JP2020125979A - 目標検知装置、目標推定方法およびプログラム - Google Patents
目標検知装置、目標推定方法およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020125979A JP2020125979A JP2019018500A JP2019018500A JP2020125979A JP 2020125979 A JP2020125979 A JP 2020125979A JP 2019018500 A JP2019018500 A JP 2019018500A JP 2019018500 A JP2019018500 A JP 2019018500A JP 2020125979 A JP2020125979 A JP 2020125979A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- target
- distance
- subtraction
- processing unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 78
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 70
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 65
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 27
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 21
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 21
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 20
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 2
- 238000005311 autocorrelation function Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
特許文献1に記載された減算処理を繰り返すことで、複数の対象物を検知することが可能になる。
一方、元の受信信号から推定した受信信号を減算する際の減算信号は、速度や距離の検出部で得られたピークとなる周波数ビンにおける「速度、距離、複素振幅」から信号である。
ここで、バイクや人を精度よく検出するためには、車の成分m1やバイクの成分m2を正確に検出する必要があるが、従来の技術では高精度化に限りがあった。
図1は、本発明の第1の実施の形態例のレーダ装置10aの構成例を示す。
第1の実施の形態例のレーダ装置10aは、受信部11、アナログ/デジタル変換器12、取得部13、減算器14、スロータイム処理部15、目標検出部16、距離方向複素信号振幅生成部17、減算信号生成部18、減算処理部19、および送信部21を備える。
なお、以下の説明で複数の目標のそれぞれを、第1目標、第2目標、第3目標、・・・と個別に述べたとき、第1目標の受信信号が最も受信強度が高く、第2目標、第3目標、・・・と順に受信強度が低下するものとする。
取得部13は、パルス圧縮処理部131と、パルスドップラ処理部132とを備える。
パルス圧縮処理部131は、受信信号をパルス圧縮処理する。すなわち、パルス圧縮処理部131は、符号変調された多周波ステップ受信信号をパルス波形化する。パルス波形化した信号は、アナログフィルタの影響を受けた信号である。
パルス圧縮処理部131でパルス波形化した多周波ステップ受信信号は、パルスドップラ処理部132に供給される。
なお、減算器14は、減算後の信号を記憶する記憶部を備え、後述する繰り返しでの減算時に、記憶部が記憶した信号から減算する処理が行われる。
距離方向複素振幅生成部17では、目標速度における距離ビン毎の信号複素振幅を求める距離方向複素信号振幅生成処理を行う。例えば、目標検出部16が第1目標の目標速度と目標距離を検出したとき、その第1目標の目標速度におけるアナログフィルタの影響受けた複素信号波形を求める。
減算信号生成部18は、目標検出部16で得られた目標速度および目標距離と、距離方向信複素振幅生成部17で得られた距離ビン毎の信号複素振幅をもとにパルスヒット方向に亘る減算信号(例えば第1目標の信号)を生成する減算信号生成処理を行う。減算信号生成部18が生成した減算信号は、減算処理部19に供給される。
この減算処理を行うことで、取得部13から出力されたアナログフィルタの影響受けた多次元信号(2次元信号)から、アナログフィルタの影響が考慮された減算信号(例えば最初の段階では第1目標の信号)を減算する処理が行われる。したがって、減算器14で減算した後の信号には、第2目標以降の目標の成分が含まれることになる。
図2は、本発明の第2の実施の形態例のレーダ装置10bの構成例を示す。
第2の実施の形態例のレーダ装置10bは、第2の実施の形態例のレーダ装置10aのスロータイム処理部15として、合成帯域処理部15aを適用したものである。
図2に示すレーダ装置10bのその他の箇所は、図1に示すレーダ装置10aと同じ構成である。
そして、減算処理部19で得られた減算信号により、減算器14で減算処理を行う(ステップS12)。ここでの減算処理は、ステップS11で設定した目標数が、1以上であるときに行われ、目標数1のときには、ここでの減算処理が省略される。
その後、減算器14は、減算信号を減算して得られた信号を記憶する(ステップS17)。
このステップS18での判断で、終了判定の条件を満たしていない場合(ステップS18のNO)、ステップS11の目標数の更新に戻る。
なお、本明細書で説明する各式に用いられる変数は、以下の通りである。
n:周波数ステップ番号、m:シーケンス繰り返し番号、s:距離ビン番号、l:ドップラビン番号、k:レンジサンプル番号、h:アレー素子番号、q:角度番号、tgtn:目標番号、tgtN:目標数、c:光速、f0:搬送波周波数、fs:サンプリング周波数、N:周波数ステップ数、Δf:周波数ステップ幅、Tpri:パルス送信間隔、τ:目標までの電波の往復時間、fd:目標のドップラ周波数、R:目標の距離、θ:目標の角度、ΔV:目標速度探索刻み幅、ΔR:目標距離探索刻み幅、Δθ:目標距離探索刻み幅
図4は、本発明の第3の実施の形態例の構成例を示す。
第3の実施の形態例のレーダ装置10cは、第1の実施の形態例のレーダ装置10aのスロータイム処理部15として、パルスドップラ処理部15bを適用したものである。また、取得部13は、パルス圧縮処理部131と合成帯域処理部132aとを備える。
図4に示すレーダ装置10cのその他の箇所は、図1に示すレーダ装置10aと同じ構成である。
まず、取得部13の出力信号を、次の[数8]式に示す。
図5は、本発明の第4の実施の形態例のレーダ装置10dの構成例を示す。
第4の実施の形態例のレーダ装置10dは、第1の実施の形態例のレーダ装置10aのスロータイム処理部15として、ビームフォーミング処理部15cを適用したものである。
また、レーダ装置10dは、図6に示すように、受信部11に複数の受信アンテナ111,112,113,114,・・・が接続されている。受信アンテナ111,112,113,114,・・・は、例えば受信角度(方位角)をずらして配置する。
ビームフォーミング処理部15cで得られた角度ごとの受信状態の情報は、目標検出部16に供給される。目標検出部16では、角度ごとの受信状態の情報から、目標の角度(方位角)を検出する。目標検出部16が検出した目標の角度の情報は、出力部161から出力される。
図5に示すレーダ装置10bのその他の箇所は、図1に示すレーダ装置10aと同じ構成である。
図7は、本発明の第5の実施の形態例のレーダ装置10eの構成例を示す。
第5の実施の形態例のレーダ装置10eは、減算処理部19が、目標数推定部191を備えるようにしたものである。
目標数推定部191は、レーダ装置10eでの過去や現在の目標の検出状況や、他の装置(例えばカメラなど)での検出状況から、レーダ装置10eの周囲の目標の数を推定する。目標数推定部191が推定する目標の数には、上限を決めてもよい。
図7に示すレーダ装置10eのその他の箇所は、図1に示すレーダ装置10aと同じ構成である。
そして、減算処理部19で得られた減算信号により、減算器14で減算処理を行う(ステップS22)。ここでの減算処理は、ステップS21で設定した目標数が、1以上であるときに行われ、目標数1のときには、ここでの減算処理が省略される。
その後、減算器14は、減算信号を減算して得られた信号を記憶する(ステップS27)。
また、ステップS28での判断で、目標検出の試行回数が、推定した目標数に対応した数であるとき(ステップS28のYES)、目標検出についての終了条件を満たすか否かを判断する(ステップS29)。
ここで、目標数推定部191の推定方法として、目標検出部191で検出したピークに対応する波形を減算処理した後のサイドローブレベルと減算前のサイドローブレベルを比較して、有意な差があれば検知したピークを目標とみなし、目標数をカウントアップする。有意な差が見られなければピークを目標と見なさず目標数のカウントアップを行わない。目標検出についての終了条件を満たしたときのカウントを目標数として出力する。
図9は、本発明の第6の実施の形態例のレーダ装置10fの構成例を示す。
第6の実施の形態例のレーダ装置10fは、取得部13aが、パルス圧縮処理部131と、ビームフォーミング処理部133と、パルスドップラ処理部132とを備えるようにしたものである。
また、レーダ装置10fは、図6に示すように、受信部11に複数の受信アンテナ111,112,113,114,・・・が接続されている。受信アンテナ111,112,113,114,・・・は、例えば受信角度(方位角)をずらして配置する。
そして、ビームフォーミング処理部133で目標角度の次元の信号が含まれた信号が、パルスドップラ処理部132に供給される。
図9に示すレーダ装置10fのその他の箇所は、図1に示すレーダ装置10aと同じ構成である。
図10は、本発明の第7の実施の形態例のレーダ装置10gの構成例を示す。
第7の実施の形態例のレーダ装置10gは、スロータイム処理部15dが、パルスドップラ処理部151と、帯域合成処理部152と、ビームフォーミング処理部153とを備えるようにしたものである。ここで、レーダ装置10gのスロータイム処理部15dは、パルスドップラ処理部151、帯域合成処理部152、ビームフォーミング処理部153の順で処理を行うようにした。
また、レーダ装置10gは、図6に示すように、受信部11に複数の受信アンテナ111,112,113,114,・・・が接続されている。受信アンテナ111,112,113,114,・・・は、例えば受信角度(方位角)をずらして配置する。なお、取得部13は、パルス圧縮処理部131を備える。
図10に示すレーダ装置10gのその他の箇所は、図1に示すレーダ装置10aと同じ構成である。
まず、取得部13の出力信号を、次の[数15]式に示す。
減算器14では、元の取得部13の出力から減算処理部19に記憶された減算信号が減算される。
図11は、本発明の第8の実施の形態例のレーダ装置10hの構成例を示す。
第8の実施の形態例のレーダ装置10hは、スロータイム処理部15eが、ビームフォーミング処理部154と、パルスドップラ処理部155と、帯域合成処理部156とを備えるようにしたものである。ここで、レーダ装置10hのスロータイム処理部15eは、ビームフォーミング処理部154、パルスドップラ処理部155、帯域合成処理部156の順で処理を行うようにした。なお、取得部13は、パルス圧縮処理部131を備える。
また、レーダ装置10hは、図6に示すように、受信部11に複数の受信アンテナ111,112,113,114,・・・が接続されている。受信アンテナ111,112,113,114,・・・は、例えば受信角度(方位角)をずらして配置する。
図11に示すレーダ装置10hのその他の箇所は、図1に示すレーダ装置10aと同じ構成である。
図12は、各実施の形態例の受信部11での受信信号の例を示す。
図12(A)は、送信信号TXの一例を示す。
図12(A)に示す例では、パルス繰り返し周期PRIごとにパルス信号を送信する状態を示す。図12では、1周期PRIごとの周波数の相違は無視する。
図12(B)に示す受信信号RXは、目標が1つである場合の例を示し、目標が2つの場合には、図12(C)に示す状態になる。すなわち、図12(C)に示すように、第1目標に対応した強い受信信号RX1と、第2目標に対応した弱い受信信号RX2とが重畳された状態になる。第1目標と第2目標とに距離が相違する場合、それぞれの信号RX1,RX2の受信タイミングが異なる。
本発明の各実施の形態例のレーダ装置10a〜10hでは、図12(D)に示すような受信信号RXaから、第1目標の成分と第2目標の成分を取りだして、それぞれの目標を高精度に検出する処理が行われる。
図13は、本発明の各実施の形態例で行われるファストタイム処理とスロータイム処理の概要を示す。
各実施の形態例では、取得部13が、パルス圧縮処理などのファストタイム処理を行い、スロータイム処理部15が、合成帯域処理などのスロータイム処理を行うようにした。
まず、受信部11で図13(A)に示す繰り返し間隔PRIごとの受信信号RXaが得られるとする。この受信信号は、図12(D)で説明した受信信号RXaと同じ波形である。この受信信号RXaには、図12で説明した第1目標の成分と第2目標の成分が含まれている。
参照信号との相互相関を取ることで、図13(C)に示すパルス圧縮(相互相関)された信号P1が、パルス繰り返し周期PRI毎(ファストタイム方向)に得られる。このパルス圧縮された信号P1は、パルスの終了時刻にピークを持つ波形である。
なお、パルス圧縮された信号P1には、図13(C)に破線で示す第2目標の信号P2が含まれるが、信号P1に埋もれている。
ここまでのパルス圧縮処理は、本実施の形態例で述べるファストタイム処理である。
減算器14での減算が行われていない最初の状態では、図14(A)に示すように、レンジビンとドップラビンのいずれの方向でも、第1目標の位置が最も高く、その第1目標の位置から徐々にレベルが低下する状態を示す。
図14(B)は、スロータイム処理後のドップラビンの方向に、フーリエ変換した状態を矢印で示す。例えば、最も高いレベルのレンジビンfaが、第1目標が含まれる信号になる。
この減算後の第2目標の成分の波形α2から、距離、速度、角度などの検出が可能になる。
この図16に示すように、減算後の信号からは、第2目標の信号がピークとして明確に現れ、第2目標についての情報(速度、距離、方位など)を高精度に検出できるようになる。
図17(B)は、この受信信号から第1目標を得る信号を示す。第1目標を得る際には減算処理を行っていないので、図17(A)の信号と図17(B)の信号は同じであり、第1目標m1がピークになる。このピーク値より第1目標を検出することができる。そして、第1目標の目標速度における距離ビン毎の信号複素振幅を求める処理が行われる。
さらに第4目標以降が存在する場合には、減算処理を繰り返す。
上述した各実施の形態例では、符号変調された時分割多周波ステップ信号を受信して、ファストタイム処理とスロータイム処理を行うようにした。
時分割多周波ステップ信号について、スロータイム処理を行うのは一例であり、その他の受信信号を、スロータイム信号として処理することもできる。
なお、図18(B)や図18(C)に示す例では、周波数を順に変化させる例を示したが、図示の例とは異なる順序で周波数を変化させてもよい。
それぞれのアンテナの受信信号がパルス信号であるとき、全てのアンテナの受信信号で、スロータイム信号を生成する。この場合のスロータイム信号では、距離や速度の情報の他に、目標の方向(方位角)の情報を取得することができる。
次に、第1の実施の形態例の構成で、信号処理を行う場合の具体的な信号処理の詳細を、説明する。
まず、受信部11で受信される信号は、送信部21から送信した信号が目標で反射し、目標までの往復時間に相当する時間遅延τの後、受信波として受信アンテナに入射し、受信部11で受信され、アナログ/デジタル変換器12でサンプリングされる。
サンプリングされた受信波は、[数24]式で示される。
複数目標が存在する環境下におけるサンプリング信号は、[数24]式の線形和として表される。
アナログ/デジタル変換器12でサンプリングされた信号は、パルス圧縮処理部131でパルス圧縮処理され、その出力は、次の[数25]式で示される。
n方向のフーリエ変換が施された信号は、次の[数28]式で示される。
そして、減算信号生成部18において、減算する目標数がKのときのパルス圧縮後の距離ビン毎の複素振幅は、次の[数29]式で示される。
このような終了判定処理は、例えば図3のフローチャートのステップS18や、図8のフローチャートのステップS29での終了判定に相当する。
なお、このような雑音レベルの判断に基づいて終了判定を行うのは一例であり、その他の処理で終了判定してもよい。
なお、上述した各実施の形態例で示す構成は、それぞれの構成を行う処理回路などのハードウェアを設けて、専用の回路で構成してもよいが、処理回路の一部または全てを、コンピュータで構成してもよい。コンピュータで構成する場合には、それぞれの処理を行うプログラムを用意し、そのプログラムのコンピュータへの実装で、各処理回路での処理が実現される。
ここでのコンピュータには、CPU(Central Processing Unit:中央処理装置)とその周辺機器をバスで接続した一般的な計算機の他に、FPGA(Field Programmable Gate Array)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等の半導体チップで構成されたコンピュータによって実現してもよい。
Claims (8)
- 送信信号の反射波を受信して得た受信信号から、距離方向の情報についての処理を行って、距離方向の次元と、パルスヒット方向と周波数方向とアンテナ素子方向の少なくともいずれか一つの方向の別の次元とを有する多次元信号を取得する取得部と、
前記多次元信号について、前記距離方向の次元以外の少なくとも1つ以上の次元の信号を処理する多次元信号処理部と、
前記多次元信号処理部で処理された信号を使って、目標速度と目標距離と角度の少なくともいずれか1つを検出する目標検出部と、
前記目標検出部が検出した前記目標速度と前記目標距離と前記角度の少なくともいずれか1つから、距離ビン毎の信号複素振幅を求める距離方向複素信号振幅生成部と、
前記目標速度と前記目標距離と前記角度の少なくともいずれか1つと、前記距離ビン毎の信号複素振幅をもとに、減算信号を生成する減算信号生成部と、
前記減算信号生成部が生成した減算信号を、前記取得部で得られた多次元信号から減算する減算処理部と、を備え、
前記減算処理部で減算された多次元信号を、前記多次元信号処理部に供給するようにした
目標検知装置。 - 前記送信信号はパルス信号であり、
前記取得部は、パルス圧縮処理部である
請求項1に記載の目標検知装置。 - 前記多次元信号処理部は、パルスドップラ処理を行うパルスドップラ処理部であり、
前記目標検出部は、前記パルスドップラ処理部の出力に基づいて、目標速度と目標距離と角度の少なくともいずれか1つを検出する
請求項2に記載の目標検知装置。 - 前記多次元信号処理部は、合成帯域処理を行う合成帯域処理部であり、
前記目標検出部は、前記合成帯域処理部の出力に基づいて、目標速度と目標距離と角度の少なくともいずれか1つ検出する
請求項2に記載の目標検知装置。 - 前記多次元信号処理部は、ビームフォーミング処理を行うビームフォーミング処理部であり、
前記目標検出部は、前記ビームフォーミング処理部の出力に基づいて、目標速度と目標距離と角度の少なくともいずれか1つ検出する
請求項2に記載の目標検知装置。 - 前記減算処理部は、目標数推定部を含む
請求項2に記載の目標検知装置。 - 送信信号の反射波を受信する受信処理と、
前記受信処理で得た受信信号から、距離方向の情報についての処理を行って、距離方向の次元と、パルスヒット方向と周波数方向とアンテナ素子方向の少なくともいずれか一つの方向の別の次元とを有する多次元信号を取得する信号を取得する取得処理と、
前記多次元信号について、前記距離方向の次元以外の少なくとも1つ以上の次元の信号を処理する多次元信号処理と、
前記多次元信号処理により処理された信号を使って、目標速度と目標距離と角度の少なくともいずれか1つを検出する目標検出処理と、
前記目標検出処理により検出した前記目標速度と前記目標距離と前記角度の少なくともいずれか1つから、距離ビン毎の信号複素振幅を求める距離方向複素信号振幅生成処理と、
前記目標速度と前記目標距離と前記角度の少なくともいずれか1つと、前記距離ビン毎の信号複素振幅をもとに、減算信号を生成する減算信号生成処理と、
前記減算信号生成処理により生成した減算信号を、取得処理で得られた多次元信号から減算して、前記多次元信号処理を行うための信号とする減算処理と、を含む
目標推定方法。 - 送信信号の反射波を受信して得た受信信号から、距離方向の情報についての処理を行って、距離方向の次元と、パルスヒット方向と周波数方向とアンテナ素子方向の少なくともいずれか一つの方向の別の次元とを有する多次元信号を取得する取得ステップと、
前記多次元信号について、前記距離方向の次元以外の少なくとも1つ以上の次元の信号を処理する多次元信号処理ステップと、
前記多次元信号処理ステップで処理された信号を使って、目標速度と目標距離と角度の少なくともいずれか1つを検出する目標検出ステップと、
前記目標検出ステップにより検出した前記目標速度と前記目標距離と前記角度の少なくともいずれか1つから、距離ビン毎の信号複素振幅を求める距離方向複素信号振幅生成ステップと、
前記目標速度と前記目標距離と前記角度の少なくともいずれか1つと、前記距離ビン毎の信号複素振幅をもとに、減算信号を生成する減算信号生成ステップと、
前記減算信号生成ステップにより生成した減算信号を、前記取得ステップで得られた多次元信号から減算して、前記多次元信号処理ステップでの処理を行うための信号とする減算ステップと、
をコンピュータに実行させる
プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019018500A JP7299601B2 (ja) | 2019-02-05 | 2019-02-05 | 目標検知装置、目標推定方法およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019018500A JP7299601B2 (ja) | 2019-02-05 | 2019-02-05 | 目標検知装置、目標推定方法およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020125979A true JP2020125979A (ja) | 2020-08-20 |
JP7299601B2 JP7299601B2 (ja) | 2023-06-28 |
Family
ID=72083827
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019018500A Active JP7299601B2 (ja) | 2019-02-05 | 2019-02-05 | 目標検知装置、目標推定方法およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7299601B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113567950A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-10-29 | 巍泰技术(武汉)有限公司 | 一种毫米波雷达距离速度谱估计方法及系统 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05215845A (ja) * | 1992-02-07 | 1993-08-27 | Mitsubishi Electric Corp | パルス・ドップラーレーダ装置 |
JP2004101364A (ja) * | 2002-09-10 | 2004-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
US20070040729A1 (en) * | 2005-08-19 | 2007-02-22 | Katsumi Ohnishi | System and method for sidelobe reduction using detect-and-subtract techniques |
US7375676B1 (en) * | 2006-03-07 | 2008-05-20 | Lockheed Martin Corporation | Mutual interference processor for pulse radar |
JP2011149805A (ja) * | 2010-01-21 | 2011-08-04 | Toshiba Corp | レーダ装置、飛翔体誘導装置及び目標検出方法 |
US20140022114A1 (en) * | 2011-03-23 | 2014-01-23 | Furukawa Automotive Systems Inc. | Pulse radar apparatus and control method for the same |
JP2015049074A (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | レーダ及び物体検出方法 |
JP2015125118A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-06 | 三菱電機株式会社 | 目標検出装置 |
-
2019
- 2019-02-05 JP JP2019018500A patent/JP7299601B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05215845A (ja) * | 1992-02-07 | 1993-08-27 | Mitsubishi Electric Corp | パルス・ドップラーレーダ装置 |
JP2004101364A (ja) * | 2002-09-10 | 2004-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
US20070040729A1 (en) * | 2005-08-19 | 2007-02-22 | Katsumi Ohnishi | System and method for sidelobe reduction using detect-and-subtract techniques |
US7375676B1 (en) * | 2006-03-07 | 2008-05-20 | Lockheed Martin Corporation | Mutual interference processor for pulse radar |
JP2011149805A (ja) * | 2010-01-21 | 2011-08-04 | Toshiba Corp | レーダ装置、飛翔体誘導装置及び目標検出方法 |
US20140022114A1 (en) * | 2011-03-23 | 2014-01-23 | Furukawa Automotive Systems Inc. | Pulse radar apparatus and control method for the same |
JP2015049074A (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | レーダ及び物体検出方法 |
JP2015125118A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-06 | 三菱電機株式会社 | 目標検出装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
秋田 学 ほか: "多周波ステップCPC方式における目標自動検知法の検討", 電子情報通信学会技術研究報告, vol. 第117巻 第107号, JPN6022054921, 16 June 2017 (2017-06-16), JP, pages 1 - 6, ISSN: 0004953413 * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113567950A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-10-29 | 巍泰技术(武汉)有限公司 | 一种毫米波雷达距离速度谱估计方法及系统 |
CN113567950B (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-17 | 巍泰技术(武汉)有限公司 | 一种毫米波雷达距离速度谱估计方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7299601B2 (ja) | 2023-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11125869B2 (en) | Estimating angle of human target using mmWave radar | |
JP2024042029A (ja) | 周囲をキャプチャする方法および装置 | |
CN111157981B (zh) | 多入多出调频连续波雷达系统 | |
KR102204839B1 (ko) | 레이더를 이용한 표적 검출 장치 및 표적을 검출하는 방법 | |
JP6818541B2 (ja) | レーダ装置および測位方法 | |
CN110168400B (zh) | 用于确定雷达目标的相对速度的雷达传感器和方法 | |
JP2016151425A (ja) | レーダ装置 | |
JP5871559B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP4769596B2 (ja) | 電子走査式レーダ装置 | |
JP6324327B2 (ja) | パッシブレーダ装置 | |
EP3324205A1 (en) | Decentralised radar system | |
JP5606097B2 (ja) | パッシブレーダ装置 | |
US10539672B2 (en) | Doppler ambiguity resolution at high signal to noise ratio | |
JP2013029420A (ja) | パッシブレーダ装置 | |
JP2016151424A (ja) | レーダ装置 | |
WO2017141352A1 (ja) | 物体検出装置及びセンサ装置 | |
JP7299601B2 (ja) | 目標検知装置、目標推定方法およびプログラム | |
JP2011069779A (ja) | レーダ装置 | |
RU2293997C1 (ru) | Способ корреляционной обработки сигналов, отраженных от быстродвижущихся целей | |
US20230066386A1 (en) | Tdm fmcw radar apparatus and signal processing method of apparatus | |
JP6494869B1 (ja) | レーダ装置 | |
KR102235571B1 (ko) | 저가형 다중 레이다를 이용한 거리 해상도 향상 기법 | |
JP6111975B2 (ja) | 二周波cwレーダ装置 | |
CN108983175A (zh) | 基于连续波调频近程探测系统测量炮弹落角的方法 | |
JP2007225319A (ja) | パルスレーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221227 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230215 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230413 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230606 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230609 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7299601 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |