JP2020166673A

JP2020166673A - 駐車位置案内システム

Info

Publication number: JP2020166673A
Application number: JP2019067671A
Authority: JP
Inventors: 浩二前間; Koji Maema
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2019-03-29
Publication date: 2020-10-08

Abstract

【課題】ＧＰＳが正確に用いることのできない環境下においても駐車位置を推定することができる駐車位置案内システムの提供。【解決手段】本発明の駐車位置案内システムは、駐車した車両１０の位置Ｑまでユーザを案内するための駐車位置案内システム１００であって、車両１０に設けられ、当該車両の走行速度及び旋回を含む車両１０の挙動を取得する挙動取得手段４７と、挙動取得手段４７で取得した車両１０の挙動に基づいて車両１０の駐車位置Ｑまでの移動軌跡を保存するための軌跡記憶部４４と、車両１０に設けられ、ユーザが携帯可能な携帯端末５０と通信可能な通信手段３０と、を有し、通信手段３０は、ユーザからの要求に応じ携帯端末５０に移動軌跡を送信し、携帯端末５０は、移動軌跡を表示する、ことを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車位置案内システムに関する。

車両の駐車位置をユーザに連絡するために、駐停車時の位置情報をスマートフォンやクラウド上に記憶することで、駐車位置を案内するための駐車位置案内システムが知られている。
しかしながら、このような駐車位置案内システムにおいては、位置情報をＧＰＳによって取得することが多く、ＧＰＳ信号の届かない地下駐車場や立体駐車場においては、正確な位置を把握することが難しいという問題がある。

特開２０１７−２７５４６号公報

本発明は以上のような課題に基づきなされたものであり、ＧＰＳが正確に用いることのできない環境下においても駐車位置を推定することができる駐車位置案内システムの提供を目的とする。

本願発明にかかる駐車位置案内システムは、駐車した車両の位置までユーザを案内するための駐車位置案内システムであって、前記車両に設けられ、当該車両の走行速度及び旋回を含む前記車両の挙動を取得する挙動取得手段と、前記挙動取得手段で取得した前記車両の挙動に基づいて前記車両の駐車位置までの移動軌跡を保存するための軌跡記憶部と、前記車両に設けられ、前記ユーザが携帯可能な携帯端末と通信可能な通信手段と、を有し、前記通信手段は、前記ユーザからの要求に応じ前記携帯端末に前記移動軌跡を送信し、前記携帯端末は、前記移動軌跡を表示する、ことを特徴とする。

本発明の駐車位置案内システムによれば、ＧＰＳが正確に用いることのできない環境下においても駐車位置を推定することができる。

本発明の実施形態としての駐車位置案内システムの全体構成例を示す図である。図１に示した駐車位置案内システムの表示結果の一例を示す図である。本発明における駐車位置案内システムの動作の一例を示す図である。図３の動作例における駐車位置の表示結果の一例を示す図である。本発明における特徴点抽出部の動画のアップロードの動作の一例を示す図である。本発明における携帯端末による駐車位置の案内動作の一例を示す図である。本発明における携帯端末による駐車位置の表示結果の一例を示す図である。本発明における全動画要求時の動作の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態として、図１に示すように、少なくとも１台の車両１０と、サーバ２０とがネットワーク９によって通信を行う通信システム１００について説明する。

車両１０は、車両１０に取り付けられた通信装置たる車載通信部３０と、車両１０の周囲の動画像を撮影するためのカメラ４０と、車両１０の旋回動作を検知するステアリングセンサ４１と、車両１０の加速度を検知する加速度センサ４２と、車両１０の速度を検知する車速センサ４３と、を有している。
車両１０はまた、各種センサからの情報により車両１０の移動軌跡を算出する軌跡算出部４６と、移動軌跡を記憶する軌跡記憶部４４と、カメラ４０によって撮影された動画像を記憶するための画像記憶部４５と、を有している。
ステアリングセンサ４１と、加速度センサ４２と、車速センサ４３と、は車両１０の挙動を取得するための挙動取得部４７として機能する。
なお、カメラ４０による撮影は動画あるいは画像であっても良く、これらを総合した言い方として動画像として記載する。

サーバ２０は、例えばインターネットなどのネットワーク９上に配置されている。サーバ２０には、駐車場の地図情報が記憶されている、もしくは駐車場の地図情報を外部から取得可能となっている。

カメラ４０は、車両１０に取り付けられたビデオカメラであって、車両１０の周囲の動画像を常に録画と破棄とを繰り返しながら撮影する。本実施形態では、カメラ４０は車両１０の前方を撮影するドライブレコーダーである。なお、かかるカメラ４０に記録された動画像は、本実施形態においては、画像記憶部４５に保存される。
カメラ４０は、例えば任意に撮影したい場合には記録モードスイッチをオン状態にすることで撮影を開始し、あるいはその他定められた条件において自動で撮影を開始するとして良い。

ステアリングセンサ４１は、車両１０のステアリングホイールの回転角度によって、車両１０の旋回動作を検知する。
加速度センサ４２は、車両１０の加速度を検知するためのセンサであって、車両１０の加減速を検知することができる。
車速センサ４３は、車両１０の車輪の回転数から速度を検知する。

軌跡算出部４６は、ステアリングセンサ４１、加速度センサ、及び車速センサ４３の情報から車両１０の直進距離や旋回量などを取得することで、車両１０の移動軌跡を算出する。
軌跡記憶部４４は、軌跡算出部４６で算出した移動軌跡を記憶する。

車載通信部３０は、ネットワーク９を介してカメラ４０の撮影した動画像と、軌跡算出部４６の算出した車両１０の移動軌跡とをユーザが携帯可能な携帯端末５０に送信する。本実施形態では、車載通信部３０は、サーバ２０を介して携帯端末５０と通信する通信手段として機能する。
また、車両１０は、ＧＰＳによって車両１０の位置情報（Ｘ，Ｙ）を受信するＧＰＳ受信部３３を有している。

携帯端末５０は、例えばスマートフォンであって、運転者が車両１０を駐車して車から離れた後に、ユーザの要求（スマートフォンの操作など）によって車両１０の位置を検索する駐車位置案内機能を有している。
例えば、ＧＰＳ信号の届く範囲においては、ユーザの要求に応じて、携帯端末５０はサーバ２０に車両１０の現在位置の要求信号を送信し、要求信号を受信したサーバ２０は、車両１０に現在の位置情報を要求する。これに応じて、車載通信部３０は、車両１０がＧＰＳ受信部３３で受信した現在の位置情報をサーバ２０に送信し、携帯端末５０は、サーバ２０から車両１０の現在の位置情報を受信し、地図上のどの位置に車両１０が駐車されているかが表示される。

しかしながら、立体駐車場や地下駐車場等のＧＰＳ信号の届きにくい位置においては、かかるＧＰＳ信号が十分に届かないために、車両１０の駐車位置が分かりにくいという問題が生じている。

そこで本実施形態において、携帯端末５０は、ＧＰＳ信号が届かない範囲内においてもステアリングセンサ４１、加速度センサ４２、車速センサ４３から取得可能な軌跡情報５１を用いて、車両１０の駐車位置までの移動軌跡を算出して表示する機能を有する。
かかる軌跡情報５１について詳しく説明する。
軌跡情報５１は、挙動取得部４７を構成するステアリングセンサ４１、加速度センサ４２、車速センサ４３の各センサから、軌跡算出部４６によって算出される車両１０の走行ルートを示す移動軌跡の情報である。
すなわち、加速度センサ４２によって加速度を、車速センサ４３によって車速を、ステアリングセンサ４１によって進行方向を、それぞれ検知することで、図２(a)に示すように車両１０の移動軌跡の算出ができるので、車両１０の走行経路たる軌跡情報５１を得ることができる。得られた軌跡情報５１は、軌跡記憶部４４に記憶される。
本実施形態においては、軌跡算出部４６及び軌跡記憶部４４は車両１０に備えられている。なお、かかる構成に限定されるものではなく、軌跡算出部４６及び、又は軌跡記憶部４４はサーバ２０に備えられるものであっても良い。また、挙動取得部４７は、車両１０側で自身の挙動を取得できるものであればよく、ステアリングセンサ４１、加速度センサ４２、車速センサ４３により構成されるものに限らない。

このような駐車案内システム１００を用いて、車両１０の駐車位置を案内する方法について図３を用いて説明する。
まず、カメラ４０は、ＧＰＳ受信部３３がＧＰＳ信号を受信できなくなったか、カメラ４０の記録モードスイッチがＯｎになったかの条件によって、車両１０の周囲を動画像として撮影開始する（ステップＳ１０１）。
ステップＳ１０１において、カメラ４０が動画像の撮影を開始すると、軌跡算出部４６はステアリングセンサ４１、加速度センサ４２、車速センサ４３から軌跡情報５１を演算し、軌跡記憶部４４に記憶する（ステップＳ１０２）。

また、車両１０は、ステップＳ１０１において撮影された動画像をメモリに蓄積することで、ＧＰＳ信号が途絶してからの一連の動画像を記憶する（ステップＳ１０３）。
車両１０が駐車したかどうかを、例えばシフトレンジがパーキングに入ったことなどによって判定し、車両１０が駐車するまでループする（ステップＳ１０４）。
車両１０が駐車されたと判断すると、カメラ４０を停止して、画像記憶部４５にカメラ４０の撮影した動画像を記憶する（ステップＳ１０５）。
駐車案内サーバ２２は、車載通信部３０から動画像のデータ量を受信し、データの抑制が必要か否か、すなわち動画像のデータのうち一部を切り取って抽出するかどうかを判断する（ステップＳ１０６）。
ステップＳ１０６において、駐車案内サーバ２２が動画像を切り取る必要があると判断すると（ステップＳ１０６においてＹｅｓ）、駐車案内サーバ２２はさらに、画像記憶部４５に保存された動画像のうち、画像のみの送信とするべきかどうかを判断する（ステップＳ１０７）。なお、ステップＳ１０６では、動画像のデータ量が所定以上であるときにデータの抑制の必要があると判断してもよいし、ユーザに動画像のデータ量を提示し、ユーザがデータの抑制を行うか否かの判断を行うものとしてもよい。

画像記憶部４５は、記憶しているＧＰＳ信号の途絶から駐車までの全動画像データのうち、挙動取得部４７が取得した所定角度以上（例えば図４に示すように９０度以上）の旋回が行われた時点を「特徴点」として、かかる特徴点Ａ〜Ｅが行われたときを基準として前後１０秒の動画像、あるいは特徴点Ａ〜Ｅにおける画像を抽出してその他の動画像と区別して記憶する。言い換えると画像記憶部４５は、車両１０の旋回挙動を取得した場所（特徴点）の旋回前、旋回中及び旋回後で動画像を分割して保存する。
すなわち、動画像データは、図５に示すようにそれぞれの特徴点Ａ〜Ｅにおけるコーナー動画５２Ａ〜５２Ｅと、それ以外の直線動画５３Ａ〜５３Ｆとに分割される。
さらに、軌跡情報５１として、かかる直線動画５３Ａ〜５３Ｆの距離と、コーナー動画５２Ａ〜５２Ｅにおける旋回角度とが軌跡記憶部４４に記憶される。

さて、ステップＳ１０７において画像のみの送信を要求される（すなわちステップＳ１０７でＹｅｓと判断される）場合には、ステップＳ１０８に示すように、車載通信部３０は、サーバ２０にコーナー動画５２Ａ〜５２Ｅの途中においてスナップショットとして撮影された画像データ５２Ａ’〜５２Ｅ’を送信する（ステップＳ１０８）。
同時に、車載通信部３０は、画像データ５２Ａ’〜５２Ｅ’に加えて軌跡情報５１を送信する（ステップＳ１０９）。このとき、車両１０の駐車位置Ｑにおいて撮影された画像データも送信するとよい。

また、画像のみの送信を要求されなかった（すなわちステップＳ１０７でＮｏと判断された）場合には、車載通信部３０は、サーバ２０にコーナー動画５２Ａ〜５２Ｅを送信する（ステップＳ１１０）とともに、軌跡情報５１を送信する。

ステップＳ１０６において、データの抑制が必要ないと判断された場合には、車載通信部３０は、画像記憶部４５によって記憶された全ての動画像情報とともに軌跡情報５１を送信する（ステップＳ１１１）。
サーバ２０は、駐車された駐車場の地図情報と、軌跡情報５１と、動画像のデータとを紐づけた状態で保存する（ステップＳ１１２）。なお、駐車された駐車場の特定は、ＧＰＳ受信部３３がＧＰＳ信号を受信できなくなったか、カメラ４０の記録モードスイッチがＯｎになったとき直前のＧＰＳ信号により行えばよい。

さて、このような駐車位置案内システム１００を用いて、ユーザを駐車位置まで誘導を行う場合について図５、図６を用いて説明する。
車両１０の駐車後、ユーザが車両１０から離れて、駐車位置が分からなくなった場合には、まずユーザは携帯端末５０を操作して、自身が駐車した車両１０のデータをサーバ２０から呼び出す（ステップＳ２０１）。

サーバ２０は、まず車両１０に軌跡情報５１を要求し、車両１０から受信した軌跡情報５１を携帯端末５０に送信して、図６に示すように携帯端末５０の画面上には、軌跡情報５１の記憶を開始した地点から移動軌跡の終点である車両１０の駐車位置Ｑまでの移動軌跡が表示される（ステップＳ２０２）。
すなわち、ＧＰＳ信号で地図情報から明らかな、もしくは駐車場の入り口等ユーザが記憶しやすいＳｔａｒｔから、軌跡情報５１を辿ることによって、どこに駐車位置Ｑがあるかを正確に判断することができる。また、移動軌跡の算出にＧＰＳ信号を用いないため、ＧＰＳが正確に用いることのできない環境下においても駐車位置Ｑを把握しやすくすることができる。

また、ユーザは、携帯端末５０を操作して、さらに特徴点Ａ〜Ｅにおける動画像のデータ（コーナー動画５２Ａ〜５２Ｅ）を表示するかどうかを判断する（ステップＳ２０３）。
ステップＳ２０３において、ユーザから動画像のデータを要求された（ステップＳ２０３でＹｅｓ）場合には、サーバ２０は、かかる動画像のデータを携帯端末５０に送信する（ステップＳ２０４）。
ステップＳ２０３において、運転者が何も要求しない（ステップＳ２０３でＮｏ）場合には、サーバ２０は、案内を終了するまで表示を継続する。

本実施形態では、駐車位置案内システム１００は、車両１０の移動軌跡とともに動画像も表示するため、駐車位置Ｑまでの軌跡情報５１をより把握しやすくすることができる。

さて、ステップＳ１０８で述べたように、サーバ２０は、直線動画５３Ａ〜５３Ｆのデータを持っていない場合もある。
このような場合において、運転者が直線動画５３Ａ〜５３Ｆを見たいと希望する場合には、運転者は、携帯端末５０を用いてサーバ２０にさらに動画像のデータを要求する（ステップＳ３０２）。
その場合には、サーバ２０は、ステップＳ１０８においてはアップロードされなかった動画情報を送信するように車載通信部３２に要求し、画像記憶部４５から動画像が読み出される（ステップＳ３０３）。
携帯端末５０は、かかる画像記憶部４５からの動画像を、サーバ２０から読み出して表示する（ステップＳ３０４）。

言うまでもないことではあるが、サーバ２０の記憶容量は有限であり、またサーバ２０（一般的な外部サーバ）との通信には通信費用がかかることから、駐車位置案内システム１００においては、サーバ２０にアップロードされる情報は、なるべく削減されることが望ましい。
そこで、本実施形態においては、サーバ２０にはコーナー動画５２Ａ〜５２Ｅのデータのみをアップロードし、直線動画５３Ａ〜５３Ｆのデータについては、車両１０の画像記憶部４５に保存される。
かかる構成によれば、駐車位置案内システム１００に用いられる通信量を抑制することができる。

本実施形態では、駐車位置案内システム１００は、車両１０に設けられ、車両１０の走行速度及び旋回を含む当該車両の挙動を取得する挙動取得手段と、挙動取得手段で取得した車両１０の挙動に基づいて車両１０の駐車位置Ｑまでの移動軌跡を保存するための軌跡記憶部４４と、車両１０に設けられ、ユーザが携帯可能な携帯端末５０と通信可能な通信手段と、を有し、通信手段は、ユーザからの要求に応じ携帯端末５０に軌跡情報５１を送信し、携帯端末５０は、移動軌跡を表示する。
かかる構成により、携帯端末５０に移動軌跡を表示することで、ユーザが自車の駐車位置Ｑを把握することができる。このとき、ＧＰＳを利用しないで駐車位置Ｑの把握を行うことができるので、ＧＰＳが正確に用いることのできない環境下においても駐車位置を推定することができる。

また本実施形態では、移動軌跡中における車両１０の周囲の動画像を保存するための画像記憶部４５を有し、通信手段は、軌跡情報５１とともに動画像を携帯端末５０に送信する。
かかる構成により、軌跡情報５１に加えて、駐車位置Ｑまでの途中の運転操作時の動画像を確認しながら移動できるので、ユーザが自車の駐車位置Ｑを把握することができる。

また本実施形態では、画像記憶部４５は、軌跡情報５１のうち車両１０の旋回挙動を取得した場所の旋回前、旋回中及び旋回後で動画像を分割して保存し、通信手段は、分割した動画像を軌跡情報５１に対応させて携帯端末５０に送信する。
かかる構成によれば、軌跡情報５１の把握により役立つ旋回箇所のみの動画像を送信するので、駐車位置案内システム１００に用いられる通信量を抑制しつつ駐車位置Ｑを把握することができる。

また本実施形態では、通信手段は、ネットワーク９上のサーバ２０を介して携帯端末５０と通信可能となっており、サーバ２０は、通信手段によって送信された軌跡情報５１と動画像とを保管可能であり、ユーザからの要求に応じ、サーバ２０に保管された軌跡情報５１と動画像とを当該サーバ２０から携帯端末５０に送信する。
かかる構成によれば、ネットワーク９を介することで、長距離の通信を安定して行うことができ、サーバ２０上に軌跡情報５１や動画像のデータを保管しておけば、車両１０側はスリープできる。

また本実施形態では、カメラ４０は車両１０のＧＰＳ信号が途絶えたときに自動で挙動の取得や動画像の保存を開始する。かかる構成によれば、車両１０の軌跡情報５１の取得のスタート地点が、ＧＰＳ信号によって位置が明らかな地点からのスタートとなるので、軌跡情報５１を用いてより正確に駐車位置Ｑを推定することができる。また、ユーザの操作なしで、必要な場面で挙動の取得や動画像の保存を自動的に行うことができるので、利便性が向上する

また本実施形態では、軌跡記憶部４４は、車両１０の速度と車両１０の動作とに基づいて軌跡情報５１を算出する。
かかる構成によれば、車両１０の進行距離と、旋回動作の角度とを用いて進んだ方向が明らかとなるので、軌跡情報５１による駐車位置Ｑの推定を正確に行うことができる。

以上本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定していない限り、特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、本実施形態では、サーバ２０と車載通信機３０との間で通信を行うサーバ−クライアント方式の通信システムについて説明したが、かかる構成に限定されるものではなく、携帯端末５０と車両１０との間で直接通信を行うものであっても良い。
また、本実施形態では、軌跡情報と動画像とは、何れもまず車両１０に記憶されたうえで、一部をサーバ２０に送信することとしたが、かかる構成に限定されるものではなく、動画像や軌跡情報を全てサーバ上にアップロードすることとしても良い。

本発明の実施の形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

１０…車両、２０…サーバ、３０…通信手段（車載通信部）、４０…カメラ、４１…挙動取得手段（ステアリングセンサ）、４２…挙動取得手段（加速度センサ）、４３…挙動取得手段（車速センサ）、４４…軌跡記憶部、４５…画像記憶部、４６…軌跡算出部、５０…表示手段（携帯端末）、５１…移動軌跡（軌跡情報）、１００…駐車位置案内システム、Ｑ…駐車位置

Claims

駐車した車両の位置までユーザを案内するための駐車位置案内システムであって、
前記車両に設けられ、当該車両の走行速度及び旋回を含む前記車両の挙動を取得する挙動取得手段と、
前記挙動取得手段で取得した前記車両の挙動に基づいて前記車両の駐車位置までの移動軌跡を保存するための軌跡記憶部と、
前記車両に設けられ、前記ユーザが携帯可能な携帯端末と通信可能な通信手段と、を有し、
前記通信手段は、前記ユーザからの要求に応じ前記携帯端末に前記移動軌跡を送信し、
前記携帯端末は、前記移動軌跡を表示する、
ことを特徴とする駐車位置案内システム。
請求項１に記載の駐車位置案内システムであって、
前記移動軌跡中における前記車両の周囲の動画像を保存するための画像記憶部を有し、
前記通信手段は、前記移動軌跡とともに前記動画像を前記携帯端末に送信することを特徴とする駐車位置案内システム。
請求項２に記載の駐車位置案内システムであって、
前記画像記憶部は、前記移動軌跡のうち前記車両の旋回挙動を取得した場所の旋回前、旋回中及び旋回後で前記動画像を分割して保存し、
前記通信手段は、分割した前記動画像を前記移動軌跡に対応させて前記携帯端末に送信することを特徴とする駐車位置案内システム。
請求項３に記載の駐車位置案内システムであって、
前記通信手段は、前記画像記憶部に記憶された前記動画像の容量、若しくは前記ユーザの判断に応じて、
前記旋回挙動を取得した場所における前記動画像のみを送信することを特徴とする駐車位置案内システム。
請求項２乃至４の何れか１つに記載の駐車位置案内システムであって、
前記通信手段は、ネットワーク上のサーバを介して前記携帯端末と通信可能となっており、
前記サーバは、前記通信手段によって送信された前記移動軌跡と前記動画像とを保管可能であり、
前記ユーザからの要求に応じ、前記サーバに保管された前記移動軌跡と前記動画像とを当該サーバから前記携帯端末に送信することを特徴とする駐車位置案内システム。
請求項１乃至５の何れか１つに記載の駐車位置案内システムであって、
前記挙動取得手段は、前記車両のＧＰＳ信号が途絶えたときに前記車両の挙動の取得を自動で開始することを特徴とする駐車位置案内システム。