JP2020189746A - 作業車両の運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】積荷の高さを監視して適切なタイミングで報知できる作業車両の運転支援システムを提供する。【解決手段】作業車両（フォークリフトＦ）の積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）の画像を取得可能な撮影手段（車載カメラ１０１）と、積載物の画像の変化状態のデータを格納する格納手段３０１と、積載物の画像の変化状態のデータに基づいて、積載物の高さを判定する判定手段３０２と、判定手段で判定された積載物の高さが予め設定される閾値を超えた場合に、作業車両の操作者に注意を促す報知を行う報知手段（スピーカ４０４、表示器４０５）とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、フォークリフト等の作業車両の運転支援システムに関する。

従来から、フォークリフトなどの作業車両について、車載カメラによって積荷（積載物）の状態を撮影し、その画像を参照することにより荷役作業を支援する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３−１５５１９８号公報

ところで、フォークリフトなどの作業車両で積載物を運搬する場合には、積載物の重心の位置に細心の注意を払う必要がある。

即ち、例えばフォークリフトなどの作業車両で比較的背の高い（重心の高い）積載物を運搬する際に、急旋回等の急激な操作をした場合などには、積載物の重心がズレて、積載物の荷崩れや作業車両の横転などの重大事故が発生する恐れがある。
しかしながら、従来の技術では、積載物の重心が高くなった場合であっても運転者に適切なタイミングで報知をすることができないという問題があった。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、積載物の高さを監視して適切なタイミングで報知できる作業車両の運転支援システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る作業車両の運転支援システムは、作業車両の積載物の画像を取得可能な撮影手段と、前記積載物の画像の変化状態のデータを格納する格納手段と、前記積載物の画像の変化状態のデータに基づいて、前記積載物の高さを判定する判定手段と、該判定手段で判定された前記積載物の高さが予め設定される閾値を超えた場合に、前記作業車両の操作者に注意を促す報知を行う報知手段とを備えることを要旨とする。

本発明によれば、積載物の高さを監視して適切なタイミングで報知できる作業車両の運転支援システムを提供することができる。

実施の形態に係る作業車両の運転支援システムが適用されるフォークリフトを示す側面図である。 実施の形態に係る作業車両の運転支援システムの機能構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態に係る作業車両の運転支援システムの一部を構成する判定手段の構成例を示すブロック図である。 実施の形態に係る作業車両の運転支援システムが適用されるフォークリフトの車載カメラによる積載物無し状態の例を示す画面図である。 実施の形態に係る作業車両の運転支援システムが適用されるフォークリフトの車載カメラによるパレットまたは高さの低い積載物の例を示す画面図である。 実施の形態に係る作業車両の運転支援システムが適用されるフォークリフトの車載カメラによるやや背の高い積載物の例を示す画面図である。 実施の形態に係る作業車両の運転支援システムが適用されるフォークリフトの車載カメラによる背の高い積載物（またはリフトアップ）の例を示す画面図である。 実施の形態に係る作業車両の運転支援システムに適用されるデジタルタコグラフの構成例を示すブロック図である。 実施の形態に係る作業車両の運転支援システムに適用されるデジタルタコグラフにおける表示例を示す説明図である。 実施の形態に係る作業車両の運転支援システムで実行される報知処理の処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態に係る作業車両の運転支援システムで実行される報知処理の処理手順の続きを示すフローチャートである。

図１〜図９を参照して、本発明の実施の形態に係る作業車両の運転支援システムＳ１について説明する。
（作業車両の構成例）
図１を参照して、本実施の形態に係る作業車両の運転支援システムＳ１を適用可能な作業車両の構成例としてのフォークリフトＦについて説明する。

作業車両としてのフォークリフトＦは、昇降するフォーク部１０３、駆動輪（後輪）１０４、走行用車輪（前輪）１０５、インスツルメントパネル１１６、ステアリング１１０、変速レバー１１１等を備えている。

フォークリフトＦは、ガソリンエンジン等の内燃機関を駆動源１０２とする所謂エンジン車であってもよいし、発電機等から充電可能な二次電池（バッテリ）などから供給される電力で駆動される電動モータを駆動源１０２とする所謂バッテリ車であってもよい。

フォーク部１０３を支持するマスト部１１５の上方には、積載物Ｐ（例えば、パレットＰ１〜Ｐ３）の画像および積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）の背景画像を取得可能な撮影手段（車載カメラ）１０１が設けられている。なお、車載カメラ１０１の撮影範囲５００は、フォーク部１０３、積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）等を撮影可能な範囲に設定される。また、車載カメラ１０１が設けられる場所は、フォーク部１０３の画像を取得可能な位置であればマスト部１１５には限定されない。

インスツルメントパネル１１６内には、運転支援システムＳ１の一部を構成する車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１等が設けられている。なお、デジタルタコグラフＤＴ１等の詳細については後述する。
また、フォークリフトＦの車体には、移動時の加速度（前後Ｇ、左右Ｇおよび上下Ｇ）を検出する加速度センサ（Ｇセンサ）２０１が取り付けられている。

そして、フォークリフトＦのオペレータ（運転者）は、ステアリング１１０、変速レバー１１１および図示されないアクセルペダル、ブレーキペダル等のペダル等を操作して、フォーク部１０３の昇降、フォークリフトＦの前進、後退、右折、左折等の動作を行わせる。

本実施の形態に係る作業車両の運転支援システムＳ１は、車載カメラ１０１による撮影情報に基づいて、積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）の高さを監視し、積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）の高さが予め設定される閾値を超えた際に、画面表示や音声による報知を行い、荷崩れやフォークリフトＦ自体の横転等を未然に防止することができる。
なお、作業車両としては、工場、倉庫等の構内などにおいて荷物、製品、製品等の積み降ろしや搬送等を行う車両であれば、フォークリフトＦに限らず、搬送車等であってもよい。

（作業車両の運転支援システムの機能構成）
図２〜図７を参照して、本実施の形態に係る作業車両の運転支援システムＳ１の機能構成等について説明する。

ここで、図２は、実施の形態に係る作業車両の運転支援システムＳ１の機能構成を示す機能ブロック図、図３は、作業車両の運転支援システムＳ１の一部を構成する判定手段３０２の構成例を示すブロック図、図４は、作業車両の運転支援システムＳ１が適用されるフォークリフトＦの車載カメラによる積載物無し状態の例を示す画面図、図５は、パレットＰ１または高さの低い積載物の例を示す画面図、図６は、やや背の高い積載物Ｐ２の例を示す画面図、図７は、背の高い積載物Ｐ３（またはリフトアップされた状態）の例を示す画面図である。

まず、図２に示すように、作業車両の運転支援システムＳ１は、作業車両としてのフォークリフトＦのフォークブロック１０３に積載される積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）の画像を取得可能な車載カメラ等で構成される撮影手段１０１と、積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）の画像の変化状態のデータを格納するフラッシュメモリ等で構成される格納手段３０１と、積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）の画像の変化状態のデータに基づいて、積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）の高さを判定するＣＰＵ等で構成される判定手段３０２と、判定手段３０２で判定された積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）の高さが予め設定される閾値を超えた場合に、フォークリフトＦの操作者に注意を促す報知を行う報知手段（スピーカ４０４、表示器４０５）と、を備えている。

さらに、運転支援システムＳ１は、タイマ等で構成される計時手段３０３、フォークリフトＦの加速度を検出する加速度センサ（Ｇセンサ）２０１を備えている。

図３等に示すように、判定手段３０２は、積載物Ｐ（例えば、パレットＰ１〜Ｐ３）の積載が推測される位置に複数の初期検知枠ａ１、ａ２（図４参照）を設定する初期検知枠設定手段６０１と、初期検知枠６０１内の画像（例えば、図５のパレットＰ１の画像等）の移動量に基づいて作業車両（フォークリフトＦ）が走行中か否かを判定する走行判定手段６０２と、初期検知枠ａ１、ａ２内の画像の特徴点が移動したか否かに基づいて積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）の有無を判定する積載物判定手段６０３とをさらに備えている。
なお、初期検知枠設定手段６０１、走行判定手段６０２および積載物判定手段６０３は、ＣＰＵ等で実行可能なソフトウェア等で構成することができる。
また、図４等において、画面Ｇ１内の左右に配置される検知枠ｃ１、ｃ２は、作業車両（フォークリフトＦ）の移動方向や旋回方向を検知するための枠である。

また、判定手段３０２は、走行判定手段６０２で走行中と判定された状態で、積載物判定手段６０３により積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）が有ると判定された場合に、画像の上方に追加検知枠ｂ１（図５等参照）を設定する追加検知枠設定手段６０４を備えている。

そして、追加検知枠設定手段６０４は、追加検知枠ａ１、ａ２、ｂ１内の画像の特徴点が移動したか否かに基づいて、積載物が追加（例えば、図６に示すように、パレットＰ１の上に別のパレットＰ２が追加されたような場合）されたか否かを判定し、積載物（パレットＰ２等）が追加されたと判定する毎に新たな追加検知枠ｂ２を前回追加枠ｂ１の上方に追加して設定する。

判定手段３０２は、追加検知枠設定手段６０４で設定された最上位の追加検知枠（図６の追加検知枠ｂ２、或いは図７の追加検知枠ｂ３等）の位置に基づいて、積載物全体の高さを判定することができる。

さらに、判定手段３０２は、追加検知枠設定手段６０４で設定された最上位の追加検知枠（例えば、追加検知枠ｂ２，ｂ３等）以外の追加検知枠（例えば、追加検知枠ｂ１）および所定の初期検知枠（例えば、初期検知枠ａ１、ａ２等）における画像の処理を行わないように制御することができる。これにより、処理負担を軽減して、高さ判定等の処理をより高速に行うことができる。

なお、積載物Ｐが有りと判定結果が確定した場合には、図６等に示すように、下方の初期検知枠ａ１のみを残し、他の初期検知枠ａ２等を画面Ｇ１に表示しないようにしてもよい。

また、判定手段３０２で判定された積載物Ｐ１等の高さに応じて、作業車両（フォークリフトＦ）の横Ｇに基づく警報を報知するか否かを決定する旋回警報閾値を変更する閾値変更手段６０５をさらに備えるようにしてもよい。これにより、積載物Ｐ１等が比較的高いために重心が上方側に有り、荷崩れやフォークリフトＦ自体の横転等が発生し易い場合には、旋回警報閾値を厳しく設定変更することができる。逆に、積載物Ｐ１等が比較的低いために重心が下方側に有り、荷崩れやフォークリフトＦ自体の横転等が発生し難い場合には、旋回警報閾値を緩めに設定変更することができる。

さらに、図２に示すように、作業車両（フォークリフトＦ）の加速度を検出する加速度センサ２０１を設けることにより、報知手段（スピーカ４０４、表示器４０５）は、加速度センサ２０１による縦方向の検出値が所定値を超えた場合には、路面に凹凸が有る虞があるので、作業車両（フォークリフトＦ）の速度を抑えるように促す報知を行うようにできる。これにより、操作者は報知に基づいてフォークリフトＦを減速し、積載物Ｐ１等の揺れを抑えることができる。

また、判定手段３０２は、追加検知枠設定手段６０４で設定された最上位の追加検知枠（例えば、図７の追加検知枠ｂ３等）内における画像の特徴点の移動量に基づいて、積載物Ｐ３の揺れの振幅を検知し、報知手段（スピーカ４０４、表示器４０５）は、振幅が所定値を超える場合には、その振幅が所定値以下となるまで、作業車両の速度を抑えるように促す報知を行うようにできる。これにより、操作者は報知に基づいて、振幅が十分収まるまでフォークリフトＦを減速し、積載物Ｐ１等の揺れを抑えることができる。

（デジタルタコグラフの構成例）
図８および図９を参照して、デジタルタコグラフＤＴ１の構成等について説明する。
ここで、図８は、作業車両の運転支援システムＳ１に適用される車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１の構成例を示すブロック図、図９は、作業車両の運転支援システムＳ１に適用されるデジタルタコグラフＤＴにおける表示例を示す説明図である。

図８に示す車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１は、フォークリフト（作業車両）Ｆに搭載され、エンジン回転数オーバ、急発進、急加速、急減速等の運転状態を表す運転データを含む稼働データを時刻毎に記録するものである。

デジタルタコグラフＤＴ１は、ＣＰＵ１１、速度／エンジン回転数Ｉ／Ｆ１２、外部入力Ｉ／Ｆ１３、センサ入力Ｉ／Ｆ１４、ＧＰＳ受信部２０２、ＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６、記録手段３０１、カードＩ／Ｆ１８、音声Ｉ／Ｆ１９、スピーカ２０４、ＲＴＣ（時計ＩＣ）２１、出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２、表示コントローラ２３、通信部２４、電源部２５、メモリ２６、ＬＥＤ表示部４０３、陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１を有している。

ＣＰＵ１１は、マイクロコンピュータにより構成される制御部であり、プログラムに従ってデジタルタコグラフＤＴ１の全体を制御する。ＣＰＵ１１が実行するプログラムや制御に必要な定数等のデータはメモリ２６上に保持されている。メモリ２６は不揮発性であり、所定のプログラム、データの読み出しおよび書き込みが可能である。
メモリ２６上には、定数のデータとして、２つの閾値テーブル２６ａ、２６ｂと、エリア情報テーブル２６ｃとが格納されている。
記録手段３０１は、データの読み出しおよび書き込みが可能な不揮発性のメモリであり、稼働データの記録および保持のために利用される。

カードＩ／Ｆ（インタフェース）１８は、所定の規格に適合するメモリカードをＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースであり、メモリカードを着脱自在に保持するカードスロットを備えている。このカードＩ／Ｆ１８には、フォークリフト（作業車両）Ｆを運転する各オペレータ（操作者）が所持している所定のメモリカード５５が装着される。このメモリカード５５は、不揮発性のメモリを内蔵しており、各オペレータを特定するための番号などが登録された状態で使用される。

音声Ｉ／Ｆ１９は、疑似音声信号を合成して出力するためのインタフェースであり、ＣＰＵ１１の制御により様々なメッセージに対応する音声信号を出力することができる。音声Ｉ／Ｆ１９の出力には報知手段としてのスピーカ４０４が接続されている。

ＲＴＣ（リアルタイムクロック）２１は、所定のクロックパルスを常時計数することにより、現在時刻の情報を把握している。また、ＲＴＣ２１はタイマ（計時手段）３０３を兼ねている。ＣＰＵ１１は、ＲＴＣ２１を制御することにより、現在時刻の情報を取得したり、タイマ（計時手段）３０３を利用することができる。

出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２には、出庫／入庫ボタンのＯＮ／ＯＦＦ信号が入力される。したがって、ＣＰＵ１１は、出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２を介して出庫／入庫ボタンのＯＮ／ＯＦＦ状態を監視し、自車両が出庫／入庫のいずれの状態であるかを把握でき、フォークリフト（作業車両）Ｆの作業時間を取得することができる。

表示コントローラ２３は、表示器４０５の表示内容を制御する。表示器４０５は、例えば、液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置等で構成され、種々の情報をグラフィック表示を混じえて表示することができる。

ＬＥＤ表示部４０３は、複数のＬＥＤ（発光ダイオード）を内蔵し、ＣＰＵ１１の制御により各ＬＥＤを点灯、消灯、または点滅し、通信や動作の状態を表示することができる。
陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１は、オペレータ等により操作され、手動操作による陸送モードのオンオフ切り替えに使用される。

速度／エンジン回転Ｉ／Ｆ１２には、車速センサやエンジン回転数センサからそれぞれ速度パルスや回転パルスが入力される。速度／エンジン回転数Ｉ／Ｆ１２は、入力された信号をＣＰＵ１１の処理に適した信号に変換する。
外部入力Ｉ／Ｆ１３は、外部装置をＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースであり、車載カメラ（撮影手段）１０１等が接続される。

センサ入力Ｉ／Ｆ１４は、様々なセンサをＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースである。センサ入力Ｉ／Ｆ１４の入力には、エンジン温度を検知する温度センサ、燃料量を検知する燃料センサ、車両の加速度（Ｇ値）を感知するＧセンサ２０１等の信号が入力される。

ＧＰＳ受信部（ＧＰＳセンサ）２０２は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波をＧＰＳアンテナ２０２ａで受信し、所定の計算処理を行って受信信号からフォークリフト（作業車両）Ｆの現在位置を表す緯度、経度の情報を取得する。これにより、フォークリフト（作業車両）Ｆの位置情報を取得することができる。

ＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格の通信ネットワークと接続するためのインタフェースである。ＣＰＵ１１は、車両上の通信ネットワークに接続されている様々な機器との間でＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６を介して通信できる。実際には、速度、エンジン回転数、燃料量等の各種データの通信が行われる。
通信部２４は、所定の無線通信インタフェースを内蔵しており、車両の外部との間で無線通信回線を利用して稼働データ等のデータ通信を行うことができる。

電源部２５は、車両のバッテリなどから供給される電力に基づき、ＣＰＵ１１等が動作するために必要な安定した電圧（例えば＋５［Ｖ］）を生成し、イグニッションスイッチがオンの時にデジタルタコグラフＤＴ１の各回路に電力を供給するようになっている。

そして、ＣＰＵ１１等で構成される判定手段３０２は、車載カメラ１０１による撮影情報に基づいて、積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）の高さを監視し、積載物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）の高さが予め設定される閾値を超えた際に、図９に示すように、表示器４０５に「荷崩れを起こさないように、速度を落として下さい。」等の表示を行うと共に、スピーカ４０４から音声による報知を行う。
これにより、オペレータ（操作者）が報知に基づく減速を行うことで、荷崩れやフォークリフトＦ自体の横転等を未然に防止することができる。

（報知処理について）
次に、図１０Ａ、１０Ｂのフローチャートを参照して作業車両の運転支援システムＳ１で実行される報知処理の処理手順について説明する。
まず、ステップＳ１０では、フォークリフト（作業車両）Ｆが出庫したか否かが判定され、「Ｎｏ」の場合には待機し、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１に移行する。

なお、フォークリフト（作業車両）Ｆが出庫したか否かの判断基準は、例えば位置情報取得手段（ＧＰＳセンサ）２０２で取得した位置情報に基づいて、所定の入庫位置から所定距離移動したか否か等で判定することができる。
ステップＳ１１では、車載カメラ（撮影手段）１０１による撮影および格納手段３０１への記録を開始してステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２では、図４等に示すように画面Ｇ１に設定される検知枠ｃ１，ｃ２内の画像が移動しているか否かが判定され、「Ｎｏ」の場合には待機し、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１３に移行する。
ステップＳ１３では、フォークリフト（作業車両）Ｆは、走行中であると判定してステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１４では、図５等に示すような初期検知枠ａ１、ａ２内の特徴点が移動したか否かが判定され、「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１３に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１５に移行する。
ステップＳ１５では、フォーク部１０３上に積載物Ｐが有ると判定して、ステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１６では、図５〜図７に示すように、追加検知枠ｂ１〜ｂｎ（ｎは、２以上の整数）を設定する。なお、追加検知枠は、積載物Ｐが増える毎に設定するようにしてもよい。

次いで、ステップＳ１７では、最上位の追加検知枠（例えば、図６の追加検知枠ｂ２、或いは図３の追加検知枠ｂ３等）の位置に基づいて、積載物（例えば、図６の積載物Ｐ２、或いは図７の積載物Ｐ３等）の高さを判定してステップＳ１８に移行する。

ステップＳ１８では、積載物の高さが予め設定された閾値を超えているか否かが判定され、「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１４に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１９に移行する。

ステップＳ１９では、表示器４０５に例えば「速度を落として下さい」等のメッセージを表示すると共に、スピーカ４０４からも音声による報知を行って処理を終了する。

以上述べたように、本実施の形態に係る作業車両の運転支援システムによれば、オペレータ（操作者）が報知に基づく減速を行うことで、荷崩れやフォークリフトＦ自体の横転等を未然に防止することができる。

以上、本発明の作業車両の運転支援システムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

Ｓ１…作業車両の運転支援システム
Ｆ…フォークリフト（作業車両）
ＤＴ１…デジタルタコグラフ（車載器）
Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）…積載物（パレット）
１０１…撮影手段（車載カメラ）
１０２…駆動手段
１０３…フォーク部
２０１…加速度センサ（Ｇセンサ）
３０１…格納手段
３０２…判定手段
４０４…スピーカ（報知手段）
４０５…表示器（報知手段）
６０１…初期検知枠設定手段
６０２…走行判定手段
６０３…積載物判定手段
６０４…追加検知枠設定手段
６０５…閾値変更手段
ａ１、ａ２…初期検知枠
ｂ１〜ｂ３…追加検知枠

Claims (8)

1. 作業車両の積載物の画像を取得可能な撮影手段と、
   前記積載物の画像の変化状態のデータを格納する格納手段と、
   前記積載物の画像の変化状態のデータに基づいて、前記積載物の高さを判定する判定手段と、
   該判定手段で判定された前記積載物の高さが予め設定される閾値を超えた場合に、前記作業車両の操作者に注意を促す報知を行う報知手段と
   を備える作業車両の運転支援システム。
2. 前記判定手段は、
   前記積載物の積載が推測される位置に複数の初期検知枠を設定する初期検知枠設定手段と、
   前記初期検知枠内の前記画像の移動量に基づいて前記作業車両が走行中か否かを判定する走行判定手段と、
   前記初期検知枠内の画像の特徴点が移動したか否かに基づいて前記積載物の有無を判定する積載物判定手段と
   をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の作業車両の運転支援システム。
3. 前記判定手段は、
   前記走行判定手段で走行中と判定された状態で、前記積載物判定手段により前記積載物が有ると判定された場合に、前記画像の上方に追加検知枠を設定する追加検知枠設定手段を備え、
   該追加検知枠設定手段は、前記追加検知枠内の画像の特徴点が移動したか否かに基づいて、積載物が追加されたか否かを判定し、積載物が追加されたと判定する毎に新たな追加検知枠を前回追加枠の上方に追加して設定することを特徴とする請求項２に記載の作業車両の運転支援システム。
4. 前記判定手段は、
   前記追加検知枠設定手段で設定された最上位の前記追加検知枠の位置に基づいて、前記積載物全体の高さを判定することを特徴とする請求項３に記載の作業車両の運転支援システム。
5. 前記判定手段は、
   前記追加検知枠設定手段で設定された前記最上位の追加検知枠以外の追加検知枠および所定の前記初期検知枠における前記画像の処理を行わないことを特徴とする請求項４に記載の作業車両の運転支援システム。
6. 前記判定手段で判定された前記積載物の高さに応じて、前記作業車両の横Ｇに基づく警報を報知するか否かを決定する旋回警報閾値を変更する閾値変更手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載の作業車両の運転支援システム。
7. 前記作業車両の加速度を検出する加速度センサをさらに備え、
   前記報知手段は、前記加速度センサによる縦方向の検出値が所定値を超えた場合に、前記作業車両の速度を抑えるように促す報知を行うことを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１項に記載の作業車両の運転支援システム。
8. 前記判定手段は、
   前記追加検知枠設定手段で設定された前記最上位の追加検知枠内における前記画像の特徴点の移動量に基づいて、前記積載物の揺れの振幅を検知し、
   前記報知手段は、前記振幅が所定値を超える場合には、その振幅が所定値以下となるまで、前記作業車両の速度を抑えるように促す報知を行うことを特徴とする請求項３から請求項７の何れか１項に記載の作業車両の運転支援システム。

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