JP2020126611A - 自律走行車のレベル4及びレベル5を満たすために要求されるadas、v2x、あるいは運転者の安全のために利用される走行状況に対する情報を参照してldwアラームの発生を学習するための方法及び装置 - Google Patents
自律走行車のレベル4及びレベル5を満たすために要求されるadas、v2x、あるいは運転者の安全のために利用される走行状況に対する情報を参照してldwアラームの発生を学習するための方法及び装置 Download PDFInfo
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Abstract
Description
一例として、前記(I)プロセスで、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第1時間閾値内に、(i)前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第1距離閾値以内である第1視線イベントが、第1範囲に対応する特定回数だけ発生するか(ii)前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値を超過し、第2距離閾値以内である第2視線イベントが、第2範囲に対応する特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記LDWシステムをもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、前記第2範囲の中間値は、前記第1範囲の中間値より大きい。
Claims (24)
- 走行状況に対する情報を参照してLDW(Lane Departure Warning)アラームを発生させる方法において、
(a)コンピューティング装置が、運転者の車線変更意図に対する情報が取得されると、LDWシステムをもって、(i)前記運転者が進入しようとする車道側のサイドミラーに対応する特定地点が、前記運転者の仮想ビューイングフラスタム(Virtual Viewing Frustum)に属するか否かについての情報を含む前記走行状況に対する情報を収集し、(ii)これを参照して、車線変更に対する危険性情報を生成するようにする段階;及び
(b)前記コンピューティング装置が、前記LDWシステムをもって、前記車線変更に対する危険性情報を参照して、前記LDWアラームを発生させる段階;
を含むことを特徴とする方法。 - 前記(a)段階で、
前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第1時間閾値内に、(i)前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第1距離閾値以内である第1視線イベントが、第1範囲に対応する特定回数だけ発生するか(ii)前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値を超過し、第2距離閾値以内である第2視線イベントが、第2範囲に対応する特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記LDWシステムをもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
前記第2範囲の中間値(median value)は、前記第1範囲の中間値より大きいことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記(a)段階で、
前記コンピューティング装置が、前記LDWシステムをもって、道路状況に関する情報を追加的に含む前記走行状況に対する情報を収集するようにし、
前記(b)段階で、
前記コンピューティング装置が、前記LDWシステムをもって、前記道路状況に対する情報が反映された前記車線変更に対する前記危険性情報を参照して、前記LDWアラームの強度及び頻度を調整することを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記(a)段階で、
前記道路状況に対する情報は運転者の車両の両側のうち、少なくとも一方に位置した一つ以上の車線の色あるいは形に関する情報を含み、
前記コンピューティング装置が、前記LDWシステムをもって、(i)前記車線の色あるいは形に関する情報を参照して、前記車線の種類を決定するようにし、(ii)前記車線の前記決定された種類に関する情報が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 前記(a)段階で、
前記コンピューティング装置が、前記LDWシステムをもって、前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが第kレベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度を、前記運転者が進入する前記車道の前記車線のレベルが第k+1レベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度より高く設定するようにすることを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 前記(a)段階で、
(1)前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第kレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第1時間閾値内に、(i)前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第1距離閾値以内である第1視線イベントが、第1_1範囲に対応する第1特定回数だけ発生するか(ii)前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値を超過し、第2距離閾値以内である第2視線イベントが、第2_1範囲に対応する第2特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記LDWシステムをもって、第1危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、(2)前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第k+1レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第1時間閾値内に、(i)前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値以内である前記第1視線イベントが、第1_2範囲に対応する第3特定回数だけ発生するか(ii)前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値を超過し、前記第2距離閾値以内である第2視線イベントが、第2_2範囲に対応する第4特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記LDWシステムをもって、第2危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
(i)前記第2_1範囲の中間値が、前記第1_1範囲の中間値より大きく、(ii)第2_2範囲の中間値が、前記第1_2範囲の中間値より大きく、(iii)前記第1_1範囲の中間値が、前記第1_2範囲の中間値より大きいか等しく、(iv)前記第2_1範囲の中間値が、前記第2_2範囲の中間値より大きいか等しく、(v)前記第1危険性範囲の中間値が、前記第2危険性範囲の中間値より大きいか等しいことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 前記(a)段階で、
(1)前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第kレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第1時間閾値内に、(i)前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値以内である前記第1視線イベントが、第1_1範囲に対応する第5特定回数未満に発生するか(ii)前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値を超過し、前記第2距離閾値以内である第2視線イベントが、第2_1範囲に対応する第6特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記LDWシステムをもって、第3危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、(2)前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第k+1レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第1時間閾値内に、(i)前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値以内である前記第1視線イベントが、第1_2範囲に対応する第7特定回数未満に発生するか(ii)前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値を超過し、前記第2距離閾値以内である第2視線イベントが、第2_2範囲に対応する第8特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記LDWシステムをもって、第4危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
(i)前記第2_1範囲の中間値が、前記第1_1範囲の中間値より大きく、(ii)前記第2_2範囲の中間値が、前記第1_2範囲の中間値より大きく、(iii)前記第1_1範囲の中間値が、前記第1_2範囲の中間値より大きいか等しく、(iv)前記第2_1範囲の中間値が、前記第2_2範囲の中間値より大きいか等しく、(v)前記第3危険性範囲の中間値が、前記第4危険性範囲の中間値より大きいか等しく、(vi)前記第4危険性範囲の中間値が、前記第2危険性範囲の中間値より大きく、(vii)前記第3危険性範囲の中間値が、前記第1危険性範囲の中間値より大きいか等しいことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - 前記(a)段階で、
前記道路状況に対する情報は、前記運転者の車両が位置した車道の種類を含み、前記コンピューティング装置が、前記LDWシステムをもって、前記運転者が車線を変更する際の危険度を判断するようにし、前記危険度を含む、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 前記(a)段階以前に、
前記運転者の車両内に含まれる車両用航法モジュール(GPS Module)に前記運転者の車両の目的地が入力され、
前記(a)段階で、
前記コンピューティング装置が、(1)前記目的地に対する情報及び前記 運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、(2)前記LDWシステムをもって、(i)前記目的地へ移動するための少なくとも一つの特定車道に対する位置情報を追加的に含む、前記走行状況に対する情報を収集するようにし、(ii)前記特定車道に進入するために前記車線変更が始まるトリガリング(triggering)地点を判断するようにし、(iii)前記判断されたトリガリング地点の結果が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記(a)段階で、
前記コンピューティング装置が、前記運転者の車両の目的地及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、
前記(a)段階で、
(I)(i)第1確率グループ(前記第1確率グループは、前記分岐点から第1経路によって前記目的地まで移動するテスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在の位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第1サブ確率を含む)及び(ii)第2確率グループ(前記第2確率グループは、前記分岐点から第2経路によって前記目的地まで移動する前記テスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第2サブ確率を含む)が予め設定された時間の間に収集され、(II)(i)前記1経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第1特定車道に対する位置情報(前記第1特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る)及び(ii)前記2経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第2特定車道に対する位置情報(前記第2特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る)を追加的に含む前記走行状況に対する情報が収集された状態で、前記コンピューティング装置が、前記LDWシステムをもって、(i)前記運転者の前記車両の現在車道と前記第1特定車道との間のリアルタイム第1比較情報、(ii)前記運転者の前記車両の現在車道と前記第2特定車道との間のリアルタイム第2比較情報及び(iii)前記第1確率グループ及び前記第2確率グループを参照して決定される、前記車線変更に対する第1危険性情報及び前記車線変更に対する第2危険性情報の中の少なくとも一部を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を、前記第1比較情報及び前記第2比較情報に付与されるリアルタイム重み付け情報を利用して、リアルタイムに生成するようにし、
前記(b)段階で、
前記コンピューティング装置が、前記LDWシステムをもって、前記車線変更に対する前記第1危険性情報及び前記車線変更に対する前記第2危険性情報の中の少なくとも一部を参照して、前記LDWアラームを発生させようにすることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記(a)段階で、
前記運転者の前記車線変更意図に対する情報は、前記運転者よって作動される少なくとも一つの方向指示器に対する情報を参照して取得されることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記(a)段階で、
前記仮想ビューイングフラスタムは、前記サイドミラーに付着されたカメラにより取得された少なくとも一つのイメージを参照して生成されることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 走行状況に対する情報を参照してLDW(Lane Departure Warning)アラームを発生させるコンピューティング装置において、
インストラクションを格納する少なくとも一つのメモリ;及び
(I)運転者の車線変更意図に対する情報が取得されると、LDWシステムをもって、(i)前記運転者が進入しようとする車道側のサイドミラーに対応する特定地点が、前記運転者の仮想ビューイングフラスタム(Virtual Viewing Frustum)に属するか否かについての情報を含む前記走行状況に対する情報を収集し、(ii)これを参照して、車線変更に対する危険性情報を生成するようにするプロセス、及び(II)前記LDWシステムをもって、前記車線変更に対する危険性情報を参照して、前記LDWアラームを発生させるプロセスを遂行するための前記インストラクションを実行するよう構成された少なくとも一つのプロセッサ;
を含むことを特徴とするコンピューティング装置。 - 前記(I)プロセスで、
前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第1時間閾値内に、(i)前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第1距離閾値以内である第1視線イベントが、第1範囲に対応する特定回数だけ発生するか(ii)前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値を超過し、第2距離閾値以内である第2視線イベントが、第2範囲に対応する特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記LDWシステムをもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
前記第2範囲の中間値は、前記第1範囲の中間値より大きいことを特徴とする請求項13に記載のコンピューティング装置。 - 前記(I)プロセスで、
前記プロセッサが、前記LDWシステムをもって、道路状況に関する情報を追加的に含む前記走行状況に対する情報を収集するようにし、
前記(II)プロセスで、
前記プロセッサが、前記LDWシステムをもって、前記道路状況に対する情報が反映された前記車線変更に対する前記危険性情報を参照して、前記LDWアラームの強度及び頻度を調整するようにすることを特徴とする請求項13に記載のコンピューティング装置。 - 前記(I)プロセスで、
前記道路状況に対する情報は、運転者の車両の両側のうち、少なくとも一方に位置した一つ以上の車線の色あるいは形に関する情報を含み、
前記プロセッサが、前記LDWシステムをもって、(i)前記車線の色あるいは形に関する情報を参照して、前記車線の種類を決定するようにし、(ii)前記車線の前記決定された種類に関する情報が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項15に記載のコンピューティング装置。 - 前記(I)プロセスで、
前記プロセッサが、前記LDWシステムをもって、前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが第kレベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度を、前記運転者が進入する前記車道の前記車線のレベルが第k+1レベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度より高く設定するようにすることを特徴とする請求項16に記載のコンピューティング装置。 - 前記(I)プロセスで、
(1)前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第kレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第1時間閾値内に、(i)前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第1距離閾値以内である第1視線イベントが、第1_1範囲に対応する第1特定回数だけ発生するか(ii)前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値を超過し、第2距離閾値以内である第2視線イベントが、第2_1範囲に対応する第2特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記LDWシステムをもって、第1危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、(2)前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第k+1レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第1時間閾値内に、(i)前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値以内である前記第1視線イベントが、第1_2範囲に対応する第3特定回数だけ発生するか(ii)前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値を超過し、前記第2距離閾値以内である第2視線イベントが、第2_2範囲に対応する第4特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記LDWシステムをもって、第2危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
(i)前記第2_1範囲の中間値が、前記第1_1範囲の中間値より大きく、(ii)第2_2範囲の中間値が、前記第1_2範囲の中間値より大きく、(iii)前記第1_1範囲の中間値が、前記第1_2範囲の中間値より大きいか等しく、(iv)前記第2_1範囲の中間値が、前記第2_2範囲の中間値より大きいか等しく、(v)前記第1危険性範囲の中間値が、前記第2危険性範囲の中間値より大きいか等しいことを特徴とする請求項17に記載のコンピューティング装置。 - 前記(I)プロセスで、
(1)前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第kレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第1時間閾値内に、(i)前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値以内である前記第1視線イベントが、第1_1範囲に対応する第5特定回数未満に発生するか(ii)前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値を超過し、前記第2距離閾値以内である第2視線イベントが、第2_1範囲に対応する第6特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記LDWシステムをもって、第3危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、(2)前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第k+1レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第1時間閾値内に、(i)前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値以内である前記第1視線イベントが、第1_2範囲に対応する第7特定回数未満に発生するか(ii)前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第1距離閾値を超過し、前記第2距離閾値以内である第2視線イベントが、第2_2範囲に対応する第8特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記LDWシステムをもって、第4危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
(i)前記第2_1範囲の中間値が、前記第1_1範囲の中間値より大きく、(ii)前記第2_2範囲の中間値が、前記第1_2範囲の中間値より大きく、(iii)前記第1_1範囲の中間値が、前記第1_2範囲の中間値より大きいか等しく、(iv)前記第2_1範囲の中間値が、前記第2_2範囲の中間値より大きいか等しく、(v)前記第3危険性範囲の中間値が、前記第4危険性範囲の中間値より大きいか等しく、(vi)前記第4危険性範囲の中間値が、前記第2危険性範囲の中間値より大きく、(vii)前記第3危険性範囲の中間値が、前記第1危険性範囲の中間値より大きいか等しいことを特徴とする請求項18に記載のコンピューティング装置。 - 前記(I)プロセスで、
前記道路状況に対する情報は、前記運転者の車両が位置した車道の種類を含み、前記プロセッサが、前記LDWシステムをもって、前記運転者が車線を変更する際の危険度を判断するようにし、前記危険度を含む、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項15に記載のコンピューティング装置。 - 前記(I)プロセス以前に、
前記運転者の車両内に含まれる車両用航法モジュール(GPS Module)に前記運転者の車両の目的地が入力され、
前記(I)プロセスで、
前記プロセッサが、(1)前記目的地に対する情報及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、(2)前記LDWシステムをもって、(i)前記目的地へ移動するための少なくとも一つの特定車道に対する位置情報を追加的に含む、前記走行状況に対する情報を収集するようにし、(ii)前記特定車道に進入するために前記車線変更が始まるトリガリング(triggering)地点を判断するようにし、(iii)前記判断されたトリガリング地点の結果が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項13に記載のコンピューティング装置。 - 前記(I)プロセスで、
前記プロセッサが、前記運転者の車両の目的地及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、
前記(I)プロセスで、
(I)(i)第1確率グループ(前記第1確率グループは、前記分岐点から第1経路によって前記目的地まで移動するテスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在の位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第1サブ確率を含む)及び(ii)第2確率グループ(前記第2確率グループは、前記分岐点から第2経路によって前記目的地まで移動する前記テスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第2サブ確率を含む)が予め設定された時間の間に収集され、(II)(i)前記1経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第1特定車道に対する位置情報(前記第1特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る)及び(ii)前記2経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第2特定車道に対する位置情報(前記第2特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る)を追加的に含む前記走行状況に対する情報が収集された状態で、前記プロセッサが、前記LDWシステムをもって、(i)前記運転者の前記車両の現在車道と前記第1特定車道との間のリアルタイム第1比較情報、(ii)前記運転者の前記車両の現在車道と前記第2特定車道との間のリアルタイム第2比較情報及び(iii)前記第1確率グループ及び前記第2確率グループを参照して決定される、前記車線変更に対する第1危険性情報及び前記車線変更に対する第2危険性情報の中の少なくとも一部を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を、前記第1比較情報及び前記第2比較情報に付与されるリアルタイム重み付け情報を利用して、リアルタイムに生成するようにし、
前記(II)プロセスで、
前記プロセッサが、前記LDWシステムをもって、前記車線変更に対する前記第1危険性情報及び前記車線変更に対する前記第2危険性情報の中の少なくとも一部を参照して、前記LDWアラームを発生させようにすることを特徴とする請求項13に記載のコンピューティング装置。 - 前記(I)プロセスで、
前記運転者の前記車線変更意図に対する情報は、前記運転者よって作動される少なくとも一つの方向指示器に対する情報を参照して取得されることを特徴とする請求項13に記載のコンピューティング装置。 - 前記(I)プロセスで、
前記仮想ビューイングフラスタムは、前記サイドミラーに付着されたカメラにより取得された少なくとも一つのイメージを参照して生成されることを特徴とする請求項13に記載のコンピューティング装置。
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