JP2020177577A - ウェアラブルセンサおよびそれを用いた操作支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体を操作するユーザに対して快適な操作環境を提供する。【解決手段】ユーザの生体情報を測定する測定部１２０と、ユーザが操作することで移動可能となる移動体２０に搭載された移動体通信部２１０と通信可能に構成されたセンサ通信部１１０と、測定部１２０およびセンサ通信部２１０と接続されたセンサ制御部１４０と、を備える。そして、センサ制御部１４０は、センサ通信部１１０と移動体通信部２１０との通信状態に応じてユーザが移動体２０の操作者であるか否かを判定し、ユーザが移動体２０の操作者であると判定した場合、測定部１２０から生体情報を取得し、生体情報が異常であると判定すると、ユーザに生体情報が異常であることが報知されるようにすると共に、移動体２０に、報知されるようにした生体情報を鎮静させる制御が実行されるようにする生体鎮静信号を送信するようにする。【選択図】図１

Description

本発明は、ユーザの生体情報に基づいて所定の処理を行うウェアラブルセンサおよびそれを用いた操作支援システムに関するものである。

従来より、ユーザの生体情報に基づいて健康管理等のアドバイスを実行するウェアラブルセンサが提案されている。具体的には、このウェアラブルセンサでは、ユーザの行動情報と生体情報とを取得する。そして、ウェアラブルセンサは、行動情報に基づいて生体情報を判定し、判定結果に基づいて健康管理等のアドバイスを実行する。

特許３８４６８４４号公報

しかしながら、上記ウェアラブルセンサでは、車両等の移動体を操作する際においてもアドバイスを実行するのみである。そして、現状では、移動体を操作するユーザに対して快適な操作環境を提供したいという要望がある。

本発明は上記点に鑑み、移動体を操作するユーザに対して快適な操作環境を提供できるウェアラブルセンサおよび操作支援システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１では、ユーザに装着され、ユーザの生体情報に基づいて所定の処理を行うウェアラブルセンサであって、ユーザの生体情報を測定する測定部（１２０）と、ユーザが操作することで移動可能となる移動体（２０）に搭載された移動体通信部（２１０）と通信可能に構成されたセンサ通信部（１１０）と、測定部およびセンサ通信部と接続されたセンサ制御部（１４０）と、を備え、センサ制御部は、センサ通信部と移動体通信部との通信状態に応じてユーザが移動体の操作者であるか否かを判定し、ユーザが移動体の操作者であると判定した場合、測定部から生体情報を取得し、所定の生体閾値に基づいて生体情報が正常であるか否かを判定して生体情報が異常であると判定すると、ユーザに生体情報が異常であることが報知されるようにすると共に、移動体に、報知されるようにした生体情報を鎮静させる制御が実行されるようにする生体鎮静信号を送信する。

これによれば、ウェアラブルセンサは、ユーザが操作者であると判定した場合、生体情報が異常であれば、ユーザに報知すると共に、移動体にて報知したユーザの生体状態を鎮静させる制御が実行されるようにする生体鎮静信号を送信している。このため、ユーザに快適な操作環境を提供できる。

また、請求項１１では、移動体の操作席に着座しているユーザの状態に応じて所定の処理を行う操作支援システムであって、ユーザに装着され、ユーザの生体情報に基づいて所定の処理を行うウェアラブルセンサ（１０）と、ユーザが操作可能とされた移動体（２０）と、を備え、ウェアラブルセンサは、ユーザの生体情報を測定する測定部（１２０）と、ユーザが操作することで移動可能となる移動体（２０）に搭載された移動体通信部（２１０）と通信可能に構成されたセンサ通信部（１１０）と、測定部およびセンサ通信部と接続されたセンサ制御部（１４０）と、を有し、センサ制御部は、センサ通信部と移動体通信部との通信状態に応じてユーザが移動体の操作者であるか否かを判定し、ユーザが移動体の操作者であると判定した場合、測定部から生体情報を取得し、所定の生体閾値に基づいて生体情報が正常であるか否かを判定して生体情報が異常であると判定すると、ユーザに生体情報が異常であることが報知されるようにすると共に、移動体に、報知されるようにした生体情報を鎮静させる制御が実行されるようにする生体鎮静信号を送信し、移動体は、移動体通信部と、所定の処理を行う鎮静部（２２０）と、移動体通信部および鎮静部と接続された移動体制御部（２５０）と、を有し、移動体制御部は、生体鎮静信号を受信すると、異常であると判定された生体情報が鎮静するように鎮静部を制御する。

これによれば、生体情報が異常であれば、移動体は、異常であると判定された生体状態を鎮静させる制御を実行する。このため、ユーザに快適な操作環境を提供できる。

さらに、請求項１４では、移動体の操作席に着座しているユーザの状態に応じて所定の処理を行う操作支援システムであって、ユーザに装着され、ユーザの生体情報に基づいて所定の処理を行うウェアラブルセンサ（１０）と、ユーザが操作可能とされた移動体（２０）と、ウェアラブルセンサと通信可能に構成されたサーバ（３０）と、を備え、ウェアラブルセンサは、ユーザの生体情報を測定する測定部（１２０）と、ユーザが操作することで移動可能となる移動体（２０）に搭載された移動体通信部（２１０）と通信可能に構成されたセンサ通信部（１１０）と、測定部およびセンサ通信部と接続されたセンサ制御部（１４０）と、を有し、センサ制御部は、センサ通信部と移動体通信部との通信状態に応じてユーザが移動体の操作者であるか否かを判定し、ユーザが移動体の操作者であると判定した場合、測定部から生体情報を取得してサーバに送信し、サーバから生体情報が異常であることを示す判定結果が送信されると、ユーザに生体情報が異常であることが報知されるようにすると共に、移動体に、報知されるようにした生体情報を鎮静させる制御が実行されるようにする生体鎮静信号を送信し、移動体は、移動体通信部と、所定の処理を行う鎮静部（２２０）と、移動体通信部および鎮静部と接続された移動体制御部（２５０）と、を有し、移動体制御部は、生体鎮静信号を受信すると、異常と判定された生体情報が鎮静するように鎮静部を制御し、サーバは、センサ通信部と通信可能に構成されたサーバ通信部（４１０）と、サーバ通信部と接続されて所定の処理を行うサーバ制御部（４２０）と、を有し、サーバ制御部は、センサ制御部から生体情報が送信されると、所定の生体閾値に基づいて生体情報が正常であるか否かを判定して判定結果をウェアラブルセンサに送信する。

これによれば、生体情報が異常であれば、移動体は、異常であると判定された生体状態を鎮静させる制御を実行する。このため、ユーザに快適な操作環境を提供できる。また、生体情報の判定は、サーバで行われる。このため、ウェアラブルセンサで生体情報の判定を行う場合と比較して、ウェアラブルセンサの構成の簡略化を図ることができる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態における操作支援システムを示すブロック図である。 センサ制御部に送信される測定結果の電圧と時間との関係を示す図である。 センサ制御部が実行する作動を示すフローチャートである。 車両制御部が実行する作動を示すフローチャートである。 第１実施形態の変形例におけるセンサ制御部に送信される測定結果の電圧と時間との関係を示す図である。 第２実施形態における操作支援システムを示すブロック図である。 第２実施形態におけるセンサ制御部が実行する作動を示すフローチャートである。 第３実施形態におけるセンサ制御部が実行する作動を示すフローチャートである。 第３実施形態における車両制御部が実行する作動を示すフローチャートである。 第４実施形態における操作支援システムを示すブロック図である。 第４実施形態におけるセンサ制御部が実行する作動を示すフローチャートである。 第４実施形態におけるサーバ制御部が実行する作動を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

（第１実施形態）
第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の操作支援システムは、ウェアラブルセンサ１０と、移動体としての車両２０とを備えた構成とされている。なお、移動体は、車両２０に限定されるものではなく、電車、飛行機、船舶等のような、ユーザが操作することによって移動可能に構成されたものであればよい。以下では、移動体としての車両２０として、一般的な四輪自動車等の車両を例に挙げて説明する。また、以下では、移動体としての車両２０には、後述するように、自動緊急ブレーキや自動運転走行等を行う運転支援装置２４０が搭載されている例について説明する。

まず、本実施形態のウェアラブルセンサ１０の構成について説明する。ウェアラブルセンサ１０は、ユーザが装着可能に構成されたものであり、例えば、ユーザの手首に装着可能な構成とされている。そして、ウェアラブルセンサ１０は、センサ通信部１１０、測定部１２０、入出力部１３０、およびこれらと接続されるセンサ制御部１４０等を備えている。

センサ通信部１１０は、後述する車両２０に搭載された車両通信部２１０と通信可能に構成されており、例えば、アンテナ、変調部、復調部等を備えている。そして、センサ通信部１１０は、センサ制御部１４０から送信された信号を変調してアンテナから送信すると共に、アンテナが受信した電波を復調してセンサ制御部１４０に送信する。

測定部１２０は、ユーザの生体情報を測定するものである。本実施形態では、測定部１２０は、脈拍測定部１２１、呼吸数測定部１２２、体温測定部１２３、発汗測定部１２４等を有する構成とされている、そして、各測定部１２１〜１２４は、測定結果をセンサ制御部１４０に送信する。

例えば、脈拍測定部１２１は、光が血液中のヘモグロビンに含まれる性質を利用し、発光ダイオード等の光を照射して血流によって反射される散乱光のピーク値に基づいてユーザの脈拍を測定する。そして、脈拍測定部１２１は、測定結果をセンサ制御部１４０に送信する。

呼吸数測定部１２２は、脈拍測定部１２１によって検出されたピーク値の周期的な変動に基づいてユーザの呼吸数を測定する。そして、呼吸数測定部１２２は、測定結果をセンサ制御部１４０に送信する。

体温測定部１２３は、ユーザの表面から放出される赤外線をサーモパイル等で検出し、当該検出結果に基づいてユーザの体温を測定する。そして、体温測定部１２３は、測定結果をセンサ制御部１４０に送信する。

発汗測定部１２４は、生体インピーダンス法を用いて体内に微弱な電流を流し、インピーダンス変化に基づいてユーザの発汗量を測定する。そして、発汗測定部１２４は、測定結果をセンサ制御部１４０に送信する。

なお、各測定部１２１〜１２４は、生体情報の測定間隔が調整可能なように構成されている。そして、各測定部１２１〜１２４は、具体的には後述するが、ユーザが運転手である場合には、ユーザが運転手でない場合よりも測定間隔が短くされるようになっている。

入出力部１３０は、ユーザへの報知を出力すると共に、ユーザからの応答が入力されるものである。本実施形態では、入出力部１３０は、スピーカ、ＭＥＭＳマイクロフォン、制御部等を有する音声装置１３１や、タッチパネルディスプレイ等の表示部、制御部等を有する表示装置１３２等を有する構成とされている。そして、入出力部１３０は、センサ制御部１４０の制御に基づいてユーザへの報知を出力すると共に、ユーザから入力された応答をセンサ制御部１４０に送信する。

なお、入出力部１３０は、ユーザからの入力が音声である場合には、音声装置１３１が当該音声をテキスト変換した結果を入力結果としてセンサ制御部１４０に送信する。また、入出力部１３０は、ユーザからの入力が表示装置１３２への操作である場合には、表示装置１３２が操作に基づく結果を入力結果としてセンサ制御部１４０に送信する。

センサ制御部１４０は、図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等の非遷移的実体的記憶媒体で構成される記憶部等を備えたマイクロコンピュータ等で構成される。ＣＰＵは、Central Processing Unitの略であり、ＲＯＭは、Read Only Memoryの略であり、ＲＡＭは、Random Access Memoryの略であり、ＨＤＤはHard Disk Driveの略である。そして、センサ制御部１４０は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラム（すなわち、後述の各ルーチン）を読み出して実行することで各種の制御作動を実現する。なお、ＲＯＭ等には、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータ（例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ等）が予め格納されている。また、ＲＯＭ等の記憶媒体は、非遷移的実体的記憶媒体である。

具体的には、センサ制御部１４０は、センサ通信部１１０を制御することにより、後述する車両通信部２１０と通信可能か否かを判断する。なお、後述するように、車両通信部２１０は、ウェアラブルセンサ１０を装着したユーザが運転席（すなわち、操作席）に着座した際にセンサ通信部１１０と通信可能となるように配置、構成されている。つまり、センサ制御部１４０は、ユーザが運転席に着座しているか否かを判定する。言い換えると、センサ制御部１４０は、ユーザが運転手（すなわち、移動体の操作者）であるか否かを判定する。

そして、センサ制御部１４０は、ユーザが運転手であると判定した場合には、以下の処理を行う。詳しくは、まず、各測定部１２１〜１２４からの測定結果に基づき、ユーザの各生体情報が正常であるか否かを判定する。本実施形態では、センサ制御部１４０は、所定期間毎の測定結果を比較することによって生体情報が正常であるか否かを判定する。

例えば、図２に示されるように、センサ制御部１４０は、脈拍測定部１２１の測定結果を電圧として取得する。そして、センサ制御部１４０は、対象の期間の波形を評価波形とすると共に、直前の期間の波形を参照波形とし、評価波形と参照波形とのずれ量を算出する。なお、ずれ量は、評価波形と参照波形の形状そのもののずれ量であってもよいし、ピーク値のずれ量であってもよい。

そして、センサ制御部１４０は、算出したずれ量が所定の生体閾値より大きい場合、生体情報に異常があると判定する。なお、所定の生体閾値は、例えば、初期状態では２０％に設定されているが、後述するように、ウェアラブルセンサ１０が継続的に利用されることによってユーザに合わせて調整される。

例えば、図２では、時点ｔ１から時点ｔ２までの期間Ｔ１の波形、時点ｔ２から時点ｔ３までの期間Ｔ２の波形、時点ｔ３から時点ｔ４までの期間Ｔ３の波形、時点ｔ４から時点ｔ５までの期間Ｔ４の波形、時点ｔ５から時点ｔ６までの期間Ｔ５の波形が示されている。この場合、センサ制御部１４０は、期間Ｔ２の波形を評価波形とする場合、期間Ｔ１の波形を参照波形とし、期間Ｔ２の評価波形と期間Ｔ１の参照波形とのずれ量を導出する。また、センサ制御部１４０は、期間Ｔ５の波形を評価波形とする場合、期間Ｔ４の波形を参照波形とし、期間Ｔ５の評価波形と期間Ｔ４の参照波形とのずれ量を導出する。そして、センサ制御部１４０は、期間Ｔ５の評価波形は、生体閾値が２０％である場合には、期間Ｔ４の参照波形とのずれ量が２０％以上となるため、生体情報が異常であると判定する。

なお、センサ制御部１４０は、呼吸数測定部１２２、体温測定部１２３、発汗測定部１２４の測定結果に対しても上記と同様の判定を行う。この場合、各測定部１２２〜１２４の測定結果に対する生体閾値は、初期状態では同じとされていてもよいし、異なっていてもよい。但し、これらの生体閾値は、上記の脈拍測定部１２１の測定結果に対する生体閾値と同様に、ウェアラブルセンサ１０が継続的に利用されることにより、ユーザに合わせて調整される。

そして、センサ制御部１４０は、生体情報のいずれかに異常があると判定した場合には、入出力部１３０を制御し、生体情報に異常があることをユーザに報知する。例えば、センサ制御部１４０は、脈拍測定部１２１の測定結果に異常があると判定した場合、入出力部１３０を制御し、「脈が速いようですが、大丈夫ですか」等とユーザに問いかける報知をする。この場合、センサ制御部１４０は、ユーザが運転手であるため、音声装置１３１を制御して音声にてユーザに報知する。

そして、センサ制御部１４０は、ユーザからの応答に基づいて所定の処理を行う。なお、ここでは、ユーザが運転手であるため、ユーザの音声による応答に基づいて所定の処理を行う。つまり、センサ制御部１４０は、ユーザが運転手である場合、生体情報の判定結果に異常があると判定すると、ユーザとの対話に基づいて所定の処理を行う。

具体的には、センサ制御部１４０は、ユーザからの応答が「問題ない」等の生体情報が正常であることを示すものであった場合、測定結果を判定するのに用いた生体閾値の調整を行う。例えば、上記のように、センサ制御部１４０は、脈拍測定部１２１の測定結果に対する生体閾値が２０％に設定されている場合には、生体閾値を２１％に調整する処理を行う。これにより、ユーザに対する適切な生体閾値が設定され、判定精度を向上できる。

また、センサ制御部１４０は、ユーザからの応答が「少し疲れている」等の生体情報に異常があることを肯定するものである場合には、入出力部１３０を制御し、「休憩することをお勧めします」等のアドバイスを報知する。また、センサ制御部１４０は、後述する車両制御部２５０に、測定結果に応じた生体鎮静信号を送信する。これにより、具体的には後述するが、車両制御部２５０は、生体鎮静信号に応じて鎮静部２２０を制御し、ユーザの生体情報に合わせた処理を行う。

また、センサ制御部１４０は、ユーザからの応答がない場合、ユーザが心筋梗塞等の重大な疾患を発症している可能性があり、ユーザが応答できない状態であると判定する。つまり、センサ制御部１４０は、ユーザが車両２０の操作が不可能な状態であると判定する。この場合、センサ制御部１４０は、後述する車両制御部２５０に、緊急信号を送信する。これにより、具体的には後述するが、車両制御部２５０は、運転支援装置２４０を制御し、車両２０を操作する。

以上が本実施形態におけるウェアラブルセンサ１０の構成である。また、本実施形態では、センサ制御部１４０は、ユーザが運転手でないと判定した場合においても、各測定部１２１〜１２４からの測定結果に基づき、生体情報に異常があるか否かを判定するようにしている。そして、センサ制御部１４０は、測定結果に異常があると判定した場合には、入出力部１３０を制御してユーザに報知すると共に、ユーザからの応答に応じて所定の処理を行う。なお、センサ制御部１４０は、生体情報に異常があることを報知する際、ユーザが運転手でない場合には、音声装置１３１および表示装置１３２の両方で報知するようにしてもよいし、音声装置１３１または表示装置１３２の一方のみで報知するようにしてもよい。そして、センサ制御部１４０は、ユーザからの応答が「問題ない」等の生体情報が正常であることを示すものであった場合、測定結果を判定するのに用いた生体閾値の調整を行う。つまり、本実施形態のセンサ制御部１４０は、ユーザが運転手でない場合においても、生体閾値の調整を行う。このため、センサ制御部１４０は、ユーザの情報を得る機会が多くなるため、さらに高精度の判定を行うことができる。

但し、本実施形態では、ユーザが運転手でないと判定した場合、例えば、ユーザが睡眠中である場合には、生体情報の判定を行う際の生体閾値が高く設定されており、例えば、５０％とされている。つまり、ユーザが睡眠中である場合には、対象波形と参照波形とのずれ量が５０％以上である場合に異常であると判定するようになっている。この場合、センサ制御部１４０は、ユーザが睡眠中であるか否かの判定は、ウェアラブルセンサ１０の内部に時計やカウンタ等を備え、時間毎に生体閾値が変更されるようにしてもよいし、ユーザの操作によって生体閾値を変更するようにしてもよい。なお、本実施形態では、センサ制御部１４０は、ユーザが運転手でない際に生体閾値を調整する場合、ユーザが睡眠中ではない覚醒中の状態に基づいて生体閾値を調整するようにしている。

また、センサ制御部１４０は、ユーザが睡眠中や会議等で応答できない、または応答したくない状態である場合には、生体情報に異常があったとしても、所定期間は報知を行わないようにする設定が可能な構成とされていてもよい。この場合、センサ制御部１４０は、所定期間の経過後に、ユーザに生体情報に異常があったことを報知するようにしてもよい。

次に、移動体としての車両２０の構成について説明する。車両２０には、車両通信部２１０、鎮静部２２０、ナビゲーション装置２３０、運転支援装置２４０、およびこれらと接続される車両制御部２５０等が備えられている。なお、本実施形態では、車両通信部２１０が移動体通信部に相当し、車両制御部２５０が移動体制御部に相当する。

車両通信部２１０は、ウェアラブルセンサ１０のセンサ通信部１１０と通信可能に構成されており、例えば、アンテナ、変調部、復調部等を備えている。そして、車両通信部２１０は、車両制御部２５０から入力された信号を変調してアンテナから送信すると共に、アンテナが受信した電波を復調して車両制御部２５０に送信する。

なお、車両通信部２１０は、車両２０における運転席を含む周囲の限られた範囲との通信が可能となるように配置、構成されている。より詳しくは、車両通信部２１０は、運転席にウェアラブルセンサ１０を装着したユーザが着座した際にセンサ通信部１１０との通信が可能となるように配置、構成されている。つまり、車両通信部２１０は、運転手が装着しているウェアラブルセンサ１０のセンサ通信部１１０と通信可能となるように、配置、構成されている。

ナビゲーション装置２３０は、運転席前方に設けられる表示部、記憶部、制御部等を備えている。なお、表示部は、タッチパネルディスプレイで構成され、記憶部は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等の非遷移的実体的記憶媒体で構成されている。そして、ナビゲーション装置２３０は、記憶部に記憶されている道路地図データ等から地図データを取得するとともに、ＧＰＳ（Global Positioning Systemの略）アンテナを介して受信したＧＰＳ信号等に基づいて、車両の現在位置を算出する。また、ナビゲーション装置２３０は、自車両の現在地を表示部に表示するための制御を実行する。さらに、ナビゲーション装置２３０は、目的地が設定された場合には、現在地から目的地までの経路を案内するための制御等を実行する。なお、本実施形態では、後述するように、目的地は、車両制御部２５０によって設定される場合もある。

鎮静部２２０は、オーディオ装置２２１およびエアコン装置２２２等を有している。そして、鎮静部２２０は、車両制御部２５０によって所定の制御が行われるように構成されている。

オーディオ装置２２１は、車両２０に搭載される音響機器、記憶部、制御部等を有する構成とされている。記憶部は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等の非遷移的実体的記憶媒体で構成されている。そして、記憶部には、生体情報に合わせてユーザの状態を鎮静させる音楽等が記憶されている。生体情報に合わせてユーザの状態を鎮静させる音楽とは、例えば、脈が速い等の緊張していると想定される場合にユーザをリラックスさせる音楽や、発汗量が多い場合等の暑いと想定される場合にユーザに爽快感を与える音楽等である。なお、記憶されている音楽は、初期状態ではサンプルの音楽であるが、ユーザが自身の好みに応じても適宜変更できるようになっている。そして、オーディオ装置２２１は、音響機器を制御して所定の音楽等を流す。

エアコン装置２２２は、車両２０に搭載される空調機器、記憶部、制御部等を有する構成とされている。記憶部は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等の非遷移的実体的記憶媒体で構成されている。そして、記憶部には、生体情報に合わせてユーザの状態を鎮静させる調整方法等が記憶されている。例えば、生体情報に合わせてユーザの状態を鎮静させる調整方法とは、発汗量が多い場合等の暑いと想定される場合にユーザに爽快感を与える車室内の温度や風向き等の調整方法である。なお、記憶されている調整方法は、初期状態ではサンプルの調整方法であるが、ユーザが自身の好みに応じても適宜変更できるようになっている。そして、エアコン装置２２２は、空調機器を制御して車室内が所定状態となるようにする。

運転支援装置２４０は、自動緊急ブレーキや自動運転走行等を実行するための、記憶部、制御部等を有し、車両制御部２５０によって所定の制御が行われるように構成されている。

車両制御部２５０は、図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等の非遷移的実体的記憶媒体で構成される記憶部等を備えたマイクロコンピュータ等で構成される。なお、本実施形態では、移動体２０が車両であるため、車両制御部２５０は、車両ＥＣＵ（Electronic Control Unitの略）等で構成される。そして、車両制御部２５０は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラム（すなわち、後述の各ルーチン）を読み出して実行することで各種の制御作動を実現する。なお、ＲＯＭ等には、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータ（例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ等）が予め格納されている。また、ＲＯＭ等の記憶媒体は、非遷移的実体的記憶媒体である。

具体的には、車両制御部２５０は、車両通信部２１０を制御し、センサ通信部１１０と通信可能な状態とする。なお、上記のように、車両通信部２１０は、運転手が装着しているウェアラブルセンサ１０のセンサ通信部１１０と通信可能となるように、配置、構成されている。

また、車両制御部２５０は、センサ制御部１４０から生体鎮静信号を受信した場合には、生体鎮静信号に基づいて鎮静部２２０を制御する。例えば、車両制御部２５０は、脈が生体閾値より速いことを示す生体鎮静信号を受信した場合、ユーザが緊張していると想定されるため、オーディオ装置２２１を制御し、ユーザをリラックスさせることができる音楽が流れるようにする。また、例えば、車両制御部２５０は、発汗量が多いことを示す生体鎮静信号を受信した場合、ユーザが暑がっていると想定されるため、エアコン装置２２２を制御し、車室内の温度を下げたり、風向きを変化させたりする。

さらに、車両制御部２５０は、センサ制御部１４０から緊急信号を受信した場合には、運転支援装置２４０を制御する。例えば、車両制御部２５０は、運転支援装置２４０を制御し、車両２０に搭載されているハザードランプを点滅させる等して周囲の車両に注意を促しつつ、当該車両２０を安全な場所に停車させる。また、例えば、車両制御部２５０は、ナビゲーション装置２３０を制御して近隣の病院を目的地として設定し、運転支援装置２４０を制御して当該車両２０を目的地まで走行させる。

以上が本実施形態における操作支援システムの構成である。次に、上記操作支援システムにおけるセンサ制御部１４０および車両制御部２５０が実行する作動について説明する。

まず、センサ制御部１４０の作動について、図３を参照しつつ説明する。なお、センサ制御部１４０は、ウェアラブルセンサ１０の電源がオンにされると以下の処理を行う。この場合、ウェアラブルセンサ１０における電源のオンオフは、電源スイッチが備えられてオンオフが切り替えられるようになっていてもよいし、ユーザへの着脱に応じて自動的にオンオフが切り替えられるようになっていてもよい。

センサ制御部１４０は、ステップＳ１０１にて、センサ通信部１１０を制御し、車両通信部２１０と通信可能か否かを判定する。つまり、センサ制御部１４０は、ウェアラブルセンサ１０を装着したユーザが運転手であるか否かを判定する。

センサ制御部１４０は、車両通信部２１０と通信可能であると判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２にて、ドライバーモードで各測定部１２１〜１２４が生体情報を測定するようにする。なお、本実施形態では、ユーザが運転手でない場合にも各測定部１２１〜１２４で生体情報を測定するようにしている。そして、ドライバーモードとは、ユーザが運転手でない場合よりも各測定部１２１〜１２４での測定間隔を短くするモードである。つまり、センサ制御部１４０は、ユーザが運転手であると判定した場合には、各測定部１２１〜１２４のサンプリング周波数が高くなるようにする。

センサ制御部１４０は、ステップＳ１０３にて、各測定部１２１〜１２４から測定結果を取得する。そして、本実施形態では、センサ制御部１４０は、上記のように、所定期間毎の波形に基づいて生体情報が正常であるか否かを判定するため、ステップＳ１０４にて所定期間が経過したか否かを判定する。

センサ制御部１４０は、所定期間が経過したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５にて、各測定部１２１〜１２４での測定結果に基づき、各生体情報が正常であるか否かを判定する。センサ制御部１４０は、各生体情報が正常であると判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、本処理を終了する。また、センサ制御部１４０は、所定期間が経過していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０４：ＮＯ）、ステップＳ１０３の処理を再び行う。

一方、センサ制御部１４０は、ステップＳ１０５にて生体情報のいずれかに異常が発生していると判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０６にて、入出力部１３０を制御して生体情報に異常が発生していることをユーザに報知する。この場合、センサ制御部１４０は、ユーザが運転手であるため、音声装置１３１を制御してユーザに報知する。例えば、センサ制御部１４０は、脈が速いことによる生体情報の異常である場合には、「脈が速いようですが、大丈夫ですか」等とユーザに問いかける報知をする。

続いて、センサ制御部１４０は、ステップＳ１０７にて、ユーザからの応答があったか否かを判定する。そして、センサ制御部１４０は、ユーザからの応答があったと判定した場合（すなわち、ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、ステップＳ１０８にて、応答内容に基づき、生体情報が正常であるか否かを判定する。例えば、センサ制御部１４０は、ユーザが「問題ない」、「元気である」等の応答をしたと判定した場合には、異常であると判定した生体情報が正常であると判定する。そして、センサ制御部１４０は、生体情報が正常であると判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、ステップＳ１０９にて、生体閾値の調整を行う。例えば、センサ制御部１４０は、上記のように、生体閾値が２０％に設定されていて生体情報に異常があると判定し、ユーザから生体情報は正常である応答があった場合には、生体閾値を２１％に調整する処理を行う。これにより、ユーザの各生体情報に対する適切な生体閾値が設定され、判定精度を向上できる。

一方、センサ制御部１４０は、ユーザが「疲れている」、「体調が悪い」等の応答をしたと判定した場合には、生体情報が異常であると判定する（すなわち、ステップＳ１０８：ＮＯ）。そして、センサ制御部１４０は、ステップＳ１１０にて、入出力部１３０を制御して「休憩することをお勧めします」等のアドバイスを報知すると共に、生体鎮静信号を車両制御部２５０に送信する。これにより、車両制御部２５０は、後述するように、生体鎮静信号に応じた作動を実行する。なお、生体鎮静信号には、異常であると判定された生体情報の判定結果が含まれる。

そして、センサ制御部１４０は、ステップＳ１０９またはステップＳ１１０の処理を実行した後は、ステップＳ１１１で所定の処理を行った後、本処理を終了する。

また、センサ制御部１４０は、ユーザからの応答がないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０７：ＮＯ）、ユーザが応答できない状態であると判定し、ステップＳ１１２にて緊急信号を車両制御部２５０に送信する。これにより、車両制御部２５０は、後述するように、緊急信号に応じた作動を実行する。なお、車両制御部２５０は、ユーザの応答がないと判定する場合には、ステップＳ１０６のユーザへの報知を複数回行っても応答がない場合にユーザからの応答がないと判定するようにしてもよい。

一方、センサ制御部１４０は、車両通信部２１０と通信可能でないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０１：ＮＯ）、ステップＳ１１３にて通常処理を実行する。すなわち、センサ制御部１４０は、ユーザが運転手でないと判定した場合には、通常処理を実行する。本実施形態の通常処理では、まず、各測定部１２１〜１２４の測定結果を取得する。なお、上記のように、通常処理では、ユーザが運転手である場合よりも、各測定部１２１〜１２４の測定間隔が長くなっている。そして、センサ制御部１４０は、各生体情報が正常であるか否かを判定し、生体情報のいずれかに異常があると判定した場合には、ユーザに報知する。その後、センサ制御部１４０は、ユーザからの応答がある場合には、ユーザの応答に応じた処理を行う。この場合、本実施形態のセンサ制御部１４０は、生体情報に異常があると判定した場合にユーザから「問題ない」等の応答があった場合には、上記ステップＳ１０９と同様に、生体閾値を調整する処理を行う。

つまり、本実施形態のセンサ制御部１４０は、ユーザが運転手でない場合においても、生体閾値の調整を行う。このため、センサ制御部１４０は、ユーザの情報を得る機会が多くなるため、さらに高精度の判定を行うことができる。

次に、車両制御部２５０が実行する作動について、図４を参照しつつ説明する。なお、車両制御部２５０は、イグニッションスイッチがオンされると、以下の作動を実行する。

車両制御部２５０は、ステップＳ２０１にて、車両通信部２１０を制御し、運転席を含む近傍の領域と通信が可能な状態にする。これにより、ウェアラブルセンサ１０を装着したユーザが運転席に着座した場合には、ウェアラブルセンサ１０との通信が可能となる。

次に、車両制御部２５０は、ステップＳ２０２にて、生体鎮静信号を受信したか否かを判定する。そして、車両制御部２５０は、生体鎮静信号を受信したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、鎮静部２２０を制御して所定の処理を行う。例えば、車両制御部２５０は、生体鎮静信号がユーザの脈が速いことを示す信号である場合には、ユーザが緊張していると想定されるため、オーディオ装置２２１を制御し、ユーザをリラックスさせる音楽が流れるようにする。また、車両制御部２５０は、生体鎮静信号がユーザの発汗量が多いことを示す信号である場合には、ユーザが暑がっていると想定されるため、エアコン装置２２２を制御し、車室内の温度を下げると共に風向きが調整されるようにする。

車両制御部２５０は、生体鎮静信号を受信していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０４にて、緊急信号を受信しているか否かを判定する。そして、車両制御部２５０は、緊急信号を受信していると判定した場合には（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、ステップＳ２０５にて、運転支援装置２４０を制御して所定の処理を行う。例えば、車両制御部２５０は、運転支援装置２４０を制御し、車両２０に搭載されているハザードランプを点滅させる等して周囲の車両に注意を促しつつ、車両２０を安全な場所に停車させる。また、例えば、車両制御部２５０は、ナビゲーション装置２３０を制御して近隣の病院を目的地として設定し、運転支援装置２４０を制御して当該車両を目的地まで走行させる。

車両制御部２５０は、ステップＳ２０３の処理、ステップＳ２０５の処理、または緊急信号を受信していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０４：ＮＯ）、本処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態では、ウェアラブルセンサ１０は、ユーザが運転手であると判定した場合、生体情報が異常であればユーザに報知すると共に、車両２０にてユーザの状態が鎮静する制御が実行されるようにする生体鎮静信号を送信している。このため、ユーザに快適な操作環境を提供できる。

また、ウェアラブルセンサ１０は、ユーザに生体情報が異常であることを報知した後にユーザからの応答がないと判定した場合、車両２０にて運転支援装置２４０が制御されるように緊急信号を送信している。このため、事故が発生することを抑制できる。

さらに、ウェアラブルセンサ１０は、ユーザに生体情報が異常であることを報知した後にユーザから生体情報が正常であることを示す応答があったと判定した場合、生体閾値を調整するようにしている。このため、各ユーザに応じた生体閾値が設定される。したがって、生体情報の判定精度を向上できる。

また、ウェアラブルセンサ１０は、ユーザが運転手である場合には、ユーザが運転手でない場合よりも生体情報の測定間隔が短くなるようにしている。このため、ユーザが運転手である場合の測定精度を向上できると共に、ユーザが運転手でない場合の消費電力の低減を図ることができる。

（第１実施形態の変形例）
上記第１実施形態の変形例について説明する。上記第１実施形態において、センサ制御部１４０は、各測定部１２１〜１２４からの測定結果に基づき、予測した予測値と実測値とのずれ量に基づいて生体情報が正常であるか否かを判定するようにしてもよい。

例えば、図５に示されるように、センサ制御部１４０は、測定結果を電圧として取得する。また、センサ制御部１４０は、時点ｘ（ｔ−３）、時点ｘ（ｔ−２）、時点ｘ（ｔ−１）の電圧ｙ（ｔ−３）、電圧ｙ（ｔ−２）、電圧ｙ（ｔ−１）から時点ｘ（ｔ０）の電圧Ｙ（ｔ０）を予測する。そして、センサ制御部１４０は、予測した電圧Ｙ（ｔ０）と、時点ｘ（ｔ０）の実測値である電圧ｙ（ｔ０）とのずれ量εが生体閾値より大きいか否かを判定することにより、生体情報が正常であるか否かを判定するようにしてもよい。

また、特に図示しないが、センサ制御部１４０は、複数の波形から参照波形を導出し、当該参照波形と各期間の対象波形とを比較するようにしてもよい。つまり、センサ制御部１４０は、共通の参照波形と対象称波形とを比較するようにしてもよい。この場合、参照波形は、正常であると判定された波形に基づいて更新されることにより、各ユーザに適した波形とすることができる。

（第２実施形態）
第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対し、ウェアラブルセンサ１０の構成を変更したものである。その他に関しては、第１実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。

本実施形態の操作支援システムは、図６に示されるように、ウェアラブルセンサ１０および車両２０に加え、所定の通信端末３０を備えている。そして、本実施形態のウェアラブルセンサ１０は、基本的な構成は上記第１実施形態と同様であるが、通信端末３０とも通信可能に構成されている。なお、所定の通信端末３０とは、ユーザの親族、友人、職場の同僚等のユーザに関する関係者が所有するスマートフォンや、所定の医療機関に設置されている通信設備のことである。

次に、本実施形態のセンサ制御部１４０が実行する作動について、図７を参照しつつ説明する。

本実施形態のセンサ制御部１４０は、ステップＳ１１２で緊急信号を送信した後、ステップＳ１１４にて、通信端末３０にユーザからの応答がないことを示す連絡信号を送信する。つまり、センサ制御部１４０は、関係者等に、ユーザの状態が不明であることを示す情報を送信する。

以上説明したように、本実施形態では、センサ制御部１４０は、緊急信号を送信した後、ユーザからの応答がないことを示す連絡信号を通信端末３０に送信する。これにより、関係者等は、ユーザの状況を把握でき、その後の対応を迅速に実行できる。

（第３実施形態）
第３実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対し、センサ制御部１４０がユーザの感情を判定するようにしたものである。その他に関しては、第１実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。

まず、本実施形態のウェアラブルセンサ１０の構成について説明する。本実施形態のセンサ制御部１４０には、各生体情報と関連付けられた感情に関する、下記数式１で示される回帰式が記憶されている。なお、感情とは、例えば、喜び、怒り、悲しみ、楽しみ、疲労、困惑、不安、平常心等である。

数式１中では、Ｘ（ｔｉ）が説明変数であり、Ｙ（ｔ）が目的変数であり、β（ｔｉ）が偏回帰係数である。また、偏回帰係数β（ｔｉ）は、各感情に対してそれぞれ値が設定されている。

そして、センサ制御部１４０は、ユーザが運転手である場合には、各生体情報に基づき、上記数式１を用いた重回帰分析を行うことによってユーザの感情も推定する。具体的には、センサ制御部１４０は、各生体情報を説明変数Ｘ（ｔｉ）とし、感情を目的変数Ｙ（ｔ）として感情を推定する。より詳しくは、センサ制御部１４０は、設定されている各感情の値を上記数式１から算出する。そして、センサ制御部１４０は、各感情の値が所定の感情閾値より大きいか否かを判定し、所定の感情閾値より大きいと判定した場合にユーザが当該感情であると判定する。但し、センサ制御部１４０は、複数の感情が同時に所定の感情閾値を超えている場合には、感情の値と感情閾値との差が最も大きい感情をユーザの感情と判定する。例えば、センサ制御部１４０は、悲しみを示す値および不安を示す値が共に感情閾値を超えている場合、いずれの値が感情閾値との差が大きいかを判定し、いずれか一方の感情をユーザの感情と判定する。

なお、各感情に関する感情閾値は、後述するように、ウェアラブルセンサ１０が継続的に利用されることにより、ユーザに合わせて調整される。また、本実施形態では、喜び、怒り、悲しみ、楽しみ等の各感情の値が感情閾値を超えていない場合、センサ制御部１４０は、ユーザが平常心であると判定する。つまり、本実施形態では、センサ制御部１４０は、感情閾値を超える感情の値がある場合には、ユーザが平常心でないと判定する。

そして、センサ制御部１４０は、ユーザが平常心でないと判定した場合には、入出力部１３０を制御してユーザに感情を報知する。例えば、センサ制御部１４０は、推定した感情が悲しみである場合、入出力部１３０を制御し、「悲しみが大きいようですが、大丈夫ですか」等とユーザに問いかける報知をする。

そして、センサ制御部１４０は、ユーザからの応答に基づいて所定の処理を行う。例えば、センサ制御部１４０は、ユーザからの応答が「問題ない」等の感情が平常心であることを示すものである場合には、偏回帰係数および感情閾値の少なくともいずれか一方の調整を行う。これにより、偏回帰係数または感情閾値の少なくとも一方が調整され、感情の判定精度を向上できる。

また、センサ制御部１４０は、例えば、ユーザからの応答が「悲しんでいる」等の悲しみを肯定するものであった場合には、入出力部１３０を制御し、「休憩することをお勧めします」等のアドバイスを報知する。また、センサ制御部１４０は、車両制御部２５０に、判定結果に応じた感情鎮静信号を送信する。これにより、車両制御部２５０は、感情鎮静信号に応じて鎮静部２２０を制御し、ユーザの感情に合わせた処理を行う。

以上が本実施形態におけるセンサ制御部１４０の構成である。なお、本実施形態では、センサ制御部１４０は、ユーザが運転手でない場合においても感情を推定し、ユーザからの応答に応じて所定の処理を行うようになっている。次に、本実施形態における車両２０の構成について説明する。

本実施形態のオーディオ装置２２１には、記憶部に、ユーザの感情を鎮静させる音楽等も記憶されている。ユーザの感情を鎮静させる音楽とは、例えば、悲しんでいる場合に悲しみを和らげる音楽や、怒っている場合にリラックスさせる音楽等である。なお、記憶されている音楽は、ユーザが自身の好みに応じても適宜変更できるようになっている。そして、オーディオ装置２２１は、音響機器を制御して所定の音楽等を流す。

同様に、エアコン装置２２２には、記憶部に、ユーザの感情を鎮静させる調整方法等も記憶されている。ユーザの感情を鎮静させる調整方法とは、例えば、怒っている場合には体温が上昇し易いため、ユーザに爽快感を与える車室内の温度や風向きの調整方法等である。なお、記憶されている調整方法は、ユーザが自身の好みに応じても適宜変更できるようになっている。そして、エアコン装置２２２は、空調機器を制御して車室内が所定状態となるようにする。

車両制御部２５０は、ウェアラブルセンサ１０から感情鎮静信号を受信した場合には、感情鎮静信号に基づいて鎮静部２２０を制御する。例えば、車両制御部２５０は、ユーザが悲しんでいることを示す感情鎮静信号を受信した場合、オーディオ装置２２１を制御し、悲しみを和らげる音楽が流れるようにする。

次に、本実施形態におけるセンサ制御部１４０が実行する作動について、図８を参照しつつ説明する。なお、以下の処理は、上記ステップＳ１１１における所定の処理で実行される。

センサ制御部１４０は、上記ステップＳ１１１における所定の処理では、ステップＳ１２１にて、ステップＳ１０３で取得した生体情報に基づき、上記数式１を用いてユーザの感情を推定する。そして、センサ制御部１４０は、ステップＳ１２２にて、ユーザの感情が平常心であるか否かについて判断する。

センサ制御部１４０は、ユーザが平常心であると判定した場合には（すなわち、ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、本処理を終了する。一方、センサ制御部１４０は、ユーザの感情が平常心でないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１２２：ＮＯ）、ステップＳ１２３にて、入出力部１３０を制御してユーザに感情を報知する。例えば、センサ制御部１４０は、ユーザは悲しい状態であると判定した場合には、「悲しんでいるようですが、大丈夫ですか」等とユーザに問いかける。

続いて、センサ制御部１４０は、ステップＳ１２４にて、ユーザからの応答があったか否かを判定する。そして、センサ制御部１４０は、ユーザからの応答があったと判定した場合（すなわち、ステップＳ１２４：ＹＥＳ）、ステップＳ１２５にて、応答内容に基づき、ユーザの感情が平常心であるか否かを判定する。例えば、センサ制御部１４０は、ユーザが「問題ない」、「元気である」等の応答をしたと判定した場合には、ユーザの感情が平常心であると判定する。そして、センサ制御部１４０は、ユーザの感情が平常心であると判定した場合（すなわち、ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、ステップＳ１２６にて、偏回帰係数および感情閾値の少なくともいずれか一方の調整を行う。これにより、ユーザに合わせた高精度の判定を行うことができるようになる。

一方、センサ制御部１４０は、ユーザが「悲しんでいる」等の応答をしたと判定した場合には、ユーザの感情が平常心でないと判定する（すなわち、ステップＳ１２５：ＮＯ）。そして、センサ制御部１４０は、ステップＳ１２７にて、入出力部１３０を制御して「休憩することをお勧めします」等のアドバイスを報知すると共に、感情鎮静信号を車両制御部２５０に送信する。これにより、車両制御部２５０は、感情鎮静信号に応じた作動を実行する。なお、感情鎮静信号には、判定された感情の信号が含まれる。そして、センサ制御部１４０は、ステップＳ１２６またはステップＳ１２７の処理を実行した後は、本処理を終了する。

また、センサ制御部１４０は、ユーザからの応答がないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１２４：ＮＯ）、再びステップＳ１２３の処理を実行する。すなわち、センサ制御部１４０は、上記第１実施形態で説明したステップＳ１０７にて既にユーザからの応答を得ているため、ユーザからの応答があるまで待機する。

そして、センサ制御部１４０は、ステップＳ１１３における通常処理では、感情も推定し、ユーザからの応答に応じて所定の処理を行う。

次に、車両制御部２５０が実行する作動について、図９を参照しつつ説明する。

車両制御部２５０は、上記第１実施形態と同様に、ステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理を行う。そして、車両制御部２５０は、ステップＳ２０３の処理を実行した後は、ステップＳ２０６にて、感情鎮静信号を受信しているか否かを判定する。車両制御部２５０は、感情鎮静信号を受信していると判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、鎮静部２２０を制御して所定の処理を行う。例えば、車両制御部２５０は、感情鎮静信号がユーザの悲しみを示す信号である場合には、オーディオ装置２２１を制御し、悲しみが緩和される音楽が流れるようにする。なお、車両制御部２５０は、生体鎮静信号と感情鎮静信号とで異なる制御を実行する場合には、感情鎮静信号を優先し、感情鎮静信号に基づいた制御を実行する。

以上説明したように、本実施形態では、ウェアラブルセンサ１０は、ユーザの感情が平常心でなければユーザに報知すると共に、車両２０にてユーザの感情が鎮静する制御が実行されるようにする感情鎮静信号を送信している。このため、ユーザに感情に合わせた快適な操作環境を提供できる。

また、ウェアラブルセンサ１０は、ユーザに感情を報知した後にユーザから平常心であることを示す応答があったと判定した場合、偏回帰係数および感情閾値の少なくともいずれか一方を調整するようにしている。このため、各ユーザに応じた偏回帰係数および感情閾値の少なくとも一方が設定される。したがって、感情の判定精度を向上できる。

さらに、センサ制御部１４０は、複数の生体情報に基づいてユーザの感情を推定している。このため、推定されたユーザの感情は、１つの生体情報よりもユーザに即したものとなり易い。そして、車両制御部２５０では、生体鎮静信号と感情鎮静信号とで異なる制御を実行する場合には、感情鎮静信号を優先している。したがって、さらにユーザに快適な操作環境を提供できる。

（第４実施形態）
第４実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対し、サーバを追加したものである。その他に関しては、上記第１実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。

本実施形態の操作支援システムでは、図１０に示されるように、ウェアラブルセンサ１０および車両２０に加え、サーバ４０を備えている。

本実施形態のウェアラブルセンサ１０は、センサ通信部１１０が後述するサーバ４０のサーバ通信部４１０との通信も可能なように構成されている。そして、センサ制御部１４０は、各測定部１２１〜１２４で測定される生体情報の測定結果を送信する。なお、本実施形態では、ウェアラブルセンサ１０は、ユーザが運転手であるか否かに関わらずに、サーバ４０に各測定結果を送信する。

また、センサ制御部１４０は、後述するように、サーバ４０から生体情報の判定結果を受信し、生体情報が異常であればユーザに報知する。そして、センサ制御部１４０は、異常であると報知した生体情報に対するユーザからの応答が「問題ない」等の生体情報が正常であることを示すものであった場合、応答に基づいて生体閾値を調整させる生体閾値調整信号をサーバ４０に送信する。

サーバ４０は、サーバ通信部４１０およびサーバ制御部４２０等を有している。サーバ通信部４１０は、ウェアラブルセンサ１０のセンサ通信部１１０との通信が可能な構成とされている。

サーバ制御部４２０は、図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等の非遷移的実体的記憶媒体で構成される記憶部等を備えたマイクロコンピュータ等で構成される。そして、サーバ制御部４２０は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラム（すなわち、後述の各ルーチン）を読み出して実行することで各種の制御作動を実現する。なお、ＲＯＭ等には、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータ（例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ等）が予め格納されている。また、ＲＯＭ等の記憶媒体は、非遷移的実体的記憶媒体である。

具体的には、サーバ制御部４２０は、ウェアラブルセンサ１０から各測定結果が送信されると、生体情報と所定の生体閾値とを比較して生体情報が正常であるか否かを判定する。なお、この判定方法は、上記第１実施形態の図２や図５を参照して説明した方法と同様である。つまり、本実施形態では、生体情報の判定は、サーバ４０が実行するようになっている。そして、サーバ制御部４２０は、生体情報に関する判定結果をウェアラブルセンサ１０へ送信する。

また、サーバ制御部４２０は、ウェアラブルセンサ１０から生体閾値調整信号が送信されると、生体閾値の調整を行う。なお、サーバ制御部４２０が実行する生体閾値の調整は、上記第１実施形態で説明したセンサ制御部１４０が実行する生体閾値の調整と同様である。

以上が本実施形態における操作支援システムの構成である。次に、本実施形態のセンサ制御部１４０が実行する作動について、図１１を参照しつつ説明する。

センサ制御部１４０は、ステップＳ１０３にて各測定結果を取得した後、ステップＳ１１５にて、サーバ４０に各測定結果を送信し、ステップＳ１１６にて、サーバ４０から判定結果を受信したか否かを判定する。そして、センサ制御部１４０は、判定結果を受信していないと判定した場合には（すなわち、Ｓ１１６：ＮＯ）、本処理を終了する。

一方、センサ制御部１４０は、判定結果を受信したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１１６：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５にて、受信した判定結果に基づいて各生体情報が正常であるか否かを判定する。

そして、センサ制御部１４０は、生体情報に異常があり、ユーザに報知した後にユーザから生体情報が正常であることを示す応答があったと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、ステップＳ１１７にて生体閾値調整信号をサーバ４０に送信する。その後、センサ制御部１４０は、ステップＳ１１１にて所定の処理を行い、本処理を終了する。

次に、本実施形態のサーバ制御部４２０が実行する作動について、図１２を参照しつつ説明する。

サーバ制御部４２０は、ステップＳ３０１にて、測定結果を受信したか否かを判定し、測定結果を受信したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、生体情報が正常であるか否かの判定を行う。そして、サーバ制御部４２０は、ステップＳ３０３にて判定結果をウェアラブルセンサ１０に送信する。

また、サーバ制御部４２０は、判定結果を送信した後、または測定結果を受信していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０１：ＮＯ）、ステップＳ３０４にて、生体閾値調整信号を受信しているか否かを判定する。サーバ制御部４２０は、生体閾値調整信号を受信していると判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、生体閾値を調整する。サーバ制御部４２０は、生体閾値を調整した後、または生体閾値調整信号を受信していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０４：ＮＯ）、本処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態では、サーバ４０が生体情報の判定および生体閾値の調整を行うようにしている。このため、ウェアラブルセンサ１０におけるセンサ制御部１４０の構成を簡略化でき、ウェアラブルセンサ１０が大型化することを抑制できる。

（第４実施形態の変形例）
上記第４実施形態において、ウェアラブルセンサ１０が実行する処理と、サーバ４０が実行する処理とは、適宜組み合わせを変更してもよい。例えば、センサ制御部１４０は、生体情報の判定をし、サーバ制御部４２０は、生体閾値の調整を行ってセンサ制御部１４０に送信するようにしてもよい。このような構成としても、全ての処理をウェアラブルセンサ１０で行う場合と比較して、ウェアラブルセンサ１０の構成を簡略化でき、上記第４実施形態と同様の効果を得ることができる。

（他の実施形態）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。

例えば、上記各実施形態において、ユーザの生体情報を測定する測定部１２０は、脳波測定部や血流測定部等を有する構成とされていてもよい。また、音声装置１３１におけるユーザの応答が入力されるＭＥＭＳマイクロフォン等を測定部１２０として利用し、センサ制御部１４０は、ユーザの音声の強弱や内容に基づいて生体情報を判定するようにしてもよい。さらに、測定部１２０は、１つの測定部のみで構成されていてもよい。

また、上記各実施形態では、ユーザが運転手である場合について説明したが、助手席や後部座席に着座しているユーザに対して同様の処理を行ってもよい。例えば、助手席に着座しているユーザがウェアラブルセンサ１０を装着している場合、当該ユーザの生体情報が異常である場合には、当該ユーザの生体情報に基づいて鎮静部２２０が制御されるようにしてもよい。なお、運転手と助手席に着座しているユーザとで異なる生体鎮静信号が車両制御部２５０に送信された場合には、運転手の生体鎮静信号を優先する等の設定をしておけば、上記各実施形態と同様の効果を得ることができる。

さらに、上記各実施形態において、センサ制御部１４０がウェアラブルセンサ１０を装着したユーザが運転手であるか否かを判定できるのであれば、センサ通信部１１０および車両通信部２１０の構成は、適宜変更可能である。例えば、車両通信部２１０は、車室内に互いに離れて設置された複数の通信部を有する構成とされていてもよい。そして、センサ制御部１４０は、車室内に設置された通信部との通信強度を把握し、各通信部との通信強度に基づいてユーザが運転手であるか否かを判定するようにしてもよい。例えば、センサ制御部１４０は、ユーザが運転手である際に通信強度が最も高くなる通信部との通信強度が最も高いか否かを判定することにより、ユーザが運転手であるか否かを判定するようにしてもよい。

さらに、上記各実施形態において、入出力部１３０は、入力部と出力部とに分かれていてもよい。例えば、音声装置１３１は、出力部としてのスピーカと、入力部としてのＭＥＭＳマイクロファンとが別々に制御されるようになっていてもよい。

そして、上記第１〜第３実施形態において、ユーザが運転手でない場合、センサ制御部１４０は、生体情報の取得や生体情報の異常判定を行わないようにしてもよい。この場合、生体情報を判定する生体閾値は、ユーザが運転手である場合の情報に基づいて設定される。したがって、ユーザが運転手である際の生体情報に関する生体閾値を高精度に設定できる。同様に、上記第３実施形態では、ユーザが運転手でない場合、センサ制御部１４０は、感情の推定を行わないようにしてもよい。さらに、上記第４実施形態では、ユーザが運転手でない場合、センサ制御部１４０は、生体情報の取得を行わないようにしてもよいし、サーバ制御部４２０は、生体情報の判定を行わないようにしてもよい。

また、上記各実施形態において、センサ制御部１４０は、生体情報が異常であると判定した場合、入出力部１３０からの報知を行わず、報知する内容を車両制御部２５０に送信するようにしてもよい。そして、車両制御部２５０は、当該内容を受信すると、ナビゲーション装置２３０等から生体情報が異常であることを報知するようにしてもよい。つまり、センサ制御部１４０は、生体情報が異常であると判定した場合、ユーザに生体情報が異常であることが報知されるようにすればよい。同様に、上記第３実施形態では、センサ制御部１４０は、推定した感情がナビゲーション装置２３０等から報知されるようにしてもよい。

そして、上記各実施形態において、センサ制御部１４０は、生体情報が異常であると判定した場合、ユーザからの応答に関わらず、生体鎮静信号を送信するようにしてもよい。また、上記第３実施形態では、ユーザからの応答に関わらず、感情鎮静信号を送信するようにしてもよい。

また、上記各実施形態において、ユーザが運転手である場合の生体情報を判定する際の生体閾値は、ユーザが運転席に着座する前の状態によって変更するようにしてもよい。例えば、ユーザの睡眠時間が短い（例えば、５時間未満）場合、ユーザは、注意力が散漫になり易くなると想定される。この場合、センサ制御部１４０は、ユーザの睡眠時間と睡眠閾値とを比較して睡眠時間が睡眠閾値より短い場合、生体閾値を低く設定して生体情報に関する判定が厳しくなるようにしてもよい。つまり、センサ制御部１４０は、ユーザの睡眠時間が睡眠閾値より短い場合には、睡眠時間が睡眠閾値以上である場合よりも、生体情報が正常であると判定し難くなるように生体閾値を調整するようにしてもよい。

なお、ユーザが睡眠中であるか否かの判定は、例えば、ウェアラブルセンサ１０の内部に時計やカウンタ等を備えて判定するようにしてもよいし、ユーザの操作によって判定するようにしてもよい。さらに、ユーザが睡眠中であるか否かの判定は、ウェアラブルセンサ１０に脳波測定部等を備えて判定するようにしてもよいし、ウェアラブルセンサ１０に加速度センサ等を備え、ユーザの体勢に基づいて判定するようにしてもよい。

また、ユーザが運転手である場合の生体情報を判定する際の生体閾値は、ユーザの運転履歴によって変更するようにしてもよい。例えば、ユーザが過去に事故を起こした事故履歴を有している場合には、生体閾値を低く設定して生体情報に関する判定を厳しく行うようにしてもよい。つまり、センサ制御部１４０は、ユーザの操作履歴に事故履歴が含まれる場合には、事故履歴が含まれない場合よりも、生体情報が正常であると判定し難くなるように生体閾値を調整するようにしてもよい。

なお、ユーザが過去に事故を起こしているか否かの判定は、例えば、免許証に搭載されているＩＣチップに事故情報が記憶されるようにし、センサ制御部１４０が当該ＩＣチップの情報を読み取ることによって判定するようにしてもよい。また、ユーザが過去に事故を起こしているか否かの判定は、ユーザの操作によって判定するようにしてもよい。

さらに、上記各実施形態において、ウェアラブルセンサ１０および車両２０は、電子キーシステムが適用されるように構成されていてもよい。つまり、ウェアラブルセンサ１０および車両２０は、センサ制御部１４０と車両制御部２５０との間において、ＩＤ認証等の確認信号の送受信を行い、結果に基づいてドアの施錠および解錠を含む動作を行う電子キーシステムが適用されるように構成されていてもよい。つまり、ウェアラブルセンサ１０には、電子キーシステムにおける電子キーとしての機能も備えられていてもよい。

そして、上記各実施形態は、運転支援装置２４０が搭載されていない車両２０に適用することもできる。

また、上記第３実施形態では、車両制御部２５０は、生体鎮静信号と感情鎮静信号とで異なる制御を実行する場合、生体鎮静信号に応じた制御を優先するようにしてもよい。

そして、上記各実施形態を適宜組み合わせることもできる。例えば、上記第２実施形態を上記第３、４実施形態に組み合わせ、センサ制御部１４０は、緊急信号を送信した後に連絡信号を送信するようにしてもよい。

また、上記第３実施形態を上記第４実施形態に組み合わせ、サーバ４０で感情の推定と、偏回帰係数または感情閾値の少なくともいずれか一方の調整を行うようにしてもよい。この場合、ウェアラブルセンサ１０からサーバ４０に生体情報の測定結果が送信されるため、サーバ制御部４２０が感情の推定を実行して推定結果をウェアラブルセンサ１０に送信するようにすればよい。そして、ウェアラブルセンサ１０は、推定した感情を報知した後にユーザからの応答が「平常心である」等であった場合、応答に基づいて感情閾値を調整させる感情閾値調整信号をサーバ４０に送信するようにすればよい。さらに、サーバ制御部４２０は、ウェアラブルセンサ１０から感情閾値調整が送信されると、偏回帰係数または感情閾値の少なくともいずれか一方の調整を行うようにすればよい。

そして、上記各実施形態を組み合わせたもの同士をさらに組み合わせてもよい。

１０ ウェアラブルセンサ
２０ 車両（移動体）
１１０ センサ通信部
１２０ 測定部
１４０ センサ制御部

Claims (17)

1. ユーザに装着され、前記ユーザの生体情報に基づいて所定の処理を行うウェアラブルセンサであって、
   前記ユーザの生体情報を測定する測定部（１２０）と、
   前記ユーザが操作することで移動可能となる移動体（２０）に搭載された移動体通信部（２１０）と通信可能に構成されたセンサ通信部（１１０）と、
   前記測定部および前記センサ通信部と接続されたセンサ制御部（１４０）と、を備え、
   前記センサ制御部は、
   前記センサ通信部と前記移動体通信部との通信状態に応じて前記ユーザが前記移動体の操作者であるか否かを判定し、
   前記ユーザが前記移動体の操作者であると判定した場合、前記測定部から前記生体情報を取得し、所定の生体閾値に基づいて前記生体情報が正常であるか否かを判定して前記生体情報が異常であると判定すると、前記ユーザに前記生体情報が異常であることが報知されるようにすると共に、前記移動体に、報知されるようにした前記生体情報を鎮静させる制御が実行されるようにする生体鎮静信号を送信するウェアラブルセンサ。
2. 前記センサ制御部は、前記ユーザに前記生体情報が異常であることが報知されるようにした後に前記ユーザからの応答がないと判定した場合、前記移動体に、前記ユーザの操作が不可能な場合に設定された制御が実行されるようにする緊急信号を送信する請求項１に記載のウェアラブルセンサ。
3. 前記センサ通信部は、所定の通信端末（３０）と通信可能に構成されており、
   前記センサ制御部は、前記ユーザに前記生体情報が異常であることが報知されるようにした後に前記ユーザからの応答がないと判定した場合、前記通信端末に、前記ユーザからの応答がないことを示す連絡信号を送信する請求項２に記載のウェアラブルセンサ。
4. 前記センサ制御部は、前記ユーザに前記生体情報が異常であることが報知されるようにした後に前記ユーザから当該生体情報が正常であることを示す応答があったと判定した場合、前記生体閾値の調整を行う請求項１ないし３のいずれか１つに記載のウェアラブルセンサ。
5. 前記センサ制御部は、前記ユーザが操作者でない場合においても前記測定部が前記生体情報を測定するようにし、前記ユーザが操作者であると判定した場合、前記ユーザが操作者でないと判定した場合よりも、前記測定部での前記生体情報を測定する間隔が短くなるようにする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のウェアラブルセンサ。
6. 前記センサ制御部は、前記ユーザの睡眠時間を把握し、前記睡眠時間が所定の睡眠閾値より短いと判定した場合、前記睡眠時間が前記所定の睡眠閾値以上であると判定した場合よりも、前記生体情報が正常であると判定し難くなるように前記生体閾値を調整する請求項１ないし５のいずれか１つに記載のウェアラブルセンサ。
7. 前記センサ制御部は、前記ユーザが前記移動体を操作した過去の操作履歴を把握し、前記操作履歴に事故履歴が含まれていると判定した場合、前記操作履歴に事故履歴が含まれていないと判定した場合よりも、前記生体情報が正常であると判定し難くなるように前記生体閾値を調整する請求項１ないし６のいずれか１つに記載のウェアラブルセンサ。
8. 前記センサ制御部は、
   所定の偏回帰係数（β（ｔｉ））が設定された回帰式に基づく重回帰分析を行い、前記生体情報に基づいて前記ユーザの複数の感情の値を算出すると共に、前記複数の感情の値とそれぞれに設定された感情閾値とを比較し、
   前記感情の値が前記感情閾値よりも大きいものが１つである場合には当該感情の値が示す前記感情を前記ユーザの感情と推定し、前記感情の値が前記感情閾値よりも大きいものが複数ある場合には、前記感情閾値との差が最も大きい前記感情の値が示す前記感情を前記ユーザの感情と推定して、前記ユーザに推定した前記感情が報知されるようにすると共に、前記移動体に、報知されるようにした前記感情を鎮静させる制御が実行されるようにする感情鎮静信号を送信する請求項１ないし７のいずれか１つに記載のウェアラブルセンサ。
9. 前記センサ制御部は、前記ユーザに前記感情が報知されるようにした後に前記ユーザから当該感情と異なる感情であることを示す応答があったと判定した場合、前記偏回帰係数および前記感情閾値の少なくともいずれか一方を調整する請求項８に記載のウェアラブルセンサ。
10. 前記移動体は、車両であり、
    前記センサ制御部は、前記車両に搭載された車両制御部（２５０）との間で所定の確認信号の送受信を行うことで前記車両のドアの施錠および解錠を含む動作を行う電子キーシステムにおける電子キーとしての機能も有する請求項１ないし９のいずれか１つに記載のウェアラブルセンサ。
11. 移動体の操作席に着座しているユーザの状態に応じて所定の処理を行う操作支援システムであって、
    前記ユーザに装着され、前記ユーザの生体情報に基づいて所定の処理を行うウェアラブルセンサ（１０）と、
    前記ユーザが操作可能とされた移動体（２０）と、を備え、
    前記ウェアラブルセンサは、
    前記ユーザの生体情報を測定する測定部（１２０）と、
    前記ユーザが操作することで移動可能となる移動体（２０）に搭載された移動体通信部（２１０）と通信可能に構成されたセンサ通信部（１１０）と、
    前記測定部および前記センサ通信部と接続されたセンサ制御部（１４０）と、を有し、
    前記センサ制御部は、
    前記センサ通信部と前記移動体通信部との通信状態に応じて前記ユーザが前記移動体の操作者であるか否かを判定し、
    前記ユーザが前記移動体の操作者であると判定した場合、前記測定部から前記生体情報を取得し、所定の生体閾値に基づいて前記生体情報が正常であるか否かを判定して前記生体情報が異常であると判定すると、前記ユーザに前記生体情報が異常であることが報知されるようにすると共に、前記移動体に、報知されるようにした前記生体情報を鎮静させる制御が実行されるようにする生体鎮静信号を送信し、
    前記移動体は、
    前記移動体通信部と、
    所定の処理を行う鎮静部（２２０）と、
    前記移動体通信部および前記鎮静部と接続された移動体制御部（２５０）と、を有し、
    前記移動体制御部は、前記生体鎮静信号を受信すると、異常であると判定された前記生体情報が鎮静するように前記鎮静部を制御する操作支援システム。
12. 前記センサ制御部は、
    所定の偏回帰係数（β（ｔｉ））が設定された回帰式に基づく重回帰分析を行い、前記生体情報に基づいて前記ユーザの複数の感情の値を算出すると共に、前記複数の感情の値とそれぞれに設定された感情閾値とを比較し、
    前記感情の値が前記感情閾値よりも大きいものが１つである場合には当該感情の値が示す前記感情を前記ユーザの感情と推定し、前記感情の値が前記感情閾値よりも大きいものが複数ある場合には、前記感情閾値との差が最も大きい前記感情の値が示す前記感情を前記ユーザの感情と推定して、前記ユーザに推定した前記感情が報知されるようにすると共に、前記移動体に、報知されるようにした前記感情を鎮静させる制御が実行されるようにする感情鎮静信号を送信し、
    前記移動体制御部は、前記感情鎮静信号を受信すると、前記感情鎮静信号の契機となった前記感情が鎮静するように前記鎮静部を制御する請求項１１に記載の操作支援システム。
13. 前記移動体制御部は、前記生体鎮静信号に基づく前記鎮静部の制御と前記感情鎮静信号に基づく前記鎮静部の制御とが異なるものとなった場合、前記感情鎮静信号に基づく前記鎮静部の制御を優先する請求項１２に記載の操作支援システム。
14. 移動体の操作席に着座しているユーザの状態に応じて所定の処理を行う操作支援システムであって、
    前記ユーザに装着され、前記ユーザの生体情報に基づいて所定の処理を行うウェアラブルセンサ（１０）と、
    前記ユーザが操作可能とされた移動体（２０）と、
    前記ウェアラブルセンサと通信可能に構成されたサーバ（３０）と、を備え、
    前記ウェアラブルセンサは、
    前記ユーザの生体情報を測定する測定部（１２０）と、
    前記ユーザが操作することで移動可能となる移動体（２０）に搭載された移動体通信部（２１０）と通信可能に構成されたセンサ通信部（１１０）と、
    前記測定部および前記センサ通信部と接続されたセンサ制御部（１４０）と、を有し、
    前記センサ制御部は、
    前記センサ通信部と前記移動体通信部との通信状態に応じて前記ユーザが前記移動体の操作者であるか否かを判定し、
    前記ユーザが前記移動体の操作者であると判定した場合、前記測定部から前記生体情報を取得して前記サーバに送信し、前記サーバから前記生体情報が異常であることを示す判定結果が送信されると、前記ユーザに前記生体情報が異常であることが報知されるようにすると共に、前記移動体に、報知されるようにした前記生体情報を鎮静させる制御が実行されるようにする生体鎮静信号を送信し、
    前記移動体は、
    前記移動体通信部と、
    所定の処理を行う鎮静部（２２０）と、
    前記移動体通信部および前記鎮静部と接続された移動体制御部（２５０）と、を有し、
    前記移動体制御部は、前記生体鎮静信号を受信すると、異常と判定された前記生体情報が鎮静するように前記鎮静部を制御し、
    前記サーバは、
    前記センサ通信部と通信可能に構成されたサーバ通信部（４１０）と、
    前記サーバ通信部と接続されて所定の処理を行うサーバ制御部（４２０）と、を有し、
    前記サーバ制御部は、前記センサ制御部から前記生体情報が送信されると、所定の生体閾値に基づいて前記生体情報が正常であるか否かを判定して判定結果を前記ウェアラブルセンサに送信する操作支援システム。
15. 前記センサ制御部は、前記ユーザに前記生体情報が異常であることが報知されるようにした後に前記ユーザから当該生体情報が正常であることを示す応答があったと判定した場合、前記生体閾値を調整させる生体閾値調整信号を前記サーバに送信し、
    前記サーバ制御部は、前記センサ制御部から前記生体閾値調整信号が送信されると、前記生体閾値の調整を行う請求項１４に記載の操作支援システム。
16. 前記サーバ制御部は、前記ウェアラブルセンサから前記生体情報が送信されると、
    所定の偏回帰係数（β（ｔｉ））が設定された回帰式に基づく重回帰分析を行い、前記生体情報に基づいて前記ユーザの複数の感情の値を算出すると共に、前記複数の感情の値とそれぞれに設定された感情閾値とを比較し、
    前記感情の値が前記感情閾値よりも大きいものが１つである場合には当該感情の値が示す前記感情を前記ユーザの感情と推定し、前記感情の値が前記感情閾値よりも大きいものが複数である場合には、前記感情閾値との差が最も大きい前記感情の値が示す前記感情を前記ユーザの感情と推定して、前記ウェアラブルセンサに推定した前記感情を送信し、
    前記センサ制御部は、受信した前記感情が前記ユーザに報知されるようにすると共に、前記移動体に、報知されるようにした前記感情を鎮静させる制御が実行されるようにする感情鎮静信号を送信し、
    前記移動体制御部は、前記感情鎮静信号を受信すると、前記感情鎮静信号の契機となった前記感情が鎮静するように前記鎮静部を制御する請求項１４または１５に記載の操作支援システム。
17. 前記センサ制御部は、前記ユーザに前記感情が報知されるようにした後に前記ユーザから当該感情と異なる感情であることを示す応答があったと判定した場合、当該応答の内容を示す感情閾値調整信号を前記サーバに送信し、
    前記サーバ制御部は、前記センサ制御部から前記感情閾値調整信号が送信されると、前記偏回帰係数および前記感情閾値の少なくともいずれか一方を調整する請求項１６に記載の操作支援システム。

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