JP2020123050A - 駐車管理サーバ - Google Patents

Abstract

【課題】駐車管理サーバにおいて、車両が被牽引車を牽引している場合にも、駐車場に駐車可能であるか否かの判定を行えるようにする。【解決手段】駐車場の属性情報を記憶する記憶部（２０２，２０７）と、車両を撮像するカメラ（１０２）で取得される画像情報を受信する通信部（２０６）と、駐車要求を受けて又はこれに先行して、駐車場に駐車しようとする際に車両が被牽引車を牽引していると判定された場合、前記受信された画像情報に基づいて得られる被牽引車の走行状態及び外観形状と前記記憶された属性情報とに基づいて、自動駐車の可否を判定する演算部（２０９）とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば車両についての駐車可否の判定を、駐車場周りや駐車場内などに設けられた路外撮影装置等や他の車両に取り付けられたカメラの画像情報等に基づいて行う、自動駐車サービスに用いられる駐車管理サーバの技術分野に関する。

この種の装置として特許文献１記載の装置では、駐車場の入口に設けられたカメラにより取得された画像情報から、入庫予定の車両の車種を特定し、特定された車種（即ち、車両のサイズや形状など）に基づいて、当該駐車場における当該車両の駐車可否を判定する。

特許文献２記載の装置では、車両に被牽引車が付いているか否かを、登坂路でない路上における転がり抵抗の大小を検出することで判定し、当該車両における動力を制御する。

特開２０１５−０７５８９９号公報 特開２０１３−２１７３９８号公報

しかしながら、特許文献１に係る背景技術によれば、車両が被牽引車を牽引している場合に、車両の形状や仕様のみならず被牽引車の横幅や向き等と、駐車場内における通路・経路の幅や曲り或いは個々の駐車区画のサイズ・形状等の各駐車場に固有の制限との関係からして、実際には駐車不可能であるのに、車種のみに基づいて駐車可能であるとの誤った判定をしてしまう可能性があるという技術的問題点がある。

特許文献２に係る背景技術によれば、転がり抵抗の増大が、被牽引車の存在によるものなのか或いは車両に積載された積載物や搭乗者の重みによるものなのかが区別できない。このため、どの程度の大きさや重みの被牽引車等であれば駐車場に駐車可能であるかの判定には、利用できない。また被牽引車等までも含めての車両全体或いは車列全体の形状を、転がり抵抗が落ちた程度によって推定することは不可能であるので、やはり被牽引車等までも含めて駐車可能であるか否かの判定には、利用できないという技術的問題点がある。

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、車両が被牽引車を牽引している場合にも、駐車場に駐車可能であるか否かの判定を可能ならしめる駐車管理サーバを提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る駐車管理サーバは上記課題を解決するために、個々の駐車場の属性を示す属性情報を記憶する記憶部と、車両を撮像するカメラで取得される画像情報を受信する通信部と、前記車両に対する駐車要求を受けて又は該駐車要求に先行して、前記車両が前記駐車場に駐車しようとする際に前記車両が被牽引車を牽引していると判定された場合、前記受信された画像情報に基づいて得られる前記被牽引車の走行状態及び外観形状と前記記憶された属性情報とに基づいて、前記車両の前記駐車場における自動駐車の可否を判定する演算部とを備える。

本発明のこのような作用及び他の利得は、これ以降に説明する実施形態により明らかにされる。

第１実施形態に係る自動駐車サービスシステムの図式的なブロック図である。 第１実施形態に係る自動駐車サービスシステムにおける処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る自動駐車サービスシステムにおける処理の流れを示すフローチャートである。

第１実施形態に係る、駐車管理サーバを含む自動駐車サービスシステムを、図１及び図２を参照して説明する。

図１に示すように、第１実施形態に係る自動駐車サービスシステムでは、路上又は駐車場内若しくはその周辺に配置される路外撮影装置１０１、サービス管理装置２０１及び車両５０１が、一つのネットワークに収容されている。なお、路外撮影装置１０１及び車両５０１は夫々、実際には複数存在し、それらが当該一つのネットワークに収容されている。また、サービス管理装置２０１については分散システムの形式で構築することも可能である。

図１において、路外撮影装置１０１は、少なくとも一つのカメラ或いはカメラ群を含む撮像部１０２及び撮像部１０２により撮像され出力された画像情報を送信する通信部１０６を備えて構成されている。ここに本実施形態に係る「カメラ」の一例が、撮像部１０２から構成されている。

図１において、車両５０１は、外界認識装置５０３、判定装置５０４、車内認識装置５０５及び通信部５０６を備えて構成されている。

より具体的には、外界認識装置５０３は、駐車場内やその周辺において、フロントカメラ、バックカメラ、全周囲カメラ等の出力情報を利用しての車外状況の画像認識や、車載された各種センサを用いて検出される車速、舵角情報等の走行データに基づいての外界認識、更には走行中の車両のサスペンションにかかる荷重や振動の振幅或いは程度、積載物の有無や重量などの外界認識を行うように構成されている。

車内認識装置５０３は、車内に向けられたカメラ等の出力情報を利用しての車内状況の画像認識や、車載された各種センサを用いて検出される、シートに印加される荷重或いは搭乗者の有無や重量、更には走行中の車両のサスペンションにかかる荷重や振動の振幅或いは程度、積載物の有無や重量などの車内認識を行うように構成されている。

なお、走行中の車両のサスペンションにかかる荷重や振動の振幅或いは程度、積載物の有無や重量などについては、外界認識として捉えてもよいし、車内認識として捉えてもよい。いずれの場合にも、それらの認識結果は判定装置５０４における判定材料、更にはこれに加えてサービス管理装置２０１側にある演算部２０９における判定材料として用いられることになる。

判定装置５０４は、車両５０１に積載されている積載物の存否及び車内に乗車している若しくは残っている搭乗者の存否を判定するように構成されている。或いは、これに加えて、判定装置５０４は更に、後に詳細に説明するように（図２参照）、被牽引車の存否を判定するように構成されてもよい。通信部５０６は、判定装置５０４の結果出力を含めての車両５０１の自動駐車（例えば、自動バレー駐車）を実行するための各種情報を、サービス管理装置２０１及び路外撮影装置１０１との間でやり取りするように構成されている。

図１において、サービス管理装置２０１は、通路の構造規制部２０２、車両の高さ・長さ部２０３、過去の積載情報部２０４、通信部２０６、駐車場の高さ規制部２０７、自動バレー駐車の予約情報部２０８、及び演算部２０９を備えて構成されている。

より具体的には、通路の構造規制部２０２には、個々の駐車場に固有の通路或いは経路に係る構造規制を示す、例えば通路の幅や曲り或いは通路に面する柱や障害物の存在などの情報が夫々（例えば、駐車場の識別情報に対応付けられる形式で）格納されている。車両の長さ・高さ部２０３には、個々の車両５０１に関する高さ・長さ等の外観形状或いは仕様を示す情報が夫々（例えば、車両５０１の車両ナンバーなどの識別情報に対応付けられる形式で）格納されている。過去の積載情報部２０４には、個々の車両５０１に関する過去における積載情報が夫々（例えば、車両５０１の車両ナンバーなどの識別情報に対応付けられる形式で）格納されている。ここでは積載物が積載された状態や被牽引車を牽引している状態における車両の高さが、積載状況等別に格納されてもよい。

駐車場の高さ規制部２０７には、個々の駐車場に固有の通路の高さ規制を示す、例えば通路における最低高さや通路天井から下方に突き出ている障害物の存在などの情報が夫々（例えば、駐車場の識別情報に対応付けられる形式で）格納されている。自動バレー駐車の予約情報部２０８には、特定の車両５０１から特定の駐車場に対する、本実施形態に係る「駐車要求」の一例である自動バレー駐車の予約が行われた旨を示す情報が、駐車場別或いは車両別に夫々格納されている。

このように通路の規制に係る情報及び駐車場の高さ規制に係る情報から、本実施形態に係る「駐車場の属性情報」の一例が構成されており、通路の構造規制部２０２及びに駐車場の高さ規制部２０７から、本実施形態に係る「記憶部」の一例が構成されている。

演算部２０９は、後に詳述するように（図２参照）、車両５０１が駐車場に自動バレー駐車可能であるか否かを、車両５０１が被牽引車を牽引している場合にも牽引していない場合にも、適切に或いはより高精度で行うように構成されている。或いは、これに加えて、演算部２０９は更に、後に詳細に説明するように（図２参照）、被牽引車の存否を判定するように構成されてもよい。即ち、被牽引車の存否の判定は、車両５０１側の判定装置５０４で行われてもよいし、サービス管理装置２０１側の演算部２０９で行われてもよい。

このように演算部２０９又は判定装置５０４によって、車両５０１が被牽引車を牽引しているか否かの判定が、通信部１０６等から送信された画像情報に基づいて得られる（ｉ）車両５０１の車種等と（ｉｉ）被牽引車の走行状態及び外観形状とに基づいて、実行される。或いは、該判定が、（ｉ）車両５０１から発せられる車両識別情報に基づいて得られる車両５０１の車種等と（ｉｉ）通信部１０６等から送信された画像情報に基づいて得られる被牽引車の走行状態及び外観形状とに基づいて、実行される。

更に、いずれの場合にあっても、演算部２０９によって、上記判定により車両５０１が被牽引車を牽引していると判定された場合には、通信部２０６で受信された画像情報に基づいて得られる被牽引車の走行状態及び外観形状と、通路の構造規制部２０２及び駐車場の高さ規制部２０７等に記憶された駐車場の属性情報とに基づいて、車両５０１の当該駐車場における自動駐車の可否が判定される。なお、ここでの自動駐車の可否は、これら被牽引車の走行状態及び外観形状と駐車場の属性情報とに加えて、受信部２０６で受信された画像情報に基づいて得られる車両５０１の車種等にも基づいて判定されてもよく或いは車両５０１から発される車両識別情報に基づいて得られる車両５０１の車種等にも基づいて判定されてもよい。

加えて、ここでの自動駐車の可否は演算部２０９によって、先ず車両５０１上の積載物の有無が判定装置５０４或いは演算部２０９で判定された後に、車両５０１における積載物の重心位置等の情報と駐車場の高さ規制部２０７等に記憶された駐車場の属性情報とに基づいて、判定されてもよい。或いは、これらに加えて、車両の高さ・長さ部２０３に記憶された車両５０１の高さ・長さや過去の積載情報部２０４に記憶された過去の積載情報に基づいて、判定されてもよい。

通信部２０６は、撮像部１０２で取得された画像情報を含めての車両５０１の自動駐車（例えば、自動バレー駐車）を実行するための各種情報を、車両５０１及び路外撮影装置１０１との間でやり取りするように構成されている。

以上のように本実施形態では、本実施形態に係る「駐車管理サーバ」の一例が、サービス管理装置２０１から構成されている。なお、以上の如き駐車場における自動運転（例えば、自動バレー駐車）を可能ならしめる当該自動駐車サービスシステムに係る構成及び機能は、駐車場外の路上における自動運転に少なくとも部分的に利用されてもよい。

ここで一般に、車両の車種のみに基づいて、自動バレー駐車の可否を判定したとすると、車両が被牽引車を牽引している場合には、車両と被牽引車とを含む車両全体或いは車列全体の長さや高さ或いはホイールベースや最少回転半径などが、車両単体の場合と比べて無視し得ない程度に変わってくる。従って、実際には駐車不可であるのに、駐車可能であるとの誤った判定をしてしまいかねない。

しかるに本実施形態では、路外撮影装置２０１の撮像部１０２や車両５０１の外界認識装置５０３を使用することで被牽引車の存在を事前に察知或いは判定し、その結果に応じて自動バレー駐車が可能であるか否かを判定する。よって、車両５０１のドライバ或いはユーザに対して、自動バレー駐車が不可能である旨（或いは確認的に可能である旨）を、実際に駐車動作に入る前に通知すること等が可能となる。このように本実施形態によれば、被牽引車の存否に関わらず自動バレー駐車が可能であるか否かを高精度で判定できる。

本実施形態では更に、判定装置５０４は次の如き判定を実行してもよい。即ち、判定装置５０４は、被牽引車の有無や車両５０１内に残る人の有無を判定した上で、車両５０１上に積載物が乗っているか否か（言い換えれば、車両５０１が“積載車”となっているか否か）を、車両５０１のサスペンションにかかる荷重と振動の振幅増加とから判定するように構成してもよい。

このように構成する場合、牽引車の有無については、車両５０１の後部に向けられたカメラを有する外界認識装置５０３を介して取得された情報或いは車両５０１外（例えば、路外撮影装置１０１）に設けられたカメラを介して取得された情報に基づいて判定すればよい。ここで取得さえた被牽引車に係る情報（例えば、被牽引車の有無、横幅、向き）及び車両５０１がカーブを曲がった際の車速・舵角情報から、被牽引車の向きがカーブを抜けてからどの程度の距離を進むと、車両５０１と同じ向きになるかを検知することも可能となる。更に、走行したカーブの曲率から被牽引車或いは積載車が、全体でどの程度のホイールベースを持っているかを推定することも可能となる。その結果、判定装置５０４は、自動バレー駐車の予約情報とその駐車場の通路の構造規制（例えば、道幅、曲率）から、自動バレー駐車を行う際に、通路の要件が被牽引車を含めた車列全体でも満たせるかの推定も可能となる。

またこのように構成する場合、車両５０１内の人の有無については、車内認識装置５０５（例えば、シートに備えられた荷重センサ）により取得すればよい。その結果、車内に人が居ない場合には、サスペンションに係る荷重の増加が車内ではなく車両上にある積載物にあるものと判定できる。車両５０１の走行中に同じ道路上で振動の振幅が増加した場合には、車両５０１上にある積載物によって車両５０１の重心が上に移動したものと検知できる。これにより、モーメントとの関係から車両５０１上にある積載物の重心が車両５０１の上端からどれだけ上に位置するかを推定することも可能となる。

これらの結果、判定装置５０４は、自動バレー駐車を行う車両に対して、駐車場の構造要件（例えば、高さ規制、通路の構造規制）に対し、被牽引車を牽引する車両５０１に関して、どの程度余裕があるかを判定でき、仮に自動バレー運転を行えない可能性がある場合には、その旨を車両５０１のドライバに通知し、積載物や被牽引車を取り外すことを促すことも可能となる。

以上のように構成された実施形態に係る自動駐車サービスシステムの構成及び動作を、図１に加えて、図２のフローチャートを参照して更に説明する。

図２において先ず、判定装置５０４では、車両５０１の後部にある被牽引車に係る情報が、路外撮影装置１０１にある撮像部１０２から取得され又はこれに代えて若しくは加えて車両５０１にある外界認識装置５０３から取得される（ステップＳ１１）。なおこのような被牽引車に係る情報は、車両５０１とは別の車両に配備されたカメラを介して取得されてもよい。続いて、このように取得された被牽引車に係る情報に基づいて、判定装置５０４によって、被牽引車の有無を判定する（ステップＳ１２）。

ここで被牽引車が無いと判定された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、更に、車両５０１にある車内認識装置５０５から、車内の人の有無に係る情報が取得される（ステップＳ１３）。続いて、車両５０１にある外界認識装置５０３或いは車内認識装置５０５における認識結果から、判定装置５０４によって、車両５０１が走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。

ここで走行中であると判定された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、更に判定装置５０４によって、車両５０１におけるサスペンションの振動の増加を検知し（ステップＳ１５）、増加がない場合、即ち変化がない場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、演算部２０９によって或いは判定装置５０４によって、自動バレー駐車を行っても問題ないものと判定する（ステップＳ１７）。以上により一連の処理を終了する。なお、この場合、自動バレー駐車を行っても問題ない旨を車両５０１のユーザに確認的に通知してもよい。

他方、ステップＳ１６の判定の結果、変化がある場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、判定装置５０４によって、車両５０１上の積載物の重心点を推定し（ステップＳ１８）、駐車場の高さ要件を超えている場合に、車両５０１のユーザにその旨を通知し（ステップＳ１９）、一連の処理を終了する。

他方、ステップＳ１４の判定の結果、走行中でない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、判定装置５０４又は演算部２０９によって、車両５０１上のサスペンションに係る荷重を取得し（ステップＳ２５）、車両５０１内の人の荷重分を差し引き積載物の重量として記録し（ステップＳ２６）、一連の処理を終了する。

他方、ステップＳ１２の判定の結果、被牽引車がない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、判定装置５０４によって、車両５０１が走行中であるか否かを判定し（ステップＳ３３）、ここで、走行中で無ければ（ステップＳ３３：Ｎｏ）そのまま一連の処理を終了し、走行中であれば（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、判定装置５０４によって、外界認識装置５０３から車両５０１の車速、舵角情報を取得する（ステップＳ３４）。更に、カーブから立ち直る際における、積載車となっている車両５０１がまっすぐ向くまでの距離を取得する（ステップＳ３５）。続いて、判定装置５０４によって、取得した距離情報からホイールベースを推定し、駐車場の道路規制と比べて長い場合には車両５０１のユーザにその旨を通知し（ステップＳ３６）、一連の処理を終了する。

以上詳細に説明したように第１実施形態によれば、被牽引車の存否に関わらず自動バレー駐車が可能であるか否かを高精度で判定できる。

次に図３を参照して第２実施形態に係る、駐車管理サーバを含む自動駐車サービスシステムについて説明する。なお、第２実施形態におけるハードウエア的な基本構成は、上述した第１実施形態のそれと同じであり、第２実施形態におけるソフトウエア的な構成が第１実施形態のそれと相異なる。このため、第２実施形態については、その自動駐車サービスシステムの構成及び動作を、図１に加えて、図３のフローチャートを参照して説明する。

ここで一般に、転がり抵抗の増大に基づき被牽引車の存否を検出しようとしても、被牽引車の存在によるものなのか或いは車両に積載された積載物や搭乗者の重みによるものなのかが区別できない。このため、どの程度の大きさや重みの被牽引車、積載物等であれば、固有の制限を有する駐車場に駐車可能であるか判定できない。また被牽引車、積載物等までも含めての車両全体或いは車列全体の形状を、転がり抵抗が落ちた程度によって推定することは不可能であるので、やはり被牽引車、積載物等までも含めての車両全体或いは車列全体が、駐車可能であるか否かを判定できない。従って、このような環境下で敢えて、例えば車種のみに基づいて駐車の可否判定を行ってしまうと、実際には駐車不可であるのに、駐車可能であるとの誤った判定をしてしまいかねない。

しかるに第２実施形態では、路外撮影装置２０１の撮像部１０２や車両５０１の外界認識装置５０３更には車内認識装置５０５を使用することで、積載物や搭乗者の存在或いは更にそれらの重み、大きさ等を事前に察知或いは判定し、その結果に応じて自動バレー駐車が可能であるか否かを判定する。より具体的には、第２実施形態では、積載物が積載されているか否かや被牽引車を牽引しているか否かを判定するため、路外撮影装置１０１の撮像部１０２や、他の車両に搭載されたカメラから得られる画像情報を用いて、車両５０１の高さ、長さを判定する。この際、車両５０１の高さ・長さから変更があった場合に、過去の積載情報部２０４に記憶する。更に、走行中のサスペンションに係る荷重と振動の変化を記録しておく。これにより記録された判定装置５０４が、駐車場に着くまでに、積載物が積載されたままであると判定した際には、自動バレー駐車が行われない可能性がある旨を、ドライバに事前に、即ち駐車操作に入る前に、その旨を通知し、積載物や被牽引車を取り外すことも可能となる。

即ち図３において先ず、判定装置５０４又は演算部２０９によって、撮像部１０２等から車両５０１の牽引・積載物情報を取得し記録し（ステップＳ５１）、その時点の人の乗車有無とサスペンションに係る振動とを記録し（ステップＳ５２）、現在の走行で自動バレー駐車の開始予定があるか否かを判定する（ステップＳ５３）。この判定の結果、開始予定がなければ（ステップＳ５３：Ｎｏ）、そのまま一連の処理を終了する。

或いは、ステップＳ５３における判定の結果、自動バレー駐車の開始予定があれば（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）、積載物や被牽引車があったときと比べて、振動の振幅が同じである場合には、その時の車両の高さ・長さ部２０３に記録されている車両５０１の高さ情報・長さ情報を、駐車場の高さ規制部２０７に記録されている駐車場の高さの規制と比較する（ステップＳ５４）。

続いて、車両５０１の高さが、駐車場の高さ規制部２０７に記録されている駐車場の高さを超える場合には、車両５０１のドライバに積載物、被牽引車の荷下ろしを促し（ステップＳ５５）、一連の処理を終了する。

以上に説明した実施形態から導き出される発明の態様を以下に説明する。

本発明の一態様に係る駐車管理サーバは、個々の駐車場の属性を示す属性情報を記憶する記憶部と、車両を撮像するカメラで取得される画像情報を受信する通信部と、前記車両に対する駐車要求を受けて又は該駐車要求に先行して、前記車両が前記駐車場に駐車しようとする際に前記車両が被牽引車を牽引していると判定された場合、前記受信された画像情報に基づいて得られる前記被牽引車の走行状態及び外観形状と前記記憶された属性情報とに基づいて、前記車両の前記駐車場における自動駐車の可否を判定する演算部とを備える。

この態様によれば、記憶部には、例えば駐車場内における通路の構造規制情報、高さ規制情報等の属性情報が、予め又は駐車予約がされた際若しくは自動駐車を実行しようとする際に取り込まれることで、記憶される。車両が駐車場に駐車しようとする際に、典型的には車両に対する駐車要求が予約の形で又はリアルタイムで行われると、駐車要求を受けて又は該駐車要求に先行して、車両が被牽引車を牽引しているか否かが先ず判定される。ここでの「判定」は、当該駐車管理サーバ側で行われてもよいし、これに代えて又は加えて、車両側で行われてもよい。即ち、前記演算部は更に、前記車両が前記被牽引車を牽引しているか否かを判定してもよい。或いは、前記車両に、前記車両が前記被牽引車を牽引しているか否かを判定する判定部が設けられてもよい。

この判定の結果、車両が被牽引車を牽引していると判定された場合、演算部によって、通信部を介して受信された画像情報に基づいて得られる被牽引車の走行状態及び外観形状（例えば、牽引車の横幅、高さ、向きなど）と、記憶された属性情報（例えば、駐車場の通路の構造規制や高さ規制など）とに基づいて、車両の駐車場における自動駐車の可否が判定される。該自動駐車の可否は、これら走行状態及び外観形状や属性情報のみならず、車両の外観形状や仕様或いは車種にも基づいて判定されてもよい。

なお、車両を撮像し画像情報を取得するカメラは、前記被牽引車両の走行状態及び外観形状を撮像可能なように、前記駐車場内若しくは周辺に又は前記車両若しくは他の車両に、配置された一又は複数のカメラを含んでもよい。特に車両（即ち自車）に設けられる場合には、カメラは、車両の後方に向けられ、牽引している被牽引車の走行状態や外観形状を撮像するように車両の後部等に取り付けられる。

以上の結果、本態様によれば、車両が被牽引車を牽引している場合であっても、車両の形状や仕様のみならず被牽引車の横幅や向き等と、駐車場内における通路・経路の幅や曲り或いは個々の駐車区画のサイズ・形状等の各駐車場に固有の制限との相互関係を考慮して、当該駐車場に当該被牽引車を牽引している車両が実際に駐車可能である否かの判定を、より高精度で実行可能となる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う駐車管理サーバもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１０１…路外撮影装置、１０２…撮像部、２０１…サービス管理装置、２０２…通路の構造規制部、２０３…車両の高さ・長さ部、２０６…通信部、２０７…駐車場の高さ規制部、２０９…演算部、５０１…車両、５０４…判定装置

Claims (1)

1. 個々の駐車場の属性を示す属性情報を記憶する記憶部と、
   車両を撮像するカメラで取得される画像情報を受信する通信部と、
   前記車両に対する駐車要求を受けて又は該駐車要求に先行して、前記車両が前記駐車場に駐車しようとする際に前記車両が被牽引車を牽引していると判定された場合、前記受信された画像情報に基づいて得られる前記被牽引車の走行状態及び外観形状と前記記憶された属性情報とに基づいて、前記車両の前記駐車場における自動駐車の可否を判定する演算部と
   を備えることを特徴とする駐車管理サーバ。

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