JP2020151788A - 保持機構及び搬送装置 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施の形態に係る保持機構の概略斜視図である。図2は、第1の実施の形態に係る保持機構及び保持される物品の正面図であり、図3は、第1の実施の形態に係る保持機構の底面図である。図1〜図3に示す保持機構1は、物品W(図1、3では不図示)を吸着して保持する単一のハンド部10を備えて構成される。ハンド部10は、複数(本実施の形態では6つ)の吸着部11と、複数の吸着部11全てを支持する連動機構12と、連動機構12に操作力を加える単一の駆動源13とを備えている。
次に、本発明の第2の実施の形態について図8ないし図11を参照して説明する。なお、以下の説明において、第1の実施の形態と同一若しくは同等の構成部分については同一符号を用いる場合があり、説明を省略若しくは簡略にする場合がある。
10 ハンド部
11 吸着部
12 連動機構
13 駆動源
15 吸着パッド(吸着位置)
21 第1リンク(リンク部材)
22 第2リンク(リンク部材)
23 第3リンク(リンク部材)
A1〜A7 吸着領域
W 物品
Claims (8)
- 物品を吸着する複数の吸着部と、該複数の吸着部の吸着位置を調整可能に支持する連動機構とを有するハンド部を備え、該ハンド部における全ての前記吸着部の吸着位置を囲う平面を物品に対する吸着領域とする保持機構であって、
前記吸着領域は、交差する第1方向及び第2方向に幅を備えた形状に設けられ、
前記連動機構は、その一部に加えられる操作力で複数の前記吸着部を連動して変位し、前記吸着領域における前記第1方向の幅を縮小したときに前記第2方向の幅を拡大する一方、前記第1方向の幅を拡大したときに前記第2方向の幅を縮小することを特徴とする保持機構。 - 前記連動機構は、複数のリンク部材を相対回転可能に連結するパンタグラフ構造を備え、前記リンク部材の相対回転中心位置に前記吸着部が設けられることを特徴とする請求項1に記載の保持機構。
- 前記連動機構に前記操作力を加える単一の駆動源を更に備えていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の保持機構。
- 前記連動機構に前記操作力を加える単一の駆動源を更に備え、
前記駆動源は、前記リンク部材の相対回転中心位置に前記操作力を加えることを特徴とする請求項2に記載の保持機構。 - 前記連動機構は、前記吸着領域が円に沿う状態と、前記第1方向及び前記第2方向の何れか一方の幅が何れか他方の幅より大きくした状態とを選択可能に前記吸着部を変位することを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の保持機構。
- 前記ハンド部を複数並べて設けていることを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の保持機構。
- 前記連動機構は、複数の前記ハンド部にて、前記連動機構が同一の形態になる状態と、異なる形態になる状態とを選択可能に前記吸着部を変位することを特徴とする請求項6に記載の保持機構。
- 請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の保持機構と、
前記保持機構を移動させることで前記吸着保持した物品を搬送可能とする移動機構とを備えていることを特徴とする搬送装置。
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JP2019050568A JP7287027B2 (ja) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | 保持機構及び搬送装置 |
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JP (1) | JP7287027B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023190012A1 (ja) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 | 京セラ株式会社 | ロボットハンド、処理装置、駆動機構制御部、プログラム及び制御システム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63161689U (ja) * | 1987-04-10 | 1988-10-21 | ||
JPH0899733A (ja) * | 1994-09-30 | 1996-04-16 | Amada Co Ltd | ワーク搬入出装置におけるパッド位置決めセット装置 |
JP2001198871A (ja) * | 2000-01-11 | 2001-07-24 | Dainichi Engineering:Kk | ロボットハンド |
JP2013111666A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Amada Co Ltd | ワーク保持装置 |
-
2019
- 2019-03-19 JP JP2019050568A patent/JP7287027B2/ja active Active
Patent Citations (4)
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