JP2020143954A - 回転角算出方法および回転角制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】回転角センサからの複数の信号を用いて回転体の回転角を算出する回路構成の製造コストを抑制しながら、当該回転角の精度を向上させる。【解決手段】回転角算出方法は、信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４の各々について、第１サンプリング時間帯Ｔｓ１における第１サンプリング時刻および第１サンプリング時刻における第１信号値と、第２サンプリング時間帯における第２サンプリング時刻および第２サンプリング時刻における第２信号値と、第２サンプリング時間帯Ｔｓ２に含まれる特定時刻ｔ３５とから導かれる、第１信号値および第２信号値の少なくとも一方に関する一次式によって、特定時刻ｔ３５における推定値を算出する。回転角算出方法は、信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４の各々の特定時刻ｔ３５における推定値を用いて回転体の回転角を算出する。【選択図】図６

Description

本発明は、回転角センサからの複数の信号を用いて、回転体の回転角を算出する回転角算出方法および回転角制御装置に関する。

従来、回転角センサからの複数の信号を用いて、回転体の回転角を算出する回転角算出方法および回転角制御装置が知られている。たとえば、特開２０１６−５３５４７号公報（特許文献１）には、３次元の空間内または２次元の平面内における磁界を検出する非接触回転角センサに備えられた磁気センサ信号処理回路が開示されている。当該磁気センサ信号処理回路によれば、２つのホール起電力信号の非直交性が補正されることにより、３次元の磁界ベクトルから３次元の電気信号ベクトルを生成する磁電変換の精度が向上し、検出対象の回転体の回転位置を高精度に検出することができる。

特開２０１６−５３５４７号公報

特許文献１に開示されている回転角算出方法においては、２つのＡＤ（Analog to Digital）変換回路がサンプリングクロック信号に同期して回転角センサからの各信号をデジタル信号に変換する。そのため、回転角センサからの各信号のサンプリング時刻にずれが生じ難い。

しかし、２つのＡＤ変換回路を同期させるための回路構成は複雑となることが多い。特許文献１に開示されている回転角算出方法によると、当該方法を実現する回路構成の製造コストを抑制することが困難である。

本発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、回転角センサからの複数の信号を用いて回転体の回転角を算出する回路構成の製造コストを抑制しながら、当該回転角の精度を向上させることである。

本発明に係る回転角算出方法は、回転体に取り付けられた回転角センサから、位相が互いに異なる第１〜第Ｎ信号（Ｎは２以上の自然数）を受けて回転体の回転角を算出する。回転角算出方法は、サンプリングするステップと、推定値を算出するステップと、回転体の回転角を算出するステップとを含む。サンプリングするステップは、連続する第１および第２サンプリング時間帯の各々において、サンプリング対象の信号を第１信号から第Ｎ信号へサンプリング間隔毎に順番に変更しながら、サンプリング対象の信号の信号値をサンプリングする。推定値を算出するステップは、第１〜第Ｎ信号の各々について、第１サンプリング時間帯における第１サンプリング時刻および第１サンプリング時刻における第１信号値と、第２サンプリング時間帯における第２サンプリング時刻および第２サンプリング時刻における第２信号値と、第２サンプリング時間帯に含まれる特定時刻とから導かれる、第１信号値および第２信号値の少なくとも一方に関する一次式によって、特定時刻における推定値を算出する。回転体の回転角を算出するステップは、第１〜第Ｎ信号の各々の特定時刻における推定値を用いて回転体の回転角を算出する。

本発明に係る回転角制御装置は、記憶部と、演算部とを備える。演算部は、回転体に取り付けられた回転角センサから、位相が互いに異なる第１〜第Ｎ信号（Ｎは２以上の自然数）を受けて回転体の回転角を算出する。演算部は、連続する第１および第２サンプリング時間帯の各々において、サンプリング対象の信号を第１信号から第Ｎ信号へサンプリング間隔毎に順番に変更しながら、サンプリング対象の信号の信号値をサンプリングして記憶部に信号値を保存する。演算部は、第１〜第Ｎ信号の各々について、第１サンプリング時間帯における第１サンプリング時刻および第１サンプリング時刻における第１信号値と、第２サンプリング時間帯における第２サンプリング時刻および第２サンプリング時刻における第２信号値と、第２サンプリング時間帯に含まれる特定時刻とから導かれる、第１信号値および第２信号値の少なくとも一方に関する一次式によって、特定時刻における推定値を算出する。演算部は、第１〜第Ｎ信号の各々の特定時刻における推定値を用いて回転体の回転角を算出する。

本発明に係る回転角算出方法および回転角制御装置によれば、第１信号値および第２信号値に関する一次式によって特定時刻における推定値を算出するため、回転角センサからの複数の信号を用いて回転体の回転角を算出する回路構成の製造コストを抑制しながら、当該回転角の精度を向上させることができる。

実施の形態に係るモータ駆動装置の構成を示す機能ブロック図である。 図１の複数の信号が同時にサンプリングされる様子を示すタイムチャートである。 図１の複数の信号がサンプリング間隔毎にサンプリングされる様子を示すタイムチャートである。 モータが停止状態である場合の図１の複数の信号のタイムチャートを示す図である。 モータの回転速度が図４よりも速い場合の図１の複数の信号のタイムチャートを示す図である。 図１の回転角制御装置によって行なわれる回転角の算出処理の一例を説明するための複数の信号のタイムチャートである。 サンプリング時間帯毎にＣＰＵによって行なわれる回転角計算処理の流れを示すフローチャートである。 図１の回転角制御装置によって行なわれる回転角の算出処理の他の例を説明するための複数の信号のタイムチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

図１は、実施の形態に係るモータ駆動装置１の構成を示す機能ブロック図である。図１に示されるように、モータ駆動装置１は、回転角制御装置１０と、制御電源２１と、駆動回路２２と、インターフェイス回路２３と、センサインターフェイス回路２４とを備える。回転角制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１（演算部）と、メモリ１２（記憶部）とを含む。

制御電源２１は、直流電源２から直流電力を受けて演算部１１に電力を供給する。駆動回路２２は、直流電源２から直流電力を受けて駆動する。駆動回路２２は、複数のスイッチング素子を含む。駆動回路２２は、回転角制御装置１０からの信号を受けて複数のスイッチング素子を動作させて、モータ３（回転体）に駆動電流を供給する。

回転角センサ４は、モータ３に取り付けられている。回転角センサ４は、モータ３の回転位置に応じて、位相が互いに異なる信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４をセンサインターフェイス回路２４に出力する。信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４の各々は、正弦波信号である。

センサインターフェイス回路２４は、信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４をＣＰＵ１１が受け取り可能な形式に変換してＣＰＵ１１に出力する。インターフェイス回路２３は、外部回路５からの指示信号をＣＰＵ１１が受け取り可能な形式に変換してＣＰＵ１１に出力する。外部回路５からの指示信号は、たとえば回転指令、停止指令、回転方向、あるいは目標位置に関する情報を含む。外部回路５は、たとえばＥＣＵ（Engine Control Unit）を含む。インターフェイス回路２３には、ソフトウェアから指示信号が入力されてもよい。

ＣＰＵ１１は、マルチプレクサ１１１と、サンプルホールド回路１１２と、ＡＤ変換器１１３とを有する。マルチプレクサ１１１は、共通端子Ｅｃと、端子Ｅ１〜Ｅ４とを含む。端子Ｅ１〜Ｅ４には、信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４がそれぞれ入力される。マルチプレクサ１１１は、共通端子Ｅｃの接続先を、端子Ｅ１〜Ｅ４の間で切り替える。

共通端子Ｅｃおよび端子Ｅ１が接続されている場合、共通端子Ｅｃからサンプルホールド回路１１２に信号Ｓｇ１が出力され、信号Ｓｇ１がサンプリングされる。共通端子Ｅｃおよび端子Ｅ２が接続されている場合、共通端子Ｅｃからサンプルホールド回路１１２に信号Ｓｇ２が出力され、信号Ｓｇ２がサンプリングされる。共通端子Ｅｃおよび端子Ｅ３が接続されている場合、共通端子Ｅｃからサンプルホールド回路１１２に信号Ｓｇ３が出力され、信号Ｓｇ３がサンプリングされる。共通端子Ｅｃおよび端子Ｅ４が接続されている場合、共通端子Ｅｃからサンプルホールド回路１１２に信号Ｓｇ４が出力され、信号Ｓｇ４がサンプリングされる。

サンプルホールド回路１１２は、マルチプレクサ１１１からの信号の電圧値を一定時間保持する。ＡＤ変換器１１３は、サンプルホールド回路１１２によって保持されている電圧値をデジタル信号に変換する。

ＣＰＵ１１は、ＡＤ変換器１１３から出力されるデジタル信号値をメモリ１２に保存するとともに、当該デジタル信号値を用いてモータ３の回転角を算出する。ＣＰＵ１１は、外部回路５からの指示信号およびモータ３の回転角に基づいてモータ３の制御信号を駆動回路２２に出力する。

モータ３の回転角を正確に算出するためには、図２に示されるようにサンプリング時刻ｔ１において信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４に対して同時にサンプリングされることが望ましい。しかし、マルチプレクサ１１１のスイッチングには時間を要するため、サンプリング時刻ｔ１において信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４に対して同時にサンプリングすることはできない。サンプリング対象の信号は信号Ｓｇ１からＳｇ４へサンプリング間隔毎に順番に変更されながら、サンプリング対象の信号の信号値がサンプリングされる。その結果、図３に示されるように、信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４に対するサンプリング時刻にはずれが生じる。

モータが停止状態（モータ３の回転速度が基準速度より小さい状態）である場合、信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４の各々の周期との関係では、サンプリング間隔Ｉｓは無視することができる程度に小さい。そのため、図４に示されるように、信号Ｓｇ１のサンプリング時刻ｔ１１における信号Ｓｇ２〜Ｓｇ４の各々の信号値と、回転角の算出に用いられる当該信号のサンプリング時刻における信号値との差は比較的小さい。すなわち、サンプリング時刻ｔ１１における信号Ｓｇ２の信号値と信号Ｓｇ２のサンプリング時刻ｔ１２における信号値との差ｄ２、サンプリング時刻ｔ１１における信号Ｓｇ３の信号値と信号Ｓｇ３のサンプリング時刻ｔ１３における信号値との差ｄ３、サンプリング時刻ｔ１１における信号Ｓｇ４の信号値と信号Ｓｇ４のサンプリング時刻ｔ１４における信号値との差ｄ４は、比較的小さい。モータが停止状態である場合、信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４に対するサンプリング時刻のずれに起因するモータ３の回転角の誤差は比較的小さい。

モータ３の回転速度が上昇するにつれて、信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４の各々の周期が短くなる。そのため、図５に示されるように、信号Ｓｇ１のサンプリング時刻ｔ２１における信号Ｓｇ２〜Ｓｇ４の各々の信号値と、回転角の算出に用いられる当該信号のサンプリング時刻における信号値との差はモータ３が停止状態である場合よりも大きくなる。すなわち、サンプリング時刻ｔ２１における信号Ｓｇ２の信号値と信号Ｓｇ２のサンプリング時刻ｔ２２における信号値との差ｄ１２、サンプリング時刻ｔ２１における信号Ｓｇ３の信号値と信号Ｓｇ３のサンプリング時刻ｔ２３における信号値との差ｄ１３、サンプリング時刻ｔ２１における信号Ｓｇ４の信号値と信号Ｓｇ４のサンプリング時刻ｔ２４における信号値との差ｄ１４は、モータ３が停止状態である場合よりも大きい。モータ３の回転速度が上昇するにつれて、信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４に対するサンプリング時刻のずれに起因するモータ３の回転角の誤差が大きくなる。

そこで、回転角制御装置１０においては、信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４の各々について、前回のサンプリング時間帯（第１サンプリング時間帯）における第１サンプリング時刻および第１サンプリング時刻における第１信号値と、今回のサンプリング時間帯（第２サンプリング時間帯）における第２サンプリング時刻および第２サンプリング時刻における第２信号値と、今回のサンプリング時間帯に含まれる信号Ｓｇ１のサンプリング時刻（特定時刻）とから導かれる、第１信号値および第２信号値に関する一次式によって、今回のサンプリング時間帯に含まれる信号Ｓｇ１のサンプリング時刻における第３信号値を推定する。

回転角制御装置１０によれば、第１信号値および第２信号値に関する一次式によって今回のサンプリング時間帯に含まれる信号Ｓｇ１のサンプリング時刻における第３信号値を推定することにより、信号Ｓｇ１のサンプリング時刻における信号Ｓｇ２〜Ｓｇ４の各々の信号値とモータ３の回転角の算出に用いられる値との誤差が抑制される。そのため、１つのＡＤ変換器によってモータ３の回転角を高精度に算出することができる。すなわち、回転角制御装置１０によれば、回転角センサ４からの複数の信号を用いてモータ３の回転角を算出する回路構成の製造コストを抑制しながら、当該回転角の精度を向上させることができる。

図６は、図１の回転角制御装置１０によって行なわれる回転角の算出処理の一例を説明するための信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４のタイムチャートである。図６には、時刻と電圧（信号値の物理量）とによって点が指定される座標平面が示されている。

図６に示されるように、サンプリング時間帯Ｔｓ１（第１サンプリング時間帯）およびサンプリング時間帯Ｔｓ２（第２サンプリング時間帯）は、この順に連続している。サンプリング時間帯Ｔｓ１における信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４のサンプリング時刻は、それぞれ時刻ｔ３１〜ｔ３４である。サンプリング時間帯Ｔｓ２における信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４のサンプリング時刻は、それぞれ時刻ｔ３５〜ｔ３８である。

１つのサンプリング時間帯は、当該サンプリング時間帯における信号Ｓｇ１のサンプリング時刻から、次のサンプリング時間帯の信号Ｓｇ１のサンプリング時刻までの時間帯である。すなわち、１つのサンプリング時間帯の長さは、サンプリング間隔Ｉｓに回転角センサ４からの信号数（実施の形態においては４）を乗じた長さである。

サンプリング時間帯Ｔｓ１における信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４のサンプリング値は、それぞれ信号値Ｖｓ１１〜Ｖｓ１４である。サンプリング時間帯Ｔｓ２における信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４のサンプリング値は、それぞれ信号値Ｖｓ２１〜Ｖｓ２４である。

点Ｐ１１（第１点）の座標は、時刻ｔ３１（第１サンプリング時刻）および信号値Ｖｓ１１（第１信号値）である。点Ｐ１２（第１点）の座標は、時刻ｔ３２（第１サンプリング時刻）および信号値Ｖｓ１２（第１信号値）である。点Ｐ１３（第１点）の座標は、時刻ｔ３３（第１サンプリング時刻）および信号値Ｖｓ１３（第１信号値）である。点Ｐ１４（第１点）の座標は、時刻ｔ３４（第１サンプリング時刻）および信号値Ｖｓ１４（第１信号値）である。

点Ｐ２１（第２点）の座標は、時刻ｔ３５（第２サンプリング時刻）および信号値Ｖｓ２１（第２信号値）である。点Ｐ２２（第２点）の座標は、時刻ｔ３６（第２サンプリング時刻）および信号値Ｖｓ２２（第２信号値）である。点Ｐ２３（第２点）の座標は、時刻ｔ３７（第２サンプリング時刻）および信号値Ｖｓ２３（第２信号値）である。点Ｐ２４（第２点）の座標は、時刻ｔ３８（第２サンプリング時刻）および信号値Ｖｓ２４（第２信号値）である。

サンプリング時刻ｔ３５（特定時刻）における信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４の推定値Ｖｃ２１〜Ｖｃ２４は、以下の式（１）〜（４）のようにそれぞれ表される。

推定値Ｖｃ２１は、信号値Ｖｓ２１に等しい。推定値Ｖｃ２２は、信号値Ｖｓ１２およびＶｓ２２に関する一次式として表される。推定値Ｖｃ２２は、点Ｐ１２と点Ｐ２２とを両端とする線分を３対１に内分する内分点Ｐ３２の電圧である。推定値Ｖｃ２３は、信号値Ｖｓ１３およびＶｓ２３に関する一次式によって表される。推定値Ｖｃ２３は、点Ｐ１３と点Ｐ２３とを両端とする線分を１対１に内分する内分点Ｐ３３の電圧である。推定値Ｖｃ２４は、信号値Ｖｓ１４およびＶｓ２４に関する一次式によって表される。推定値Ｖｃ２４は、点Ｐ１４と点Ｐ２４とを両端とする線分を１対３に内分する内分点Ｐ３４の電圧である。ＣＰＵ１１は、推定値Ｖｃ２１〜Ｖｃ２４を用いて、今回のサンプリング時間帯Ｔｓ２に含まれるサンプリング時刻ｔ３５におけるモータ３の回転角を算出する。

図７は、サンプリング時間帯毎にＣＰＵ１１によって行なわれる回転角計算処理の流れを示すフローチャートである。図７に示される処理は、モータ３の統合的な制御を行なう不図示のメインルーチンから呼び出される。

図７に示されるように、ＣＰＵ１１は、Ｓ１０１においてサンプリング対象の信号を信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４へサンプリング間隔Ｉｓ毎に順番に変更しながら、サンプリング対象の信号の信号値をサンプリングしてメモリ１２に保存し、処理をＳ１０２に進める。

ＣＰＵ１１は、Ｓ１０２において、前回および今回のサンプリング時間帯の信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４各々の信号値を式（１）〜（４）に代入して、今回のサンプリング時間帯の信号Ｓｇ１のサンプリング時刻における信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４各々の推定値を算出し、処理をＳ１０３に進める。

ＣＰＵ１１は、Ｓ１０３において今回のサンプリング時間帯の信号Ｓｇ１のサンプリング時刻における信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４各々の推定値を用いてモータ３の回転角を算出し、処理をメインルーチンに返す。

実施の形態においては、信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４各々について、今回のサンプリング時間帯の信号Ｓｇ１のサンプリング時刻における推定値を算出する場合について説明した。推定値を算出する時刻は、今回のサンプリング時間帯の時刻であればどの時刻でもよい。たとえば、図８に示されるように、今回のサンプリング時間帯の信号Ｓｇ４のサンプリング時刻ｔ３８における推定値を算出することも可能である。サンプリング時刻ｔ３８における信号Ｓｇ１〜Ｓｇ４の推定値Ｖｃ２５〜Ｖｃ２８は、以下の式（５）〜（８）のようにそれぞれ表される。

推定値Ｖｃ２５は、信号値Ｖｓ１１およびＶｓ２１に関する一次式として表される。推定値Ｖｃ２５は、点Ｐ１１と点Ｐ２１とを両端とする線分を７対３に外分する外分点Ｐ４１の電圧である。推定値Ｖｃ２６は、信号値Ｖｓ１２およびＶｓ２２に関する一次式として表される。推定値Ｖｃ２６は、点Ｐ１２と点Ｐ２２とを両端とする線分を３対１に外分する外分点Ｐ４２の電圧である。推定値Ｖｃ２７は、信号値Ｖｓ１３およびＶｓ２３に関する一次式として表される。推定値Ｖｃ２７は、点Ｐ１３と点Ｐ２３とを両端とする線分を５対１に外分する外分点Ｐ４３の電圧である。推定値Ｖｃ２８は、信号値Ｖｓ２４に等しい。ＣＰＵ１１は、推定値Ｖｃ２５〜Ｖｃ２８を用いて、今回のサンプリング時間帯Ｔｓ２に含まれるサンプリング時刻ｔ３８におけるモータ３の回転角を算出する。

以上、実施の形態に係る回転角算出方法および回転角制御装置によれば、回転角センサからの複数の信号を用いて回転体の回転角を算出する回路構成の製造コストを抑制しながら、当該回転角の精度を向上させることができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ モータ駆動装置、２ 直流電源、３ モータ、４ 回転角センサ、５ 外部回路、１０ 回転角制御装置、１１ 演算部、１２ メモリ、２１ 制御電源、２２ 駆動回路、２３ インターフェイス回路、２４ センサインターフェイス回路、１１１ マルチプレクサ、１１２ サンプルホールド回路、１１３ ＡＤ変換器、Ｅ１〜Ｅ４ 端子、Ｅｃ 共通端子。

Claims (10)

1. 回転体に取り付けられた回転角センサから、位相が互いに異なる第１〜第Ｎ信号（Ｎは２以上の自然数）を受けて前記回転体の回転角を算出する回転角算出方法であって、
   連続する第１および第２サンプリング時間帯の各々において、サンプリング対象の信号を前記第１信号から前記第Ｎ信号へサンプリング間隔毎に順番に変更しながら、前記サンプリング対象の信号の信号値をサンプリングするステップと、
   前記第１〜第Ｎ信号の各々について、前記第１サンプリング時間帯における第１サンプリング時刻および前記第１サンプリング時刻における第１信号値と、前記第２サンプリング時間帯における第２サンプリング時刻および前記第２サンプリング時刻における第２信号値と、前記第２サンプリング時間帯に含まれる特定時刻とから導かれる、前記第１信号値および前記第２信号値の少なくとも一方に関する一次式によって、前記特定時刻における推定値を算出するステップと、
   前記第１〜第Ｎ信号の各々の前記特定時刻における推定値を用いて前記回転角を算出するステップとを含む、回転角算出方法。
2. 時刻と信号値の物理量とによって点が指定される座標平面において、前記推定値は、前記第１サンプリング時刻および前記第１信号値によって指定される第１点と、前記第２サンプリング時刻および前記第２信号値によって指定される第２点とを通過する直線上の点の前記物理量である、請求項１に記載の回転角算出方法。
3. 前記特定時刻は、前記第１信号の第２サンプリング時刻であり、
   前記推定値は、前記第１点と前記第２点とを両端とする線分の内分点の前記物理量である、請求項２に記載の回転角算出方法。
4. 前記特定時刻は、前記第Ｎ信号の第２サンプリング時刻であり、
   前記推定値は、前記第１点と前記第２点とを両端とする線分の外分点の前記物理量である、請求項２に記載の回転角算出方法。
5. 前記第１〜第Ｎ信号の各々は、正弦波信号である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の回転角算出方法。
6. 記憶部と、
   回転体に取り付けられた回転角センサから、位相が互いに異なる第１〜第Ｎ信号（Ｎは２以上の自然数）を受けて前記回転体の回転角を算出する演算部とを備え、
   前記演算部は、
   連続する第１および第２サンプリング時間帯の各々において、サンプリング対象の信号を前記第１信号から前記第Ｎ信号へサンプリング間隔毎に順番に変更しながら、前記サンプリング対象の信号の信号値をサンプリングして前記記憶部に前記信号値を保存し、
   前記第１〜第Ｎ信号の各々について、前記第１サンプリング時間帯における第１サンプリング時刻および前記第１サンプリング時刻における第１信号値と、前記第２サンプリング時間帯における第２サンプリング時刻および前記第２サンプリング時刻における第２信号値と、前記第２サンプリング時間帯に含まれる特定時刻とから導かれる、前記第１信号値および前記第２信号値の少なくとも一方に関する一次式によって、前記特定時刻における推定値を算出し、
   前記第１〜第Ｎ信号の各々の前記特定時刻における推定値を用いて前記回転角を算出する、回転角制御装置。
7. 時刻と信号値の物理量とによって点が指定される座標平面において、前記推定値は、前記第１サンプリング時刻および前記第１信号値によって指定される第１点と、前記第２サンプリング時刻および前記第２信号値によって指定される第２点とを通過する直線上の点の前記物理量である、請求項６に記載の回転角制御装置。
8. 前記特定時刻は、前記第１信号の第２サンプリング時刻であり、
   前記推定値は、前記第１点と前記第２点とを両端とする線分の内分点の前記物理量である、請求項７に記載の回転角制御装置。
9. 前記特定時刻は、前記第Ｎ信号の第２サンプリング時刻であり、
   前記推定値は、前記第１点と前記第２点とを両端とする線分の外分点の前記物理量である、請求項７に記載の回転角制御装置。
10. 前記第１〜第Ｎ信号の各々は、正弦波信号である、請求項６〜９のいずれか１項に記載の回転角制御装置。