。
・進入リンクのＬｉｎｋＩＤに対応したＥｖｅｎｔＤＡＴＡに認識結果情報（例えば、後述のＲｏａｄＯｂｊｅｃｔ値、Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値およびＬａｓｔＤａｔｅ値）が含まれないことが特定されたとき。

処理開始時がイベント取得タイミングの場合、ステップＳ２８０２において、情報提供部２３０２は、イベントファイル要求を管理サーバ装置２２２０に送信する。

ステップＳ２８１１では、管理サーバ装置２６１１の配信部２４０２が、イベントファイル要求に応答して、送信元の車載装置２２１１のユーザに対応した個人イベントテーブル６００を基にイベントファイル２８００を生成する。ステップＳ２８１２では、配信部２４０２が、生成したイベントファイル２８００を車載装置２２１１に送信する。

ステップＳ２８０３では、車載装置２２１１において、情報管理部２３０２が、管理サーバ装置２２２０からのイベントファイル２８００に有効なデータがあるか否かを判定する（「有効なデータ」の例は後述）。有効なデータがある場合、ステップＳ２８０４において、情報管理部２３０２が、その有効なデータを、個人イベントテーブル２２４のうちその有効なデータに対応するＬｉｎｋＩＤを持つレコードに反映する。結果として、イベントファイル２８００における、イベント情報中の有効なデータが、ＬｉｎｋＩＤに紐付けられる。

図２９は、イベントファイル２８００の一例を示す図である。

イベントファイル２８００は、情報セット２９０１を有する。１つの情報セット２９０１は、１つのＬｉｎｋＩＤに関わる１つの撮像期間（撮像の開始から終了までの期間）に対応する。このため、例えば、同一の進入路を複数回走行した場合には、当該進入路に対応したＬｉｎｋＩＤについて複数の情報セット２９０１が存在することとなる。以下、１つの情報セット２９０１を例に取る。その際、当該情報セット２９０１に対応したＬｉｎｋＩＤを、図２９の説明において「対象ＬｉｎｋＩＤ」と言い、当該情報セット２９０１に対応した撮像期間を、図２９の説明において「対象撮像期間」と言う。

情報セット２９０１は、ＤｅｔｅｃｔｅｄＯｂｊｅｃｔと、ＣａｐｕｔｕｒｅＩｎｆｏ．とを含む。

ＤｅｔｅｃｔｅｄＯｂｊｅｃｔは、対象ＬｉｎｋＩＤに対応した道路（および交差点）に関し対象撮像期間において撮像された画像の画像認識により当該画像から検出されたオブジェクト（当該画像に写っているオブジェクト）に関する情報である。ＤｅｔｅｃｔｅｄＯｂｊｅｃｔに含まれる値（情報）の情報項目として、例えば、ＭａｘＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ、ＯｂｊｅｃｔＮａｍｅおよびＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔがある。

ＭａｘＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙは、対象ＬｉｎｋＩＤに対応し対象撮像期間において撮像された画像に関する戻り値（オブジェクト検出サーバ装置２２３０からの戻り値）のうち最も大きいＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値が設定される情報項目である。

ＯｂｊｅｃｔＮａｍｅは、検出されたオブジェクトの種類を示す値が設定される情報項目である。ＯｂｊｅｃｔＮａｍｅの値として、“ＳｔｏｐＳｉｇｎ”と、“Ｓｉｇｎａｌ”とがある。“ＳｔｏｐＳｉｇｎ”は、一時停止オブジェクトを意味する。一時停止オブジェクトは、交差点付近に定められている停止位置近傍に設置されている標識（例えば、国の法令等で定められた、一時停止を意味する標識）でもよいし、道路上に描かれているマークまたは文字列（例えば、停止位置を示すマーク、または、「止まれ」という文字列）でもよい。“Ｓｉｇｎａｌ”は、所定種類の信号機（例えば、１シグナルの常時点滅信号と夜間点滅信号といった例外としての信号機以外の信号機）を意味する。なお、本実施の形態では、検出され得るオブジェクト種類は、“ＳｔｏｐＳｉｇｎ”と“Ｓｉｇｎａｌ”であるが、それらに加えて、他種のオブジェクトが検出されてもよい。例えば、左サイドカメラ１１３−３および右サイドカメラ１１３−４の画像から、所定の高さ（例えば、ユーザの目の位置と定義された高さ）以上に高いオブジェクトである遮蔽オブジェクトが検出されてもよい。この場合、例えば、“ＳｔｏｐＳｉｇｎ”が有ることに代えてまたは加えて遮蔽オブジェクトがある場合に、候補交差点が見通しの悪い交差点と判定されてもよい。

ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔは、対象撮像期間において撮像された画像のうち対象ＬｉｎｋＩＤに紐付いているＯｂｊｅｃｔＮａｍｅ値が示す種類のオブジェクトが検出された画像の数を示す値が設定される情報項目である。なお、「オブジェクトが検出された」とは、後述するように、当該検出されたオブジェクトについてオブジェクト検出サーバ装置２２３０からの戻り値におけるＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値がＴｈ_Ｐ以上であることを意味する。

ＣａｐｕｔｕｒｅＩｎｆｏ．は、対象ＬｉｎｋＩＤに対応した道路（および交差点）に関し対象撮像期間における撮像に関する情報である。ＣａｐｕｔｕｒｅＩｎｆｏ．に含まれる値（情報）の情報項目として、例えば、ＲｏａｄＴｙｐｅ、ＬｉｎｋＩＤ、ＣａｐｔｕｒｅＣｏｕｎｔ、ＤｅｔｅｃｔｅｄＳｔａｒｔＴｉｍｉｎｇ、ＤｅｔｅｃｔｅｄＥｎｄＴｉｍｉｎｇ、ＣａｐｔｕｒｅＤａｔｅおよびＤｉｒｅｃｔｉｏｎがある。ＲｏａｄＴｙｐｅ、ＬｉｎｋＩＤおよびＤｉｒｅｃｔｉｏｎについては説明済みのため説明を省略する。

ＣａｐｔｕｒｅＣｏｕｎｔは、対象ＬｉｎｋＩＤに関し対象撮像期間にされた画像の数を示す値が設定される情報項目である。

ＤｅｔｅｃｔｅｄＳｔａｒｔＴｉｍｉｎｇは、対象撮像期間において撮像された画像のＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値が第１の閾値（例えばＴｈ_Ｐ）未満の値から第１の閾値以上にｎ回以上（ｎは自然数）達したときの撮像画像数を示す値が設定される情報項目である。ＤｅｔｅｃｔｅｄＥｎｄＴｉｍｉｎｇは、対象撮像期間において撮像された画像のＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値が第２の閾値（例えばＴｈ_Ｐ）以上の値から第２の閾値未満にｍ回以上（ｍは自然数）達したときの撮像画像数を示す値が設定される情報項目である。第２の閾値は、第１の閾値と同じまたは異なる値である。また、ｍの値は、ｎの値と同じまたは異なる値である。説明を簡単にするために、ｎ＝ｍ＝１とする。Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値は、典型的には、車両が候補交差点に近づくにつれ高くなり候補交差点から離れるにつれて低くなる。

ＣａｐｔｕｒｅＤａｔｅは、撮像の日付を示す値が設定される情報項目である。ＣａｐｔｕｒｅＤａｔｅの値は、年月日で表現されるが、それに代えて、年月日時分秒のようにより詳細な表現がされてもよい。

イベントファイル２８００のうち、図２８で述べた「有効なデータ」の一例は、あるＬｉｎｋＩＤについて下記を満たす情報セット２９０１である。
・ＣａｐｔｕｒｅＤａｔｅ値が、車載装置２２１１の個人イベントテーブル２２４におけるＥｖｅｎｔＤＡＴＡに含まれている後述のＬａｓｔＤａｔｅ値と同じかそれよりも新しい。

図３０は、管理サーバ装置２２２０内の個人イベントテーブル６００の一例を示す図である。

同一のユーザについて、管理サーバ装置２２２０内の個人イベントテーブル６００は、車載装置２２１１内の個人イベントテーブル２２４と同じかそれよりも新しい。言い換えると、管理サーバ装置２２２０内の個人イベントテーブル６００に基づくイベントファイル２８００が適宜に車載装置２２１１内の個人イベントテーブル２２４に反映されることで、車載装置２２１１内の個人イベントテーブル２２４が最新の状態となる。

個人イベントテーブル６００において、ＥｖｅｎｔＩＤ６４０は、画像認識の結果として検出されたオブジェクトの種類に依存する。例えば、“１２００１”は、ＲｏａｄＯｂｊｅｃｔ値が“Ｓｉｇｎａｌ”の場合に割り振られる。また、例えば、“１２００２”は、ＲｏａｄＯｂｊｅｃｔ値が“ＳｔｏｐＳｉｇｎ”の場合に割り振られる。

個人イベントテーブル６００において、ＥｖｅｎｔＤＡＴＡ６５０に含まれる値（情報）の情報項目として、例えば、ＲｏａｄＯｂｊｅｃｔ、Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ、ＬａｓｔＤａｔｅ、ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔおよびＣａｐｔｕｒｅＣｏｕｎｔがある。以下、１つのＬｉｎｋＩＤを例に取る（図３０の説明において「対象ＬｉｎｋＩＤ」）。

ＲｏａｄＯｂｊｅｃｔは、対象ＬｉｎｋＩＤについて検出されたオブジェクトの種類を示す値が設定される情報項目である。ＲｏａｄＯｂｊｅｃｔの値として、“ＳｔｏｐＳｉｇｎ”と、“Ｓｉｇｎａｌ”とがある。“ＳｔｏｐＳｉｇｎ”および“Ｓｉｇｎａｌ”については、図２９を参照して説明した通りである。ＲｏａｄＯｂｊｅｃｔ値が、ＯｂｊｅｃｔＮａｍｅ値としてイベントファイル２８００に設定される。

Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙは、対象ＬｉｎｋＩＤについてＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値が設定される情報項目である。ここでのＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値は、対象ＬｉｎｋＩＤについてオブジェクト検出サーバ装置２２３０からの戻り値から得られたＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値（例えば、特に上述のＴｈ_Ｐ以上のＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値）の平均値である。

ＬａｓｔＤａｔｅは、対象ＬｉｎｋＩＤについて撮像の最新の日付を示す値が設定される情報項目である。ＬａｓｔＤａｔｅの値は、年月日で表現されるが、それに代えて、年月日時分秒のようにより詳細な表現がされてもよい。ＬａｓｔＤａｔｅ値が、ＣａｐｔｕｒｅＤａｔｅ値としてイベントファイル２８００に設定される。

ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔは、対象ＬｉｎｋＩＤについてＲｏａｄＯｂｊｅｃｔ値が示す種類のオブジェクトが検出された画像の累計を示す値が設定される情報項目である。ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔの値は、当該オブジェクトについてオブジェクト検出サーバ装置２２３０からの戻り値におけるＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値がＴｈ_Ｐ以上の場合に情報管理部２４０３によりインクリメントされる。

ＣａｐｔｕｒｅＣｏｕｎｔは、対象ＬｉｎｋＩＤに関し撮像された画像の累計を示す値が設定される情報項目である。ＣａｐｔｕｒｅＣｏｕｎｔ値は、対象ＬｉｎｋＩＤが紐付けられた画像データを車載装置２２１１から受け付けられ当該画像データが保存される場合に当該画像データが示す画像の数に応じて情報管理部２４０３によりインクリメントされる。

個人イベントテーブル６００の少なくとも一部が、１以上の他のユーザに対応した個人イベントテーブル６００の少なくとも一部に基づき更新されてもよい。例えば、対象ＬｉｎｋＩＤについて、全ユーザのイベント情報（ＥｖｅｎｔＩＤ６４０およびＥｖｅｎｔＤＡＴＡ６５０）の統計が取得され、当該統計が、各ユーザのイベント情報に反映されてもよい。この場合、或るユーザにとっては初めての見通しの悪い交差点でも、進入路に対応したＬｉｎｋＩＤには、他のユーザに対応したイベント情報に基づくイベント情報が紐付けられているため、当該初めての見通しの悪い交差点でも適切な運転支援が得られることが期待できる。

管理サーバ装置２２２０内の以上のような個人イベントテーブル６００に基づき図２９に例示したイベントファイル２８００が生成され、イベントファイル２８００に基づき車載装置２２１１内の個人イベントテーブル２２４が最新の状態に更新される（例えば、イベントファイル２８００内の情報セット２９０１内のＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔ値およびＣａｐｔｕｒｅＣｏｕｎｔ値が、当該情報セット２９０１内のＬｉｎｋＩＤに対応したＥｖｅｎｔＤＡＴＡ内のＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔ値およびＣａｐｔｕｒｅＣｏｕｎｔ値に加算される）。結果として、車載装置２２１１において、進入リンクのＬｉｎｋＩＤに、当該進入リンクに関し撮像された画像の認識結果情報を含むイベント情報が紐付けられる。個人イベントテーブル２２４に基づき、車載装置２２１１において交差点判定処理が行われる。

図３１は、交差点判定処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。

ステップＳ３１０１〜ステップＳ３１０４では、図２７に示したステップＳ２７０１〜ステップＳ２７０４と同じ処理が行われる。交差点判定処理は、図２７に示した処理とは独立して（例えば並行して）周期的または非周期的に行われてもよいし、図２７に示した処理の一部として行われてもよい。後者の場合、例えば、図２７に示したステップＳ２７０１〜ステップＳ２７０４が行われ、ステップＳ２７０５において、候補交差点について十分な外界認識がされていると判定された場合に、ステップＳ３１０５以降の処理が行われてもよい。

ステップＳ３１０５では、情報管理部２３０２が、進入リンクに対応したＥｖｅｎｔＩＤまたはＲｏａｄＯｂｊｅｃｔ値から、進入リンクにオブジェクト種類“ＳｔｏｐＳｉｇｎ”が紐付けられているか否かを判定する。

進入リンクにオブジェクト種類“ＳｔｏｐＳｉｇｎ”が紐付けられている場合、ステップＳ３１０６において、情報管理部２３０２が、候補交差点を見通しの悪い交差点と決定し、且つ、信頼度を決定する。信頼度の決定ポリシーについては、後に図３２を参照して説明する。

進入リンクにオブジェクト種類“ＳｔｏｐＳｉｇｎ”が紐付けられていない場合、ステップＳ３１０７において、情報管理部２３０２が、進入リンクにオブジェクト種類“Ｓｉｇｎａｌ”が紐付けられているか否かを判定する。

進入リンクにオブジェクト種類“Ｓｉｇｎａｌ”が紐付けられている場合、ステップＳ３１０８において、情報管理部２３０２が、候補交差点を通常交差点と決定する。

進入リンクにオブジェクト種類“Ｓｉｇｎａｌ”が紐付けられていない場合、ステップＳ３１０９において、情報管理部２３０２が、候補交差点を見通しの悪い交差点と決定し、且つ、信頼度を決定する。

候補交差点が見通しの悪い交差点であるか通常交差点であるかを示す情報、および、候補交差点が見通しの悪い交差点であると判定された場合に決定される信頼度を示す情報は、個人イベントテーブル２２４内のＥｖｅｎｔＤＡＴＡ（進入リンクに対応したＥｖｅｎｔＤＡＴＡ）に保存されてよい。ＥｖｅｎｔＤＡＴＡが、候補交差点が通常交差点であると判定されたことを示す情報を含む場合、あるいは、候補交差点が見通しの悪い交差点であると判定され決定された信頼度が所定値以上の場合、図２７のステップＳ２７０５において、十分な外界認識がされていると判定されてよい。

図３２は、信頼度決定ポリシーの一例を示す図である。

「信頼度」は、見通しの悪い交差点について設けられた値であり見通しの悪い交差点であることの確からしさを意味する。信頼度を示す情報が、情報提供部２３０１により１以上のＡＤＡＳユニットに送信される。当該情報を受けたＡＤＡＳユニットは、当該情報が示す信頼度に応じて、見通しの悪い交差点に関する運転支援を行う。どのような信頼度のときにどのような運転支援を行うかは、ＡＤＡＳユニット次第でよい（例えば、信頼度が或る数値以上の場合に、所定の運転支援が行われてよい）。また、例えば、信頼度を示す情報は、信頼度が決定されたら直ちに送信されてもよいし、信頼度が決定され残距離が所定距離以下になった場合に送信されてもよい。また、信頼度は、数字に代えてまたは加えて、アルファベット等の他種の符号により表現されてもよい。

図３２の例では、信頼度としての数値が大きい程、信頼度は高い。図３２に例示の信頼度決定ポリシーは、例えば、情報（例えばファイル）として車載装置２２１１に保存されてもよいし、信頼度を決定する機能の一例である情報管理部２３０２の基になるプログラムに記述されてもよい。

信頼度の決定ファクターとして、例えば、停止情報の有無、認識結果情報の有無、ＬａｓｔＤａｔｅ値からの経過日数、および、ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔ値、のうちの少なくとも１つがある。つまり、信頼度は、見通しの悪い交差点に関する学習の量（例えば、ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔ値の大きさ）や、情報の鮮度（例えば、ＬａｓｔＤａｔｅ値からの経過日数）に依存する。例えば、信頼度が或る値未満に下がったために運転支援がされなくなることや、信頼度が或る値以上に高くなったために運転支援がされることがある。決定ファクターの重要度は決定ファクターによって異なる。決定ファクターの重要度の一例は、下記の通りである。

すなわち、本実施の形態では、認識結果情報の有無という決定ファクターの重要度が最も高い。認識結果情報が有れば（具体的には、オブジェクト種類“ＳｔｏｐＳｉｇｎ”が有れば）、信頼度は高い。認識結果情報が無ければ、信頼度は低い。

ＬａｓｔＤａｔｅ値からの経過日数という決定ファクターの重要度が２番目に高い。認識結果情報が有る場合、ＬａｓｔＤａｔｅ値からの経過日数が短ければ（例えば或る値未満であれば）、信頼度はより高い。

ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔ値という決定ファクターの重要度が３番目に高い。認識結果情報が有り、ＬａｓｔＤａｔｅ値からの経過日数が短い場合、ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔ値が大きければ（例えば或る値以上であれば）、信頼度は更に高い。

停止情報の有無という決定ファクターの重要度が最も低い。認識結果情報が無い場合、停止情報も無ければ、信頼度はより低い。一方、認識結果情報が有り、ＬａｓｔＤａｔｅ値からの経過日数が短く、ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔ値が大きい場合、停止情報が有れば、信頼度はより高い。

以上のような信頼度決定ポリシーに従い候補交差点が見通しの悪い交差点であることの信頼度が決定され当該信頼度に応じて運転支援が行われるので、候補交差点に関し適切な運転支援が期待できる。

ところで、本実施の形態では、図２７に示したように、撮像開始から撮像終了まで周期的または非周期的に撮像が行われる。候補交差点によって、一時停止オブジェクトや信号機のような所定種類のオブジェクトの設置位置は異なるため、いずれの候補交差点についても所定種類のオブジェクトを撮像する確実性を高めるためには、撮像期間（撮像の開始から終了までの期間）が比較的早く開始され比較的遅く終了する設定をしておくことが考えられる。しかし、そのような設定がされた場合、候補交差点によっては、撮像開始タイミングが早すぎたり撮像終了タイミングが遅すぎたりするおそれがある。そうすると、画像の数が無駄に多くなり、結果として、データ量が無駄に多くなるおそれがある。

そこで、本実施の形態では、撮像タイミング調整処理が行われる。具体的には、撮像開始タイミングに影響するパラメータ値の一例である残距離Ｌについての閾値Ｔｈ_Ｌと、撮像終了タイミングに影響するパラメータ値の一例であるα（退出判定において使用され基準方位差の係数）とのうちの少なくとも１つが調整される。その調整は、イベントファイル２８００において各情報セット２９０１に含まれているＤｅｔｅｃｔｅｄＳｔａｒｔＴｉｍｉｎｇおよびＤｅｔｅｃｔｅｄＥｎｄＴｉｍｉｎｇの少なくとも１つに基づく。ＤｅｔｅｃｔｅｄＳｔａｒｔＴｉｍｉｎｇおよびＤｅｔｅｃｔｅｄＥｎｄＴｉｍｉｎｇは、撮像期間において撮像された各画像についての戻り値（オブジェクト検出サーバ装置２２３０からの戻り値）から管理サーバ装置２２２０の情報管理部２４０３に特定される。

図３３は、撮像タイミング調整処理を含む処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。当該処理は、例えば、周期的または非周期的に行われる（例えば、イベントファイル２８００が取得されたときに行われる）。また、当該処理は、例えば、候補交差点毎（例えば、予測経路について特定された候補交差点毎）に行われる。図３３の説明では、１つの候補交差点を例に取る（図３３の説明において「対象交差点」）。また、以下の説明では、適宜、図２９の情報セット２９０１−１を参照する。図３３の説明において、ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔ値およびＣａｐｔｕｒｅＣｏｕｎｔ値といったパラメータ値は、情報セット２９０１−１内の値である。また、「撮像タイミング調整処理」は、撮像開始タイミング処理と撮像終了タイミング調整処理の総称である。

ステップＳ３３０１では、情報管理部２３０２が、対象交差点について有効比率Ｋを算出する。「有効比率」とは、撮像された画像の総数に対する、所定種類のオブジェクトが検出された画像の数の割合、具体的には、ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔ値／ＣａｐｕｔｕｒｅＣｏｕｎｔ値である。例えば、情報セット２９０１−１によれば、ＬｉｎｋＩＤ「１９８」について、Ｋ＝５６／１１２＝０．５である。

ステップＳ３３０２では、情報管理部２３０２が、有効比率Ｋが所定の閾値Ｔｈ_Ｋ以下か否かを判定する。有効比率が小さいと、無駄な撮像が多く、故に、撮像開始タイミングおよび撮像終了タイミングの少なくとも１つの調整が好ましい。例えば、Ｔｈ_Ｋ＝０．６の場合、ＬｉｎｋＩＤ「１９８」について、Ｋ≦Ｔｈ_Ｋである。

Ｋ≦Ｔｈ_Ｋの場合、ステップＳ３３０３およびステップＳ３３０４を含む撮像開始タイミング調整処理と、ステップＳ３３０５およびステップＳ３３０６を含む撮像終了タイミング調整処理とのうちの少なくとも１つが行われる。

撮像開始タイミング調整処理は、以下の通りである。

すなわち、ステップＳ３３０３において、情報管理部２３０２が、開始タイミング検知率Ｘを算出する。「開始タイミング検知率」とは、撮像期間において撮像された画像の数に対する、当該撮像期間においてＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値が０．７（上述のＴｈ_Ｐの具体例）未満の値から０．７以上の値に達したときの撮像画像数の比率、具体的には、ＤｅｔｅｃｔｅｄＳｔａｒｔＴｉｍｉｎｇ値／ＣａｐｕｔｕｒｅＣｏｕｎｔ値である。ＬｉｎｋＩＤ「１９８」について、Ｘ＝４０／１１２≒０．３６である。これは、撮像期間において撮像された画像のうち約３６％は無駄な撮像であることを意味する。

そこで、ステップＳ３３０４において、情報管理部２３０２が、撮像開始タイミングに影響するパラメータ値の一例である残距離Ｌについての閾値Ｔｈ_Ｌを、開始タイミング検知率Ｘを基に調整する。具体的には、情報管理部２３０２が、Ｔｈ_Ｌ＝Ｔｈ_Ｌ＊（１−Ｘ）を計算する。調整前のＴｈ_Ｌが「３０」の場合、ＬｉｎｋＩＤ「１９８」について、調整後のＴｈ_Ｌは、３０＊（１−０．３６）＝１９．２である。これにより、調整前に比べて、残距離ＬがＴｈ_Ｌに達するのはより遅くなり、故に、撮像の開始もより遅くなり、結果として、無駄な撮像を減らすことができる。なお、調整後のＴｈ_Ｌ「１９．２」は、情報管理部２３０２によりＬｉｎｋＩＤ「１９８」に対応したＥｖｅｎｔＤＡＴＡ（車載装置２２１１内のＥｖｅｎｔＤＡＴＡ）に保存される。

一方、撮像終了タイミング調整処理は、以下の通りである。

すなわち、ステップＳ３３０５において、情報管理部２３０２が、終了タイミング検知率Ｙを算出する。「終了タイミング検知率」とは、撮像期間において撮像された画像の数に対する、当該撮像期間においてＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値が０．７（上述のＴｈ_Ｐの具体例）以上の値から０．７未満の値に達したときの撮像画像数の比率、具体的には、ＤｅｔｅｃｔｅｄＥｎｄＴｉｍｉｎｇ値／ＣａｐｕｔｕｒｅＣｏｕｎｔ値である。ＬｉｎｋＩＤ「１９８」について、Ｘ＝１００／１１２≒０．８９である。これは、撮像期間において撮像された画像のうち、１−０．８９＝１１％は無駄な撮像であることを意味する。

そこで、ステップＳ３３０６において、情報管理部２３０２が、撮像終了タイミングに影響するパラメータ値の一例であるαを、終了タイミング検知率Ｙを基に調整する。具体的には、情報管理部２３０２が、α＝α＋（１−Ｙ）を計算する。調整前のαが「０．３」の場合、ＬｉｎｋＩＤ「１９８」について、調整後のαは、０．３＋（１−０．８９）＝０．４１である。これにより、調整前に比べて、｜方位Ｂ−方位Ｃ｜≦α×基準方位差に達するのはより早くなり、故に、撮像の終了もより早くなり、結果として、無駄な撮像を減らすことができる。なお、調整後のα「０．４１」は、情報管理部２３０２によりＬｉｎｋＩＤ「１９８」に対応したＥｖｅｎｔＤＡＴＡ（車載装置２２１１内のＥｖｅｎｔＤＡＴＡ）に保存される。

以上のように、候補交差点毎に撮像開始タイミングおよび撮像終了タイミングの少なくとも１つが最適化される。これにより、無駄な撮像が減り、結果として、データ量を削減することが期待できる。

以上が、第２の実施の形態の説明である。なお、本実施の形態において、見通しの悪い交差点（一時停止オブジェクトが検出された候補交差点、または、一時停止オブジェクトも所定種類の信号機も検出されなかった候補交差点）に関する運転支援の開始タイミングおよび終了タイミングは、候補交差点に関する撮像の開始タイミングおよび終了タイミングと同じでもよいし異なっていてもよい。
（３）総括

なお、上述の実施の形態においては、本発明を運転情報提供システムに適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のシステム、装置、方法、プログラムに広く適用することができる。

上述の実施形態において、「車両」は、典型的には自動車である。

上述の実施の形態において、「記憶装置」は、メモリと永続記憶装置のうちの少なくとも１つ（典型的には少なくともメモリ）である。

また、上述の実施の形態において、「メモリ」は、１以上のメモリデバイスであり、典型的には主記憶デバイスでよい。メモリにおける少なくとも１つのメモリデバイスは、揮発性メモリデバイスであってもよいし不揮発性メモリデバイスであってもよい。

また、上述の実施の形態において、「永続記憶装置」は、１以上の永続記憶デバイスである。永続記憶デバイスは、典型的には、不揮発性の記憶デバイス（例えば補助記憶デバイス）であり、具体的には、例えば、ＨＤＤまたはＳＳＤである。

また、上述の実施の形態において、「制御装置」は、プロセッサ、具体的には、１以上のプロセッサデバイスである。少なくとも１つのプロセッサデバイスは、典型的には、ＣＰＵのようなマイクロプロセッサであるが、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）のような他種のプロセッサデバイスでもよい。少なくとも１つのプロセッサデバイスは、シングルコアでもよいしマルチコアでもよい。少なくとも１つのプロセッサデバイスは、処理の一部または全部を行うハードウェア回路（例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit））といった広義のプロセッサデバイスでもよい。

また、上述の実施の形態において、各テーブルは、情報の一例であり、１つのテーブルは、２以上のテーブルに分割されてもよいし、２以上のテーブルの全部または一部が１つのテーブルであってもよい。また、上述の実施の形態において、少なくとも一部の情報は、どのような構造の情報でもよいし（例えば、構造化データでもよいし非構造化データでもよいし）、入力に対する出力を発生するニューラルネットワークのような学習モデルでもよい。

また、上述の実施の形態において、「ｋｋｋ部」の表現にて機能が説明されたが、機能は、１以上のコンピュータプログラムが制御装置（プロセッサ）によって実行されることで実現されてもよいし、１以上のハードウェア回路（例えばＦＰＧＡまたはＡＳＩＣ）によって実現されてもよいし、それらの組合せによって実現されてもよい。１以上のプログラムが制御装置によって実行されることで機能が実現される場合、定められた処理が、適宜に記憶装置および／または通信装置等を用いながら行われるため、機能は制御装置の少なくとも一部とされてもよい。機能を主語として説明された処理は、制御装置或いはその制御装置を有する装置が行う処理としてもよい。プログラムは、プログラムソースからインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布計算機または計算機が読み取り可能な記録媒体（例えば非一時的な記録媒体）であってもよい。各機能の説明は一例であり、複数の機能が１つの機能にまとめられたり、１つの機能が複数の機能に分割されたりしてもよい。

また、上記の説明において、各機能に関わるプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
（３−１）第１の実施の形態の総括

第１の実施の形態を、例えば、以下のように総括することができる。

運転情報提供システム（例えば、運転情報提供システム１００）であって、車両（例えば、車両１１０）が第１の道路（例えば、狭道路）から第２の道路（例えば、広道路）に進入する交差点（例えば、見通しの悪い交差点）に関して、上記車両が停止したときの停止情報（例えば、停止位置、停止方位）を取得する停止情報取得部（例えば、停止情報取得部４０７）と、上記停止情報取得部により取得された上記停止情報を上記交差点に関わる道路のリンク情報（例えば、第１の道路のリンク情報であってもよいし、第２の道路のリンク情報であってもよいし、当該交差点に関わる他の道路のリンク情報であってもよい。）に紐付けて記憶する情報管理部（例えば、情報管理部５０３）と、を備えることを特徴とする。

上記構成によれば、交差点に関し停止したときの停止情報がリンク情報に紐付けて記憶されるので、例えば、停止情報、停止情報から算出される交差点までの距離の情報等を先進運転支援システム（例えば、ＡＤＡＳユニット）に提供することで、交差点に関わる運転操作を支援し、交差点に関わる事故を未然に回避することができるようになる。また、例えば、出力装置（例えば、表示装置２３０、スピーカー、その他の出力機器）に停止情報等を提供することで、停止しなければならない旨をアナウンスする、ナビの画面に表示される停止線を強調する等、交差点に対する運転者へ注意を促し、快適な運転をサポートすることができるようになる。

なお、停止情報等を先進運転支援システム等に提供するタイミングについては、制限されるものではないが、車載装置が走行経路を予測して交差点を検出したときであってもよいし、車両が交差点から所定の距離に達したときであってもよいし、その他のタイミングであってもよい。

上記停止情報取得部は、道路の種別を特定可能な情報を含む地図情報（例えば、地図情報２２２）に基づいて、上記車両の位置から上記交差点までの道路の形状が真っすぐであるか否かを判定し、真っすぐであると判定した場合、上記停止情報を取得する（例えば、図１０参照）、ことを特徴とする。

上記構成によれば、例えば、住宅街等において道路が密集しているような道路環境において不適切な停止情報が取得される可能性を低減できる。また、例えば、住宅街等において道路が密集していて、マップマッチングを行うことができないために、車両が走行している道路を特定できない場合であっても、停止情報を取得する道路であるか否かを判定することができるので、停止情報が取得できない事態を回避できるようになる。

上記停止情報取得部は、道路の種別を特定可能な情報を含む地図情報（例えば、地図情報２２２）に基づいて、上記第１の道路が狭道路であり、上記第２の道路が広道路であることを検出した場合、上記交差点が見通しの悪い交差点であると推定し、上記見通しの悪い交差点に関し、上記車両が停止したときの停止情報を取得する（図７，８、１０を参照）、ことを特徴とする。

上記構成によれば、例えば、見通しの悪い交差点に関わる停止情報等を先進運転支援システム等に送信できるので、見通しの悪い交差点に関わる運転支援ができるようになる。

上記情報管理部は、上記停止情報取得部により取得された上記停止情報を上記リンク情報に紐付けて記憶する際、上記リンク情報について１以上の他の停止情報が記憶されている場合、上記停止情報と上記他の停止情報とに対してフィルタリング処理を行ってノイズを除去して代表値を算出し、算出した代表値を上記交差点に関わる停止情報として上記リンク情報に紐付けて記憶する（例えば、図１１を参照）、ことを特徴とする。

上記構成では、例えば、他車両とのすれ違いのために一時停止したり、歩行者の安全を確保するために一時停止したりしたときのノイズとなる停止情報を排除することで、停止情報をより正確にすることができるので、交差点に関わる運転支援をより適切なタイミングで行うことができるようになる。

上記停止情報には、上記車両が停止したときの位置を示す位置情報が含まれ、上記車両の位置から上記停止情報の位置までの距離を算出する残距離算出部（例えば、残距離算出部４０８）と、上記残距離算出部により算出された上記距離を示す情報を先進運転支援システム（例えば、ＡＤＡＳユニット）に送信する情報提供部（例えば、情報提供部４１１）と、を備える、ことを特徴とする。

上記構成によれば、例えば、車両の位置から停止情報の位置までの距離を先進運転支援システムに提供することで、交差点に関し停止する位置を考慮して、車両の速度を減速する、警告音を出力する等、交差点に関わる運転支援を適切に行うことができるようになる。

上記残距離算出部は、デッドレコニングにより上記車両の位置が更新されるごとに、上記距離を算出する（例えば、図１３）、ことを特徴とする。

上記構成によれば、例えば、車両の位置から停止情報の位置までのより正確な距離を先進運転支援システムに送信することができるので、交差点に関わる運転支援をより適切なタイミングで行うことができるようになる。

上記交差点に関し上記車両が停止してからの上記車両の位置を軌跡情報として取得する軌跡情報取得部（例えば、軌跡情報取得部４０９）を備え、上記情報管理部は、上記軌跡情報取得部により取得された上記軌跡情報を上記交差点に関わる道路のリンク情報に紐付けて記憶する（例えば、図１６参照）、ことを特徴とする。

上記構成では、交差点に関わる軌跡情報が取得されるので、例えば、軌跡情報を先進運転支援システムに提供することで、車両が交差点を通過しているときの車両の速度を制御する等、交差点に関わる運転支援を行うことができるようになる。また、ナビの画面に走行ルート、曲率半径等を表示することで、交差点に関わる運転支援を行うことができるようになる。

上記車両が上記交差点を退出したか否かを判定し、上記車両が上記交差点を退出したと判定した場合、上記車両が上記交差点を退出したことを示す退出情報を取得する退出情報取得部（例えば、退出情報取得部４１０）と、上記退出情報取得部により取得された上記退出情報を先進運転支援システム（例えば、ＡＤＡＳユニット）に送信する情報提供部（例えば、情報提供部４１１）と、を備える、ことを特徴とする。

上記構成によれば、車両が交差点を退出したことを示す退出情報を先進運転支援システムに提供することで、先進運転支援システムによる交差点に関わる運転支援を適切なタイミングで終了させることができるようになる。

上記退出情報取得部は、上記車両が停止したときの方位と、上記第２の道路のリンクの方位と、上記車両の現在の方位とに基づいて、上記車両が上記交差点を退出したか否かを判定する。

上記構成によれば、例えば、進入路と退出路とが鋭角である場合であっても、車両が停止線の位置で停止した時点で車両が交差点を退出したと誤って判定してしまう事態を回避することができる。
（３−２）第２の実施の形態の総括

第２の実施の形態を、例えば、以下のように総括することができる。

複数の道路にそれぞれ対応した複数のリンクと複数の交差点にそれぞれ対応した複数のノードとを含む道路ネットワークを示す情報と当該道路ネットワークにおける道路の属性を示す情報とを含んだ地図情報２２２を基に車両１１０をナビゲーションする車載装置２２１１が、撮像部２３０３と、支援制御部２３００とを備える。撮像部２３０３は、車両１１０の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像する。支援制御部２３００は、当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのリンク情報に、撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報である補足情報を紐付ける。補足情報は、ＥｖｅｎｔＩＤおよびＥｖｅｎｔＤＡＴＡを含むイベント情報でもよいし、イベント情報に代えてまたは加えて、地図情報２２２中のリンク情報に紐付けられる情報でもよい。

この構成によれば、車両１１０の周囲の少なくとも一部が撮像される。これにより、撮像に関わる地点に関し、撮像された画像の画像認識の結果から、地図情報２２２から特定できない道路環境がわかる。撮像に関わる地点に対応した対象リンクのリンク情報に、当該画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ補足情報を紐付けられることで、当該補足情報に基づいて、当該地点に関し運転支援の適切性が向上する。つまり、道路環境に適した運転支援が行われない可能性を低減することができる。当該地点の道路環境に適した運転支援が行われることが好ましいにも関わらず当該運転支援がされない可能性、および、運転支援が不要であるにも関わらず運転支援がされてしまう可能性を低減することができる。

支援制御部２３００は、車両１１０が過去に走行した道路に対応したリンクの履歴を示す走行履歴テーブル２２３を含んだ個別情報２８０に基づき、車両１１０の走行経路を予測する。ナビゲーションは、地図情報２２２を基にマップマッチングおよびデッドレコニングの少なくとも１つに従い取得された車両位置を用いて行われる。上記対象リンクは、予測経路（予測された走行経路）に含まれ画像の撮像に関わる地点が属するリンク、または、予測経路に含まれ当該地点に繋がり車両１１０が当該地点に入る前の道路に対応したリンクである。対象リンクのリンク情報は、地図情報２２２および個別情報２８０のうちの少なくとも一方のうちのリンク情報である。

この構成によれば、予測経路があるので、対象道路（対象リンクに対応した道路）においてマップマッチングが起きなくても、車両１１０が対象道路を走行中であることを予測することが可能である。このため、対象リンクのリンク情報に、対象道路に関し撮像された画像の認識結果を示す情報を含んだ補足情報を紐付けることが可能となる。

支援制御部２３００は、該当地点の候補である候補地点が予測経路上に存在するか否かを地図情報２２２から判定する。撮像部２３０３は、候補地点が存在すると判定され、且つ、車両１１０が候補地点に近づいたと判定された場合、車両１１０の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像する。

この構成によれば、予測経路と地図情報２２２を基に候補地点を特定し当該特定された候補地点に関しユーザからの指示無しに撮像を行うことができる。

支援制御部２３００は、候補地点が存在すると判定された場合、周期的または非周期的に、最近取得された車両位置から候補地点に従う基準点までの距離である残距離Ｌ（例えば、概算残距離または詳細残距離）を算出する。残距離Ｌが所定距離Ｔｈ_Ｌ未満の場合に撮像が行われる。

この構成によれば、適切なタイミングで撮像を開始することができる。

なお、候補地点とは、狭道路を広道路へと繋ぐ交差点であり見通しの悪い交差点の候補である候補交差点であり、候補地点に従う基準点は、候補交差点と、候補交差点に入る前に狭道路において停止された位置である停止位置とのうちのいずれかである。停止位置を示す停止情報がある場合、残距離Ｌは、最近取得された車両位置から停止位置までの距離（例えば、詳細残距離）である。

この構成によれば、算出される残距離Ｌの正確性が向上する。

また、支援制御部２３００は、狭道路について最近取得された車両位置から候補交差点までの道路形状が真っすぐである場合に、候補交差点に入る前に狭道路において停止された位置である停止位置を示す停止情報を取得する。

この構成によれば、対象交差点が密集しているが故に必ずしも全ての対象交差点について適切な停止情報が取得できるとは限らないような道路環境において不適切な停止情報が取得される可能性を低減できる。

補足情報は、認識結果情報の他に、停止情報が取得された場合には停止情報を含む。車両１１０は、信頼度を示す情報を受信した場合に当該信頼度に応じて動作する１以上のＡＤＡＳユニットを備えている。支援制御部２３００は、候補交差点が見通しの悪い交差点であることの信頼度を、狭道路に対応したリンクのリンク情報に紐付けられる補足情報を基に決定し、当該信頼度を示す情報を、１以上のＡＤＡＳユニットの少なくとも１つに送信する。

この構成によれば、ＡＤＡＳユニットに送信される情報が示す信頼度の正確性が高いことが期待され、以って、適切な運転支援が期待される。なお、これは、停止情報の取得が行われないケースについても該当する。補足情報の他の情報要素を基に信頼度が決定されるためである。

認識結果情報が、所定種類のオブジェクトが写っていることを示す情報を含んでいるか否かに応じて、支援制御部２３００は、撮像に関わる地点が該当地点であるか否かを判定する。

この構成によれば、画像に写っているオブジェクトの種類から、撮像に関わる地点の道路環境が判定されるので、当該判定の正確性が高いことが期待でき、以って、適切な運転支援が期待される。

当該地点が、候補交差点であり、認識結果情報が、一時停止オブジェクトが写っていることを示す情報を含んでいる場合、支援制御部２３００は、候補交差点を見通しの悪い交差点と判定する。

この構成によれば、候補交差点が見通しの悪い交差点であることの可能性が高まる。

認識結果情報が、一時停止オブジェクトは写っていないが所定種類の信号機も写っていないことを示す情報を含んでいる場合、支援制御部２３００は、候補交差点を見通しの悪い交差点と判定する。

この構成によれば、一時停止オブジェクトが写っているケースに比べれば、候補交差点が見通しの悪い交差点であることの可能性は高くはないが、所定種類の信号機も写っていないため、見通しの悪い交差点に関する運転支援が好ましい交差点である可能性がある。そのような交差点についても見通しの悪い交差点であるとの判定がされる。

認識結果情報が、所定種類の信号機が写っていることを示す情報を含んでいる場合、支援制御部２３００は、候補交差点を通常交差点と判定する。候補交差点について通常交差点と判定されている場合、支援制御部２３００は、候補交差点について見通しの悪い交差点に関わる情報を１以上のＡＤＡＳユニットに送信しない。

この構成によれば、所定種類の信号機に従い運転が行われるような交差点についてまで見通しの悪い交差点に関する運転支援が行われることを回避できる。

車両１１０が撮像に関わる地点の一例（例えば、候補交差点）に近づいたと定義された閾値（例えば、Ｔｈ_Ｌ）に車両１１０に関する所定種類のパラメータ値（例えば残距離Ｌ）が達した以降、支援制御部２３００からの１以上の指示に従い、撮像部２３０３は、周期的または非周期的に、撮像を行うようになっている。撮像された画像毎に、戻り値（当該画像の画像認識の結果を示す情報の一例）は、所定種類のオブジェクト（例えば、一時停止オブジェクトまたは所定種類の信号機）が写っているか否かの判定の結果を示す情報と、当該判定が正しい可能性を示す情報（例えば、Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値）とを含む。支援制御部２３００は、撮像開始タイミング調整処理を実行する。撮像開始タイミング調整処理は、上記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数（例えば、ＣａｐｕｔｕｒｅＣｏｕｎｔ値）と、当該地点について今回撮像が開始されてから所定種類のオブジェクトが写っている可能性（例えば、Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値）が所定率（例えば、Ｔｈ_Ｐ）以上にｎ回以上（ｎは自然数）達したときの撮像画像数（例えば、ＤｅｔｅｃｔｅｄＳｔａｒｔＴｉｍｉｎｇ値）とに基づき、上記閾値（例えば、Ｔｈ_Ｌ）を、所定種類のパラメータ値が達するまでより遅くなる値に変更する（例えば、Ｔｈ_Ｌを小さくする）処理である。

この構成によれば、撮像開始から撮像終了までに撮像された画像のうち撮像が無駄であったとみなせる画像の比率を基に撮像開始タイミングを適切に遅くすることができる。

なお、支援制御部２３００は、上記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数（例えば、ＣａｐｕｔｕｒｅＣｏｕｎｔ値）と、当該地点について所定種類のオブジェクトが写っていると判定された画像の数（例えば、ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔ値）とに基づき得られた値（例えば、有効比率Ｋ）が、所定値（例えば、Ｔｈ_Ｋ）以下の場合に、撮像開始タイミング調整処理を実行する。

この構成によれば、撮像期間に撮像された画像のうち有効な画像（所定種類のオブジェクトが検出された画像）の比率が少ない場合、言い換えれば、無駄が多い場合に、撮像開始タイミング調整処理が行われる。このため、撮像開始タイミング調整処理の実行頻度を適切にすることができる。

車両１１０が退出したと定義された閾値（例えば、α×基準方位差）に車両１１０に関する所定種類のパラメータ値（例えば、｜方位Ｂ−方位Ｃ｜）が達するまで、支援制御部２３００からの１以上の指示に従い、撮像部２３０３は、周期的または非周期的に、撮像を行うようになっている。支援制御部２３００は、撮像終了タイミング調整処理を実行する。撮像終了タイミング調整処理は、地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数（例えば、ＣａｐｕｔｕｒｅＣｏｕｎｔ値）と、当該地点について今回撮像が開始され所定種類のオブジェクトが写っている可能性（例えば、Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ値）が所定率（例えば、Ｔｈ_Ｐ）以上から当該所定率未満にｍ回以上（ｍは自然数）達したときの撮像画像数（例えば、ＤｅｔｅｃｔｅｄＥｎｄＴｉｍｉｎｇ値）とに基づき、上記閾値（例えば、Ｔｈ_Ｌ）を、所定種類のパラメータ値が達するまでより早くなる値に変更する（例えば、αを大きくする）処理である。

この構成によれば、撮像開始から撮像終了までに撮像された画像のうち撮像が無駄であったとみなせる画像の比率を基に撮像終了タイミングを適切に早くすることができる。

なお、支援制御部２３００は、上記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数（例えば、ＣａｐｕｔｕｒｅＣｏｕｎｔ値）と、当該地点について所定種類のオブジェクトが写っていると判定された画像の数（例えば、ＤｅｔｅｃｔＣｏｕｎｔ値）とに基づき得られた値（例えば、有効比率Ｋ）が、所定値（例えば、Ｔｈ_Ｋ）以下の場合に、撮像終了タイミング調整処理を実行する。

この構成によれば、撮像期間に撮像された画像のうち有効な画像（所定種類のオブジェクトが検出された画像）の比率が少ない場合、言い換えれば、無駄が多い場合に、撮像終了タイミング調整処理が行われる。このため、撮像終了タイミング調整処理の実行頻度を適切にすることができる。

支援制御部２３００は、撮像期間において車両１１０が停止していると判定されている間、撮像部２３０３による撮像を停止する。

停止している間に撮像が繰り返されても画像に変化が無いため、この構成によれば、無駄な撮像を回避することができる。

対象リンクについて車両１１０とは別の車両の撮像部により撮像された画像の画像認識が行われている場合、対象リンクのリンク情報に紐付けられる補足情報には、当該別の車両の撮像部により撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報が反映されてよい。

この構成によれば、或るユーザにとっては初めての地点でも、対象リンクのリンク情報には、他のユーザに対応した補足情報に基づく補足情報が紐付けられているため、当該初めての地点でも適切な運転支援が得られることが期待できる。

車載装置２２１１の任意の一部の機能が、管理サーバ装置２２２０に設けられてもよいし、管理サーバ装置２２２０の少なくとも一部の機能が、車載装置２２１１に設けられてもよいし、オブジェクト検出サーバ装置２２３０の少なくとも一部の機能が、車載装置２２１１に設けられてもよい。例えば、車載装置２２１１が走行履歴テーブル２２３および個人イベントテーブル２２４の少なくとも１つを保存することに代えて、管理サーバ装置２２２０が、走行履歴テーブルおよび個人イベントテーブルの少なくとも１つを保存してよい。また、種々の処理（例えば、地図情報２２２から候補交差点を特定する処理、図３１に示した処理、および、図３３に示した処理の少なくとも１つ）を、車載装置２２１１に代えて管理サーバ装置２２３０が行ってもよい。運転支援システム２２００は、車載装置２２１１、管理サーバ装置２２２０およびオブジェクト検出サーバ装置２２３０のうち車載装置２２１１および／または管理サーバ装置２２２０により構成されてよい。例えば、運転支援システム２２００は、車両１１０の周囲のうちの少なくとも一部について撮像された画像を示す画像データを取得する画像取得部と、当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのリンク情報に、当該撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報である補足情報を紐付ける支援制御部２３００と備える。画像取得部は、撮像部２３０３と、画像データを車載装置２２１１から受け付け保存する情報管理部２４０３とのうちの少なくとも１つでもよい。

また上述した構成については、本発明の要旨を超えない範囲において、適宜に、変更したり、組み替えたり、組み合わせたり、省略したりしてもよい。

２２００……運転支援システム、２２１０……車両、２２１１……車載装置

Claims (20)

1. 複数の道路にそれぞれ対応した複数のリンクと複数の交差点にそれぞれ対応した複数のノードとを含む道路ネットワークを示す情報と前記道路ネットワークにおける道路の属性を示す情報とを含んだ地図情報を基に車両をナビゲーションする車載装置において、
   前記車両の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像する撮像部と、
   当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのリンク情報に、前記撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報である補足情報を紐付ける支援制御部と
   備えることを特徴とする車載装置。
2. 前記支援制御部は、前記車両が過去に走行した道路に対応したリンクの履歴を示す情報を含んだ個別情報に基づき、前記車両の走行経路を予測し、
   前記ナビゲーションは、前記地図情報を基にマップマッチングおよびデッドレコニングの少なくとも１つに従い取得された車両位置を用いて行われ、
   前記対象リンクは、前記予測された走行経路である予測経路に含まれ前記画像の撮像に関わる地点が属するリンク、または、前記予測経路に含まれ当該地点に繋がり前記車両が当該地点に入る前の道路に対応したリンクであり、
   前記対象リンクのリンク情報は、前記地図情報および前記個別情報のうちの少なくとも一方のうちのリンク情報である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
3. 前記支援制御部は、該当地点の候補である候補地点が前記予測経路上に存在するか否かを前記地図情報から判断し、
   前記撮像部は、前記候補地点が存在すると判断され、且つ、前記車両が前記候補地点に近づいたと判断された場合、前記車両の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像し、
   前記候補地点が、前記画像の撮像に関わる地点である、
   ことを特徴とする請求項２に記載の車載装置。
4. 前記支援制御部は、前記候補地点が存在すると判断された場合、周期的または非周期的に、最近取得された車両位置から前記候補地点に従う基準点までの距離である残距離を算出し、
   前記車両が前記候補地点に近づいたと判断された場合とは、前記残距離が所定距離未満の場合である、
   ことを特徴とする請求項３に記載の車載装置。
5. 前記候補地点とは、狭道路を広道路へと繋ぐ交差点であり見通しの悪い交差点の候補である候補交差点であり、
   前記候補地点に従う基準点は、前記候補交差点と、前記候補交差点に入る前に前記狭道路において停止された位置である停止位置とのうちのいずれかであり、
   前記停止位置を示す停止情報がある場合、前記残距離は、前記最近取得された車両位置から前記停止位置までの距離である、
   ことを特徴とする請求項４に記載の車載装置。
6. 前記支援制御部は、前記狭道路について前記最近取得された車両位置から前記候補交差点までの道路形状が真っすぐである場合に、前記候補交差点に入る前に前記狭道路において停止された位置である停止位置を示す停止情報を取得する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の車載装置。
7. 前記補足情報は、前記認識結果情報の他に、前記停止情報が取得された場合には前記停止情報を含み、
   前記車両は、信頼度を示す情報を受信した場合に当該信頼度に応じて動作する１以上のＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）ユニットを備えており、
   前記支援制御部は、前記候補交差点が見通しの悪い交差点であることの信頼度を、前記狭道路に対応したリンクのリンク情報に紐付けられる前記補足情報を基に決定し、当該信頼度を示す情報を、前記１以上のＡＤＡＳユニットの少なくとも１つに送信する、
   ことを特徴とする請求項５または６に記載の車載装置。
8. 前記認識結果情報が、所定種類のオブジェクトが写っていることを示す情報を含んでいるか否かに応じて、前記支援制御部は、前記地点が前記該当地点であるか否かを判定する、
   ことを特徴とする請求項１ないし７のうちのいずれか１項に記載の車載装置。
9. 前記地点とは、狭道路を広道路へと繋ぐ交差点であり見通しの悪い交差点の候補である候補交差点であり、
   前記認識結果情報が、一時停止を示すオブジェクトである一時停止オブジェクトが写っていることを示す情報を含んでいる場合、前記支援制御部は、前記候補交差点を見通しの悪い交差点と判定する、
   ことを特徴とする請求項８に記載の車載装置。
10. 前記認識結果情報が、前記一時停止オブジェクトは写っていないが所定種類の信号機も写っていないことを示す情報を含んでいる場合、前記支援制御部は、前記候補交差点を見通しの悪い交差点と判定する、
    ことを特徴とする請求項９に記載の車載装置。
11. 前記認識結果情報が、所定種類の信号機が写っていることを示す情報を含んでいる場合、前記支援制御部は、前記候補交差点を通常交差点と判定し、
    前記候補交差点について通常交差点と判定されている場合、前記支援制御部は、前記候補交差点について見通しの悪い交差点に関わる情報を前記車両の１以上のＡＤＡＳユニットに送信しない、
    ことを特徴とする請求項９または１０に記載の車載装置。
12. 前記車両が前記地点に近づいたと定義された閾値に前記車両に関する所定種類のパラメータ値が達した以降、前記支援制御部からの１以上の指示に従い、前記撮像部は、周期的または非周期的に、撮像を行うようになっており、
    撮像された画像毎に、当該画像の画像認識の結果を示す情報は、所定種類のオブジェクトが写っているか否かの判断の結果を示す情報と、当該判断が正しい可能性を示す情報とを含み、
    前記支援制御部は、撮像開始タイミング調整処理を実行し、
    前記撮像開始タイミング調整処理は、前記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数と、前記地点について今回撮像が開始されてから前記所定種類のオブジェクトが写っている可能性が所定率以上にｎ回以上（ｎは自然数）達したときの撮像画像数とに基づき、前記閾値を、前記所定種類のパラメータ値が達するまでより遅くなる値に変更する処理である、
    ことを特徴とする請求項１ないし１１のうちのいずれか１項に記載の車載装置。
13. 前記支援制御部は、前記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数と、前記地点について前記所定種類のオブジェクトが写っていると判断された画像の数とに基づき得られた値が、所定値以下の場合に、前記撮像開始タイミング調整処理を実行する、
    ことを特徴とする請求項１２に記載の車載装置。
14. 前記車両が退出したと定義された閾値に前記車両に関する所定種類のパラメータ値が達するまで、前記支援制御部からの１以上の指示に従い、前記撮像部は、周期的または非周期的に、撮像を行うようになっており、
    撮像された画像毎に、当該画像の画像認識の結果を示す情報は、所定種類のオブジェクトが写っているか否かの判断の結果を示す情報と、当該判断が正しい可能性を示す情報とを含み、
    前記支援制御部は、撮像終了タイミング調整処理を実行し、
    前記撮像終了タイミング調整処理は、前記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数と、前記地点について今回撮像が開始され前記所定種類のオブジェクトが写っている可能性が所定率以上から当該所定率未満にｍ回以上（ｍは自然数）達したときの撮像画像数とに基づき、前記閾値を、前記所定種類のパラメータ値が達するまでより早くなる値に変更する処理である、
    ことを特徴とする請求項１ないし１３のうちのいずれか１項に記載の車載装置。
15. 前記支援制御部は、前記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数と、前記地点について前記所定種類のオブジェクトが写っていると判断された画像の数とに基づき得られた値が、所定値以下の場合に、前記撮像終了タイミング調整処理を実行する、
    ことを特徴とする請求項１４に記載の車載装置。
16. 前記車両が前記地点に近づいたと判断された場合、前記支援制御部からの１以上の指示に従い、前記撮像部は、周期的または非周期的に、撮像を行うようになっており、
    前記支援制御部は、撮像が周期的または非周期的に行われている期間において、前記車両が停止していると判断されている間、前記撮像部による撮像を停止する、
    ことを特徴とする請求項１ないし１５のうちのいずれか１項に記載の車載装置。
17. 前記車両は、信頼度を示す情報を受信した場合に当該信頼度に応じて動作する１以上のＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）ユニットを備えており、
    前記支援制御部は、前記地点が該当地点であることの信頼度を、前記対象リンクのリンク情報に紐付けられる前記補足情報を基に決定し、当該信頼度を示す情報を、前記１以上のＡＤＡＳユニットの少なくとも１つに送信する、
    ことを特徴とする請求項１ないし１６のうちのいずれか１項に記載の車載装置。
18. 前記対象リンクについて前記車両とは別の車両の撮像部により撮像された画像の画像認識が行われている場合、前記対象リンクのリンク情報に紐付けられる補足情報には、当該別の車両の撮像部により撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報が反映されている、
    ことを特徴とする請求項１ないし１７のうちのいずれか１項に記載の車載装置。
19. 複数の道路にそれぞれ対応した複数のリンクと複数の交差点にそれぞれ対応した複数のノードとを含む道路ネットワークを示す情報と前記道路ネットワークにおける道路の属性を示す情報とを含んだ地図情報を基にナビゲーションされる車両の運転支援方法において、
    前記車両の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像し、
    当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのリンク情報に、前記撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報である補足情報を紐付ける、
    ことを特徴とする運転支援方法。
20. 複数の道路にそれぞれ対応した複数のリンクと複数の交差点にそれぞれ対応した複数のノードとを含む道路ネットワークを示す情報と前記道路ネットワークにおける道路の属性を示す情報とを含んだ地図情報を基にナビゲーションされる車両の運転支援システムにおいて、
    前記車両の周囲のうちの少なくとも一部について撮像された画像を示す画像データを取得する画像取得部と、
    当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのリンク情報に、前記撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報である補足情報を紐付ける支援制御部と
    備えることを特徴とする運転支援システム。

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