JP2020187048A - 管内検査装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ところで、ドレン管が直管のみからなる場合は、ドレン管内を検査装置が走行し易いものの、内空が曲率を有する(例えば円形)ドレン管内においては、検査装置が走行する過程で、ドレン管の長手方向に対して斜め上方に上りながら走行してしまい、ある程度の高さまで検査装置が上った段階で自重により検査装置が落下し、走行不能になる場合があり得る。
また、複数のドレン管同士が交差して配設されている場合に、一方のドレン管を走行した検査装置が交差部で走行方向を例えば直角に変え、別途のドレン管に進入して走行を継続しようとした際に、走行方向を直角に変更することができずに走行不能になる場合があり得る。
以上のことから、ドレン管等の配管内において、検査装置が転倒することなく走行を続け、ドレン管内の検査を継続できる管内検査装置の開発が望まれている。
また、例えば、二つの複合車輪を個別に回転駆動する二つのアクチュエータを上下の位置関係となるように配設し、上方のアクチュエータの回転軸とこの回転軸により回転駆動される複合車輪とを伝達ギアや伝達ベルト等で回転可能に繋ぐことにより、本体の幅(走行方向に直交する方向の長さ)を可及的に狭くすることができ、管内検査装置の小型化を図ることが可能になり、例えばφ300mm程度かそれ以下の小径の配管が相互に交差する交差部における走行方向の変更を実現できる。
本態様によれば、本体の前後に二組の複合車輪(合計四つの複合車輪)が取り付けられていることにより、より一層安定した管内検査装置の走行を実現することができる。ここで、別途の複合車輪は、単に回転するのみで回転駆動しない形態であってもよいし、別途の複合車輪を構成する二つの大車輪もサーボモータ等のアクチュエータにより回転駆動する形態(四つの大車輪の全てが固有のアクチュエータにて独立して回転駆動する形態)であってもよい。また、二つのアクチュエータにて独立して回転駆動する一組の複合車輪の有する大車輪のそれぞれに対して、別途の複合車輪の有するそれぞれの大車輪が、チェーンやベルトにて回転力を伝達されるようにして繋がれている形態であってもよい。
本態様によれば、撮像機器により配管内を撮像でき、放射線量計測機器により配管内の放射線量を計測することができる。ここで、配管内を撮像する撮像機器は、本体の進行方向前方位置に取り付けられてもよいし、進行方向後方に取り付けられてもよく、さらには、本体の進行方向前方と進行方向後方にそれぞれ撮像機器が取り付けられてもよい。この撮像機器としては、例えば、CCDカメラやデジタルカメラ、デジタルビデオカメラ等が挙げられる。
また、検査対象の配管が原子力施設に存在する場合は、放射線量計測機器(ガイガーカウンター)を備えているのが望ましい。尚、市販のガイガーカウンターを本体に取り付ける場合、当該市販のガイガーカウンターには、一般に検査データを送信する機能がついていないことから、ガイガーカウンターのモニターを撮像する撮像機器が本体に備えてあり、この撮像機器によりガイガーカウンターのモニターを撮像し、撮像データが管理者のPCに送信されるように構成しておくのがよい。
本態様によれば、ノズルから高圧水等の高圧の流体を噴射することにより、配管内の検査結果に応じて配管内を洗浄することが可能になる。ノズルにはホースが繋がれており、管内検査装置が配管の入り口から配管内に進入して走行する際に、配管外に流体供給源を有するホースは配管内を延びて管内検査装置に追随する。そして、複数の交差部において走行方向を変更しながら管内検査装置が走行する際に、ホースが交差部にて折れ曲がってホース自身が移動し難くなり、管内検査装置がホースから走行方向と逆方向へ引っ張られ、この張力によって管内検査装置が蛇行するようにして走行し、転倒する恐れもある。しかしながら、本態様の管内検査装置によれば、小車輪によって奏されるセルフセンタリング機能により、管内検査装置の蛇行が抑制され、この蛇行に起因する転倒が解消される。
図1乃至図7を参照して、実施形態に係る管内検査装置の一例について説明する。ここで、図1乃至図3はそれぞれ、実施形態に係る管内検査装置の一例の外観を示す斜視図と側面図、及び平面図である。また、図4及び図5は、実施形態に係る管内検査装置の一例の内部を示す側面図及び正面図である。さらに、図6は、配管の交差部において管内検査装置が走行方向を変更して走行している状態を示す図である。
次に、図7及び図8を参照して、管内検査装置100の備えるコントローラ60のハードウェア構成と機能構成について説明する。ここで、図7は、コントローラ60のハードウェア構成の一例を周辺機器とともに示す図であり、図8は、コントローラの機能構成の一例を示す図である。
Claims (3)
- 曲率を有する配管内を自走して検査する、管内検査装置であって、
本体と、
前記本体に搭載されている検査機器と、
前記本体の左右において、相互に独立して回転駆動するように取り付けられている一組の複合車輪と、を有し、
前記複合車輪は、前記配管の延伸方向に回転する大車輪と、該大車輪の周方向に間隔を置いて配設され、該大車輪の径方向に回転自在で該径方向の外側に張り出すようにして取り付けられている複数の小車輪と、を備えていることを特徴とする、管内検査装置。 - 前記検査機器は、撮像機器、放射線量計測機器の少なくとも一方を含んでいることを特徴とする、請求項1に記載の管内検査装置。
- 前記本体において、流体を噴射するノズルが取り付けられていることを特徴とする、請求項1又は2に記載の管内検査装置。
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2019
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